八足机器人任务书
宁波大学科学技术学院本科毕业设计（论文）系列表格
宁波大学科学技术学院本科毕业设计(论文)
任务书
课题名称
大型仿生爬行机器人设计
指导教师梁冬泰
学院理工学院专业11机械设计
制造及其自
动化班级11机械三
班
学生姓名刘圣斌学号114174330开题日期2014.12.4一、主要任务与目标：
普通轮式机器人虽然速度快,效率高，噪声低，但是越障能力和地形适应差，转弯效率低，不适合在复杂环境下工作。在自然界中,蜘蛛因其独特的爬行机制可以在垂直的墙壁甚至倒立在天花板上行走，在复杂的环境中完成各种高难度的工作。本课题设计一种大型仿生爬行机器人通过模拟蜘蛛这种多足动物的步态实现各种机动动作，具有轮式机器不能比拟的机动性，本设计通过设计计算，实现大型仿生爬行机器人的结构设计。大型仿生爬行机器人的结构设计主要是运用仿生学原理设计制作的。基于这种机器人功能和结构的特点,设计出相应的机械结构。目前该机器人已经可以在平地上进行快速爬行和进行各种复杂的运动，完成各种人力所不能及的各种运动和危险环境下工作。,为进一步研究更加灵活多用的大型爬形机器人提供了一个基础测试平台。
二、主要内容与基本要求：
1主要内容
1.1.撰写开题报告，说明大型仿生爬行机器人的研究背景和研究意义。研究基本内容和主要问题。研究的总体安排和进度，研究的方法与技术路线。
1.2.查找国内外相关文献资料，作为参考文献(中文8篇，英文8篇)。综述大型仿生爬行机器人的研究现状和进展；并综述大型仿生爬行机器人结构设计的的原理和组成元件。将2篇英文文献翻译成中文。
1.3.查找大型仿生爬行机器人相关资料，明确大型仿生爬行机器人的大
××××××××××××××××××××××××（论文题目）
小和设计要求。
1.4确定大型仿生爬行机器人的主要技术参数，完成大型仿生爬行机器人的结构设计。
1.5.查找和确定合适的伺服电机产品型号，将之作为大型仿生爬行机器人驱动的能源。
1.6完成大型仿生爬行机器人的研究现状和进展机械结构装配图，零件图。
基本要求：
2.1．文献综述和开题报告各一篇；
2.2．大型仿生爬行机器人的机械装配图A0，零件图多张；
2.3．毕业论文一篇。
2.4外文翻译任务：
1）文献翻译必须是翻译完整的2篇文献，和翻译的字数没有关系。
2）每篇文献翻译用文献题名新建一个目录，里面放两篇文献，一篇是PDF原始文献文件，一篇是doc的word文件。
3）翻译的内容要完整，翻译的题目，摘要，关键字，每个小标题，参考文献等都应该和英文文献一一对应。
4）翻译的排版也要和文献的顺序结构一致，翻译要求统一单排排版。
5）翻译里的图、表都要利用剪切下来，复制到文献翻译的对应部分，注意图、表题名的位置。
6）公式必须按照原始公式，采用word公式编辑器手工输入，不要用图片剪切方式获得。
7）文献的作者、内容中出现的人名、特定的名词术语不需要翻译。
三、计划进度：
（1）第1周：搜集整理并认真阅读课题相关的中文及外文文献；
（2）第2周：对设计过程制定确切的计划，撰写开题报告；
（3）第3周——第4周：学习Solidworks软件和温习Autocad软件，熟悉机械零件的三维建模以及二维零件图的绘制；
（4）第5周——第6周：完成大型仿生爬行机器人的结构设计，确保此机器人能按照预期要求正常运行工作；
（5）第7周——第8周：运用三维绘图软件绘制大型仿生爬行机器人的装配图及其主要零件图；
宁波大学**学院本科毕业设计（论文）
（6）第9周——第10周：编写和整理毕业设计论文；
（7）第11周：修改、完善并打印装配图、零件图及毕业设计论文，提交毕业设计；
（8）第12周：准备毕业答辩。
四、主要参考文献：
1.李明东.奚汉达.一种形状记忆合金SMA驱动的微型六足机器人[J].上海交通大学出版社,2004:7-9
2.徐轶群,万隆君.四足、八足步行放生机器人基本步态及时序研究[J].装备制造技术–2007:17-18
金晓怡.仿生扑翼飞行机器人飞行机理及其翅翼驱动方式的研究[J].制造业自动化,2007:121-123
3.林良明.仿生机器人的研究[J].北京理工大学出版社，2004:36-
42
4.张涛，颜国正.微型仿生机器人系统关键技术研究[J].上海交通大学出版社，2006:46-47
5.K.Y.Pettersena,?.Stavdahla.a review on modelling,implementa-Tion and control of snake robots[J].Robotics Autonomous Syestems, 2011,11(8):123-127
6.R.Vidoni,A.Gasparetto,Efficient force distribution and leg posture for a bio-inspired spider robot[J].Robotics and Autonomous Systems,Volume59,Issue2,February2011,Pages142-150
7.WANG Jing,LIU Ying,LI Xiaohu Gait planning of the Gecko-like robot transition to wall[M].University of Science and Technology Beijing ，2010,6(11):17-19
8.Hyunwoo Yuk,Jennifer H,Shin,Sungho Jo.esign and Control of Thermal SMA based small crawling robot mimicking C.elegans[M].Inter-national Conference on Intelligent Robots and Systems2010,10(9)18-22
××××××××××××××××××××××××（论文题目）
指导教师年月日
系主任年月日
跳舞机器人设计毕业设计论文
课程设计任务书 （ 2015 级） 目录 摘要------------------------------------------------------4 引言------------------------------------------------------5 任务书-----------------------------------------------------6 第一章 我国机器人技术的发展概况------------------------------------7 第二章机器人的总体设计解剖 1.1资料的收集与阐述-----------------------------------------7 1.2机器人工作原理简介 1.总体设计剖------------------------------------------------8 2.伺服电机的剖析--------------------------------------------9 第三章机器人总体设计综述 ---------------------------------12 1、1设计课题的阐述-----------------------------------------12 1、2单片机的选择-------------------------------------------12 1、3主控板部分简介-----------------------------------------12 第四章机器人的总体设计方案与部分简介 1、1设计方案-----------------------------------------------13 1、2各部分功能及原理简介-----------------------------------13 第五章机器人的原理图设计、仿真及电路板制作 1、1机器人的原理图设计-------------------------------------15 1、2电源部分-----------------------------------------------16 1、3稳压电源部分-------------------------------------------16 1、5接口电路部分-------------------------------------------17 1、6单片机最小系统和ISP在线编程---------------------------18 1、9电路板制作---------------------------------------------18 第六章机器人电路板的调试与结论
八足机器人任务书
宁波大学科学技术学院本科毕业设计（论文）系列表格 宁波大学科学技术学院本科毕业设计(论文) 任务书 课题名称 大型仿生爬行机器人设计 指导教师梁冬泰 学院理工学院专业11机械设计 制造及其自 动化班级11机械三 班 学生姓名刘圣斌学号114174330开题日期2014.12.4一、主要任务与目标： 普通轮式机器人虽然速度快,效率高，噪声低，但是越障能力和地形适应差，转弯效率低，不适合在复杂环境下工作。在自然界中,蜘蛛因其独特的爬行机制可以在垂直的墙壁甚至倒立在天花板上行走，在复杂的环境中完成各种高难度的工作。本课题设计一种大型仿生爬行机器人通过模拟蜘蛛这种多足动物的步态实现各种机动动作，具有轮式机器不能比拟的机动性，本设计通过设计计算，实现大型仿生爬行机器人的结构设计。大型仿生爬行机器人的结构设计主要是运用仿生学原理设计制作的。基于这种机器人功能和结构的特点,设计出相应的机械结构。目前该机器人已经可以在平地上进行快速爬行和进行各种复杂的运动，完成各种人力所不能及的各种运动和危险环境下工作。,为进一步研究更加灵活多用的大型爬形机器人提供了一个基础测试平台。 二、主要内容与基本要求： 1主要内容 1.1.撰写开题报告，说明大型仿生爬行机器人的研究背景和研究意义。研究基本内容和主要问题。研究的总体安排和进度，研究的方法与技术路线。 1.2.查找国内外相关文献资料，作为参考文献(中文8篇，英文8篇)。综述大型仿生爬行机器人的研究现状和进展；并综述大型仿生爬行机器人结构设计的的原理和组成元件。将2篇英文文献翻译成中文。 1.3.查找大型仿生爬行机器人相关资料，明确大型仿生爬行机器人的大
智能机器人毕业设计任务书
毕业论文（设计）任务书 题目名称管道探伤机器人的设计 学生姓名所学专业班级09级1班 指导教师姓名所学专业职称 完成期限年 3月 10 日至月日 一、论文（设计）主要内容及主要技术指标 1.主要内容：完成管道机器人的机架结构部分和行走系的设计，其中包括电机选择、主体机架设计、行走系的机架设计以及行走系的设计 （1）合理的机架设计以及传动装置设计。 （2）完成机架的安装以及减速器的械设计，并画出部分机械重要结构连接示意图。 2.技术指标： （1）在机械方面完成管道机器人的设计，根据实际工作情况，要注意载荷。 （2）要选择材料。 （3）要进行载荷的校验。 二、毕业论文（设计）的基本要求 1. 开题报告一份。 2. 中期检查表一份。 3. 毕业设计（论文）一份：有200字左右的中英文摘要，正文后有15篇以上的参考文 献，主要是期刊、杂志，少量是教材。正文中要引用6篇以上文献，并注明出处。 论文总字数在10000字以上。 4. 有1800汉字的与本课题有关的外文翻译资料。 5. 毕业设计总字数在10000字以上。 6. 确定各个零件进行结构参数。 三、2013年毕业论文（设计）进度安排 1.2013年3月10日-3月20日，下达毕业设计任务书；完成英文资料翻译 和开题报告。 2. 2013年3月20日-3月30日，指导教师审核开题报告、设计方案和英文资 料翻译。 3. 2013年4月1日--4月20日，毕业设计单元部分设计。 4. 2013年4月20日-5月5日，毕业设计中期检查。 5. 2013年5月5日-5月15日，完成毕业设计各部分的任务，对设计内容进行整理、 撰写毕业设计报告。 6. 2013年5月16日-18日，上交毕业设计报告，指导教师、评阅教师审查 评阅设计报告，毕业设计答辩资格审查。毕业设计答辩，学生修改整理设计报告
机器人课程设计
沈阳工程学院 课程设计 设计题目：三自由度微型直角坐标工业机器人模型设计 系别自控系班级测本081 学生姓名步勇捷学号 2008310110 指导教师祝尚臻职称讲师 起止日期：2012年 1 月 2 日起——至 2012 年 1 月13 日止 - I -
沈阳工程学院 课程设计任务书 课程设计题目：三自由度直角坐标工业机器人设计 系别自动控制工程系班级 学生姓名学号 指导教师职称讲师 课程设计进行地点： F430 任务下达时间： 2011年 12月31日 起止日期：2012 年 1 月2日起——至 2012 年 1 月13日止教研室主任年月日批准 - II -
三自由度直角坐标工业机器人设计 1 设计主要内容及要求 1.1 设计目的： 1了解工业机器人技术的基本知识以及单片机、机械设计、传感器等相关技术。 2初步掌握工业机器人的运动学原理、传动机构、驱动系统及控制系统并应用于工业机器人的设计中。3通过学习，掌握工业机器人的驱动机构、控制技术，并使机器人能独立执行一定的任务。 1.2 基本要求 1要求设计一个微型的三自由度的直角坐标工业机器人； 2要求设计机器人的机械机构（示意图），传动机构、控制系统、及必需的内外部传感器的种类和数量布局。 3要有控制系统硬件设计电路。 1.3 发挥部分 自由发挥 2 设计过程及论文的基本要求： 2.1 设计过程的基本要求 （1）基本部分必须完成，发挥部分可任选； （2）符合设计要求的报告一份，其中包括总体设计框图、电路原理图各一份； （3）设计过程的资料保留并随设计报告一起上交；报告的电子档需全班统一存盘上交。 2.2 课程设计论文的基本要求 （1）参照毕业设计论文规范打印，包括附录中的图纸。项目齐全、不许涂改，不少于3000字。图纸为A4，所有插图不允许复印。 （2）装订顺序：封面、任务书、成绩评审意见表、中文摘要、关键词、目录、正文（设计题目、设计任务、设计思路、设计框图、各部分电路及相应的详细的功能分析和重要的参数计算、工作过程分析、元器件清单、主要器件介绍）、小结、参考文献、附录（总体设计框图与电路原理图）。 3 时间进度安排 顺序阶段日期计划完成内容备注 1 2012.1. 2 讲解主要设计内容，布置任务打分 2 2012.1. 3 检查框图及初步原理图完成情况，讲解及纠正错误打分 3 2012.1. 4 检查机械结构设计并指出错误及纠正；打分 4 2012.1. 5 继续机械机构和传动机构设计打分 5 2012.1. 6 进行控制系统设计打分 6 2012.1.9 检查控制系统原理图设计草图打分 7 2012.1.10 完善并确定控制系统打分 8 2012.1.11 指导学生进行驱动机构的选择打分 9 2012.1.12 进行传感器的选择和软件流程设计打分 10 2012.1.13 检查任务完成情况并答辩打分 - III -
机器人设计与制作报告
中国矿业大学徐海学院 双足竞步机器人设计与制作技术报告 队名：班级： 成员： 题目：双足竞步机器人的设计与制作（交叉足） 任课教师： 2015 年1月
双足竞步机器人设计与制作任务书班级学号学生姓名任务下达日期：2014年11 月24 日 设计日期：2014年11月24日至2015年1 月8 日设计题目：双足竞步机器人设计与制作（交叉足） 设计主要内容和完成功能： 1、双足竞步机器人机械图设计； 2、双足竞步机器人结构件加工； 3、双足竞步机器人组装； 4、双足竞步机器人电气图设计； 5、双足竞步机器人控制板安装； 6、整机调试 7、完成6米的马拉松比赛。 教师签字：
摘要 文章介绍了一个六个自由度的小型双足机器人的设计加工、调试与最后实现。设计过程包括机械结构设计、电路设计与制作，机器人步态规划算法研究，利用Atmega8芯片实现了对六个舵机的分时控制，编写VC上位机软件,通过串口通信对双足竞步机器人进行调试，通过人体仿生学调试出机器人的步态规划。实现了双足竞步机器人稳定向前行走、立正、向前翻跟头、向后翻跟头。 关键词：机器人，串口通信，步态规划，舵机
目录 一、系统概述 (5) 1.1 机器人的简述 (5) 1.2 机器人的组成 (5) 1.2.1执行机构 (5) 1.2.2驱动装置 (5) 1.2.3检测装置 (5) 1.2.4控制系统 (5) 二、硬件设计 (6) 2.1硬件设计的整体分析 (6) 2.2舵机的介绍 (6) 三、软件设计 (7) 四、系统调试 (8) 4.1步态的规划 (8) 4.2软件调试 (8) 五、结束语 (8) 六、参考文献 (8) 七、附录 (9) 程序代码 (9)
KUKA工业机器人的设计
毕业设计任务书课题： KUKA工业机器人的设计 专业机械设计制造及其自动化 学生姓名周诗君 班级 B机制102 学号 1010110231 指导教师程世利 专业系主任吴卫东 发放日期 2013年12月31日
设计一台KUKA工业机器人。具体设计包括总体结构的设计、大臂、小臂及关节的设计校核、传动机构的设计、相关元器件的选取等。主要内容有： 1．总体设计 1）制定总体方案及各部件的布置。 2. 大臂、小臂及关节的设计 1）大臂的设计以及校核；2）举升构件的设计校核；3）关节的设计。 3. 传动系统的设计 4．元器件的选型计算 5. 各个非标准零件的设计 二、设计依据 1．课题来源：生产实际 2．产品名称：KUKA工业机器人 3．设计依据 1）负荷不小于10kg； 2）工作范围不小于1.5m×1.5m； 3）重复定位精度1.5mm。
1．该机器人应能满足焊接的工作要求，保证焊接精度； 2．该机器人应运转平稳，工作可靠，结构简单，装卸方便，便于维修、调整；3．该机器人尽量能用通用件（中间底座可自行设计）以便降低制造成本； 4．设计图样总量：折合成A0幅面在3张以上；工具要求：二维图用AutoCAD软件绘制，三维造型用Pro-E软件；过程要求：装配图需提供手工草图； 5．毕业设计说明书按照学校规定的格式规范统一编排、打印，字数不少于1万字；6．查阅文献资料10篇以上，撰写1500～2000字左右的文献综述，并有不少于3000 汉字的外文资料翻译； 7．到相关单位进行毕业实习，撰写不少于3000字实习报告； 8．撰写开题报告； 9．进行毕业设计基础知识训练，按照规定要求考核。 四、毕业设计物化成果的具体内容及要求 1．设计成果要求 1）毕业设计说明书 1 份 2）机器人总装配图 1 张 3）部装图 2 张 4）零件图不少于8张 5）零件三维造型图 1 张 2．外文资料翻译（英译中）要求 1）外文翻译材料中文字不少于3000字。 2）内容必须与毕业设计课题相关； 3）所选外文资料应是近10年的文章，并标明文章出处。
机器人竞赛任务书
竞赛任务书 选手须知： 1.任务书共19页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判示意，并进行任务书的更换。 2.参赛队应在4小时内完成任务书规定内容。 3.竞赛设备包含1台计算机，参考资料（工业机器人操作手册、视觉控制器操作手册、PLC控制器操作手册、工业机器人初始程序）放置在“D:\参考资料”文件夹中。选手在竞赛过程中利用计算机创建的软件程序文件必须存储到“D:\技能竞赛”文件夹中，未存储到指定位置的运行记录或程序文件不作为竞赛成果予以评分。计算机编辑文件请实时存盘，建议10-15分钟存盘一次，客观原因断电情况下，酌情补时不超过十五分钟。 4.任务书中只得填写竞赛相关信息，不得出现学校、姓名等与身份有关的信息或与竞赛过程无关的内容，否则成绩无效。 5.由于参赛选手人为原因导致竞赛设备损坏，以致无法正常继续比赛，将取消参赛队竞赛资格。 参赛组别：竞赛场次：第场赛位号：第号
竞赛平台简介 全国职业院校技能大赛中职组“机器人应用技术”赛项的竞赛平台为CHL-DS-01型竞赛平台，如图1所示，工作站以3C 典型产品的生产装配过程为主线，包含了涂胶、搬运码垛、视觉分拣、装配、锁螺丝、检测等工艺过程。同时工作站集成配套了离线编程软件（RobotArt 竞赛版），软件中内嵌工作站三维模型环境，可以直接实现计算机辅助编程应用，如图2所示。 图1 CHL-DS-01竞赛平台 图2 RobotArt 竞赛版 涂胶单元提供了完全不同的5条轨迹，用以模拟复杂轮廓的产品外壳，同时提供了离线编程应用时工件校准所需的辅助坐标系，如图3所示。 图3涂胶单元 码垛组件由平台A 、平台B 和物料组成。平台A 为斜台设计，可容纳单个物料顺序排列，模拟传送带的物料运送；平台B 为标准平台设计，可容纳多个
码垛机器人毕设任务书
燕山大学毕业设计任务书 学院：里仁学院系级教学单位：机械系 说明：如计算机输入，表题黑体小三号字，内容五号字。本任务书一式二份，教师、学生各执一份。
设计要求 本文研究的层码垛机器人主要应用于搬运领域，具体运用在铝锭连铸生产线上，现将其工作过程简单描述如下： 机器人的层码垛速度为8s／循环，在生产线上的码垛效率可达到每小时28吨。机器人在初始位置时的末端执行器到铝锭层的距离为1000mm，在层码垛的一个工作循环中，主要分为铝锭抓取、铝锭旋转、铝锭堆垛和返回初始位置四个部分： ①锭抓取：首先从初始位置到达铝锭层需要1s，然后抓取铝锭需要1s，接着在1s内返回初始位置。 ②铝锭旋转：以腰部为旋转轴在1s内将抓取的铝锭旋转90。到达堆垛位置上方。 ③铝锭堆垛：末端执行器用1s的时间下移1000mm，到达铝锭堆垛的位置然后将铝锭摆放整齐用时1s。 ④返回初始位置：末端执行器在1s内上移1000mm，然后用1s的时间以腰部为旋转轴旋转90。返回初 始位置。 机器人工作基本要求总结： (1)机器人的工作对象及负载 机器人的工作对象为铝锭，如图1所示，每块铝锭的重量约为25kg，每次抓取的铝锭数量为4-5块， 因此机器人每次抓取的铝锭总重量大约为125kg。此外，机器人夹具的重量约为l00kg，处于安全性的考虑，在本文的分析中将机器人的码垛重量定为300kg。 图1 铝锭 (2)机器人的工作空间 图2 机器人工作空间 如图2所示，机器人的腰部旋转中心到铝锭传送带的距离为2000mm，机器人的末端执行器距离铝锭传送带的高度为1000mm，铝锭堆垛位置与铝锭传送带夹角为90°。因此，机器人的垂直到达距离应达到2500mm，
机器人课程设计
机器人课程设计
沈阳工程学院 课程设计 设计题目：三自由度微型直角坐标工业机器人模型设计 系别自控系班级测本081 学生姓名步勇捷学号 310110 指导教师祝尚臻职称讲师 起止日期： 1 月 2 日起——至年 1 月13 日止
沈阳工程学院 课程设计任务书 课程设计题目：三自由度直角坐标工业机器人设计系别自动控制工程系班级 学生姓名学号 指导教师职称讲师 课程设计进行地点： F430 任务下达时间： 12月31日 起止日期：年 1 月2日起——至年 1 月13日止 教研室主任年月日批准 三自由度直角坐标工业机器人设计
1 设计主要内容及要求 1.1 设计目的： 1了解工业机器人技术的基本知识以及单片机、机械设计、传感器等相关技术。 2初步掌握工业机器人的运动学原理、传动机构、驱动系统及控制系统并应用于工业机器人的设计中。 3经过学习，掌握工业机器人的驱动机构、控制技术，并使机器人能独立执行一定的任务。 1.2 基本要求 1要求设计一个微型的三自由度的直角坐标工业机器人； 2要求设计机器人的机械机构（示意图），传动机构、控制系统、及必须的内外部传感器的种类和数量布局。 3要有控制系统硬件设计电路。 1.3 发挥部分 自由发挥 2 设计过程及论文的基本要求： 2.1 设计过程的基本要求 （1）基本部分必须完成，发挥部分可任选； （2）符合设计要求的报告一份，其中包括总体设计框图、电路原理图各一份； （3）设计过程的资料保留并随设计报告一起上交；报告的电子档需全班统一存盘上交。
2.2 课程设计论文的基本要求 （1）参照毕业设计论文规范打印，包括附录中的图纸。项目齐全、不许涂改，不少于3000字。图纸为A4，所有插图不允许复印。 （2）装订顺序：封面、任务书、成绩评审意见表、中文摘要、关键词、目录、正文（设计题目、设计任务、设计思路、设计框图、各部分电路及相应的详细的功能分析和重要的参数计算、工作过程分析、元器件清单、主要器件介绍）、小结、参考文献、附录（总体设计框图与电路原理图）。 3 时间进度安排 -12-30 沈阳工程学院 工业机器人课程设计成绩评定表 系（部）：班级：学生姓名：
3R机器人毕业设计
目录 一、设计任务书 (1) 二、国内外研究现状 (3) 三、总体方案设计 (4) 3.1设计思路的确定 (4) 3.2传动方案的确定 (4) 3.3驱动装置的选择 (5) 3.3.1驱动方案的分析 (5) 3.3.2电机选型与计算 (5) 3.4减速器的选择 (6) 四、机械系统的结构及二维图设计 (6) 4.1机械系统的结构设计 (6) 4.2二维图设计 (10) 五、机械臂三维模型设计 (10) 六、控制部分 (13) 6.1交流伺服电机 (13) 6.2驱动器GS0020A (13) 6.3安装和接线 (14) 七、运动仿真分析 (18) 7.1建模 (18) 7.2运动仿真 (18) 7.3数据分析 (19) 7.3.1角速度和角加速度的分析 (19) 7.3.2转矩分析 (21) 八、有限元分析 (22) 8.1建模过程 (22) 8.2网格划分 (26) 8.3有限元分析 (28) 九、项目分工 (34) 十、参考资料 (35)
一、设计任务书 1、设计题目：3R机器人 2、设计要求 （1）设计要求一 型号RB03 驱动方式交流伺服驱动 有效负载3Kg 重复定位精度±0.05 运动范围J1轴±170° J2轴-60°~+150°J3轴-170°~75°J4轴±190° J5轴±125° J6轴±360° 额定速度J1轴 2.62rad/s J2轴 2.62rad/s J3轴 3.14rad/s J4轴 4.71rad/s J5轴 4.71rad/s J6轴 4.71rad/s （2）设计要求二 周围环境温度0~45℃ 湿度20~80%（不结露） 其他 1、避免与易燃易爆及腐蚀性气体、液体接触； 2、勿溅水、油、粉尘等； 3、远离电器噪音源（等离子）。 安装方式地面安装 电柜质量125Kg 本体质量75Kg 180Kg
机器人设计任务书
中南大学 CENTERAL SOUTHU NIVERSITY 本科生毕业论文（设计） 题目液—电控制探索机器人设计 学生姓名张琥 指导教师 学院中南大学成教学院 专业班级机械制造设计及自动化 教务处制
中南大学 毕业论文（设计）任务书 毕业论文（设计）题目：液—电控制探索机器人设计 题目类型]1[机械设计题目来源]2[科学探索 毕业论文（设计）时间从2010年11月至2011年4月 1.设计内容 （1）机械主要工作部分——机械手机构总体方案设计 （2）手架的结构设计 （3）机械运动部分——履带机构的总体设计方案 （4）带传动的结构设计 （5）液压、电气系统设计 机械手的动作要求是：手架能做伸缩及六自由度的运动，各种动作由液压，电磁阀控制。 手架的承重不小于20kg。 履带传动的的动作要求是：通过调节两履带的相对速度能完成机械远东过程中的转向，在机械手的铺助下能完成能力范围内的上台阶及相对一些障碍的跨绕。 下图中，图—1为机器机械手设计的机构图，图—2为机器履带传动设计的机构图。
图—1 图—2 2.毕业论文（设计）内容要求 （1）设计要求 ①图纸量：累计不少于1张零号图纸；部件图2-3张， ②说明书：字数不少于1.5万字； [1]题目类型： (3)机械设计 [2]题目来源： (2)科学探索 ③该设计条件与设计相符 2.主要参考资料 （1）张春林主编.机械原理 .高等教育出版社.2006. （2）濮良贵、纪名刚主编. 机械设计. 高等教育出版社.2006. （3）机械制图.高等教育出版社. （4）机械设计手册. 化学工业出版社.
3.毕业论文（设计）进度安排 指导教师（签名）时间：教研室(所)主任(签名) 时间：主管院长（签名）时间：
堆垛机器人机械结构设计及仿真(任务书)
毕业设计（论文）任务书 I、毕业设计(论文)题目： 堆垛机器人机械结构设计及仿真 II、毕业设计(论文)使用的原始资料(数据)及设计技术要求： 采用PLC构成码垛机的定位控制系统，可通过修改PLC控制程序，改变对码垛机的控制要求。 码垛机的码垛臂能进行左右夹紧、松开，水平面内正反两方向旋转，垂直面内作上下两方向运动，底座能作正反两方向旋转。 （1）码垛臂夹取重量： 10kg； （2）码垛臂水平面内正反两方向旋转角度：900； （3）码垛臂垂直面内作上下两方向运动行程：800mm （4）码垛机底座旋转角度：900。 I I I、毕业设计(论文)工作内容及完成时间： 1. 搜集有关资料，撰写开题报告 2.20－2.24 1周 2. 相关外文文献资料的阅读与翻译（6000字符以上） 2.27－ 3. 9 2周 3．熟悉Solidworks 软件及运动及动力参数计算 3.12－3.16 1周4．总体设计 3.19－3.30 2周 5．绘制三维模型、动态仿真并绘制工程图 4.2－5.9 5周 6．软件设计 5.10－5.23 2周 7. 撰写毕业论文 5.24－6.8 3周 8. 答辩准备及毕业答辩 6.11－6.15 1周
Ⅳ、主要参考资料： 【1】孙桓等主编.机械原理. 北京：高等教育出版社，2001 【2】濮良贵等主编.机械设计. 北京：高等教育出版社，2001 【3】李启炎主编．Solidworks 2003三维设计教程．北京：机械工业出版社，2003 ， 【4】高钦和. 可编程控制器应用技术与设计实例[M]. 北京：人民邮电出版社，2004.7 【5】殷建国.工厂电气控制技术[M].北京:经济管理出版社,2006.9. 【6】机电一体化技术手册编委会.机电一体化技术手册[J].北京：1999.7.第二版 【7】李允文.工业机械手设计. 北京：机械工业出版社，1996 【8】Shigley J E,Uicher J J.Theory of machines and mechanisms.New York:McGraw-Hill Book Company,1980 航空制造工程学院机械设计制造及其自动化专业班 学生（签名）： 日期：自2012 年 2 月20 日至2012 年 6 月15 日 指导教师（签名）： 助理指导教师(并指出所负责的部分)： 机械设计系（室）主任（签名）：贺红林 附注:任务书应该附在已完成的毕业设计说明书首页。
机器人手臂机构设计课题汇总
机器人机械手机构设计 1、搬运机器人手臂机构设计 毕业论文任务书 工作原理及工艺过程： 机械人手臂机构是模仿人的手臂设计的，这种机器人有肩、肘、腕三个关节自由度，有大臂、小臂两根连杆以及一个机械手组成。臂杆部分是开式连杆系，臂杆主要用于对物体的抓取、搬运、放置工作。 任务： （1）根据工艺动作顺序和协调要求给出拟定总体结构方案 （2）进行大臂机构、小臂机构以及机械手机构设计 （3）给出主要零件图以及总体装配图 （4）编写设计说明书 (5) 机械手三维建模工作仿真动画
2、堆垛机器人机械手臂机构设计 工作原理及工艺过程： 机械人手臂机构是模仿人的手臂设计的，这种机器人有肩、肘、腕三个关节自由度，有大臂、小臂两根连杆以及一个机械手组成。臂杆部分是开式连杆系，臂杆主要用于对物体的抓取、搬运、放置工作。 任务： （1）根据工艺动作顺序和协调要求给出拟定总体结构方案 （2）进行大臂机构、小臂机构以及机械手机构设计 （3）给出主要零件图以及总体装配图 （4）编写设计说明书 (5) 机械手三维建模工作仿真动画 3、喷涂机器人手臂机构设计
工作原理及工艺过程： 喷涂机器人又叫喷漆机器人，是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成。多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。 任务： （1）根据工艺动作顺序和协调要求给出拟定总体结构方案 （2）进行大臂机构、小臂机构以及机械手机构设计 （3）给出主要零件图以及总体装配图 （4）编写设计说明书 (5) 机械手三维建模工作仿真动画 4、装配机器人手臂机构设计 工作原理及工艺过程： 机械手由机座、机械臂、手爪、PLC 可编程控制器及气源等部分组成。可以完成水平臂的摆动和伸缩、垂直臂的伸缩、手爪的旋转和抓取物料等动作, 准确地把物料送到指定位置。 任务： （1）根据工艺动作顺序和协调要求给出拟定总体结构方案 （2）进行大臂机构、小臂机构以及机械手机构设计 （3）给出主要零件图以及总体装配图 （4）编写设计说明书 (5) 机械手工作仿真动画
(机器人)4自由度关节机器人-任务书
毕业设计任务书 学生指导教师杨萍、张淑珍、李翠明班级职称教授、副教授、讲师系主任主管院长
一、毕业设计题目五 四自由度关节型机器人的设计 二、主要设计参数及技术指标 1、 2、机器人工作要求 1）机器人必须小巧、灵活、拆卸方便， 2）机器人能够完成抓取物体、搬运物体等功能 3）机器人自动化程度高，控制方便灵活。 三、设计任务 1）机器人总体设计； 2）机器人机械部分设计（其中计算机绘图1×A1，其余手工绘图）； 3）设计说明书不少于8千字。 备注：设计图纸量：共3×A0图纸 四、毕业设计的基本要求 1、学生认真、刻苦钻研，独立完成毕业设计任务。 2、在毕业设计中要遵守毕业设计规定，服从安排和领导； 3、毕业设计进度要严格按照进程计划进行，按时、按质、按量完成毕业设计内容； 4、设计计算说明书要求字迹工整，条理清晰，设计计算正确； 5、凡是未按时完成毕业设计规定内容和工作量的学生不得参加毕业设计答辩。 五、进程安排
六、阅读资料及主要参考文献 [1] 吴宗泽,罗圣国. 机械设计课程设计手册.北京:高等教育出版社, 1999 [2] 殷际英,何广平. 关节型机器人。北京：化学工业出版社, 2003 [3] 吴振彪. 工业机器人. 武昌：华中理工大学出版社， 1997 [4] 哈尔滨工业大学理论力学教研室. 理论力学. 北京：高等教育出版社，2002 [5] 赵妙霞. 机械精度设计与质量控制. 兰州：兰州大学出版社，2004 [6] 濮良贵. 纪名刚. 机械设计. 北京：高等教育出版社，2001 [7] 徐灏. 机械设计手册. 北京：机械工业出版社，2001 [8] 张福学，机器人技术及其应用[M]，北京：电子工业出版社，2000，1 [9] 马香峰，机器人机构学[M]，北京：机械工业出版社，1991，9 [10]熊有伦等编，机器人学[M]，北京：机械工业出版社，1993，10
机器人设计开题报告
南京航空航天大学金城学院
毕业设计（论文）开题报告
题 系 专
目 部 业
循迹物料搬运机器人设计 机械工程系 机械工程及其自动化 冯岩 张家欢 学号 职称 2007011231 高级工程师
学生姓名 指导教师 毕设地点
2011 年 3 月 15 日
填
写
要
求
．开题报告只需填写“文献综述”? 研究或解决的问题和拟 ° ￠ ? ”两部分内容，其他信息由系统自动生成，不需要手 工填写。 ．为了与网上任务书兼容及最终打印格式一致，开题报告 ，如有不适请调整内容以适应表格大小并保持整 体美观，切勿轻易改变格式。 ．任务书须用 纸，小 号字，黑色宋体，行距
．使用此开题报告模板填写完毕，可直接粘接复制相应的 内容到毕业设计网络系统。
1.
结合毕业设计（论文）课题任务情况，根据所查阅的文献资料，撰写 1500～2000 字左右的文 献综述：
1.1机器人在工业生产应用
自从20 世纪60 年代初人类创造了第一台工业机器人以后，机器人就显示出它极大 的生命力，经过四十多年的发展，工业机器人已在越来越多的领域得到了应用。在制造 业中，尤其是在汽车产业中，工业机器人得到了广泛的应用。如在毛坯制造(冲压、压 铸、锻造等)、机械加工、焊接、热处理、表面涂覆、上下料、装配、检测及仓库堆垛 等作业中，机器人都已逐步取代了人工作业。 目前，汽车制造业是制造业所有行业中 人均拥有工业机器人密度最高的行业，如，2004 年德国制造业中每1万名工人中拥有工 业机器人的数量为162 台，而在汽车制造业中每1 万名工人中拥有工业机器人的数量则 为1140 台；意大利的这一数值更能说明问题，2004 年意大利制造业中每1 万名工人中 拥有工业机器人的数量为123台，而在汽车制造业中每1万名工人中拥有工业机器人的数 量则高达1600 台。随着工业机器人向更深更广方向的发展以及机器人智能化水平的提 高，机器人的应用范周还在不断地扩大，已从汽车制造业推广到其他制造业，进而推广 到机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领 域中。在工业生产中，弧焊机器人、点焊机器人、分配机器人、装配机器人、喷漆机器 人及搬运机器人等工业机器人都已被大量采用。2005 年，亚洲地区电子电气行业对工 业机器人的需求仅次于汽车及汽车零部件制造业，其占所有行业总需求的比例为31%； 而在欧洲地区橡胶及塑料工业对工业机器人的需求则远远超过电子电气行业而排名第二 位；美洲地区由于汽车及汽车零部件制造业对工业机器人的需求遥遥领先，所以金属制 品业(包括机械)、橡胶及塑料工业以及电子电气行业对工业机器人的需求比例相当，均 在7% 左右。另外诸如采矿机器人、建筑业机器人以及水电系统维护维修机器人等各种 非制造行业。此外，在国防军事、医疗卫生、生活服务等领域机器人的应用也越来越 多，如无人侦察机(飞行器)、警备机器人、医疗机器人、家政服务机器人等均有应用实 例。机器人正在为提高人类的生活质量发挥着重要的作用。而且，随着人类生活水平的 提高及文化生活的日益丰富多彩，未来各种专业服务机器人和家庭用消费机器人将不断 贴近人类生活，其市场的繁荣兴旺将指日可待。
1.2工业机器人的发展趋势
ót?2?üe??,为工业机器人的发展提供了新的机遇。敏捷制造的基本思想是 ú???¤?
机器人控制方法研究任务书
自动化专业综合设计任务书 机器人控制方法研究 东南大学自动控制系 2006年3月
综合设计任务 1、背景 机器人是自动化技术与系统高度发展的产物。机器人学是一门高度交叉的前沿学科, 涉及到数学、机械学、计算机科学、自动控制、电子信息工程、人工智能、材料学及生物学等众多领域。随着国内外机器人研究的快速发展, 我校与国内许多大学一样，开设了机器人学课程。 利用计算机的计算功能和可视化手段进行仿真试验, 可以模拟机器人的运动学、动力学行为, 检验分析检验轨迹规划与作业规划、位置控制与力控制、图形处理与视觉伺服算法的正确性和合理性。因此, 在机器人技术研究中, 引入计算机仿真, 将因其可视性、直观性以及交互性等特点, 而使得研究更加灵活方便，大大降低了试验风险与成本，可充分发挥学生的自主性和想象力，扩大设计空间，有利于创新能力培养。在充分仿真的基础上，再在实际的机器人系统上做试验研究。 2、开发平台 本综合设计提供以下设计平台： （1）机器人运动学仿真软件 该软件提供程序框架、仿真界面和机器人运动函数库，学生可根据提供的软件接口插入自己开发的运动学算法程序，包括运动学正逆解、轨迹规划与插补算法，进行仿真研究。 （2）机器人位置控制与力控制技术仿真软件 该软件提供程序框架、仿真界面和机器人位置控制、力控制函数库，学生可根据提供的软件接口插入自己开发的位置控制算法或力控制算法程序，进行仿真研究。 （3）机器人视觉伺服控制技术仿真软件 该软件提供程序框架、仿真界面和机器人位置控制、图像处理与识别、视觉伺服函数库，学生可根据提供的软件接口插入自己开发的图像处理、目标识别、视觉伺服控制算法程序，进行仿真研究。 （4）基于PA10-6C智能机器人系统试验平台 该试验平台包括高水平的PA10-6C机器人、视觉传感器及图像卡、力传感器及采集处理卡。通过所需的部分驱动程序和底层软件。 3、设计任务 学生可在以下三个任务中选择其中之一作为专业综合设计任务。
“移动机器人”项目模拟比赛任务书
第 46 届世界技能大赛河南选拔赛自动控制系“移动机器人”项目模拟比赛 任务书 河南经济贸易技师学院竞赛办公室
一、赛项名称 第46届世届技能大赛河南省移动机器人项目选拔赛自动控制系模拟比赛 二、比赛项目描述 本项目选手是设计、维护、开发移动机器人本体及应用，并可充分挖掘移动机器人潜 力和利用移动机器人能力的人员。 选手指定/制作/管理（编程）一个机器人，能够在自动控制模式中在2*4 米的参赛场地内移动，依次完成单个“零件架”装载并从仓库自动输送到装配线（输送机）的任务。 三、比赛试题 本项目竞赛题采用公开命题，赛题依据河南省选拔赛题，正式竞赛前公布最终试题。所命竞赛题内容基于第46 届世界技能大赛移动机器人项目南省选拔赛技术要求，赛前裁判长结合赛场设备、材料状况，按照世赛移动机器人项目最终试题公布的方式对比赛试题进行公布竞赛用试题。 模块 A：工作组织与管理 一、竞赛时间 0 min 二、竞赛任务及要求 1.项目任务描述 工作组织与管理属于全程评分，不单独设置考核时间，在每个比赛日都会打 一次分。主要考核参赛选手在参与比赛过程中对团队工作空间的管理、工作过程 中的准时、在场地中参赛队员的合作与交流、在场地共享时与其他参赛选手的合 作情况、选手与裁判沟通过程中的综合素质，共10 分。 2.竞赛任务及要求 其中 A1-A4 在第一个比赛日（C1）进行打分，A5-A8 在第二个比赛日（C2）
模块 B：设计 一、竞赛时间 200min 二、竞赛任务及要求 1.项目任务描述 设计，属于基础功能和核心功能的测试，是间歇性测试项目：每单个项目结束评判，单个项目结束后可中断、调试机器人。