使用Calibre实现RFCMOS电路寄生参量的提取及后仿真

使用Calibre xRC实现RFCMOS电路的寄生参量提取

及后仿真

郭慧民

[摘要]

Calibre xRC是Mentor Graphics公司用于寄生参量提取的工具，其强大的功能和良好的易用性使其得到业界的广泛认可。本文以采用RFCMOS工艺实现的LNA为例，介绍使用Calibre xRC对RFCMOS电路寄生参量提取，以Calibreview 形式输出以及在Virtuoso的ADE中直接后仿真的流程。本文还将讨论Calibre xRC特有的XCELL方式对包含RF器件的电路仿真结果的影响。

采用Calibre xRC提取寄生参量

采用RFCMOS工艺设计低噪声放大器(LNA)，其电路图如图1所示，版图如图2所示。

图1 LNA的电路图

图2 LNA的版图

Calibre支持将其快捷方式嵌入在Virtuoso平台中。用户只需在自己.cdsinit文件中加入以下一行语句：

load( strcat( getShellEnvVar("MGC_HOME") "/lib/calibre.skl" ))

就可以在virtuoso的菜单中出现“calibre”一项，包含如下菜单：

点击Run PEX，启动Calibre xRC的GUI，如图3所示。Outputs菜单中的Extraction Type里，第一项通常选择Transistor Level或Gate Level，分别代表晶体管级提取和门级提取。第二项可以选择R+C+CC，R+C，R，C+CC，其中R 代表寄生电阻，C代表本征寄生电容，CC代表耦合电容。第三项可以选择No Inductance，L或L+M，分别代表不提取电感，只提取自感和提取自感与互感。这些设置由电路图的规模和提取的精度而定。

在Format一栏中，可以选择SPECTRE，ELDO，HSPICE等网表形式，也可以

选择Calibre xRC提供的CALIBREVIEW形式。本文中选择CALIBREVIEW形式。Use Names From可以根据需要选择SCHEMATIC或LAYOUT。

图3 PEX的GUI界面

设置完毕后，点击Run PEX，开始寄生参量提取。通常，Calibre xRC先执行LVS，之后提取寄生参量，最后将电路图中的原有的器件和提取出的寄生电容，电阻和电感反馈到一新生成的带寄生信息的电路图中。PEX完成后，弹出如下对话框：

图4 Calibre View设置界面

其中，Output Library表示输出新生成的电路图的library，通常选为提取

寄生参量前的schematic和symbol所在的library即可。Calibre View Type 代表新生成的schematic的View形式，可以取任意名字，只要不与已有的view name重复即可。比如，取做calibre_r，calibre_rc或calibre_rcc，以分别代表不同的提取形式，本文中直接取成calibre。Cellmap File是描述寄生参量提取前后器件对应关系的文件，默认的是./calview.cellmap，即Virtuoso启动目录下的calview.cellmap文件。如果是第一次提取，需要按下面步骤配置这个文件。其他选项默认即可。

点击OK，即开始配置calview.cellmap文件，首先弹出如图5左所示对话框：

图5 设置calview.cellmap文件的对话框

这个对话框用来配置在新生成的带有寄生参量的电路图中的器件所对应的library，cell和view。本文中名为nmos_rfw5与foundry的PDK中提供的rfnmos2v5w的symbol相对应。点击Auto Map Pins，将自动出现Pin Map。如果不能自动匹配，通常是由于layout提取出的器件的pin的个数和symbol中pin的个数不一致，可以通过修改rule文件使其pin的数目一致。这样新生成的带寄生参量的电路图中将以这个symbol代表这个器件。其他的器件依此类推。最后要确定提出的寄生电容和寄生电阻的符号，通常采用analogLib中的cap 和res即可，如图5右所示。

全部器件设置完成后，在所选的Output Library中将出现cellname为lna，view为calibre的cell。打开后通常无法直接看到器件，这是由于其中包含的symbol太多，每个symbol太小难以全部显示。可以执行CTRL+A，找到symbol 的大致位置，再放大查看。这个calbre的view中包含了与symbol对应的pin，原来电路图中器件的符号，和生成的寄生电容和电阻，它们构成了带有寄生信息的电路图。因此，可以直接使用这个电路图进行后仿真。

直接在ADE中进行后仿真

直接采用前仿真时的测试电路，在composer中通过Tools->Analog Environment启动ADE。在setup菜单中选择Environment，弹出如图6所示对话框。

图6 ADE中的Environment对话框

在Switch View List中的最前端填入calibre。工具生成网表时，将按照顺序首先寻找名为calibre的view，然后是spectre，依此类推。如果需要仿真不同参数提取条件下的结果，只要将相应的view名称（比如calibre_r，calibre_rc，calibre_rcc等）放置在最前端Switch View List即可。其它各项默认，点击OK。选择仿真类型，进行仿真，这一步骤与前仿真完全相同。图7给出了本例中的LNA前仿真和提取RCC之后的后仿真的瞬态结果对比。由此可见，采用calibreview的输出形式能够非常方便的在Virtuoso的ADE中进行后仿真和比较前后仿真结果。

图7 LNA前仿真和后仿真瞬态波形对比

使用XCELL避免寄生参量的重复提取

图1中，黑线框所示为RF器件。与一般的MOS器件不同，这类器件的模型是代工厂经过实际测量得到的参数，在spice model中通过子电路表示。因此，它的模型中已经包含了器件的寄生信息。而且，由于这类器件的面积通常较大，其中的寄生电容和寄生电阻值是相当可观的。比如，在本设计中，所示的每个RFMOSFET的宽和长分别为500um和0.24um，每个器件包含50个finger。如果工具对RF器件的内部也进行提取，将会对导致器件的寄生电容和电阻重复提取。为了确保提取正确，Calibre xRC提供一种称为“黑盒”提取的方法，可以将指定的器件（通常是RF器件）看作理想器件，对其内部的节点之间的寄生电容和寄生电阻不再提取。具体步骤如下：

首先，先定义xcell文件，例如；

cellL cellL

cellR cellR

cellM cellM

左边是版图单元的名称，右边是电路图单元的名称。其中所指定的器件版图和电路图必须是单独的单元。通过这种方式定义版图和原理图单元的对应关系，以及提取寄生时所需要屏蔽的版图单元。其次，在XRC rule中添加PEX IDEAL

XCELL YES语句。最后，采用gate level的方式进行寄生参量提取，确保工具将RF器件识别为一子电路。如果采用GUI的方式，在图3所示的界面中，选择gate level提取，而不是transistor level级提取。同时在input选项中的xcell 部分选择已写好的xcell文件，如图8所示。

图8 设置xcell的界面

完成以上设置后，运行PEX进行寄生参量提取，步骤与未采用XCELL时相同。XCELL对LNA仿真结果的影响

图9，图10和图11分别给出了是否采用XCELL对LNA瞬态性能，S21参数和噪声系数的影响。

图9 是否采用XCELL对LNA的瞬态性能的影响

图10 是否采用XCELL对LNA的S21的影响

图11 是否采用XCELL对LNA的NF的影响

可见，是否采用XCELL对LNA的性能有比较大的影响。主要有两个原因：首先，不加XCELL将RF器件内部的栅电容提了出来，增大了负载电容，降低的S21，进而降低了电压增益。其次，不加XCELL将RF器件内部的栅电阻提了出来，增大的噪声系数。因此，对于像LNA这种对寄生电阻和电容非常敏感的模块，在提取时必须采用XCELL，避免将RF器件内部的寄生电容和电阻提出，才能得到准确的结果。

总结

Calibre xRC是Mentor Graphics公司著名的验证工具Calibre的寄生参数提取模块，它具有丰富的输出格式，支持数字、模拟、射频及混合电路的寄生参数提取。Calibre xRC被主流foundry所支持，具有良好的精确性，特别是对于模拟和射频电路，输出能够反标回主流的仿真工具中，满足不同的设计流程。使用Calibre xRC进行寄生参量提取时，选择calibreview的输出形式，可以非常方便的在Virtuoso的ADE中直接进行后仿真，以及进行前后仿真结果的比较。对于习惯Virtuoso图形化界面进行仿真的用户，采用Calibre view的输出可以让版图，后仿真非常平滑的连接在一起，让设计流程更顺畅。Calibre xRC还提供XCELL的特殊提取形式能够避免采用Design Kit方式设计的器件（比如PCELL、RF）内部寄生参量重复提取，确保仿真结果准确无误，降低设计流片失败的风险，提高芯片的良率。

电路仿真软件的使用方法

电路仿真软件的使用方法

河南机电高等专科学校软件实习报告 系部：电子通信工程系 专业：应用电子技术 班级：应电111 学生姓名： xxx 学号： xxxxxxxx

201x年xx月xx日 实习任务书 1．时间：201x年xx月xx日～201x年xx月xx日 2. 实训单位：河南机电高等专科学校 3. 实训目的：学习电路仿真软件的使用方法 4. 实训任务： ①了解电路仿真与EDA技术的基础常识； ②了解电路仿真软件的作用及其特点； ③了解软件仿真结果与实际电路结果的异同； ④熟悉电路仿真软件的界面，能熟练的在电路仿真软件环境中绘制电路图； ⑤能够使用电路仿真软件的各种分析功能对电路进行软件仿真； ⑥会使用电路仿真软件中的虚拟仪器对电路进行数据和波形等的测量； ⑦作好实习笔记，对自己所发现的疑难问题及时请教解决； ⑧联系自己专业知识，体会本软件的具体应用，总结自己的心得体会； ⑨参考相关的的书籍、资料，认真完成实训报告。

软件实习报告 前言：经过半学期深入地学习基础电路知识，我们终于有机会学习电路仿真用软件设计并检验电路，深入的理解电路定理，增加我们对专业的兴趣，增强我们的实际动手操作能力。 实习报告: 实验一、戴维南定理和诺顿定理的研究 一、实验目的 1、求出一个已知网络的戴维南等效电路。 2、求出一个已知网络的诺顿等效电路。 3、验证戴维南定理和诺顿定理的正确性。

二、实验器材 直流电压源 1个 电压表 1个 电流表 1个 电阻 3个 万用表 1个 三、实验原理及实验电路 任何一个具有固定电阻和电源的线性二端网络，都可以用一个串联电阻的等效电压源来代替，这个等效电压源的电压等于原网络开路时的端电压U oc ，或用一个并联电阻的等效电流源来代替，这个等效电压源的电压等于原网络开路时的端电压I sc 。下图电路中负载为RL ，试用EWB 仿真测得到除去负载后的二端网络的开路电压、短路电流以及等效电阻大小。 0.5Ω RL=0.25Ω

FANUC机器人仿真软件操作手册

FANUC机器人仿真软件操作手册

2008年10月第1版ROBOGUIDE 使用手册（弧焊部分基础篇）

目录 目录 (1) 第一章概述 (2) 1.1. 软件安装 (2) 1.2. 软件注册 (3) 1.3. 新建Workcell的步骤 (4) 1.3.1. 新建 (4) 1.3.2. 添加附加轴的设置 (11) 1.4. 添加焊枪，TCP设置。 (16) 1.5. Workcell的存储目录 (20) 1.6.鼠标操作 (22) 第二章创建变位机 (25) 3.1.利用自建数模创建 (25) 3.1.1．快速简易方法 (25) 3.1.2．导入外部模型方法 (42) 3.2.利用模型库创建 (54) 3.2.1．导入默认配置的模型库变位机 (54) 3.2.2．手动装配模型库变位机 (58) 第三章创建机器人行走轴 (66) 3.1. 行走轴－利用模型库 (66) 3.2. 行走轴－自建数模 (75) 第四章变位机协调功能 (82) 4.1. 单轴变位机协调功能设置 (82) 4.2. 单轴变位机协调功能示例 (96) 第五章添加其他外围设备 (98) 第六章仿真录像的制作 (102)

第一章概述 1.1. 软件安装 本教程中所用软件版本号为V6.407269 正确安装ROBOGUIDE ，先安装安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完SimPRO后再安装WeldPro。安装完，会要求注册；若未注册，有30天时间试用。

如果需要用到变位机协调功能，还需要安装MultiRobot Arc Package。 1.2. 软件注册 注册方法：打开WeldPRO程序，点击Help / Register WeldPRO 弹出如下窗口，

MOS管寄生参数的影响和其驱动电路要点

MOS管寄生参数的影响和其驱动电路要点 我们在应用MOS管和设计MOS管驱动的时候，有很多寄生参数，其中最影响MOS管开关性能的是源边感抗。寄生的源边感抗主要有两种来源，第一个就是晶圆DIE和封装之间的Bonding 线的感抗，另外一个就是源边引脚到地的PCB走线的感抗（地是作为驱动电路的旁路电容和电源网络滤波网的返回路径）。在某些情况下，加入测量电流的小电阻也可能产生额外的感抗。 我们分析一下源边感抗带来的影响： 使得MOS管的开启延迟和关断延迟增加 由于存在源边电感，在开启和关段初期，电流的变化被拽了，使得充电和放电的时间变长了。同时源感抗和等效输入电容之间会发生谐振（这个谐振是由于驱动电压的快速变压形成的，也是我们在G端看到震荡尖峰的原因），我们加入的门电阻Rg和内部的栅极电阻Rm都会抑制这个震荡（震荡的Q值非常高）。 我们需要加入的优化电阻的值可以通过上述的公式选取，如果电阻过大则会引起G端电压的过冲（优点是加快了开启的过程），电阻过小则会使得开启过程变得很慢，加大了开启的时间（虽然G端电压会被抑制）。 源边感抗另外一个影响是阻碍Id的变化，当开启的时候，初始时di/dt偏大，因此在原感抗上产生了较大压降，从而使得源点点位抬高，使得Vg电压大部分加在电感上面，因此使得G 点的电压变化减小，进而形成了一种平衡（负反馈系统）。 另外一个重要的寄生参数是漏极的感抗，主要是有内部的封装电感以及连接的电感所组成。 在开启状态的时候Ld起到了很好的作用（Subber吸收的作用），开启的时候由于Ld的作用，有效的限制了di/dt/（同时减少了开启的功耗）。在关断的时候，由于Ld的作用，Vds电压形成明显的下冲（负压）并显著的增加了关断时候的功耗。下面谈一下驱动（直连或耦合的）的一些重要特性和典型环节：

各种电路仿真软件的分析与比较

一．当今流行的电路仿真软件及其特性 电路仿真属于电子设计自动化（EDA）的组成部分。一般把电路仿真分为三个层次：物理级、电路级和系统级。教学中重点运用的为电路级仿真。 电路级仿真分析由元器件构成的电路性能，包括数字电路的逻辑仿真和模拟电路的交直流分析、瞬态分析等。电路级仿真必须有元器件模型库的支持，仿真信号和波形输出代替了实际电路调试中的信号源和示波器。电路仿真主要是检验设计方案在功能方面的正确性。电路仿真技术使设计人员在实际电子系统产生之前，就有可能全面地了解电路的各种特性。目前比较流行的电路仿真软件大体上说有：ORCAD、Protel、Multisim、TINA、ICAP/4、Circuitmaker、Micro-CAP 和Edison等一系列仿真软件。 电路仿真软件的基本特点： ●仿真项目的数量和性能： 仿真项目的多少是电路仿真软件的主要指标。各种电路仿真软件都有的基本功能是：静态工作点分析、瞬态分析、直流扫描和交流小信号分析等4项；可能有的分析是：傅里叶分析、参数分析、温度分析、蒙特卡罗分析、噪声分析、传输函数、直流和交流灵敏度分析、失真度分析、极点和零点分析等。仿真软件如SIMextrix只有6项仿真功能，而Tina6.0有20项，Protel、ORCAD、P-CAD等软件的仿真功能在10项左右。专业化的电路仿真软件有更多的仿真功能。对电子设计和教学的各种需求考虑的比较周到。例如TINA的符号分析、Pspice和ICAP/4的元件参数变量和最优化分析、Multisim的网络分析、CircuitMaker的错误设置等都是比较有特色的功能。 Pspice语言擅长于分析模拟电路，对数字电路的处理不是很有效。对于纯数字电路的分析和仿真，最好采用基于VHDL等硬件描述语言的仿真软件，例如，Altera公司的可编程逻辑器件开发软件MAX+plusII等。 ●仿真元器件的数量和精度： 元件库中仿真元件的数量和精度决定了仿真的适用性和精确度。电路仿真软件的元件库有数千个到1--2万个不等的仿真元件，但软件内含的元件模型总是落后于实际元器件的生产与应用。因此，除了软件本身的器件库之外，器件制造商的网站是元器件模型的重要来源。大量的网络信息也能提供有用的仿真模型。设计者如果对仿真元件模型有比较深入的研究，可根据最新器件的外部特性参数自定义元件模型，构建自己的元件库。对于教学工作者来说，软件内的元件模型库，基本上可以满足常规教学需要，主要问题在于国产元器件与国外元器件的替代，并建立教学中常用的国产元器件库。 电路仿真软件的元件分类方式有两种：按元器件类型如电源、二极管、74系列等分成若干个大类；或按元器件制造商分类，大多数仿真软件有电路图形符号的预览，便于选取使用。

DMI仿真软件操作说明书(doc 11页)

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DMI仿真软件使用说明书 DMI仿真软件，让你更快的掌握DMI的使 用，熟悉DMI的功能… 制作小组：21组 组长： 黄鸿珺 20088525 组员： 魏红燕 20088510 王珂麟 20088520 高正乾 20088524

目录

产品说明书 使用须知： 由于该系统完全模拟CTCS功能所以读者需要了解CTCS的功能。CTCS系统描述 CTCS基本功能：在不干扰机车乘务员正常驾驶的前提下有效地保证列车运行安全。 1.安全防护： 在任何情况下防止列车无行车许可运行。防止列车超速运行。包括：列车超过进路允许速度；列车超过线路结构规定的速度；列车超过机车车辆构造速度；列车超过铁力有关运行设备的限速； 防止列车溜逸。 2.人机界面： 为乘务员提供的必须的显示,数据输出及操作装置。能够以字符,数字及图形等方式显示列车运行速度,允许速度,目标速度和目标距离。能够实现给出列车超速,制动,允许缓解等表示以及设备故障状态的报警。 3.检查功能： 具有开机自检和动态检测功能。具有关键动作的记录功能及监测接口。 4.可靠性和安全性： 按照信号故障导向安全原则进行系统设计，采用冗余结构，满足电磁兼容性相关标准。

DMI人机界面 DMI是列控车载设备的显示和操作界面，安装在便于司机操作和观察的位置。相关规定应符合有关标准和技术条件的要求 1.报警功能 人机界面应设有声报警功能，能够及时给出列车超速,切除牵引力，制动,允许缓解或故障状态等的报警和表示。 2.人机界面应有数据功能 输出列车参数有关的信息，输入操作应简明并有清晰的表示。对机车乘务员输入的数据和操作应进行合理性判断。 3.设置位置： 应设置在机车乘务员便于观察及可接近的区域，符合标准化安装尺寸要求。显示部分要便于观察，常用按钮,开关应易于机车乘务员操作。 4.DMI的显示与操作标准统一 文字及语音信息采用中文，用双针速度表,数字,图形显示相结合的方式提供运行速度,允许速度,目标速度和目标距离。 软件设计原理及实现的功能： 根据CTCS系统的功能要求，设计出符合要求的CTCS系统DMI界面的B,D区域，由visual c #2008编写的，制作DMI界面的B，D区，实现列车速度与目标距离的显示情况，以及相关的功能部件的显示。大致有两部分构成，实现两个区域的相互关联。 根据需求分析，运用软件编写符合要求的DMI界面相应区域，实现

寄生参数提取-CalibrexRC培训班

寄生参数提取-Calibre xRC培训班 （1天） 课程描述： Mentor Graphics 的Calibre 是深亚微米物理验证的工业标准。本次课程将教会用户IC设计流程中有效的使用Calibre xRC进行寄生参数提取。更有相应的练习课程可加深对Calibre xRC概念和技术的理解，增加Calibre xRC的使用经验。 在这次课中可以学到： ●如何编写Calibre xRC所需的文件； ●如何使用Calibre xRC进行寄生参数提取，产生Lumped－C、Distributed RC和RCC网表等； ●如何分析Calibre xRC的报告和了解提取出来的网表结果等； ●了解Calibre xRC与其他EDA供应商的工具的接口。 适合的听众： ●IC设计工程师和版图工程师； ●需要编写rule files的工程师； ●CAD支持小组。 需要的知识： ●IC版图设计的知识； ●使用Calibre LVS的经验； ●了解电路仿真的基本知识； ●了解SPICE网表； ●熟悉UNIX； ●版图验证概念和工具的知识（非必需）。

附录1： Calibre xRC for Parasitic Extraction Training Course Schedule ●Morning ?Introduce Calibre xRC ?Foundational Flow Concepts ?Parasitic Elements and Netlists ?Transistor-Level Extraction ?Lab ●Morning ?Gate-Level Extraction ?Customizing Output Netlists ?Hierarchical Extraction ?Lab ?Q&A

calibre电子书制作教程

kindle下英文书的mobi资源很多，但是中文版的mobi资源很少，大多需要自己制作来完成。自从拿到kindle后，很是折腾了一把，小有心的，和大家分享一下。帖子的内容主要集中在如何通过calibre来自制mobi格式的书籍，集中在txt到mobi的过程 需要使用到的软件 ?calibre，下载地址https://www.sodocs.net/doc/113749650.html,/download ?kindle for pc，https://www.sodocs.net/doc/113749650.html,/30427/KindleForPC-installer.exe 用来检查输出后的效果，calibre内置的阅读器速度太慢。 ?一个好一点的文本编辑器，要支持两个功能：regex（正则表达式）和unicode格式转换功能，我现在用的是emeditor ?文本处理/排版工具软件 1.GIDOT TYPESETTER，https://www.sodocs.net/doc/113749650.html,/typesetter/ 2.Textforever，可能会用到，主要用于html文件到txt的整理工作 https://www.sodocs.net/doc/113749650.html,/stronghorse/software/index.htm#TextForever 我在这里举几个例子大家，按照我的步骤操作一下，你基本上就会使用calibre了 第一个例子 话说我今天早上想起来，突然想看一本武侠小说，于是就去到一个我经常逛的网站：好读，这个网站以精排版的电子书闻名。好，我们随便挑一本书，古龙的《欢乐英雄》（https://www.sodocs.net/doc/113749650.html,/?M=Share& P=0604）。好读支持的格式是PDB的，但是pdb的格式不能在kindle上直接打开，需要转换。先装一个pdb for calibre的插件，https://www.sodocs.net/doc/113749650.html,/calibre-haodoo/。 我们在calibre当中把下载的pdb文件拖到calibre中去，点击工具栏上的“convert books", 左上角是输入格式，右上角是输出格式，如果你需要不高的话，直接点击ok，就是直接转成了mobi格式了

西门子仿真软件说明书

使用方法： 1.本软件无需安装，解压缩后双击S7_200.exe即可使用； 2.仿真前先用STEP 7 - MicroWIN编写程序，编写完成后在菜单栏“文件”里点击“导出”，弹出一个“导出程序块”的对话框，选择存储路径，填写文件名，保存类型的扩展名为awl，之后点保存； 3.打开仿真软件，输入密码“6596”，双击PLC面板选择CPU型号，点击菜单栏的“程序”，点“装载程序”，在弹出的对话框中选择要装载的程序部分和STEP 7 - MicroWIN的版本号，一般情况下选“全部”就行了，之后“确定”，找到awl文件的路径“打开”导出的程序，在弹出的对话框点击“确定”，再点那个绿色的三角运行按钮让PLC进入运行状态，点击下面那一排输入的小开关给PLC 输入信号就可以进行仿真了。 使用教程： 本教程中介绍的是juan luis villanueva设计的英文版S7-200 PLC 仿真软件（V2.0），原版为西班牙语。关于本软件的详细介绍，可以参考 https://www.sodocs.net/doc/113749650.html,/canalPLC。 该仿真软件可以仿真大量的S7-200指令（支持常用的位触点指令、定时器指令、计数器指令、比较指令、逻辑运算指令和大部分的数学运算指令等，但部分指令如顺序控制指令、循环指令、高速计数器指令和通讯指令等尚无法支持，仿真软件支持的仿真指令可参考 https://www.sodocs.net/doc/113749650.html,/canalPLC/interest.htm）。仿真程序提供了数字信号输入开关、两个模拟电位器和LED输出显示，仿真程序同时还支持对TD-200文本显示器的仿真，在实验条件尚不具备的情况下，完全可以作为学习S7-200的一个辅助工具。 仿真软件界面介绍：

使用Calibre实现RFCMOS电路寄生参量的提取及后仿真

使用Calibre xRC实现RFCMOS电路的寄生参量提取 及后仿真 郭慧民 [摘要] Calibre xRC是Mentor Graphics公司用于寄生参量提取的工具，其强大的功能和良好的易用性使其得到业界的广泛认可。本文以采用RFCMOS工艺实现的LNA为例，介绍使用Calibre xRC对RFCMOS电路寄生参量提取，以Calibreview 形式输出以及在Virtuoso的ADE中直接后仿真的流程。本文还将讨论Calibre xRC特有的XCELL方式对包含RF器件的电路仿真结果的影响。 采用Calibre xRC提取寄生参量 采用RFCMOS工艺设计低噪声放大器(LNA)，其电路图如图1所示，版图如图2所示。 图1 LNA的电路图

图2 LNA的版图 Calibre支持将其快捷方式嵌入在Virtuoso平台中。用户只需在自己.cdsinit文件中加入以下一行语句： load( strcat( getShellEnvVar("MGC_HOME") "/lib/calibre.skl" )) 就可以在virtuoso的菜单中出现“calibre”一项，包含如下菜单： 点击Run PEX，启动Calibre xRC的GUI，如图3所示。Outputs菜单中的Extraction Type里，第一项通常选择Transistor Level或Gate Level，分别代表晶体管级提取和门级提取。第二项可以选择R+C+CC，R+C，R，C+CC，其中R 代表寄生电阻，C代表本征寄生电容，CC代表耦合电容。第三项可以选择No Inductance，L或L+M，分别代表不提取电感，只提取自感和提取自感与互感。这些设置由电路图的规模和提取的精度而定。 在Format一栏中，可以选择SPECTRE，ELDO，HSPICE等网表形式，也可以

FX仿真软件使用手册

PLC是“Programmable Logic Controller（可编程序逻辑控制器）”的英文缩写，是采用微电脑技术制造的自动控制设备。它以顺序控制为主，回路调节为辅，能完成逻辑判断、定时、记忆和算术运算等功能。与传统的继电器控制相比，PLC控制具有控制速度快、可靠性高、灵活性强、硬件接线简单、改变工艺方便等优点。 PLC的基本构成见图1-1,简要说明如下： 1. 中央处理器CPU 起运算控制作用，指挥协调整机运行。 2. 存储器ROM RAM 存放程序和数据 (1) 系统程序存储器ROM 存放生产厂家写入的系统程序，用户不可更改。 (2) 随机读写存储器RAM 存放随机变化的数据。 (3) 用户程序存储器EPROM或E2 PROM 存放用户编写的用户程序。 3. 通信接口与计算机、编程器等设备通信，实现程序读写、监控、联网等功能。 4. 电源利用开关电源将AC220V转变成DC5V供给芯片；DC12V供给输出继电器； DC24V供给输入端传感器。另有锂电池做为备份电源。 5. 输入接口IN 将外部开关或传感器的信号传递给PLC。 6. 输出接口OUT 将PLC的控制信号输出到接触器、电磁阀线圈等外部执行部件。作为一般技术人员，对于上述构成，主要关心的是输入输出接口。输入输出接口的详细情况，见第9页§3.2的有关介绍和图2-3 PLC输入输出接口电路示意图。

随着PLC技术的发展，其功能越来越多，集成度越来越高，网络功能越来越强，PLC与PC 机联网形成的PLC及其网络技术广泛地应用到工业自动化控制之中，PLC集三电与一体，具有良好的控制精度和高可靠性，使得PLC成为现代工业自动化的支柱。 PLC的生产厂家和型号、种类繁多，不同型号自成体系，有不同的程序语言和使用方法，但是编程指导思想和模式是相同的,其编程和调试步骤如下： 1. 设计I/O接线图 根据现场输入条件和程序运行结果等生产工艺要求，设计PLC的外围元件接线图，作为现场接线的依据，也作为PLC程序设计的重要依据。(I/O接线图参见9页图2-3) 2. 编制PLC的梯形图和指令语句表 根据生产工艺要求在计算机上利用专用编程软件编制PLC的梯形图，并转换成指令语句表（FX系列PLC编程常用指令见13页表2-2）。 3. 程序写出与联机调试 用编程电缆连接计算机和PLC主机，执行“写出”操作，将指令语句表写出到PLC主机。PLC 输入端连接信号开关，输出端连接执行部件，暂不连接主回路负载，进行联机调。 PLC的控制方式是由继电器控制方式演化而来，由PLC内部的微电子电路构成的模拟线圈和触点取代了继电器的线圈和触点，用PLC 的程序指令取代继电器控制的连接导线，将各个元件按照一定的逻辑关系连接起来，PLC控制的梯形图在许多方面可以看作是继电器控制的电路图。 可以理解为，PLC内部有大量的由软件程序构成的继电器、计时器和计数器等软元件，用软件程序按照一定的规则将它们连接起来，取代继电控制电路中的控制回路。 本文第一章介绍利用PLC计算机仿真软件，学习PLC用户程序设计，并且仿真试运行、调试程序。由于仿真软件不需要真正的PLC主机，就可以在计算机上仿真运行调试，所以它既是学习PLC程序设计的得力助手，也给实际工作中调试程序带来很大方便。本章的编程仿真练习题，请读者认真完成，会对掌握PLC应用大有帮助。 本文第二章介绍PLC实际应用的编程软件的使用方法。 §2 PLC计算机仿真软件 FX系列PLC可用“FX-TRN-BEG-C”仿真软件，进行仿真运行。该软件既能够编制梯形图程序，也能够将梯形图程序转换成指令语句表程序，模拟写出到PLC主机，并模拟仿真PLC控制现场机械设备运行。 使用“FX-TRN-BEG-C”仿真软件，须将显示器象素调整为1024*768，如果显示器象素较低，则无法运行该软件。 §2.1 仿真软件界面和使用方法介绍 启动“FX-TRN-BEG-C”仿真软件，进入仿真软件首页。软件的A-1、A-2两个章节，介绍PLC 的基础知识，此处从略，请读者自行学习。从A-3开始，以后的章节可以进行编程和仿真培训练习，界面显示如图2-1所示。

寄生参数的影响和解决方案

版图设计中的寄生参数分析 深圳中兴集成电路设计有限公司金善子 1．引言 正如我们了解的，工艺层是芯片设计的重要组成部分。一层金属搭在另一层金属上面，一个晶体管靠近另一个晶体管放置，而且这些晶体管全部都是在衬底上制作的。只要在工艺制造中引入了两种不同的工艺层，就会产生相应的寄生器件，这些寄生器件广泛地分布在芯片各处，更糟糕的是我们无法摆脱它们。 寄生器件是我们非常不希望出现的，它会降低电路的速度，改变频率响应或者一些意想不到的事情发生。既然寄生是无法避免的，那么电路设计者就要充分将这些因素考虑进去，尽量留一些余量以便把寄生参数带来的影响降至最低。 2．寄生参数的种类 寄生参数主要包括了电容寄生、电阻寄生，和电感寄生。 2．1 寄生电容 图1所呈现的是在不同金属层之间以及它们与衬底之间产生的电容情况： 图(1) 无处不在的寄生电容 由上图我们可以看到寄生电容无处不在。不过需要了解的是即使寄生电容很多，但是如果你的电路设计对电容不十分敏感的时候，我们完全可以忽略它们。但当电路的设计要求芯片速度很快的时候，或者频率很高时，这些寄生的电容就显得格外重要了。一般来说，在一个模拟电路中，只要频率超过20MHz 以上，就必须对它们给予注意，否则，它有可能会毁掉你的整个芯片。 减少寄生电容可以从以下几个方面入手： (1)导线长度 如果你被告知某个区域的寄生参数要小，最直接有效的方法就是尽量减小导线长度，因为导线长度小的话，与它相互作用而产生的电容例如金属或者衬底层的电容就会相应地减小，这个道理显而易见。 (2)金属层的选择 另一种解决的办法则是你的金属层选择。起主要作用的电容通常是导线与衬底之间的电容，图2则说明了衬底电容对芯片的影响。

StarRCXT使用指南

Star-RCXT使用指南单元库设计B组：张真华马艳

目录 Star-RCXT使用指南 (1) 1 .Star-RCXT概述 (3) 功能 (3) 2 .使用环境及所需文件 (3) 3 .运行流程 (4) Hercules 流程 (4) CCI (Calibre Connectivity Interface)流程 (9) 4 .更多StarRCXT命令选项 (12) Extraction命令 (13) Processing 命令 (13) Netlist命令 (13) 5 .StarRCXT运行过程中常见问题 (13) 6 .帮助文档 (15)

1 ． Star-RCXT概述 Star-RCXT是一个集成电路版图寄生参数提取工具，并且生成一个带有版图寄生参数的网表供时序和噪声分析。 功能 1、可以完成精确的全芯片的噪声、时序、电压降分析。 2、有选择的对关键路径进行参数抽取和分析。 3、适用于各种设计类型如ASIC、全定制、存储器和模拟设计。 4、提供层次化和分布式处理。 2 ．使用环境及所需文件 说明： 1、Star-RCXT 可以直接读取Milkyway ，LEF/DEF, Calibre Connectivity Interface（CCI）和Hercules流程所产生的数据库。 2、TCAD_GRD_FILE是一个以nxtgrd为扩展名的文件，其中包含了对方块电阻等工艺

参数的定义的工艺文件（ITF）的内容, Star-RCXT就是基于这些工艺参数进行计算。 3、MAPPING_FILE是一个以map为扩展名的文件，是TCAD_GRD_FILE中的层名和LVS runset文件中定义的层名的一个映射。不同的LVS runset文件需要定义不同maping文件。 4、star_cmd是一个包含所要执行命令的文件，通常用在命令行方式下，可以通过添加修改文件中的命令来达到所需应用。 5、Star_RCXT有SPF、SPEF、SBPF等输出格式。 3 . 运行流程 运行流程有以下几种：Milkyway Database Flow、LEF/DEF Database Flow、Hercules Database Flow、Calibre Connectivity Interface (CCI) Flow。各个流程的主要区别是各自生成的含有版图信息的数据库不同。 Hercules 流程 1、在hercules lvs runset 文件中找到如下语句并将值设为TRUE： (以/*开头的为注释语句。) /*Set to “TRUE” for Hercules StarRCXT TR ；level RC flow*/ V ARIABLE string STARRCXT =”TRUE”; 这行命令将会在执行LVS的同时生成一个带有LAYOUT信息的Milkyway Database。 2、运行LVS。（过程参见验证工具使用指南） 完成后将会在运行目录下生成一个和BLOCK名称相同的文件夹，这就是StarRCXT可以直接读取的Milkyway Database。 3、运行StarRCXT（图形化界面方式） ＃StarXtract -gui 将会看到如下界面： 选择Setup－〉Single Shot

怎样利用电路仿真软件进行模拟电路课程的学习

怎样利用电路仿真软件进行模拟电路课程的学习电路分析实验报告 实验二 学习用multisim软件对电路进行仿真 一．实验要求与目的 1.进一步熟悉multisim软件的各种功能。 2.巩固学习用multisim软件画电路图。 3.学会使用multisim里面的各种仪器分析模拟电路。 4.用multisim软件对电路进行仿真。 二、实验仪器 电脑一台及其仿真软件。 三．实验内容及步骤

（1）在电子仿真软件Multisim 基本界面的电子平台上组建如图所示的仿真电路。双击电位器图标，将弹出的对话框的“Valve”选项卡的“Increment”栏改成“1”，将“Label”选项卡的“RefDes”栏改成“RP。 ” 2）调节RP大约在35%左右时，利用直流工作点分析方法分析直 流工作点的值。直流工作点分析（DC Operating Point Analysis）是用来分析和计算电路静态工作点的，进行分析时，Multisim 自动将电路分析条件设为电感、交流电压源短路，电容断开。 单击Multisim 菜单“Simulate/Analyses/DC operating Point…”,在弹出的对话框中选择待分析的电路节点，如2图所示。单击Simulate 按钮进行直流工作点分析。分析结果如图3所示。列出了

单级阻容耦合放大电路各节点对地电压数据，根据各节点对地电压数据，可容易计算出直流工作点的值,依据分析结果，将测试结果填入表1中，比较理论估算与仿真分析结果。 表1 静态工作点数据 电压放大倍数测试 （1）关闭仿真开关，从电子仿真软件Multisim 10基本界面虚拟仪器工具条中，调出虚拟函数信号发生器和虚拟双踪示波器，将虚拟函数信号发生器接到电路输入端，将虚拟示波器两个通道分别接到电路的输入端和输出端，如图4所示。 （2）开启仿真开关，双击虚拟函数信号发生器图标“XFG1”，将打开虚拟函数信号发生器放大面板，首确认“Waveforms”栏下选取的是正弦信号，然后再确认频率为1kHZ”；再确认幅度为 10mVp，如图5所示。 四．仿真分析 动态测量仿真电路

Machining数控仿真软件简明使用手册

Machining数控仿真软件简明使用手册视频教程下载：软件基本操作： 机床视图右键菜单介绍： A.XOZ平面：改变机床视图视角 B.YOZ平面:改变机床视图视角 C.XOY平面:改变机床视图视角 D.隐藏/显示床身： 在机床视图中点右键，选择“隐藏床身”或者“显示床身” E.快速定位： 让主轴移动到工件中心位置。 F.开关机舱门 3D机床模型操作： A.鼠标左键旋转 B.鼠标滚轮放大或缩小 C.按下鼠标中键平移 提示窗口： 软件菜单介绍 A.加工时间 估算加工程序所需时间

B.文件 1.导入：导入一个加工程序，但必须在E DIT模式下打开或者新建了一个程序的情况下才能导入2?保存工件：保存已加工工件 3.读入工件：打开保存的工件 C.设置 1.显示刀具轨迹 选中后会在自动加工中显示加工轨迹。 2.显示床身 选中该选项将显示床身。 3.机床声音 选中该选项将启用声音效果。 4.模型阴影 选中该选项将启用阴影效果，但是一些比较老的显卡运行速度会下降。如果速度慢请取消该选项。 D.视图 视图：当面板视图被关闭后，用该菜单将面板重新打开。 双屏显示：分别在两个显示器中显示面板和机床模型。 E.切换面板 各系统间进行切换操作。 F.设置工件 选择工件类型，工件类型为：长方体和圆柱体。 设置工件的显示精度，精度有3级： 1.性能：工件精度较低 2.平衡：工件精度中等 3.质量：工件精度较高 请根据显卡能力选择适当的精度，较高的精度资源占用高。 G.检查更新 检查是否有新版本，该功能需要联网。 H.帮助文档

2.刀具选择 1.新建刀具： 添加刀具：按“Add按钮添加新的刀具，然后在自定义刀具对话框中输入直径和长度2.编辑刀具： 双击“ Tool Select "中列表中的条目进行刀具参数编辑。 3.删除刀具： 按“ Delete ”按钮删除所选刀具。 4 .选择刀具: 鼠标移动到右边刀具栏，出现"select tool" 对话框，在里面选择所需的刀具。再点击“ Tool Number”下拉菜单，选择所需的刀号。点击“ OK确认。 将刀具移动到刀具库上，单击鼠标左键，刀具装入。将鼠标移动至刀位可以查看刀号。 3.数控面板操作 FANUC 0iM 操作控制面板急停按钮 电源开 电源关 循环启动 循环停止 自动模式编辑模式手动输入模式步进模式 手轮模式回参考点手动模式

calibre 介绍

epub电子书格式转换(E-book Conversion翻译) – calibre calibre转换系统的设计非常容易使用。通常情况下，你只需要添加一本书到calibre， 单击转换, calibre将尽可能接近输入地产生输出。然而，calibre接受的输入格式非常多，但并非适合所有这些格式都转换为其它格式电子图书。在这种情况下对于这些输 入格式，如果你想在更大程度上控制转换系统，calibre有很多转换过程中的控制选项。但是请注意，calibre的转换系 统并不是一个完全成熟的电子书编辑器的替代品。要编辑电子书，我建议首先使用calibre将它们转换为EPUB，然后用专 用EPUB的编辑器，如Sigil ，以获得 完美的造型成书。然后，您可以使用编辑过的EPUB作为输入，用calibre 转换为其他 格式。 这份文件将主要是指转 换设置，如下图转 换对话框所示。所有这些设置也可以通过命令行界面的转换，并记录电子书转换。 在calibre，您可以通过移动你的鼠标，在任何个人设置中获得帮助，会出现一个工具 提示描述设置。 本文来自CSDN博客，转载请标明出处： https://www.sodocs.net/doc/113749650.html,/ccwwff/archive/2010/11/02/5982552.aspx

内容 简介 外观和感觉 页面设置 结构检测 目录 如何设置选项/保存的转换特定格式的转换提示

简介 首先要了解有关转换系统，它是一个管道设计的。示意图如下： 输入格式是先由相应的输入插件转换为XHTML。然后转换HTML。在最后一步，处理XHTML是有适当的输出插件转换到指定的输出格式。转换的结果根据输入格式可能差别很大。一些格式转换比其它工具好。这里有一个最 好的源格式转换列表如: LIT, MOBI, EPUB, HTML, PRC, RTF, PDB, TXT, PDF。 该转换XHTML的输出上的行为是发生在所有的工作。有各种各样的转换，例如，在书的开始要插入书元数据(metadata)页，用来检测章节标题并自动创建的目录表，按比例调整字体大小，等等。重要的是要记住，所有的转换是XHTML输出输入插件的行为不是在 输入文件本身。因此，举例来说，如果你问calibre转换RTF文件为EPUB的，它首先被内部转换为XHTML，各种转换将被应用到的XHTML，然后输出插件将创建EPUB 的文件，所有元数据(metadata)、目录等等，自动生成。 您可以通过使用调试选项看到这一 行动的过程。只需指定调试的路径为输出目录。在转换过程中，calibre将会把生成的XHTML转换流水线的各个阶段放在不同子目录。四个子目录是： 转换管道阶段 目录 | 说明 input | 这包含了HTML输出输入插件。使用此调试输入插件。 parsed | 前处理和从输入插件转换为XHTML输出结果。用于调试的结构检测。

ABBRobotstudio仿真软件项目式使用说明

项目一：焊接机器人 1.打开Robot studio软件，单击创建新建空工作站，同时保存一下，如下图所示； 2.选择ABB机器人模型IRB1600，单击添加，选择承重能力和到达距离，选择确定，如下图所示： 3.导入设备-tools-Binzel air 22,并拖动安装在机器人法兰盘上： 4.选择建模-固体-矩形体，设定长宽高，点击创建： 5.选择基本-机器人系统-从布局创建系统-下一步-下一步-完成； 6.控制器启动完成后，选择路径-创建一个空路径， 创建成功后，修改下方参数：moveJ ， V1000，Z100 8.激活当前路径，选择机器人起点，单击示教指令 9.开启捕捉末端或角点，同时将机器人的移动模式设为手动线性，将机器人工具移到矩形体的一个角点上，单击示教指令，形成第一条路径，依次示教四个角点，形成路径，右击路径，选择查看机器人目标，可将机器人移动到当前位置 10.路径制作完成后，选择基本-同步到VC，在弹出的对话框中全部勾选，并点击确定，同步完成后选择仿真-仿真设定-将路径添加到主队列，选择应用--确定； 11.选择仿真录像，点击播放，开始仿真录像。 项目二：搬运机器人 1.新建空工作站--导入机器人IRB4600--选择最大承重能力，选择建模-固体-圆柱体，添加两个圆柱体，半径为200mm，高度分别为60mm和500mm,把其中一个作为工具添加到法兰盘上，同时导入两个设备Euro pallet如下图所示： 2.右击物体或在左侧布局窗口中右击物体名称，在下拉菜单中选择设定颜色来更改颜色： 3.根据布局创建机器人系统，细节与项目一相同，系统完全启动后，选择控制器-配置编辑器，在下拉菜单中选择I/O，在弹出窗口中新建Unit，细节如下图所示； 4.Unit新建完毕后，右击新建signal，新建do1和do2，细节如下图所示： 5.新建完毕后，重启控制器 6.重启完毕后，选择仿真-配置-事件管理器-添加事件，细节如下图所示： 7.事件添加完成后，开始创建路径啊，依次示教，机器人到达指定位置时，右击插入逻辑指令，如图所示： 8.路径创建完成后，同步到VC，仿真设定，然后进行仿真录像 项目三：叉车搬运 1.打开软件，新建空工作站，导入机器人模型IRB4600，选择最大承重能力，然后选择基本--导入几何体--浏览几何体--选择本地几何体--打开，如下图所示： 2.利用平移和旋转指令，将不同几何体按下图位置摆放整齐： 3.创建一个300*300*70的方体分别作为tool，将其创建为工具，具体操作如下图所示： 4.设定tool的本地原点为它的中心点，如下图所示： 5.选中tool，点击创建工具，将tool创建为工具，具体操作如下： 6.创建完成后将其安装在机器人法兰盘上，右击机器人选择显示机器人工作范围，可看到机器人最大到达距离，再次选择取消显示： 4.创建四个200*200*200的方体分别作为Box1~Box4，设定为不同颜色，将Box2~Box4设为不可见 5.布局结束，如下图所示：， 6.根据布局创建机器人系统，待系统启动完毕后，选择控制器--配置编辑器-新建Unit --新建signal，包括do1~do 15,如下图所示： 7.设置完成后，重启控制器，打开事件管理器，添加所需事件，包括显示对象，附加对象，提取对象，移动对象四类事件，具体如下：

Proteus仿真软件使用方法

实验八 Proteus仿真软件使用方法 1.实验目的： （1）了解Proteus仿真软件的使用方法。 （2）了解51单片机编程器Keil与Proteus仿真软件的联用方法。 2.实验要求： 通过讲授和操作练习，学会正确使用Proteus仿真软件及Keil编程及其联合调试。 3.实验内容： （1）Proteus 仿真软件介绍 Proteus 软件是由英国LabCenter Electronics 公司开发的EDA工具软件，由ISIS和ARES两个软件构成，其中ISIS是一款便捷的电子系统仿真平台软件，ARES是一款高级的布线编辑软件。它集成了高级原理布线图、混合模式SPICE电路仿真、PCB设计以及自动布线来实现一个完整的电子设计。 通过Proteus ISIS软件的VSM(虚拟仿真技术), 用户可以对模拟电路、数字电路、模数混合电路，以及基于微控制器的系统连同所有外围接口电子元器件一起仿真。 图8-1是Proteus ISIS的编辑窗口： 图8-1 ISIS的编辑界面 图中最顶端一栏是“标题栏”，其下的“File View Edit ……”是“菜单栏”，再下面的一栏是“命令工具栏”，最左边的一栏是“模式选择工具栏”；左上角的小方框是“预览窗口”，其下的长方框是“对象选择窗口”，其右侧的大方框是“原理图编辑窗口”。 选择左侧“模式选择工具栏”中的图标，并选择“对象选择窗口”中的P按钮，就会出现如图8-2的元器件选择界面：

图8-2 元器件库选择界面 在元器件列表框中点击你需要的器件类型（例如：电阻-Resistors,单片机芯片-MicroprocessorICs, LED-Optoelectronics）或在左上角的关键字（Keywords）框中输入你需要的器件名称的关键字（如：信号源 - Clock, 运放 - CA3140等），就会在图8-2中间的大空白框列出你所需的一系列相关的元件。此时，你可用鼠标选中你要的元件，则图8-2右上角的预览框会显示你所要元件的示意图，若就是你要的元器件，则点击OK按钮，该元器件的名称就会列入位于图8-1左侧的“对象选择窗口”中（参见图1左侧下方框）。 所需元器件选择好后，在“对象选择窗口”选择某器件，就可以将它放到图8-1中的“原理图编辑窗口”中（若器件的方向不合适，你可以利用图1左下角的旋转按钮来改变它）。将所要的元器件都选好后，将它们安放到合适的位置，就可以用连接线把电路连接好，结果存盘（请按规定的目录存盘，并记住其路径/目录/文件名[学号-实验序号]）。 （2）51单片机编程器– Keil V3的使用 Keil编程器可用于MCS-51单片机软件编程与调试，它的工作界面如图8-3所示： Keil编程器是Keil Software Inc/Keil Electronic GmbH 开发的基于80C51内核的微处理器软件开发平台，可以完成从工程（Project）的建立和管理、程序的编译和连接、目标代码的形成、软件仿真等一套完整的软件开发流程。它与Proteus挂接，可以进行单片机应用系统的硬件仿真。 汇编语言编程方法： ①打开“File”菜单→选择新建“New...”→在弹出的文本框（Text1）中编写所需的汇编语言程序→程序写好后，保存（从File→Save As..→选择某目录，文件名.ASM, 存盘）； ②打开“Project”菜单→选择新建工程“New Project...”→在弹出的窗口填写：工程名→保存（文件名的后缀是 .uv2 。此时图8-3的工程窗口中将建立Target1及 Source Group 1）；

虚拟机器人仿真软件使用说明书

热博机器人3D仿真系统 用 户 手 册 杭州热博科技有限公司

1. 软件介绍 RB-3DRSS是热博科技有限公司新近推出的一款以.NET平台为基础，在Microsoft Windows平台上使用3D技术开发的3D机器人仿真软件。用户通过构建虚拟机器人、虚拟环境，编写虚拟机器人的驱动程序，模拟现实情况下机器人在特定环境中的运行情况。 RB-3DRSS与市面上的同类产品相比，它具有如下的特点： 1．全3D场景。用户可自由控制视角的位置，角度。 2．先进的物理引擎技术，引入真实世界的重力、作用力、反作用力、速度、加速度、摩擦力等概念，是一款真正意义上的仿真软件。 3．逼真的仿真效果。采用虚拟现实技术，高度接近实际环境下的机器人运动状态，大大简化实际机器人调试过程。 4．实时运行调试。运行时，依据实际运行情况，调整机器人参数，帮助用户快速实现理想中的效果。 5．自由灵活的机器人搭建与场地搭建。用户可自由选择机器人及其配件，进行机器人搭建，可自行编辑3D训练比赛场地，所想即所得。 6．单人或多人的对抗过程。用户可添加多个机器人，自由组队进行队伍间对抗。 7．与机器人图形化开发平台无缝连接。其生成的控制程序代码可在虚拟仿真系统中直接调用，大大节省编程时间。

系统配置要求 操作系统:win98,win2000全系列,winXp,win2003 server 运行环境:.Net Framework v2.0,DirectX 9.0c 最低硬件配置： 2.0GHz以上主频的CPU,512M内存,64M显存以上的3D显卡.支持1024×768分辨率,16bit颜色的监视器，声卡 推荐配置： 3.0G以上主频的CPU,1G内存,128M显存的3D显卡，支持1024×768分辨率,16bit颜色监视器，声卡