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伺服原点

有关伺服零点开关的问题。请教一个问题,用接近开关伺服做回零位置开关合适吗?我的意思是接近开关的感应范围会受温度和电源波动的影响。这会影响到运动回零的准确度吗?有没有具体的数据?

答:其实找零的方法有很多种,可根据所要求的精度及实际要求来选择。可以伺服电机自身完成(有些品牌伺服电机有完整的回原点功能),也可通过上位机配合伺服完成,但回原点的原理基本上常见的有以下几种。
一、伺服电机寻找原点时,当碰到原点开关时,马上减速停止,以此点为原点。这种回原点方法无论你是选择机械式的接近开关,还是光感应开关,回原的精度都不高,就如一网友所说,受温度和电源波动等等的影响,信号的反应时间会每次有差别,再加上从回原点的高速突然减速停止过程,可以百分百地说,就算排除机械原因,每次回的原点差别在丝级以上。
二、回原点时直接寻找编码器的Z相信号,当有Z相信号时,马上减速停止。这种回原方法一般只应用在旋转轴,且回原速度不高,精度也不高。
三、此种回原方法是最精准的,主要应用在数控机床上:电机先以第一段高速去找原点开关,有原点开关信号时,电机马上以第二段速度寻找电机的Z相信号,第一个Z相信号一定是在原点档块上(所以你可以注意到,其实高档的数控机床及中心机的原点档块都是机械式而不会是感应式的,且其长度一定大于电机一圈转换为直线距离的长度)。找到第一个Z相信号后,此时有两种方试,一种是档块前回原点,一种是档块后回原点(档块前回原点较安全,欧系多用,档块后回原点工作行程会较长,日系多用)。以档块后回原为例,找到档块上第一个Z相信号后,电机会继续往同一方向转动寻找脱离档块后的第一个Z相信号。一般这就算真正原点,但因为有时会出现此点正好在原点档块动作的中间状态,易发生误动作,且再加上其它工艺需求,可再设定一偏移量;此时,这点才是真正的机械原点。此种回原方法是最精准的,且重复回原精度高。
至于工件原点和机械原点完全是两码事,知道的人很多,在此就不多说了。

使用原点开关要实现比较可靠的回零,建议如下动作:

以高速向原点开关方向运动,发现原点开关信号改变时(上升沿)减速停止,低速反向运动,以原点开关信号改变(下降沿)的位置为零点。
由于系统的任何部分都存在不同程度的延迟和滞后,所以高速回零很难保证重现性。而回零动作开始时,不可能知道零点有多远,直接低速找零太缺乏效率。
如果要靠编码器的Z脉

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