三菱伺服系统型号及功能参数

三菱伺服系统型号及功能参数三菱伺服系统型号大全

MR-J2S系列

伺服电机伺服驱动器

HC-KFS13 /MR-J2S-10A

HC-KFS23 /MR-J2S-20A

HC-KFS43 /MR-J2S-40A

HC-KFS73 /MR-J2S-70A

HC-SFS52 /MR-J2S-60A

HC-SFS102 /MR-J2S-100A

HC-SFS152 /MR-J2S-200A

HC-SFS202 /MR-J2S-200A

HC-SFS352 /MR-J2S-350A

HC-SFS502 /MR-J2S-500A

HC-SFS702 /MR-J2S-700A

MR-J3系列

HF-KP13 /MR-J3-10A

HF-KP23 /MR-J3-20A

HF-KP43 /MR-J3-40A

HF-KP73 /MR-J3-70A

HF-SP52 /MR-J3-60A

HF-SP102 /MR-J3-100A

HF-SP152 /MR-J3-200A

HF-SP202 /MR-J3-200A

HF-SP352 /MR-J3-350A

HF-SP502 /MR-J3-500A

HF-SP702 /MR-J3-700A

MR-E系列

HF-KE13 /MR-E-10A

HF-KE23 /MR-E-20A

HF-KE43 /MR-E-40A

HF-KE73 /MR-E-70A

HF-SE52 /MR-E-70A

HF-SE102 /MR-E-100A

HF-SE152 /MR-E-200A

HF-SE202 /MR-E-200A

伺服器：三菱伺服：MJ-J2 MR-S2 MR-S3 MR-H MR-JXXA MDS-B-SP MDS-C1-CV MDS-B-CV MDS-B-V1 MDS-B-V2 MDS-C1-V24 MR-B-SVJ2 MR-A-CV MDS-A-CR MDS-B-CVE MR-SB FR-SF-2 MR-SA MDS-B-V14L FR-SGJ-2 FR-CV FCVA-MP10 FANUC

三菱伺服电机的分类

交流伺服系统分类：

主要的系列有：MR-J、MR-H、MR-C系列；MR-J2系列；MR-J2S系列；MR-E系列；MR-J3系列；MR-ES系列。

常用的伺服电机系列的功能参数

三菱伺服电机MR-J2S系列

1`该产品还有RS-232和RS-422串行通讯功能，通过安装有伺服设置软件的个人

计算机就能进行参数设定，试运行，状态显示和增益调整等操作。

2`与MR-J2S系列配套的伺服电机编码器采用了分辨率为131072脉冲/转的绝对

位置编码器，所以比MR-J2系列具有进行更高精度控制的能力，采用高性能的

CPU，大大提高产品的响应性，速度环路频率响应提高到550HZ。

3`多种系列伺服马达适应不同控制需求，马达上的编码器均支持ABS模式，只要

在伺服放大器上另加电池，就能构成绝对位置系统。

4`使用更为方便，具有优异的自动调谐性能，机械分析功能，可以轻松实现抑

制机械振动，增益搜索功能，可以自动找出最佳增益值。

三菱伺服电机MR-J3系列

1`该产品具有USB和RS-422串行通讯功能，通过安装有伺服设置软件的个人计算机就能进行参数设定，试运行，状态显示监控和增益调整等操作，该产品具有

高水平自整定功能和高级振动抑制控制功能。

2`与MR-J3系列配套的高性能伺服电机编码器采用了分辨率为262144脉冲/转的

绝对位置编码器，速度环路频率响应提高到900HZ，具有高速/大转矩特性，所

以比MR-J2S系列具有进行更高精度控制的能力。

3`多种系列伺服马达适应不同控制需求，马达上的编码器均支持ABS模式，只要

在伺服放大器上另加电池，就能构成绝对位置系统。

4`功能更强的伺服设置软件MR-configurator使用更为方便，具有精确的机械

分析功能。

三菱伺服电机MR-ES系列

1`MR-ES系列从控制模式上又可分成MR-E-A-KH003（位置控制模式和速度控制

模式），MR-E-AG-KH003（模拟量输入的速度控制模式和转矩控制模式）。

2`MR-ES系列的配套伺服电机的最新编码器采用131072脉冲/转分辨率的增量

位置编码器。

三菱伺服电机MR-E系列

菱通用AC伺服MR-ES系列是在MR-J2S系列的基础上开发的，保持了高性能但是限定了功能的AC伺服系列。

MR-ES系列从控制模式上又可分成MR-E-A-KH003（位置控制模式和速度控制模式），MR-E-AG-KH003（模拟量输入的速度控制模式和转矩控制模式）。

MR-ES系列的配套伺服电机的最新编码器采用131072脉冲/转分辨率的增量位置编码器。

三菱伺服电机_750w伺服电机减速机

三菱伺服电机_750w伺服电机减速机750w伺服减速机欧姆龙伺服电机专用行星减速机特点：为同轴式方形法兰输出，具有精度高、钢性好、承载能力大、效率高、寿命长、噪音低、体积轻小、外形美观、安装方便、定位精准等特点,适用于交流伺服马达、直流伺服马达、步进马达、液压马达的增速与减速传动。适合于全球任何厂商所制造的驱动产品连接. KB系列枫信伺服行星减速机： 分KB40、KB60、KB90、KB115、KB142、KB180、KB220、KB280同轴式机座型号,速比：3~1000有20多个比可选择；分一、二、三级减速传动；精度：一级传动精度在4-6弧分，二级传动精度在6-8弧分；三级传动精度在7-10弧分；有数百种规格。产品型号例如：KB142-32-S2-P2。 应用领域： 伺服减速机可直接安装到交流和直流伺服马达上，广泛应用于精密机床、军工设备、半导体设备、印刷包装设备、食品包裝、自动化产业、太阳能、工业机器人、精密测试仪器等高精度场合应用。 KB枫信系列精密行星减速机性能参数：

KB系列精密行星减速机转动惯量：

配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动）L3(三级传动）2000W 145 4-M8 22(F7) 65 110(H7) 10 150 280 326 372 3000W 200 4-M12 35(F7) 80 114.3(H7) 10 180 305 351 397 4000W 215 4-M12 38/42(F7) 115 180(H7) 10 190 325 371 417 配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动）L3(三级传动）3000W 200 4-M12 35F7 82 114.3H7 10 188 320 368 413 4200W 215 4-M12 38/42F7 115 180H7 10 188 340 388 433 7500W 235 4-M12 55F7 120 200H7 10 220 342 390 435

三菱电梯型号为LEHY

三菱电梯型号为LEHY

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三菱电梯型号为LEHY 29：安全回路检测，正常时灯亮89：检修模式，电梯运行时灯亮；自动模式，软硬件安全回路正常时灯亮。PWFH(PP)：缺相检测21：开门指令22：关门指令UP-Call：上行指令DOWN-Call：下行指令二、各开关功能（P1板）：1、拔动开关FWR/MNT：FWR（上）：允许闪存写入MNT（下）：允许远程发报DRSW/RST：DRSW（上）：切断门机RST（下）：电梯复位DCB/FMS：DCB（上）：关门 FMS（下）：写入层高数据SW1/SW2：组合开关 TCA/MCA：TCA（上）位置，通过向上/下按SW2开关，登记顶层/底层指令。MCA（下）位置，通过向上/下一直按住SW2开关，电梯一直向上/下运行，直到停止于次终端层，若中途放开，则电梯将停靠于就近层。MON1/MON0：显示功能选择（常规1、0）(1)MON10→, MON0→0: 功能：显示电梯状态和大类故障(2)MON10→, MON01→: 功能：显示轿厢中心位置 (3)MON1-0,MON0-2: 功能：显示同步层(4)MON10→, MON0→7: 功能：显示前进层(5)MON10→, MON0→C: 功能：检查超载峰鸣器，显示“OL”(6)MON1→0 MON0→D: 功能：显示称重值（SW2↑：空载，SW2↓：半载，SW2

中位：当前负载）(7)MON1→1, MON00→: 功能：显示当前小故障代码(8)MON11→, MON0→1: 功能：显示历史小故障代码(9)MON13→, MON0→5: 功能：显示编码器反馈速度(10)MON1-3, MON0-6: 功能：显示百分比称重值 (11)MON1→A, MON0→C: 功能：调整空载值，见1* (12)MON1→A ,MON0-→D: 功能：调整半载值，见1* 1*：使用MON开关设置参数的方法向上按SW2 开关，7 段码显示的值开始闪烁，且不断增大，增大到最大值，则反回最小值，继续增大，如此循环；松开SW2（中间位），则显示值保持不变；向下按SW2 开关，将当前显示值保存至RAM，保存成功后，7 段码停止闪烁。 SET1/SET0：设置功能选择（常规0、8）SET1→0,SET0→5：功能：维修保养时使用SET1→0,SET0→7：功能：写入层高数据SET1→0,SET0→8：功能：退出SET模式SET1→0,SET0→D：功能：学习磁极SET1→0,SET0→F：功能：TDS运行检查SET1→1,SET0→(0-F)：功能：调整SHIFT，设置值即为SET0 当前值，向下按SW1 保存该值，上/下行都超出，则增大该值，反之减小。SET1→2,SET0→(0-F)：功能：调整DNSH，设置值即为SET0 当前值，向下按SW1 保存该值，下行超出，则增大该值，反之减小。SET1→3,SET0→(0-F)：功能：调整WGHG，设置值即为SET0 当前值，向下按SW1 保存该值SET1→4,SET0→

三菱伺服电机对应控制软件

目前市场上三菱伺服电机主要有MR-E、MR-J2S、MR-J3三种，这三种伺服相对应有专门的调试软件，可通过电脑实施监控、一次性参数输入与保存、图表显示、以及测试等操作。每种伺服放大器和电脑连接也有对应的电缆。 令狐采学 另三菱还有一个容量选择软件capacity selection，用于选择伺服电机型号。 三菱伺服软件调试一、软件基本设置 1、双击SETUP154C图标——设置——系统设定——机种选择“MR——E——A”；——波特率选择“9600”——串口选择“COM3这是看你自己的计算机口了”——有站号——确定。 2、点站号设定：选00站。 3、点击参数——进行“参数设定、调整、变更清单显示、详细信息显示”里——点击“参数设定”——参数一览表“批量读取、核对、批量写入、变更清单、详细信息、初期设定、终止”。 4、参数写入操作步骤：修改表里相应参数值后——回车——点“写入”。注意：有*好的参数伺服要停电后5S再启。三）、软件调试运行功能（点动运行、定位运行、无电机运行、程序运行）

1、试运行 1）、点动运行操作试运行——点动运行——电机转速3000r/min 注意设定时不要超过3000转——加减速时间常数1000ms——点正转停止或反转停止即可。 2）、定位运行操作试运行——定位运行——电机转速200r/min 注意设定时不要超过3000转——加减速时间常数1000ms——移动量9310720pules——点正转停止或反转停止即可。 3）、程序运行操作试运行——程序运行——点“编辑”——在“程序运行”里点“编辑”——出现“程序运行—编辑”栏，在右边大空白栏里输入以下程序如下： TIMS(3)：运行程序3次； SPN(1000)：进给转速1000r/min； STC(500)：伺服到达额定转速时间500ms； MOV(100000)：正转给移动脉冲距离100000PULES； TIM(3) ：等待下一步操作时间3秒； SPN(1000)：进给转速1000r/min； STC(500) ：伺服到达额定转速时间500ms； MOV(-100000) ：正转给移动脉冲距离100000PULES；STOP：停止；按“确定”——反悔程序运行界面——点“启动”这时电机按你编制的程序要求运行。 B系列不需要通过软件设置，定位模块会把参数写入到伺服控制器中。

三菱电梯常用尺寸

电梯（升降机）尺寸 1、柱压冲程触点随动距离 EM1500、1600:2.7-3.3mm EM1500、1600: 1.4-1.6mm EM2400、3600:2.0-3.0mm EM2400、3600：0.8-1.4mm 制动器开关触点间隙 EM1500、1600：1.0-2.0mm EM2400、3600：1.0-2.0mm 2、制动片衬垫原始厚度6mm，当厚度小于4.5mm、当铆钉头部低于衬垫不足1mm 时需要更换 3、GPS系列电梯的平层精度在±15mm以内 4、差动变压器弹簧长度为37.5±1mm 5、完全关闭层门和轿门并检查各门球相对应的门刀之间的间距不小于6mm 6、确认门刀与层门地坎之间的间距在7-9mm之间 7、确认轿门地坎与层门门球之间的距离在7-9mm 8、确认固定门刀的垂直倾斜度不大于1mm，当门刀完全关闭时门刀间距在72± 1mm，当门刀完全打开时门刀间距为46±1mm 9、门挂板与门导轨之间的间距：3-5mm，上压滚轮与门导轨之间的间距： 0.1-0.3mm, 10、门滑块，上孔用于安装在轿门，下孔用于安装在厅门 11、门导轨磨损超过0.3mm时则更换门导轨 12、门挂板与门板间的垫片厚度应为4mm 13、曳引机减速箱除蜗杆伸出一端渗漏油面积平均每小时不超过150cm2外。一 般油封使用1 至2年以后，应予以更换 14、V型皮带检查如果用2kg的力压V型皮带最大变形处L=8±2mm； 异步门机STS带如果用0.5kg的力压STS带最大变形处L=18±2mm； 同步门机STS带如果用0.5kg的力压STS带最大变形处L=12±2mm。 15、 PM曳引机摩擦片与制动面之间的间隙（抱闸间隙）：0.1-0.12mm，上下间 隙差在0.02mm； 抱闸电压DC65-70V。 EM曳引机抱闸间隙不大于0.7mm（一般要求在0.1-0.2mm） 16、补偿链与底坑地面的距离：200-300mm补偿链最后一节出的缝隙应不大于2mm 17、缓冲距耗能型（液压）150-400mm ，储能型（弹簧）200-350mm 。轿厢对重 装置的撞板中心与缓冲器中心的偏差不大于20mm。弹簧缓冲器只适合用于 ≦1.0m/s 18、限位开关接线盒与撞弓之间的距离：58±2mm 碰轮活动距离：15±1mm 触点闭合随动距离：0.7-1.7mm ，碰轮表面和撞弓边缘距离至少10mm 19、门传动钢丝绳的张紧力：用1kg的力往下压门传动钢丝绳下压量为20mm 20、轿门开关的触点闭合随动量1-2mm。对于中分式门，门开关“闭合”状态是 从两门扇距离A-B=18±2mm直至关闭，滚轮行程距离3.5-4.5mm，滚轮越 程距离为1.5-3.5mm 21、确认光电开关在门扇完全关闭及完全打开前5±1mm ,当遮光板挡住OLT(打 开)、CLT（全关）的孔时发光二极管点亮（注意：当完全关闭是测量两 门扇的距离为A-B=10±2mm）

三菱电梯技术规格.doc

实用标准文案 ELENESSA 电梯技术规格（1-4# 梯） 一、电梯基本参数 产品型号： ELENESSA 控制方式： 32 位全电脑控制（VVVF ） 操作系统：2C-2BC 额定载重量：1050KG 额定速度：1# 、 4# 梯： 1.60m/s；2#、3#梯：1.00m/s 站门方向：1#、4#梯：5层5站5门；2#、3#梯：3层3站3门 主要服务层：1F 地下室：无 开门方式：中分式 开门尺寸： (宽 )1100mm(高 )2100mm 轿厢尺寸： (宽 )1600mm(深 )1400mm（高）2500mm（空顶2700mm）井道尺寸要求：（净宽）≥ 2400mm（净深）≥ 1770mm 顶层高度≥ 4050mm；底坑深度≥ 1400mm 二、装璜要求配置 轿顶型号： S-30 轿门材料：涂装钢板 轿壁材料：涂装钢板。 层门材料：全部涂装钢板。 门套材料：全部层 E-102涂装钢板小门套 操纵箱型号：CBV-C240材料：发纹不锈钢 召唤盒及层门指示器： PIV-C220 各层；材料：发纹不锈钢地坎材 料：硬质铝 电源要求：动力电源三相五线制380V 50HZ；照明电源220V 50HZ。 三、产品性能指标： 平层精确度：≤±5mm 运行振动（ O-P ）： a 水平≤30gal ； b 垂直≤30gal 运行时层站噪声：≤59db(A) 运行中轿厢内噪声：≤57db(A) 开关门过程噪声：≤55db(A) 起动频率：1m/s ： 150 次 / 小时； 1.75m/s ： 180 次/ 小时 四、功能配置：

标准功能 TTP内部通话装置 KNDG强制关门 LWS称重启动 NST电梯不启动报警 NXL次层停靠 OLH超载装置 PORL上电再平层 RDC重复关门 ROHB本层再开门 SC选层器修正 SFL安全停靠 THMF逆变器装置散热器高温检测CUPD轿内上 / 下行手动运行 D69关门力矩控制 DAC轿内运行方向指示 DAH层站运行方向指示 DCR关门按钮响应指示 DDOP换向重开门 DFOP强制开门 DLD门负载检测 DODA门传感器自诊断 DOL开门按钮响应指示 DONG开门受阻控制 DOT开门保持时间自动调整DSAC门速自适应控制 ECL轿厢应急照明 EDC即时开关 EMB警铃 FSAT层站召唤自动登记 HAND检修操作 HCBK层站微机异常处理 HMTF层站检修运行 AST电梯受阻失速保护 BTUP单侧抱闸后备操作 CCBK操纵箱微机异常处理 CCC轿内反向指令消除 HOS层站运行控制开关

三菱电梯LEHY-IIIB产品简介

LEHY-IIIB小机房医用电梯产品介绍 LEHY-IIIB小机房医用电梯是上海三菱专为医院环境而设计的医用电梯。最大程度地满足医院特殊环境的使用要求，简洁明亮的人性化轿厢设计配合大量抗菌材料，缔造出清洁舒适的运行空间。一切皆与现代医疗环境及设备相得益彰，和谐统一，为病人营造一个关爱、舒适的空间。LEHY-IIIB秉承三菱一贯技术优势，将智能、舒适、安全、节能以及灵敏抗扰等专业特质完美融合，赋予医梯完美的品质，获得广泛赞誉，备受各大医院推崇。 一、基本规格 二、主要技术特点 2.1小机房 通过曳引机和控制屏的小型化设计，使得机房平面尺寸和井道平面尺寸基本一致，机房面积大为减小。提高了住宅建筑设计的自由度，使建筑外形更为美观。 2.2变压变频（VVVF）调速控制技术、全数字化控制技术 1987年，上海三菱在国内电梯市场率先推出了交流变压变频（VVVF）调速电梯。VVVF 调速较传统调速技术具有更高的效率，更好的控制性能，应用VVVF调速技术的电梯运行更加节能，乘行的舒适度更好。 上海三菱对VVVF调速技术有近20年的应用经验积累，不断将最新的技术和器件用于电梯变压变频驱动，使上海三菱VVVF调速技术朝高性能、高可靠性、数字化和小型化的方向

快速发展。本梯种应用空间矢量控制技术（SVPWM）实现电梯驱动的VVVF（变压变频）调速，选用国际最新第六代大功率模块、32位高速数字信号控制器（DSC）和大规模集成电路等先进电器元件，使电梯速度无论如何，系统均可按照最佳速度变化曲线，精确调整电动机转速,利用电脑按照现代人工学原理优化设计而成的理想速度曲线运行，令电梯运载平稳、安全、高效，最大程度上满足人体对乘坐舒适感的要求，使电梯的乘行成为上上下下的享受。 上海三菱的变频系统是专为电梯设计的变频系统，设计时充分考虑电梯的特殊运行工况和实际使用环境，较通用变频器我们的系统具有更精准的计算能力、更快速的响应能力、更良好的抗扰动能力。与电梯控制系统无缝集成，对控制指令的执行更为迅捷，对三菱设计的电机控制更加有效，实现电梯启动、运行、停止时的全程完美控制。同时，三菱专为电梯设计的变频系统较通用变频器的可靠性更高，故障率更低。即使有故障，故障检测也更为便利，维修更换更为快捷 2.3永磁同步电机驱动的无齿轮曳引机 LEHY-IIIB医用电梯采用了新一代绿色环保高性能永磁同步（PM）曳引机，实现了极度流畅平稳的电梯运行、高度的可靠性和安全性。该PM曳引机有如下优点： 2.3.1高效节能 没有减速机构带来的附加功率消耗；没有感应电机所固有的转子电阻损耗；起动及运行时的电流小从而减少了定子的发热损耗和铁磁损耗。总效率可以比原先的异步有齿轮传动系统提高30～50%。 2.3.2结构紧凑、体积小、重量轻 取消了减速机构，使用高品质稀土永磁材料，紧凑的结构大大缩小了整机体积，较异步有齿轮曳引系统小1/3以上，同时可减小机房占用空间。 2.3.3优化定转子的布置方式 由原先的外转子布置方式改进为内转子布置，使转子磁钢的分度更加均匀，减小转矩脉动，提高乘客舒适度；采用定位精度更高的磁钢固定方式，使磁钢布置更加牢固，提高曳引机运转的稳定性。 2.3.4改进定子生产安装工艺 采用分段式加工定子，冲铆合一的叠装方式，改进了整体加工整体叠装中容易产生的叠装错位，提高了制造精度；绕嵌一体化的绕线方式，实现了自动化线圈绕线，相对于全手工的分布式绕线，大幅提高了绕组的有效利用率和绝缘水平，使产品性能更加安全可靠。

三菱伺服电机对应控制软件

另三菱还有一个容量选择软件capacity selection，用于选择伺服电机型号。 三菱伺服软件调试 一、软件基本设置 1、双击SETUP154C图标——设置——系统设定——机种选择“MR——E——A”；——波特率选择“9600”——串口选择“COM3这是看你自己的计算机口了”——有站号——确定。 2、点站号设定：选00站。 3、点击参数——进行“参数设定、调整、变更清单显示、详细信息显示”里——点击“参数设定”——参数一览表“批量读取、核对、批量写入、变更清单、详细信息、初期设定、终止”。 4、参数写入操作步骤：修改表里相应参数值后——回车——点“写入”。注意：有*好的参数伺服要停电后5S再启。 三）、软件调试运行功能（点动运行、定位运行、无电机运行、程序运行） 1、试运行 1）、点动运行操作 试运行——点动运行——电机转速3000r/min注意设定时不要超过3000转——加减速时间常数1000ms——点正转停止或反转停止即可。 2）、定位运行操作 试运行——定位运行——电机转速200r/min注意设定时不要超过3000转——加减速时间常数1000ms——移动量9310720pules——点正转停止或反转停止即可。 3）、程序运行操作 试运行——程序运行——点“编辑”——在“程序运行”里点“编辑”——出现“程序运行—编辑”栏，在右边大空白栏里输入以下程序如下： TIMS(3)：运行程序3次； SPN(1000)：进给转速1000r/min； STC(500)：伺服到达额定转速时间500ms； MOV(100000)：正转给移动脉冲距离100000PULES； TIM(3) ：等待下一步操作时间3秒； SPN(1000)：进给转速1000r/min； STC(500) ：伺服到达额定转速时间500ms； MOV(-100000) ：正转给移动脉冲距离100000PULES； STOP：停止；

伺服系统介绍.doc

一、相关概念 伺服系统（servomechanism）又称随动系统，是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。伺服系统使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。它的主要任务是按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制非常灵活方便。 在机器人中，伺服驱动器控制电机的运转。驱动器采用速度环，位置环，电流环三环闭环电路，内部还设有错误检出和保护电路。驱动器通过通信连接器，控制连接器，编码连接器跟外部输入信号和输出信号相连。通信连接器主要用于跟电脑或控制器通信。控制连接器用于跟伺服控制器联接，驱动器所需的输入信号、输出信号、控制信号和一些方式选择信号都通过该控制连接器传输，它是驱动器最为关键的连接器。编码连接器跟电机编码器连接，用于接收编码器闭环反馈信号，即速度反馈和换向信号。 伺服电机主要用于驱动机器人的关节。关节越多，机器人的柔性和精准度越高，所需要使用的伺服电机的数量就越多。机器人对伺服电机的要求非常高，必须满足快速响应、高起动转矩、动转矩惯量比大、调速范围宽，要适应机器人的形体做到体积小、重量轻，还必须经受频繁的正反向和加减速运行等苛刻的条件，做到高可靠性和稳定性。伺服电机分为直流、交流和步进，工业机器人用的较多的是交流。 机器人用伺服电机

二、伺服系统的技术现状 2.1视觉伺服系统 随着机器人技术的迅猛发展,机器人承担的任务更加复杂多样,传统的检测手段往往面临着检测范围的局限性和检测手段的单一性.视觉伺服控制利用视觉信息作为反馈，对环境进行非接触式的测量,具有更大的信息量，提高了机器人系统的灵活性和精确性,在机器人控制中具有不可替代的作用。 视觉系统由图像获取和视觉处理两部分组成,图像的获取是利用相机模型将三维空间投影到二维图像空间的过程,而视觉处理则是利用获取的图像信息得到视觉反馈的过程。基本的相机模型主要包括针孔模型和球面投影模型,统一化模型是对球面模型的推广,将各种相机的图像映射到归一化的球面上。视觉伺服中的视觉反馈主要有基于位置、图像特征和多视图几何的方法。 其中,基于位置的方法将视觉系统动态隐含在了目标识别和定位中，从而简化了控制器的设计，但是一般需要已知目标物体的模型，且对图像噪声和相机标定误差较为敏感。基于图像特征的视觉反馈构造方法，其中基于特征点的方法在以往的视觉伺服中应用较为广泛，研究较为成熟，但是容易受到图像噪声和物体遮挡的影响，并且现有的特征提取方法在发生尺度和旋转变化时的重复性和精度都不是太好，在实际应用中存在较大的问题。因此，学者们提出了基于全局图像特征的视觉反馈方法，利用更多的图像信息对任务进行描述，从而增强视觉系统的鲁棒性，但是模型较为复杂，控制器的设计较为困难，且可能陷入局部极小点。目前针对这一类系统的控制器设计的研究还比较少,一般利用局部线性化模型进行控制,只能保证局部的稳定性。多视图几何描述了物体多幅图像之间的关系，间接反映了相机之间的几何关系。相比于基于图像特征的方法，多视图几何与笛卡尔空间的关系较为直接，简化了控制器的设计。常用的多视图几何包括单应性、对极几何以及三焦张量。 2.2伺服系统控制技术 现代的机器人伺服系统多采用交流伺服驱动系统，而且正在逐渐向数字化方向转变。数字控制技术已经五孔不入，如信号处理技术中的数字滤波、数字控制器，把功能更加强大的控制器芯片已经各种智能处理模块应用到工业机器人交流伺服系统中，可以实现更好的控制性能。 最近几十年，由于微电子技术的进步，各种方便用户开发的微控制器与数字信号处理器件大量涌现市场，为各种先进的智能控制算法在控制系统中的应用提供了可能。如今，各种新型的伺服控制策略大量涌现，大有与传统控制策略一较高低的趋势下面简单介绍几种： 1）矢量控制矢量控制技术的提出，为交流伺服驱动系统的快速进步提供了理论支持。矢量控制技术的主要原理为：以转子旋转磁场作为参考系，将电动机定子矢量电流经过两次坐标变换分解为直轴电流和交轴电流分量，且使两电流分量相互正交，同时对交直轴电流分量的

三菱伺服系统型号及功能参数

三菱伺服系统型号及功能参数三菱伺服系统型号大全 MR-J2S系列 伺服电机伺服驱动器 HC-KFS13 /MR-J2S-10A HC-KFS23 /MR-J2S-20A HC-KFS43 /MR-J2S-40A HC-KFS73 /MR-J2S-70A HC-SFS52 /MR-J2S-60A HC-SFS102 /MR-J2S-100A HC-SFS152 /MR-J2S-200A HC-SFS202 /MR-J2S-200A HC-SFS352 /MR-J2S-350A HC-SFS502 /MR-J2S-500A HC-SFS702 /MR-J2S-700A MR-J3系列 HF-KP13 /MR-J3-10A HF-KP23 /MR-J3-20A HF-KP43 /MR-J3-40A HF-KP73 /MR-J3-70A

HF-SP52 /MR-J3-60A HF-SP102 /MR-J3-100A HF-SP152 /MR-J3-200A HF-SP202 /MR-J3-200A HF-SP352 /MR-J3-350A HF-SP502 /MR-J3-500A HF-SP702 /MR-J3-700A MR-E系列 HF-KE13 /MR-E-10A HF-KE23 /MR-E-20A HF-KE43 /MR-E-40A HF-KE73 /MR-E-70A HF-SE52 /MR-E-70A HF-SE102 /MR-E-100A HF-SE152 /MR-E-200A HF-SE202 /MR-E-200A 伺服器：三菱伺服：MJ-J2 MR-S2 MR-S3 MR-H MR-JXXA MDS-B-SP MDS-C1-CV MDS-B-CV MDS-B-V1 MDS-B-V2 MDS-C1-V24 MR-B-SVJ2 MR-A-CV MDS-A-CR MDS-B-CVE MR-SB FR-SF-2 MR-SA MDS-B-V14L FR-SGJ-2 FR-CV FCVA-MP10 FANUC 三菱伺服电机的分类

三菱电梯型号为LEHY

三菱电梯型号为 LEHY 29:安全回路检测，正常时灯亮 89:检修模式，电梯 运行时灯亮；自动模式，软硬件安全回路正常时灯亮。 PWFH （PP ）:缺相检测21：开门指令 22：关门指令 UP-Call : 上行指令DOWN-Call :下行指令 二、各开关功能（P1板）： TCA/MCA : TCA （上）位置，通过向上 /下按SW2开关， 登记顶层/底层指令。 MCA （下） 位置，通过向上/下一直按住 SW2开关，电梯一直向上/下运 行，直到停止于次终端层，若中途放开，则电梯将停靠于就 近层。 MON1/MONO :显示功能选择（常规1、0） （1）MON10 —,MON0 — 0:功能：显示电梯状态和大类故障 （2）MON10 T , MON01 —:功能：显示轿厢中心位置 ⑶ MON1 -0,MON0-2: 功能：显示同步层 （4）MON10 —, MON0 — 7:功能：显示前进层 （5）MON10 —, MON0 — C:功 能：检查超载峰鸣器，显示“ 0L ” （6）MON1 — 0 MON0 — 1、 拔动开关 FWR/MNT : MNT （下）：允许远程发报 切断门机 位 DCB/FMS : DCB （上） FMS （下）：写入层高数据 FWR （上）:允许闪存写入 DRSW/RST : DRSW （上）: RST （下）：电梯复 :关门 SW1/SW2 : 组合开关

D:功能：显示称重值（SW2 T:空载，SW2 半载，SW2 中位：当前负载) (7)M0N1 —1, MONOO —:功能：显示当前小故障代码 (8)M0N11 —, MONO —1:功能：显示历史小故障代码 (9)MON13 —, MONO —5:功能：显示编码器反馈速度 (10)MON1 -3, MONO-6:功能：显示百分比称重值 (11) MON1 —A, MONO —C:功能：调整空载值，见1* (12) MON1 —A ,MONO- —D:功能：调整半载值，见1* 1* :使用MON开关设置参数的方法向上按SW2开关，7段码 显示的值开始闪烁，且不断增大，增大到最大值，则反回最小值，继续增大，如此循环；松开SW2 (中间位)，则显 示值保持不变；向下按SW2开关，将当前显示值保存至RAM，保存成功后，7段码停止闪烁。 SET1/SET0 :设置功能选择(常规0、8) SET1—0,SET0 —5: 功能：维修保养时使用SET1 —0,SET0—7：功能：写入层高数据SET1 —0,SET0—& 功能：退出SET模式SET1 —0,SET0 — D :功能：学习磁极SET1 —0,SET0 —F：功能：TDS运行检查SET1 —1,SET0 —(0-F): 功能：调整SHIFT ,设置值即为SET0当前值，向下按SW1保存该值，上/下行都超出，则增大该值，反之减小。SET1 —2,SET0—(0-F):功能：调整DNSH，设置值即为SET0当前值，向下按SW1保存该值，下行超出，则增大该值，反之减小。 SET1 —3,SET0 —(0-F): 功能：调整WGHG，设置值即为SET0当前值，向下按SW1保存该值SET1 —4,SET0—

三菱伺服实际调试设置实操

三菱制定位单元起动伺服电机（步进电机等）顺序书 １．前期准备 ①最小限的参数设定 基本参数根据控制对象进行选择。水平、垂直移 动装置为mm、旋转装置为degree最佳。 1转的脉冲数输入伺服电机式样书中记载的 编码器、伺服电机每1转的分辨力。 1转的移动量根据机械构造,输入伺服电机转1转时装置的移动距离。因皮带轮的径以及钻孔螺丝端部的不同而不同,所以最好与机械设计担当者确认。 根据需要进行选择。 如果是步进电机需要进行设定. 根据系统进行选择。零 点信号有或无会产生结果不同,需要注意。 基本是負方向，因原点传感器的位置也有正方向的情况。 速度 ②根据机械构造需要重新设定的参数 会对加減速時間产生影响。 信号输出时间 GROUP１～３急停选择 后的移动量设定 ③三菱伺服电机使用时需要设定的参数

２．配线检查 ①原点传感器 上确认原点信号的ON/OFF。 ②上下限限制传感器 ON/OFF。 ３．电机旋转方向以及上下限限制传感器的方向确认 ①JOG运转中确认电机的旋转方向。 ＋JOG（离开原点传感器的方向）时，伺服电机的现在值增加吗？ －JOG（接近原点传感器的方向）时，伺服电机的现在值减少吗？ 逆运转时，旋转方向的设定（Pr107orPr6）变更为相反的。 ②上下限限位传感器方向确认 上記①中，电机的旋转方向确认后，再度用＋JOG起动伺服电机，如果用150mm标尺灯遮断上限限位传感器，确认伺服电机有没有停止。如果没有停止，再次确认上限限位传感器的配线以及方向性（需要确认上下限限位传感器是否反了。）。 用同样方法确认下限限位传感器。 ４．装置的可动范围的确认 上記３．中的旋转方向以及上下限限位传感器的方向的确认作业如果完成了，JOG运转中移动装置至上下限限位传感器起动，确认装置的可动范围。５．原点复位 ①根据原点复位方式再确认必要的设定项目，特别要注意挡块停止方式时 的原点复位扭矩限制值的设定，计数方式时得近点????ON后的移动量设定要注意是否恰当。 ②JOG运转中将装置移动至上下限限位传感器的正中位置，进行原点复位， 如果装置移动至远离传感器的方向时，直接使装置停止，变更原点复位方向（Pr46）后，再度进行原点复位。 ③原点复位未完成时，再次确认设定位置（例如近点????式原点复位时， 原点传感器以及下限限制传感器的之间的距离是否太短，根据传感器OFF 时间，传感器间的最大距离需要为1转的移动距离的设定值以上）。原点复位时的速度设定値及原点复位时加減速時間的設定値是否吻合？（例如计数式② 原点复位实行时，原点复位速度如果至creep速度的移動距離比 中设定的移動量的設定値长，原点复位会发生错误，原点

三菱伺服器的调试方法

三菱伺服器的调试方法（一） 三菱伺服调试是一个很重要也很繁琐的工作，需要懂得的调试方法要很多，梦翔宇科技公司技术部为大家整理的一些非常实用的常见调试方法。 三菱伺服器伺服电机常见的调试方法 一、基本接线湛江市鸿瑞杰电气有限公司 地址:湛江市南油南调路商业街南侧10016号（湛江变频器维修中心） 主电源输入采用～220V ，从L1、L3接入（实际使用应参照操作手册）； 控制电源输入r 、t 也可直接接～220V; 电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册，切勿接错。 二、试机步骤 1.JOG 试机功能 三菱伺服仅按基本接线就可试机； 在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET ’键，然后连续按‘MODE ’键直至数码显示为‘AF －AcL ’，然后按上、下键至‘AF-JoG ’; 按‘SET ’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy ’; 按住‘<’键直至显示‘SrV-on ’; 按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V ’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。 按‘SET ’键结束。 2. 三菱伺服内部速度控制方式

COM ＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV －ON （29脚）接COM-; 参数No.53、No.05设置为1：（注此类参数修改后应写入EEPROM, 并重新上电） 调节参数No.53, 即可使电机转动。参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。 3.三菱伺服位置控制方式 COM ＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV －ON （29脚）接COM-;PLUS1（3脚）、SIGN1（5脚）接脉冲源的电源正极（＋5V ）；PLUS2（4脚）接脉冲信号，SIGN （6脚）接方向信号；参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1； PLUS （4脚）送入脉冲信号，即可使电机转动；改变SIGN2即可改变电机转向。另外，调整参数No.46、No.4B, 可改变电机每转所需的脉冲数（即电子齿轮）。 常见问题解决方法: 湛江市鸿瑞杰电气有限公司 地址:湛江市南油南调路商业街南侧10016号（湛江变频器维修中心） 1. 三菱数字式交流伺服系统MHMA 2KW ，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决？ 这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。请调整参数No.10、No.11、No.12，适当降低系统增益。（请参考《使用说明书》） 2.三菱交流伺服驱动器上电就出现22号报警，为什么？ 22号报警是编码器故障报警，产生的原因一般有：编码器接线有问题：断线、短路接错等等，请仔细查对；电机上的编码器有问题：错位、损坏等，请送修。

三菱电梯HOPE—II G 系列电梯(或者LEGY)

HOPE—II G系列电梯（或者LEGY) 舒适性调整。 调节电梯舒适性所有开关都已在出厂时调整好。电梯安装后为了确保乘坐的舒适性，需要 再次确认舒适性是否良好，否则应进行调整。 旋转式开关LTB和DNSH，用来改善电梯乘坐的舒适感，也可改变存储在EEROM中的SHIFT，STOPP，DLB，DGN，MGN参数达到同样目的。调整时须由上海三菱电梯有限公司指定的安装维修人员按表操作。 旋转开关，参数名称运行状态调整 LTB停止时，自动时间过早 停止时，自动时间过迟朝“F”方向调整朝“0”方向调整 STPP上下都在平层前停 上下都在平层时停朝“F”方向调整朝“0”方向调整 DNLB制动器作用时间过早 制动器作用时间过迟朝“F”方向调整朝“0”方向调整 DGN MGN 该参数影响电梯乘坐的整体舒适性，已在出厂时设定好，一般不用调整。 DNSH下行运行中，电梯停在层站上方 下行运行中，电梯停在层站下方朝“F”方向调整朝“0”方向调整 故障状态的确认 确认有无故障可以从P203728B000印板上的7短数码显示器查出，此时P203728B000上MON开关应设置“0”位置，显示内容见下表 7段数码显示内容及含义 E0无差错 E1SWTGBL（异常低速） E2SWTGBH（异常高速） E3SWTGBR（异常情况的反向运行） E4SWTAST（失速） E5SSOCOK（过电流检测或IPM故障） E6SSOVLT（过电压） E7SSLVLT（欠电压） E8SYCFLB（LB#接触器故障） E9SYCF5（5#接触器故障） EA SYCFBK（抱闸线圈故障） EB向轿厢CAN传输故障 EC向层门CAN传输故障 ED STSYER（系统有差错） EE DR—CPU（不能再启动） EF SWNRS2（不能重新启动）

三菱伺服报警完整版

三菱伺服报警集团标准化办公室：[VV986T-J682P28-JP266L8-68PNN]

使用三菱交流伺服系统主要由三个系列：MR-ES、MR-J2S、MR-J3。 通常故障情况可由伺服驱动器上显示代码来初步判断，以下是几种常见的故障及其排查方法： 1、AL.E6-表示伺服紧急停止。引起此故障的原因一般有两个，一个是控制回路24V电源没有接入，另一个是CN1口EMG和SG之间没有接通。 2、AL.37-参数异常。内部参数乱，操作人员误设参数或者驱动器受外部干扰导致。一般参数恢复成出厂值即可解决。 3、AL.16-编码器故障。内部参数乱或编码器线故障或电机编码器故障。参数恢复出厂值或者更换线缆或者更换电机编码器，若故障依旧，则驱动器底板损坏。 4、AL.20-编码器故障。电机编码器故障或线缆断线、接头松动等导致。更换编码器线或伺服电机编码器。MR-J3系列发生此故障时，还有一种可能是驱动器CPU接地线烧断导致。 5、AL.30-再生制动异常。若刚通电就出现报警，则驱动器内部制动回路元件损坏。若在运行过程中出现，可检查制动回路接线，必要时外配制动电阻。 6、AL.50、AL.51-过载。检查输出U、V、W三相相序接线是否正确，伺服电机三相线圈烧坏或接地故障。监控伺服电机负载率是否长时间超过100%，伺服响应参数设置过高，产生共振等原因。 7、AL.E9-主回路断开。检查主回路电源是否接入，若正常则主模块检测回路故障，须更换驱动器或配件。 8、AL.52-误差过大。电机编码器故障或驱动器输出模块回路元件损坏，通常油污较多的使用场合此故障较多。另外简单判断伺服电机故障方法：去掉电机所有接线后，转动电机轴承，如能感觉到明显的阻力，转动时不顺畅，则机身线圈烧坏，另外装配联轴器不当时很容易把编码器敲坏，可摇动电机编码器部分，若能听到编码器碎片的声音，则编码器被敲坏。 附上三菱伺服MR-J2S系列所有代码 伺服报警的代码： ——AL10?欠压 ——AL12?存储器异常 ——AL13?时钟异常 ——AL15?存储器异常2 ——AL16?编码器异常1 ——AL17?电路异常2 ——AL19?存储器异常3 ——AL1A?电机配合异常 ——AL20编码器异常2 ——AL24电机接地故障 ——AL25绝对位置丢失 ——AL30再生制动异常 ——AL31超速 ——AL32过流

三菱伺服电机

产品介绍：轴承/驱动器外壳：6063-T6阳极氧化铝外壳 安装板：6061-T6阳极氧化铸铝板 推力轴承：角接触，高推力滚珠轴承 丝杠/螺母：铜；碳钢合金 螺旋齿轮：合金钢，表面硬化 导向缸：6063-T6阳极氧化铝硬化外壳 推力管：300系列不锈钢，1/4硬度并接地 滚珠丝杠/螺母：热处理碳合金钢 皮带/皮带轮：AT-5，带可拉伸钢丝的聚氨酯 丝杆主要采用台湾进口品牌 使用寿命可以达到五万公里、二万小时、精度达到0.01mm 终身免加油、维修、售后、保养 枫信伺服电动缸优势： 机械结构紧凑、体积小、设计原理简单 效率高、响应速度快、惯量低、噪音低 性能可靠、保护功能完善、使用寿命长、节能环保 安装、调试、操作和维护，简单、方便

【产品特点】 1、可在恶劣环境下工作，可防水、防爆、防烟雾等等。 2、可按客户要求订做不同出力、不同速度、不同行程的电动缸。 3、采用高精度丝杠和名牌电机，定位精度高，响应快，行程和速度可调。

4、本产品低噪音、节能环保、工作寿命长。 5、本产品体积小、重量轻、安装调试操作方便。 6、本产品备有过流、过行程等多种保护措施，确保设备安全运行。 【主要性能指标】 1、额定推拉力：0-350KN。 2、动作频率(最大)：15次/秒。 3、额定行程：0-2000mm。 4、工作环境：耐高温、防尘、防水、防爆。

5、环境温度：-40℃～60℃。 6、相对湿度：80%（20±5℃）。 7、无污染。 【主要技术参数】 1、出力在0-200KN 。 2、速度在0-2000mm/s。 3、行程在0-3000mm。 【功能特性】 1、加速度快、定位时间短、动态性能好!（精、准、快、稳） 2、精密、坚固 3、可单轴使用 4、可用于多轴组合 5、可模组化应用 6、结构简洁，可节省机械设计空间 7、具有多种安装与连接方式和附件可供设计选择 8、可搭配多种马达与马达控制调节器 9、可多点定位与多段控制 10、选用合适的附件，可提高组装效率 11、满足设计上不同的精度要求 12、节省时间，维修方便

三菱电梯技术规格

ELENESSA电梯技术规格（1-4#梯） 一、电梯基本参数 产品型号：ELENESSA 控制方式：32位全电脑控制（VVVF） 操作系统： 2C-2BC 额定载重量：1050KG 额定速度： 1#、4#梯：1.60m/s ；2#、3#梯：1.00m/s 站门方向： 1#、4#梯：5层5站5门；2#、3#梯：3层3站3门 主要服务层： 1F 地下室：无 开门方式：中分式 开门尺寸：(宽)1100mm (高)2100mm 轿厢尺寸：(宽)1600mm (深)1400mm （高）2500mm（空顶2700mm）井道尺寸要求：（净宽）≥2400mm （净深）≥1770mm 顶层高度≥4050mm；底坑深度≥1400mm 二、装璜要求配置 轿顶型号：S-30 轿门材料：涂装钢板 轿壁材料：涂装钢板。 层门材料：全部涂装钢板。 门套材料：全部层E-102 涂装钢板小门套 操纵箱型号：CBV-C240 材料：发纹不锈钢 召唤盒及层门指示器：PIV-C220 各层；材料：发纹不锈钢 地坎材料：硬质铝 电源要求：动力电源三相五线制380V 50HZ；照明电源220V 50HZ。 三、产品性能指标： 平层精确度：≤±5mm 运行振动（O-P）： a水平≤30gal；b垂直≤30gal 运行时层站噪声：≤59db(A) 运行中轿厢噪声：≤57db(A) 开关门过程噪声：≤55db(A) 起动频率： 1m/s：150次/小时；1.75m/s：180次/小时四、功能配置： 标准功能 TTP 部通话装置 KNDG 强制关门 LWS 称重启动 NST 电梯不启动报警 NXL 次层停靠 OLH 超载装置 PORL 上电再平层 RDC 重复关门 ROHB 本层再开门 SC 选层器修正 SFL 安全停靠 THMF 逆变器装置散热器高温检测

三菱伺服电机怎么实现精准定位

三菱伺服电机怎么实现精准定位 三菱伺服电机怎么实现精准定位的呢？ 伺服控制系统(servo?mechanism)是使物块的位置、方向、情况等輸出被控量可以跟追随输入总体目标(或给出值)的随意转变的过程控制系统。 那麼三菱伺服电机是怎样保持精确定位，如何看待它的闭环控制特点，今日我们就来说说。首先我们看看交流伺服控制系统的构成，由伺服控制器和三菱伺服电机构成。这儿我们关键叙述伺服电机驱动器的原理，电机仅仅一个电动执行器。控制器的构造示意图以下，和软启动器的主电源电路

相近，开关电源历经变压器，逆变电源，保持从AC→DC→AC 的变换。 输入数据信号/指令能够是位置、速率、扭距等控制数据信号，相匹配三菱伺服电机的三种控制模式，每个控制模式都相匹配着环的控制，扭距控制是电流量反馈控制，速率模式是速率反馈控制，位置模式则是三反馈控制模式(扭距、速率、位置)。下边对于位置模式的三闭环控制开展剖析：位置模式的三反馈控制 图中中M表达交流伺服电机，PG意味着伺服电机，最外边的天蓝色的意味着位置环，由于我们最后控制的是位置(精准定位)，内环分別是速率环和电流量环(扭距环)，位置模式下速率环和电流量环做为保护环避免失速控制和负载以保证电机恒速运行和电机电流量稳定。我们重中之重看看位置环是怎样保证电机可以精确转动给出的视角。 倘若我们给出脉冲为1个，这时反馈脉冲为0，脉冲误差△p=1，输入到控制板中，此刻驱动电路控制IPM逆变电源造成SPWM波驱动器三菱伺服电机转动，留意这一SPWM波和我们plc发脉冲的方波是不一样的，时电机推动伺服电机转动传出反馈脉冲，这一那时候△p=0，电机终止輸出，1个脉冲精准定位进行。全部从传出脉冲到接受反馈脉冲的过程便是一个闭环控制过程，进而保证电机可以精确