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Pixhawk源码笔记一：APM代码基本结构

基础知识

详细参考：https://www.sodocs.net/doc/189611263.html,/wiki/learning-the-ardupilot-codebase/第一部分：介绍

详细参考：https://www.sodocs.net/doc/189611263.html,/wiki/learning-ardupilot-introduction/ ArduPilot 代码分为5个主要部分，基本结构分类如下：

? vehicle directories

? AP_HAL

? libraries

? tools directories

? external support code

1、vehicle directories模型类型

当前共有4种模型：ArduPlane, ArduCopter, APMrover2 and AntennaTracker。都是.pde文件，就是为了兼容arduino平台，以后可能会放弃。

2、AP_HAL硬件抽象层

硬件抽象层，使得在不同硬件平台上的移植变得简单。

其中AP_HAL目录定义了一个通用的接口。其他的目录AP_HAL_XXX针对不同硬件平台进行详细的定义。例如AP_HAL_AVR目录对于AVR平台，AP_HAL_PX4对应PX4平台，

AP_HAL_Linux对应Linux平台。

3、tools directories工具目录

主要提供支持。For examples, tools/autotest provides the autotest infrastructure behind the https://www.sodocs.net/doc/189611263.html, site and tools/Replay provides our log replay utility.

4、external support code外部支持代码

对于其他平台，需要外部支持代码。例如Pixhawk、PX4的支持代码如下：

?PX4NuttX–板载实时系统。the core NuttX RTOS used on PX4 boards

?PX4Firmware–PX4固件。the base PX4 middleware and drivers used on PX4 boards ?uavcan–飞行器CAN通信协议。the uavcan CANBUS implementation used in ArduPilot

?mavlink–Mavlink通信协议。the mavlink protocol and code generator

5、系统编译

针对不同的硬件板，编译可以采用“make TARGET”的形式。

? make apm1 –the APM1 board

? make apm2 –the APM2 board

? make px4-v1 –the PX4v1

?make px4-v2 –the Pixhawk

如果要移植到新的硬件，可以在mk/targets.mk文件中添加。

比如： make apm2-octa -j8

或者：make px4-v2 -j8

采用8通道并行编译方式，针对APM、Pixhawk硬件板（AVR、STM32），编译八旋翼代码。

第二部分：学习sketch例程代码

https://www.sodocs.net/doc/189611263.html,/wiki/learning-ardupilot-the-example-sketches/ sketch，是指使用 .pde 文件编写的主程序。

开始之前，你可以试着阅读、编译并运行下面的sketches

? libraries/AP_GPS/examples/GPS_AUTO_test

? libraries/AP_InertialSensor/examples/INS_generic

? libraries/AP_Compass/examples/AP_Compass_test

? libraries/AP_Baro/examples/BARO_generic

? libraries/AP_AHRS/examples/AHRS_Test

例如，下面的编译方法，将在Pixhawk上安装AP_GPS例程sketch。

cd libraries/AP_GPS/examples/GPS_AUTO_test

make px4-clean

make px4-v2

make px4-v2-upload

正确理解sketch例程代码，我们以GPS_AUTO_test.pde代码为例（目录

ardupilot\libraries\AP_GPS\examples\GPS_AUTO_test），主要几个特点：

1、 pde文件包含很多 includes；

2、定义了 hal 引用声明；

3、代码非常粗糙；

4、 setup() 和 loop()函数

1、include文件

pde文件转变为C++文件后，提供必要的库引用支持。

2、hal引用声明

定义如下：

const AP_HAL::HAL& hal = AP_HAL_BOARD_DRIVER;// pixhawk等价于AP_HAL_PX4 该定义，方便访问硬件接口，比如console终端、定时器、I2C、SPI接口等。

实际的定义是在HAL_PX4_Class.cpp中定义，如下：

const HAL_PX4 AP_HAL_PX4;

hal是针对 AP_HAL_PX4 的引用。

经常使用的方法如下：

?终端字符输出。hal.console->printf() and hal.console->printf_P() to print strings (use the _P to use less memory on AVR)

?获取当前运行时间。hal.scheduler->millis() and hal.scheduler->micros() to get the time since boot

?延时。hal.scheduler->delay() and hal.scheduler->delay_microseconds() to sleep for a short time

? IO输入输出。hal.gpio->pinMode(), hal.gpio->read() and hal.gpio->write() for accessing GPIO pins

? I2C操作，hal.i2c

? SPI操作，hal.spi

3、setup()和loop()

每个sketch都有一个setup()和loop()函数。板子启动时，setup()被调用。这些调用都来自HAL代码中的main()函数调用（HAL_PX4_Class.cpp文件main_loop()）。setup()函数只调用一次，用于初始化所有libraries。

Loop()循环被调用，执行主任务。

4、AP_HAL_MAIN()宏指令

每一个sketch(.pde文件)最底部，都有一个“AP_HAL_MAIN();”指令，它是一个HAL宏，用于定义一个C++ main函数，整个程序的入口。它真正的定义在AP_HAL_PX4_Main.h 中。

#define AP_HAL_MAIN() \

extern "C" __EXPORT int SKETCH_MAIN(int argc, char * const argv[]); \

int SKETCH_MAIN(int argc, char * const argv[]) { \

hal.init(argc, argv); \

return OK; \

}

作为程序的起点，在AP_HAL_MAIN()里，就正式调用了hal.init()初始化代码。

程序的执行过程就是：程序起点

AP_HAL_MAIN() → hal.init() → hal.main_loop() → sketch中的setup()和loop()。

拨号方案(Dialplan)入门笔记

拨号方案(Dialplan)入门笔记刚学习这玩意，很详细的说明，就不写了，慢慢的去研究吧，不明白的可以去看下“电话未来之路”（我看了N次，才大概弄明白点意思），所以，也算是吧自己的理解写到上面吧。作为笔记。。 ............................................................................................................ .................................................................................... 一：拨号方案的语法 1：拨号方案的文件在extensions.conf 中定义，一般都存在于目录/etc/asterisk 下面。 2：拨号方案由4部分组成：contexts、extensions、priorities、applications. Context : 个人理解就是对拨号进行分组，方便调用，就想面向对象里的类一样，划分为一个类一个类,由[] 括起来例：[text] ....... 这就是一个contexts Priority: Extension 执行的步骤，都以1 开始，看下面的Extension 说明就明白了，所以先说 Priorty Extension :Asterisk重要执行的指令，就是对电话执行那些处理，或理解为一个电话操作的流程。语法：exten => 完整的extension 由三部分组成：例：exten => name,priority,application() .........application 表示应用里面的动作。先这么理解吧就像这样：[text] exten => 8002,1,Answer() exten => 8002,2,Hangup() ;......这个例子意思是当拨打分机8002 的时候先执行接听，随即是挂断电话，当然要先在sip.conf 下的分机8002 参数设置context=text Application: 意思是电话流程中的应用或动作，就像上面例子中的 "Answer()和Hangup()",

Asterisk常用调试命令

Asterisk基本配置 Asterisk译为星号(*)在很多应用中被用做通配符,Astrisk做为PBX系统的完美名称,原因之一是Asterisk可以连接数目庞大的接口类型,包括: 1模拟接接口,如你的电话线或模拟电话. 2数字线路,如T-1和E-1线路 3Voip协议,如SIP和IAX 目前正式版本是IAX2,但是IAX1的所有格式都已经停掉.所以当说到IAX都是特拽IAX2 使用接口配置文件 1.Zaptel.conf:硬件接口基层配置,我们将建立一个FX0和一个FXS通道. 2.zapata.conf:硬件配置Asterisk的接口. 3.extension.conf:拨号方案文件. 4.sip.conf:配置SIP协议的文件 5.iax.conf:配置呼入和呼出IAX通道的文件 ******编辑完zaptel.conf文件,需要使用/sbin/ztcfg -vv装载配置到硬件(不须要详细输出可以省略-vv);修改信令方法需要重启.在编辑sip.conf和iax.conf文档后,分别需要装载chan_iax2.so和 chan_sip.so Asterisk译为星号(*)在很多应用中被用做通配符,Astrisk做为PBX系统的完美名称,原因之一是Asterisk可以连接数目庞大的接口类型,包括: 1模拟接接口,如你的电话线或模拟电话. 2数字线路,如T-1和E-1线路 3Voip协议,如SIP和IAX 目前正式版本是IAX2,但是IAX1的所有格式都已经停掉.所以当说到IAX都是特拽IAX2 使用接口配置文件 1.Zaptel.conf:硬件接口基层配置,我们将建立一个FX0和一个FXS通道. 2.zapata.conf:硬件配置Asterisk的接口. 3.extension.conf:拨号方案文件. 4.sip.conf:配置SIP协议的文件 5.iax.conf:配置呼入和呼出IAX通道的文件 ******编辑完zaptel.conf文件,需要使用/sbin/ztcfg -vv装载配置到硬件(不须要详细输出可以省略-vv);修改信令方法需要重启.在编辑sip.conf和iax.conf文档后,分别需要装载chan_iax2.so和 chan_sip.so******

《Asterisk 使用资料》

Asterisk目录及配置文件 /etc/asterisk/Asterisk主目录,包含其它关于Asterisk的配置文件;*zaptel.conf这个配置文件放在/etc,因为其它软件也可以使用Zaptel这个硬件及其驱动,所以不是放在 /etc/asterisk里. /usr/lib/asterisk/modules/这个目录包含所有可以加载Asterisk模块(应用程序\编辑器\格式和有用通道),在Asterisk启运时会加载这些模块(可以编辑modules.conf). /var/lib/asterisk/比较重要的是astdb文件与agi-bin目录;astdb包含Asterisk当地数据库信息. sounds/所有声音提示的文件在里面,包括Asterisk原代码中的sounds.txt文件 mohmp3/如果配置了音乐保持,应用程序会在这个目录下查找mp3(用CBR从文件中去除身份标签). keys/使用公钥和私钥系统认证与一个由RSA数字签名形成的一对等连接.公钥和私钥的扩展名分别为.pub和.key firmware/这个目录含了很多Asterisk相兼容的设备固件,它只有iax/这个子目录,其中有Digium的IAXy的二进制固件镜像. images/只有在较多的支持并且利用图解式的图像设备被发布,这个目录将会与相应的目录有更大的关联. /var/lib/asterisk/agi-bin agi-bin包含所有脚本,可以通过许多已经建立的AGI应用程序与Asterisk连接. /var/spool/asterisk outgoing/ gcall/ tmp/ voicemail/ ================配置文件================ /etc/asterisk/asterisk.conf主要配置文件， /etc/zaptel.conf硬件接口的基本层.修改这个配置文件要用modprobe装载Linux Kernel使用模块. /etc/asterisk/zapata.conf为硬件配置Asterisk的接口. /etc/asterisk/extensions.conf拨号方案. /etc/asterisk/sip.conf SIP协议配置文件 /etc/asterisk/iax.conf呼入和呼出IAX通道 /etc/asterisk/extensions.conf拨号方案配置文件

(考研复试)计算机网络笔记

1:三网：电信网，有线电视网，计算机网 2：网络的功能：连通性，共享 3：网络发展3阶段：arpanet，三级结构因特网（围绕六个大型计算机中心建设的计算机网络，主干网，地区网，校园网），多层次ISP因特网。 4：因特网从工作方式上：边缘部分（用户直接使用），核心部分（联通和交换作用）。边缘部分的的各个主机的程序直接运行的通信方式主要有C/S客户服务器和P2P对等方式。客户：主动向服务器发起通信，不需要特殊的硬件和很复杂的操作系统。服务器一直运行等待客户程序。P2P就是两个主机不分服务器和客户机，只要建立连接就可以通信。核心部分向边缘部分提供连通性。 5：电路交换：电话机用，主叫和被叫之间建立一个连接，一直占用端到端的资源，建立连接，通话，释放链接，传输效率低，适合传送大量的数据以淡化连接时间分组交换：采用存储转发技术，划分为等长的数据段，加上首部，首部中包含源地址，目的地址，序号等，各个分组通过不同的物理链路到达目的地，不先建立连接就可以向其他主机发送分组，高效，灵活，迅速，可靠。缺点：控制信息造成开销，报文交换：整个报文为单位，存储转发。 6：广域网，城域网，局域网，个人局域网

7：性能指标：速率带宽（两点之间能通过的最高数据率）吞吐量时延（发送时延，传播时延，处理时延，排队时延）时延带宽积往返时间RTT 利用率 8：协议三要素：语法（数据和控制信息的格式）语义（需要发出何种信息，何种响应，完成何种动作）同步（事件实现顺序的说明） 9：分层的好处：（1）各层之间独立，某层不需要下层的实现，只需要知道借口。（2）灵活性好，某一层发生变化，只要接口不变，其他层不改变（3）结构上分开，各层采用最合适的技术实现。（4）易于实现和维护通常各层要完成的功能：差错控制，流量控制，分段和重装，复用分用，连接建立和释放。 10；OSI七层，TCP/IP 4层 11：应用层：直接为用户的应用进程提供服务。表示层：为不同的进程的通信提供一种公共语言，并定义交换数据的表示形式。会话层：维护两个会话实体之间的连接。运输层：负责向两个进程之间的通信服务。有传输控制协议TCP 用户数据报UDP，一个主机有多个进程，所以有复

社会工作者初级实务重点笔记整理版

社会工作者初级实务重点笔记整理版第一章社会工作实务的通用过程第一节接案一、接案的步骤及核心技巧（考点一、重点）（一）接案前的准备 1.什么是接案 “接案”是社会工作助人活动的开端，是社会工作者与潜在服务对象开始接触，了解其需要，帮助其逐渐成为服务对象并接受社会工作服务的过程.它的目标是要与服务对象建立一个良好的专业关系，为后续的预估和介入打下良好的工作基础步骤或任务：p1★★★ 1、了解服务对象的求助原因和求助过程； 2、初步评估服务对象的问题； 3、决定是否接案； 4、订立初步协议。 2．了解服务对象的来源和类型（1）了解服务对象的来源★:①主动求助者②由他人介绍或机构转介来的③外展（2）认定服务对象的类型★：①自愿型服务对象②非自愿型服务对象（3）现有服务对象与潜在服务对象★ （4）了解服务对象的求助过程★（自我解决——自然助人网络——社会工作者） 3．做好会谈的准备并拟定初次会谈提纲★ （1）服务对象资料的准备（2）拟定初次面谈的提纲①介绍自己和自己的专长。②简要说明本次会谈的目的和内容、双方的角色和责任。③介绍机构的功能和服务、相关政策（如保密原则）和工作过程。④征求服务对象对会谈安排的意见，了解对机构和社会工作者的期望。⑤询问服务对象是否有需要紧急处理的事情，以便提供及时的协助。（二）会谈 1．会谈的目的和会谈场所的安排接案会谈的目的在于了解服务对象最关心的事项是什么，以便达成助人目标。 2．会谈的主要任务★★★ （1）界定服务对象的问题（2）澄清角色期望和义务（3）激励并促进服务对象进入角色（4）促进和诱导服务对象态度和行为的改变（5）达成初步协议（6）决定工作进程：①终结服务②转介其他服务⑧进入下一个助人阶段 3．会谈的技巧（1）主动介绍自己（2）沟通：治疗性沟通，①提供支持；②减轻服务对象因求助带来内心的焦虑；③协助服务对象建立对自己和解决自己问题正确想法；

Asterisk安装指南

Asterisk安装指南 2010-03-20 10:49 1、选择操作系统据说Asterisk对大多Linux支持的都比较好，内核版本2.6.9-55.EL安装起来很顺利，2.4的麻烦一些。注意安装系统的时候选择上开发环境的包。2、在/usr/src目录中下载Asterisk相关安装包并解压 #cd /usr/src https://www.sodocs.net/doc/189611263.html,/pub/libpri/releases/libpri-1.4.10.tar.gz https://www.sodocs.net/doc/189611263.html,/pub/zaptel/releases/zaptel-1.4.12.1.tar.gz(dahdi asterisk1.6以后就不用这个，用https://www.sodocs.net/doc/189611263.html,/pub/telephony/dahdi-linux-complete/releases/dahdi-linux-complete-2.6.1+2.6.1.tar.gz) https://www.sodocs.net/doc/189611263.html,/pub/asterisk/releases/asterisk-1.6.2.tar.gz https://www.sodocs.net/doc/189611263.html,/pub/asterisk/releases/asterisk-addons-1.6.2.0.tar.gz https://www.sodocs.net/doc/189611263.html,/pub/asterisk/releases/asterisk-sounds-1.2.1.tar.gz # tar -xvzf *.tar.gz 3.安装libpri # cd libpri-1.4.9 # make # make install 4.安装zaptel # cd .. # cd zaptel-1.4.12.1 # make # make install # make config 5.安装asterisk # cd .. # cd asterisk-1.4.24.1 # ./configure # make # make install

Object-C 经典入门教程

Object-C 入门教程分类：Sip&asterisk2009-05-04 16:34 16409人阅读评论(2) 收藏举报大纲 o开始吧下载这篇教学 o设定环境 o前言 o编译 hello world o创建 Classes@interface o@implementation o把它们凑在一起 o详细说明...多重参数 o建构子（Constructors） o访问权限 o Class level access o异常情况（Exceptions）处理 o继承、多型（Inheritance, Polymorphism）以及其他面向对象功能id 型别 o继承（Inheritance） o动态识别（Dynamic types） o Categories o Posing o Protocols o内存管理Retain and Release（保留与释放） o Dealloc o Autorelease Pool o Foundation Framework ClassesNSArray o NSDictionary ?优点与缺点 ?更多信息开始吧下载这篇教学 ?所有这篇初学者指南的原始码都可以由objc.tar.gz下载。这篇教学中的许多范例都是由 Steve Kochan 在 Programming in Objective-C. 一书中撰写。如果你想得到更多详细信息及范例，请直接参考该书。这个网站上登载的所有范例皆经过他的允许，所以请勿复制转载。设定环境 ?Linux/FreeBSD: 安装GNUStep为了编译 GNUstep

应用程序，必须先执行位于 /usr/GNUstep/System/Makefiles/GNUstep.sh 的 GNUstep.sh 这个档案。这个路径取决于你的系统环境，有些是在 /usr, some /usr/lib，有些是/usr/local。如果你的 shell 是以 csh/tcsh 为基础的 shell，则应该改用 GNUStep.csh。建议把这个指令放在 .bashrc 或 .cshrc 中。 ?Mac OS X: 安装XCode ?Windows NT 5.X: 安装cygwin或mingw，然后安装 GNUStep 前言 ?这篇教学假设你已经有一些基本的 C 语言知识，包括 C 数据型别、什么是函式、什么是回传值、关于指针的知识以及基本的 C 语言内存管理。如果您没有这些背景知识，我非常建议你读一读 K&R 的书：The C Programming Language（译注：台湾出版书名为 C 程序语言第二版）这是 C 语言的设计者所写的书。 ?Objective-C，是 C 的衍生语言，继承了所有 C 语言的特性。是有一些例外，但是它们不是继承于 C 的语言特性本身。 ?nil：在 C/C++ 你或许曾使用过 NULL，而在 Objective-C 中则是 nil。不同之处是你可以传递讯息给 nil（例如 [nil message];），这是完全合法的，然而你却不能对 NULL 如法炮制。 ?BOOL：C 没有正式的布尔型别，而在 Objective-C 中也不是「真的」有。它是包含在 Foundation classes（基本类别库）中（即 import NSObject.h；nil 也是包括在这个头文件内）。 BOOL 在 Objective-C 中有两种型态：YES 或 NO，而不是 TRUE 或 FALSE。 ?#import vs #include：就如同你在 hello world 范例中看到的，我们使用了#import。#import 由 gcc 编译程序支援。我并不建议使用 #include，#import基本上跟 .h 档头尾的 #ifndef #define #endif 相同。许多程序员们都同意，使用这些东西这是十分愚蠢的。无论如何，使用 #import 就对了。这样不但可以避免麻烦，而且万一有一天 gcc 把它拿掉了，将会有足够的 Objective-C 程序员可以坚持保留它或是将它放回来。偷偷告诉你，Apple 在它们官方的程序代码中也使用了 #import。所以万一有一天这种事真的发生，不难预料 Apple 将会提供一个支持 #import 的 gcc 分支版本。 ?在 Objective-C 中， method 及 message 这两个字是可以互换的。不过messages 拥有特别的特性，一个 message 可以动态的转送给另一个对象。在Objective-C 中，呼叫对象上的一个讯息并不一定表示对象真的会实作这个讯息，而是对象知道如何以某种方式去实作它，或是转送给知道如何实作的对象。

计算机网络技术笔记整理

全国计算机三级网络技术考试笔记整理第一章计算机基础知识 1、计算机的发展阶段：经历了以下5个阶段(它们是并行关系)：大型机阶段(经历四小阶段它们是取代关系)、小型机阶段、微型机阶段、客户机/服务器阶段（对等网络与非对等网络的概念）和互联网阶段（Arpanet是在1983年第一个使用TCP/IP协议的。在1991年6月我国第一条与国际互联网连接的专线建成它从中国科学院高能物理研究所接到美国斯坦福大学的直线加速器中心。在1994年实现4大主干网互连(中国公用计算机互联网Chinanet、中国科学技术网 Cstnet、中国教育和科研计算机网 Cernet、中国金桥信息网 ChinaGBN)） 2、计算机种类：按照传统的分类方法：计算机可以分为6大类：大型主机、小型计算机、个人计算机、工作站、巨型计算机、小巨型机。按照现实的分类方法：计算机可以分为5大类：服务器、工作站、台式机、笔记本、手持设备。 3、计算机的公共配置：CPU、内存（RAM）、高速缓存（Cache）、硬盘、光驱、显示器(CRT、LCD)、操作系统(OS) 4、计算机的指标：位数指CPU寄存器中能够保存数据的位数、速度(MIPS、MFLOPS)指CPU每秒钟处理的指令数通常用主频来表示CPU的处理速度、容量（B、KB、MB、GB、TB）、数据传输率（Bps）、版本和可靠性（MTBF、 MTTR）。 5、计算机的应用领域：科学计算、事务处理、过程控制、辅助工程、人工智能、网络应用。（补充实例） 6、计算机系统的组成:硬件系统具有原子特性(芯片、板卡、设备、网络)与软件系统具有比特特性。且它们具有同步性。 7、奔腾芯片的技术特点: 奔腾32位芯片，主要用于台式机和笔记本，奔腾采用了RISC和CISC技术(技术特点 10个请看书P8) 8、安腾芯片的技术特点：安腾是64位芯片，主要用于服务器和工作站。安腾采用简明并行指令计算（EPIC）技术 9、主机板与插卡的组成： (1) 主机板简称主板(mainboard)或母板(motherboard)。由5部分组成（CPU、存储器、总线、插槽和电源）与主板的分类

小组工作

小组工作概论第一章小组工作概述第一节小组工作的涵义第二节小组工作的功能和类型第三节小组工作的发展历史第一节小组工作的涵义一、什么是小组【了解】小组是：团结，友爱、互相帮助，明确的分工，不要超过１０人，彼此分享，互相信任，积极热情，活力奔放，思维创新，良好的沟通，理解，宽容，接纳，听从组长指挥交流，互动，有归属感，共同成长，有责任的，可以共同完成任务，通过小组解决问题，自由自在的，坦诚，尊重，充分挖潜组员的潜能小组的定义小组是有组织，有秩序，有一定目标，彼此互相依存，有归属感和认同感，并持续互动的二人或以上的结合体。二、什么是小组工作【掌握】 1、小组工作的定义：海伦.诺森（Helen Northern）：小组工作将小组及当做过程也当做手段，他通过小组成员的支持，改善他们的态度、人际关系节气实际应付生存环境的能力。这种方法强调小组过程以及小组动力去影响案主的态度和行为。 2、小组工作的特征：小组是由组员和工作者组成的专业关系体系（专业关系VS人际关系）小组工作是在互动过程中，通过小组动力影响组员的态度和行为影响小组发展的所有可能因素小组工作既是过程，也是方法和手段小组工作有明确的目标第二节小组的功能和类型一、小组工作功能 1、克莱恩【了解】康复能力建立、矫正社会化、预防、社会行动、问题解决、社会价值 2、本教材的观点【掌握】对组员：有助于个人学习群体经验（发挥预防、治疗和发展的功能）对小组：有助于建立合作的团队精神与和谐的人际关系，达到组员和小组的成长对社会：有助于改变社会政策、社会制度和社会结构的改变二、小组工作的类型按小组的形成：组成小组/自然小组按组员的参与：自愿小组/非自愿小组按成员的联系：基本小组/次层小组按小组的结构：正是小组/非正式小组暗组员的界限：封闭小组/开放小组

Elastix安装配置手册

Elastix安装配置手册一．安装环境 1.安装光盘：elastix-1.6-cn.iso 2.操作系统：Linux CentOS 3.硬件要求：X86 CPU 1GHz 1GB RAM 20GB HardDisk Ethernet Adaptor 二．安流流程首先将Elastix 光盘插入到您的电脑光驱中，开启电脑（您可能需要通过BIOS设置使电脑通过CD启动），安装程序将自动分区和格式化你的硬盘和安装所有的需要的安装包，安装过程非常简单，在典型的机器上大概花费时间不会超过20分钟。 1.下载ISO映象文件： https://www.sodocs.net/doc/189611263.html,/index.php/en/menudownloads.html 2.安装时，显示屏幕上会出现如下提示画面; 3.按回车后，如下图所示，此处是选择键盘类型，这里选择”us”;

4.anaconda安装将开始安装（如果您电脑无足够内存，安装程序将在text 模式下安装）； 5.接下来会出现如下提示，此处是用来选择时区，中国国内选择Asia/Shanghai（亚洲/上海）；

6.接着出现下图，此处是设定root的密码（注意：两次输入需要一致），安装完登录时需要此密码； 7.接下来的过程一直到安装完成都是自动的，不需要输入任何信息，以下是安装过程； a.检索安装信息；

b.检查附属包； c.从安装光盘复制文件到硬盘；

d.开始安装包进程； e.正在安装包；

f.当所有的需求包都自动安装完毕，光驱将自动打开，将出现如下屏幕 g.把CD从光驱取出，关闭光驱，系统自动重启；

(完整版)计算机网络(复习笔记)

计算机网络第一章概论 Internet ：指当前全球最大的、开放的、有众多网络相互连接而成的特定计算机网路，它采用TCP/IP协议族。 1、因特网：从硬件和软件方面来说：数以百万计的互联的计算设备（主机= 端系统，通信链路communication link，运行网络应用）；从分布式应用提供服务的联网基础设施：通信基础设施使能分布式应用，提供给应用通信服务。 2、协议：定义了在两个或多个通信实体之间交换的报文格式和次序，以及在报文传输和 / 或接受或其他事件方面所采取的动作。一组控制数据通信

的规则。 3、网络组成：网络边缘（应用与主机）、网络核心（路由器，网络的网络），接入网。 4、网络边缘：面向连接服务——TCP（ transmission Control protocol ）：可靠的，有序的字节流数据传送（丢包：确认和重传），采用流控制（发送方不能过载接收方），拥塞控制（当网络拥塞时发送方“降低发送速率”）。 5、网络边缘：无连接服务——UDP（ User Data protocol ）用户数据报协议，无连接，不可靠的数据传送，无流控，无拥塞控制。 6、网络核心：电路交换（ circuit switching ）和分组交换（ packet switching ）。 7、电路交换：为“呼叫”预留端到端资源，在电路交换网络中，沿着端系统通信路径，为端系统之间通信所提供的资源在（缓存、链路传输速率）在通信会话期间会被预留。（非共享）。将链路带宽划分为“片”，FDM 和TDM。 8、 FDM（ frequency-division multiplexing ）频分多路复用，该链路在连接期间为每条连接专用一个频段。TDM（time-division multiplexing ）时分多路复用，时间被划分为固定区间的帧，并且每帧又被划分为固定数量的时隙，一个时隙可用于传输该连接。 9、分组交换（统计多路复用statistical multiplexing ）：每个端到端数据划分为分组，分组交换使用按需的方式分配链路。 10、分组交换与电路交换的对比：分组交换允许更多的用户使用网络；

小组工作笔记(周军版)

第一讲小组工作概述第一节小组工作的涵义个案工作小组工作社区工作一、小组的定义小组是有组织、有秩序、彼此相互依存、有归属感和认同感，并持续互动的两人以上的结合体。案例讨论：一节火车车厢的乘客是小组吗？二、小组的特征 1.包括两个以上的人 2.形成关系 3.有共同的目标和利益 4.成员间相互影响 5.有成员地位和角色的演变 6.成员有归属感 7.小组有发展的过程与阶段 8.有规范准则等社会控制 9.有小组的文化与气氛三、小组工作的定义工作者按照既定的目标、协助小组成员通过小组过程和小组动力，进行分享、分担及相互支持，从而改善他们的态度、人际关系和适应实际生存环境的能力，帮助组员解决问题和发展潜能。思考问题：小组活动就是游戏吗？四、小组工作的特征 1.小组工作是由工作者和组员组成的关系体系。包含两种关系：一是工作者和组员的关系，二是组员和组员之间的关系。注意：小组工作不是“个案工作的集合” 2.小组在互动过程中产生动力，带来改变 3.小组工作既是过程也是组员改变的方法的和手段。 4.小组工作都有明确的目标。五、小组的效益 1.经济效益：可节省时间和人力，符合经济原则 2.小组具有不同的信息来源及多元的观点，为问题的了解、讨论与解决提供了丰富的参考意见。 3.小组成员可在互动中增进对自己及他人的了解。 4.小组能产生共同感受或经验。 5.回馈功能：小组提供给成员接受回馈的机会，小组中他人的建议、反应和看法都很有价值。 6.小组可提供“身临其境”的学习机会。 7.小组是真实生活的实验室。六、小组的负面影响。

1.由于小组人多，容易产生冲突和竞争，如果处理不当，会对成员造成伤害。 2.组员在小组中过度袒露自己，造成伤害。 3.有些组员会在小组的压力下，做出不愿做的事或顺从大多数人的意见。 4.有些组员会对小组产生过度依赖。 5.有时在小组中解决问题比由个人来解决花费更长的时间。 6.小组成员彼此影响可能会产生消极作用。第二节小组工作的功能一、康复：指针对有问题的组员，帮助其在情绪、行为、态度和价值观等方面恢复到原来状态的过程。二、能力建立：指组员透过教育和技能培训提升意识和自信心，为组员的个人成长和能力提高创造一个良好的环境。例如：青少年野外拓展训练营三、矫正：指协助违反社会秩序、道德规范或侵犯他人利益的“问题”组员，在小组工作中改变的过程，学习并巩固符合社会规范的行为和价值。例如：在矫治机构中“偏差青少年行为矫治小组” 四、社会化：指协助组员学习社会规范和人际关系技巧的过程。例如：青少年人际关系成长小组五、预防：对可能发生的困难做预测，在小组的经验分享和学习中，通过组员之间的互动，学习到可能会发生的困难的解决方法。例如：大学新任入学适应小组退休职工生活适应小组外地来京打工人员成长小组六、社会行动：鼓励组员参加社会运动，使个人学会领导、服从、参与、决策等方法，并承担社会责任。调动组员参加社会活动，促进社区环境的改变，甚至社会政策的改变。例如：香港自闭症儿童家长小组争取患者的权益七、问题解决：协助组员发现自己的问题，通过小组互动和民主决策，找到问题解决的途径。例如：“空椅子”小组活动八、社会价值：鼓励组员通过参加社会行动和组员间的互相帮助获得一种成就感和自我实现感，体现组员的社会价值。第三节小组工作的类型（不同类型小组的概念解释请见书）一、按小组的形成 1.组成小组：通过外部的影响和干预而组建起来例如：任务小组工作委员会兴趣小组 2.自然小组：例如家庭朋辈小组街头玩伴群体二、按照组员参与 1.自愿小组：组员主动、自愿参加小组例如：志愿者小组大学生人际交往技巧训练小组 2.非自愿小组：例如：矫治机构中用于成员转变个人行为的治疗性小组如戒毒小组三、按成员间的关系 1.基本小组例如：家庭小型的成长小组 2.次层小组例如：同事成员之间相互联系少四、按小组的结构 1.正式小组具有正式的结构，组员有确定的角色和地位例如：任务小组行动小组教育小组 2.非正式小组例如：街头或者社区玩伴

asterCRM安装配置手册

asterCC安装配置手册一．安装环境 1.安装程序：astercc-0.14-beta-rc1.zip 2.操作系统：CentOS Linux or Redhat Linux with mysql 3.硬件要求：X86 CPU 1GHz 1GB RAM 20GB HardDisk Ethernet Adaptor 二．安流流程 1.安装CentOS Linux or Redhat Linux 2.下载安装程序： https://www.sodocs.net/doc/189611263.html,/news/astercc-and-astercc-box-released-014-beta-rc1 3.ssh登录后台，解压程序包 [root@sc38 ~]# unzip astercc-0.14-beta-rc1.zip 4.进入astercc-0.14-beta-rc1，更改可执行权限并执行install.sh脚本，根据提示进行安装 [root@sc38 astercc-0.14-beta-rc1]# chmod 755 install.sh [root@sc38 astercc-0.14-beta-rc1]# ./install.sh Please enter database information database host(default localhost): 设置数据库地址，默认为localhost database port(default 3306): 设置数据库连接端口，默认为：3306 database name(default astercc): 设置数据库名，默认为astercc database user name(default root): 设置数据库连接用户，默认为root database user password(default null):eLaStIx.2oo7 设置数据库连接密码,如果本机已安装Elastix,则密码为eLaStIx.2oo7 database bin path(default /usr/bin): 设置mysql的程序路径，默认指定/usr/bin Please enter the Asterisk infomation:

计算机网络(复习笔记)

计算机网络第一章概论 Internet ：指当前全球最大的、开放的、有众多网络相互连接而成的特定计算机网路，它采用TCP/IP 协议族。 1、因特网：从硬件和软件方面来说：数以百万计的互联的计算设备（主机= 端系统，通信链路communication link ，运行网络应用）；从分布式应用提供服务的联网基础设施：通信基础设施使能分布式应用，提供给应用通信服务。 2、协议：定义了在两个或多个通信实体之间交换的报文格式和次序，以及在报文传输和/或接受或其他事件方面所采取的动作。一组控制数据通信

的规则。 3、网络组成：网络边缘（应用与主机）、网络核心（路由器，网络的网络），接入网。 4、网络边缘：面向连接服务——TCP（transmission Control protocol）：可靠的，有序的字节流数据传送（丢包：确认和重传），采用流控制（发送方不能过载接收方），拥塞控制（当网络拥塞时发送方“降低发送速率”）。 5、网络边缘：无连接服务——UDP（User Data protocol）用户数据报协议，无连接，不可靠的数据传送，无流控，无拥塞控制。 6、网络核心：电路交换（circuit switching）和分组交换（packet switching）。 7、电路交换：为“呼叫”预留端到端资源，在电路交换网络中，沿着端系统通信路径，为端系统之间通信所提供的资源在（缓存、链路传输速率）在通信会话期间会被预留。（非共享）。将链路带宽划分为“片”，FDM和TDM。 8、FDM（frequency-division multiplexing）频分多路复用，该链路在连接期间为每条连接专用一个频段。TDM（time-division multiplexing）时分多路复用，时间被划分为固定区间的帧，并且每帧又被划分为固定数量的时隙，一个时隙可用于传输该连接。 9、分组交换（统计多路复用statistical multiplexing）：每个端到端数据划分为分组，分组交换使用按需的方式分配链路。 10、分组交换与电路交换的对比：分组交换允许更多的用户使用网络；

Asterisk安装和测试

Asterisk安装（红色字体部分为需要键入或修改的部分）

下载准备系统环境:Linux CentOS 5.0,安装开发工具以及开发库。 Asterisk 源代码包asterisk-1.6.1.20.tar.gz,版本:1.6.1.20。 SIP软电话使用eyebeam 版本:1.5.8。 1.切换用户(需要输入管理员密码),执行 su root 2.进入源码包存放文件夹 [root@asterisk-test1 ~]#cd /usr/local/src 3.下载 [root@asterisk-test1 ~]#wget https://www.sodocs.net/doc/189611263.html,/pub/telephony/asterisk/releases/asterisk1.6.1.20. tar.gz 编译安装Asterisk 1.解压源代码包 [root@asterisk-test1 ~]# tar -zxvf asterisk-1.6.1.20.tar.gz 2.进入包目录 [root@asterisk-test1 ~]# cd asterisk-1.6.1.20 3.环境检测和预配置 [root@asterisk-test1 asterisk-1.4.5]# ./configure（其实这样直接进行configure并非十分规范。应当先使用“./configure –help”命令来查看一些可用的选项和参数，然后根据实际情况才进行定制操作。）当环境预检测和预配置工作做完时，最后会显示以上反馈信息。并且建立好Makefile。注意:系统如果缺少安装必须的包，此步骤可能会出现configure: error错误，解决方案见后文可能遇到的问题 configure: creating ./config.status config.status: creating build_tools/menuselect-deps config.status: creating makeopts config.status: creating channels/h323/Makefile config.status: creating include/asterisk/autoconfig.h .$$$$$$$$$$$$$$$=..

asterisk配置小结

asterisk配置简单解说软件版本 asterisk 1.2.7.1 gix101e sip 130 中文一：通话设置部分 1：软件安装 debian系统下面可以使用如下命令安装，如果是其他发行版可以自己编译安装或者使用相应的包安装。 vax:/home/ailantian# apt-get install asterisk 2：帐户设置 sip的帐户设置 vax:/home/ailantian# cd /etc/asterisk/ vax:/etc/asterisk# ls adsi.conf codecs.conf logger.conf res_odbc.conf adtranvofr.conf dnsmgr.conf manager.conf rpt.conf agents.conf dundi.conf meetme.conf rtp.conf alarmreceiver.conf enum.conf mgcp.conf sip.conf alsa.conf extconfig.conf misdn.conf sip_notify.conf asterisk.adsi extensions.ael modem.conf skinny.conf asterisk.conf extensions.conf modules.conf telcordia-1.adsi cdr.conf features.conf musiconhold.conf voicemail.conf cdr_custom.conf festival.conf osp.conf vpb.conf cdr_manager.conf h323.conf oss.conf zapata.conf cdr_odbc.conf iax.conf phone.conf cdr_pgsql.conf iaxprov.conf privacy.conf cdr_tds.conf indications.conf queues.conf 这个目录下面的sip.conf bindaddr=192.168.100.144;这个填自己的ip地址。 allow=all;允许所有的解码类型。添加下面的字段。下面的是帐户信息。 [777] type=friend username=777 secret=777 host=dynamic ; This device registers with us [888] type=friend username=888 secret= host=dynamic ; This device registers with us [333] type=friend username=333 secret= host=dynamic 然后还需要修改的文件是extensions.conf 然后才能够互通，否则可能会收到404,或者407错误。

社会工作考试笔记

社会工作考试笔记第一章 1、社会工作的定义：以利他主义为指导，以科学的知识为基础，用科学的助人方法进行专业的助人活动，其本质是科学的助人活动。 2、社会工作的构成要素：工作对象，服务的提供者，目标，手段，社会工作的价值观。 3、学科性质：科学性、客观性、综合性。 4、社会工作的特点：服务性、客观性、补救性和发展性、批判性和建设性。（本质上是服务性） 5、社会工作的服务对象和领域：基本对象（弱势群体）领域：（1）社会保障社会工作（运用社会工作方法，将社会政策转化为社会服务）。（2）社会福利社会工作（是社会工作中最广泛的一项内容，主要包括老年人、儿童、残疾人、妇女的福利等）。（3）医疗社会工作（各个医院诊所所提供的社会服务，公共卫生设施，心理卫生机构和精神病防治所提供的社会服务）（4）司法矫正社会工作（对违法犯罪失足者以及家属提供的社会服务，主要通过教育改造和劳动改造来实施）。（5）城市社区服务（通过建立系统完整的社会服务网络，为社区居民提供物质和精神生活的各种福利和服务）。（6）农村社会工作（农村社会救济、福利、计划生育、养老保险）。

（7）学校社会工作（通过专业性的服务，帮助学生发掘潜在的聪明才智，促进学生的正常的成长，改善学习环境，完善教育功能）。（8）军事社会工作（是指在军人、军人家属、部队所在社区中为搞好社区建设和军人退役后的安置所开展的工作）。 6、社会工作的种类：（1）按社工的任务分：改善人们的物质生活和协调人们之间的相互关系两大类。（2）按服务对象年龄分：儿童、青少年、老年社会工作。（3）按社工所面对的问题：解决贫困、失业、残疾、犯罪、吸毒、家庭纠纷等进行的工作。（4）按社工所要达到的目标：治疗性、预防性、发展性社会工作。（5）按照运用的方法：直接和间接的社会工作。直接的社会工作是直接面对服务对象而进行的工作（包括个案、小组、社区社会工作）。间接的社会工作是通过中介手段对服务对象进行帮助的工作（包括社会工作研究、行政）。 7、社会工作的功能：对社会对象的功能（治疗功能、促进人的发展）对社会的功能（推进社会公平、促进社会整合）第二章 8、结合济贫法案的内容分析其对待社工的影响 9、慈善组织会社（确立了服务到个人的思想，进一步推进了济贫工