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力士乐驱动器设置原点

力士乐驱动器原点设置操作

准备工作:

●驱动器的外部接线没有错误。

●要接上外部的伺服电机。

●用串口线连接驱动器与工控机。

一、到桌面，点击下图带红圈的图标。

二、进入新的界面，点击“project”，将会出现下拉菜单，点击“scan for Devices”。

三、进入如下界面，点击“Next”。

四、进入如下界面，点击“Next”。

五、进入如下界面，点击“Next”。

六、进入如下界面，点击“Finish”。

七、出现如下的界面，点击红圈选项条。

点击以下的地方，设定原点

?点击，Clear position status: 清除当前位置?再点击Set absolute measuring: 设定位置

力士乐报警代码及说明一揽

力士乐报警代码及说明一揽力士乐驱动器报警代码查询，有用力士乐驱动器的工程师，可以转载查询。DKC 故障诊断 1 诊断信息 F 和诊断信息 E 的说明 1.1 错误诊断信息 F F205 凸轮轴故障 F207 切换至未初始化运行模式 F208 UL 电机类型已变 F209 PL 装载参数默认值 F211 DISC-Error no.1（1#错误） F212 F212 F212 DISC-Error no.2（2#错误）DISC-Error no.3（3#错误）DISC-Error no.4（4#错误） F217 未接冷却风扇 F218 放大器过热关机 F219 电机过热关机 F220 制动电阻器过载关机 F221 电机温度监控器故障 F223 停止轴时的初始化过程错误 F224 超过最大制动时间 F226 功率部分欠电压 F228 过大偏差 F229 编码器 1 故障：象限错误 F230 超过编码器 1 最大信号频率 F236 位置反馈的差值过大

F237 位置指令的差值过大 F238 实际速度值的差值过大 F242 编码器 2 故障：信号幅度错误 F245 编码器 2 故障：象限错误 F246 超过编码器 2 最大信号频率 F248 电池电压过低 F249 主驱动器编码器故障：信号太小 F250 目标位置预置内存溢出 F252 主驱动器编码器故障：象限错误 F253 增量编码器仿真：脉冲频率太高 F260 指令电流极限关闭 F262 状态输出口出现外部短路 F267 内部硬件同步错误 F269 电机制动器释放过程中错误 F276 绝对编码器超出允许的窗口 F277 电流测量补偿错误 F281 主回路故障 F288 EMD 模块固件升级过程中出现错误 F291 EMD 模块超时 F292 EMD 模块过热 F294 Ecox 客户端超时 F296 Ecox 客户端数量不准确 F297 Ecox 客户端错误 F386 电源模块没有就绪信号

力士乐驱动器调试指南

1.蓝色串口线为易损坏品，请拔下时先离线或者关闭软件 2.软件启动双击桌面上的图标 3.软件启动后界面如下如果没有出现左侧的PROJECT EXPLORE请按以下操作如有跳过在菜单VIEW下选择并单击PROJECT EXPLORE 3．出现左侧的菜单后，点击图片中放大镜图标

出现下图对话框，请按下图选择IndraDrive(Serial RS232)，如果IndraDrive(Serial RS232)未在右侧框内，请在左侧框内找到并选择，然后点击框中间的指向右侧的三角，添加好后即为上图的样子。并点击NEXT 4.上一步点击NEXT后出现下图对话框，下图左侧框为目前计算机上现有通讯端口，在其中选择当前与力士乐通讯所用端口并添加到右侧框内，添加方法同上步相同其他选项同上图。通讯端口如果不知道具体是那个，就全部添加上。点击NEXT

5.如果扫描连接成功就会出现下图，如未找到请检查线连接是否正常，端口选择是否正确， 6.单击图片中的小加号展开项目 7.菜单键介绍上图由左至右作用依次为，驱动器离线，在线，模拟在线，搜索设备，空，空，空，空，空，空，驱动器转为参数模式，驱动器转为操作模式 8.驱动器装态监控操作方法，右键单击图中菜单中的AXIS在弹出菜单中依次如图中选择即可出现的窗口数据从上到下依次为，当前位置，当前速度，当前加速度，当前电机负载忘记截图了。。。。。。。。。

9.驱动器参数备份，右键单击菜单中高亮部分，然后如图依次选择，并点击EXPORT，出现下图单击左上角的三个小点，出现下图

在文件名中键入你想保存的文件名，在保存在中选择保存的路径。选择后点击保存然后会回到上一个窗口，点击EXPORT会出现当这个窗口消失后，参数保存完成。 10.驱动器参数恢复（不建议使用）选择后在下图中找到你保存的文件，点击打开。出现下图对话框

安川伺服驱动器参数表及功能表

安川伺服驱动器参数表安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。 Pn000 功能选择 n.0010(设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。 Pn200 指令脉冲输入方式功能选择 n.0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型) Pn202 电子齿轮比(分子) Pn203 电子齿轮比(分母) 根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下： Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000 参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100 注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0.001 的分辨率)；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即：丝杠螺距×带轮比×1000×2。 Pn50A 功能选择 n.8100(设定值) 1-使用/S-ON 信号(伺服启动信号)。4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。 Pn50B 功能选择 n.6548(设定值) 1-伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。 Pn50E 功能选择 n.0000(设定值) 配KND 系统时,设置为“0000”，详细见安川手册 Pn50F 功能选择 n.0200(设定值) 3-伺服驱动器上,CN1 插头的27 和28 脚用作控制刹车用的24V 中间继电器的控制信号/BK。(注：当电机带刹车时需设置) Pn506 伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间根据具体要求设定注:设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“0”。（当电机带刹车时需设置） Pn507 伺服关时，电机在转动情况下，刹车开始参数根据具体要求设定注：电机在转动情况下，伺服关断时，当电机低于此参数设定的转速时，电机刹车才开始动作。设定单位以“转”为单位。出厂时设为“100”。（Pn507 和 Pn508 满足一个条件，刹车就开始动作） Pn508 伺服关时，电机在转动情况下，刹车延时时间根据具体要求设定注：电机在转动情况下，伺服关断时，延时此参数设定的时间后半部，

力士乐驱动器使用说明.-共24页

力士乐驱动器使用说明书本说明书针对非正弦用力士乐驱动器。主要讲述驱动软件的使用、参数配置、PID调节等。一、软件使用 1.MLC04v16软件的安装安装文件夹内有CD1、CD2、CD3三个文件夹，打开CD1文件夹， ?双击setup.exe进行安装，如图所示选择英文后，点Next ?按如图所示选择，点Next。 ?点击Next

?点击Next ?选择接受，后点击Next ?输入名称，点击Next ?选择安装目录，然后点击Next

?点Install ?安装进度如下：真个过程可能要10多分钟，看电脑性能。

?完成窗口如下： ?完成后需要重启。点”是”自动重启，点”否”则不重启。 2.软件操作 ?打开软件 ●双击桌面快捷方式，如下图所示。 ●通过点击开始菜单->程序 ->Rexroth->IndraWorks7.14.166.0->Engineering.来打开。 ?软件使用 ●工程的使用

如下图点击Create an empty project为建立一个新工程。点击Open project打开一个现有工程。点击Scan for devices扫描串口总线上的设备点击Restore project把保存的已压缩工程，解压缩。点击下面快捷按钮，第一个为新建工程，第二个位打开现有工程。点击File下拉菜单后，New:新建工程；Open：打开工程。与伺服启动器联机

打开工程后变为点黄色图标进入虚拟模式。点蓝色图标连接实际驱动器。如果端口配置正常则直接联机，否则会弹出如下窗口。点击Scan for Device后弹出如下窗口点Next后自动寻找设备。未找到设备则弹出下面创库

力士乐驱动器使用说明

. 力士乐驱动器使用说明书本说明书针对非正弦用力士乐驱动器。主要讲述驱动软件的使用、参数配置、PID调节等。一、软件使用 1.MLC04v16软件的安装安装文件夹内有CD1、CD2、CD3三个文件夹，打开CD1文件夹， ?双击setup.exe进行安装，如图所示选择英文后，点Next ?按如图所示选择，点Next。 ?点击Next

. ?点击Next ?选择接受，后点击Next ?输入名称，点击Next ?选择安装目录，然后点击Next

?点Install ?安装进度如下：真个过程可能要10多分钟，看电脑性能。

力士乐驱动器使用说明

力士乐驱动器参数调试说明本说明书针对非正弦用力士乐驱动器。主要讲述驱动软件的使用、参数配置、PID调节等。一、软件使用 1.MLC04v16软件的安装安装文件夹有CD1、CD2、CD3三个文件夹，打开CD1文件夹， ?双击setup.exe进行安装，如图所示选择英文后，点Next ?按如图所示选择，点Next。 ?点击Next

?点击Next ?选择接受，后点击Next ?输入名称，点击Next ?选择安装目录，然后点击Next

?点Install ?安装进度如下：真个过程可能要10多分钟，看电脑性能。

?完成窗口如下： ?完成后需要重启。点”是”自动重启，点”否”则不重启。 2.软件操作 ?打开软件 ●双击桌面快捷方式，如下图所示。 ●通过点击开始菜单->程序->Rexroth->IndraWorks7.14.166.0->Engineering.来打开。 ?软件使用 ●工程的使用

点蓝色图标连接实际驱动器。如果端口配置正常则直接联机，否则会弹出如下窗口。点击Scan for Device后弹出如下窗口点Next后自动寻找设备。未找到设备则弹出下面创库

力士乐报警代码及说明一揽定稿版

力士乐报警代码及说明一揽精编W O R D版 IBM system office room 【A0816H-A0912AAAHH-GX8Q8-GNTHHJ8】

力士乐报警代码及说明一揽力士乐驱动器报警代码查询，有用力士乐驱动器的工程师，可以转载查询。 DKC故障诊断1诊断信息F和诊断信息E的说明 1.1?错误诊断信息 FF205凸轮轴故障 F207切换至未初始化运行模式 F208UL电机类型已变 F209PL装载参数默认值 F211DISC-Errorno.1（1#错误） F212F212F212DISC-Errorno.2（2#错误）DISC-Errorno.3（3#错误）DISC-Errorno.4（4#错误） F217未接冷却风扇 F218放大器过热关机

F219电机过热关机 F220制动电阻器过载关机 F221电机温度监控器故障 F223?停止轴时的初始化过程错误F224超过最大制动时间 F226功率部分欠电压 F228?过大偏差 F229编码器1故障：象限错误 F230超过编码器1最大信号频率F236位置反馈的差值过大 F237?位置指令的差值过大 F238实际速度值的差值过大

F242编码器2故障：信号幅度错误 F245编码器2故障：象限错误 F246超过编码器2最大信号频率 F248?电池电压过低 F249主驱动器编码器故障：信号太小F250?目标位置预置内存溢出 F252主驱动器编码器故障：象限错误 F253增量编码器仿真：脉冲频率太高F260?指令电流极限关闭 F262状态输出口出现外部短路 F267内部硬件同步错误 F269电机制动器释放过程中错误

力士乐驱动器使用说明

文档来源为:从网络收集整理.word版本可编辑.欢迎下载支持. 力士乐驱动器参数调试说明本说明书针对非正弦用力士乐驱动器。主要讲述驱动软件的使用、参数配置、PID调节等。一、软件使用 1.MLC04v16软件的安装安装文件夹内有CD1、CD2、CD3三个文件夹，打开CD1文件夹， ?双击setup.exe进行安装，如图所示选择英文后，点Next ?按如图所示选择，点Next。 ?点击Next ?点击Next ?选择接受，后点击Next ?输入名称，点击Next ?选择安装目录，然后点击Next ?点Install ?安装进度如下：真个过程可能要10多分钟，看电脑性能。 ?完成窗口如下： ?完成后需要重启。点”是”自动重启，点”否”则不重启。 2.软件操作 ?打开软件 ●双击桌面快捷方式，如下图所示。 ●通过点击开始菜单->程序->Rexroth-> ?软件使用 ●工程的使用如下图点击Create an empty project为建立一个新工程。点击Open project打开一个现有工程。点击Scan for devices扫描串口总线上的设备点击Restore project把保存的已压缩工程，解压缩。点击下面快捷按钮，第一个为新建工程，第二个位打开现有工程。点击File下拉菜单后，New:新建工程；Open：打开工程。 ●与伺服启动器联机打开工程后变为点黄色图标进入虚拟模式。点蓝色图标连接实际驱动器。如果端口配置正常则直接联机，否则会弹出如下窗口。点击Scan for Device后弹出如下窗口点Next后自动寻找设备。未找到设备则弹出下面创库 ●示波器功能点Diagnostics下拉菜单，点击Oscilloscope 下图所示为示波器窗口。采集时间配置：

力士乐驱动器报警代码

ＤＫＣ　故障诊断 1诊断信息F和诊断信息E的说明１．１　错误诊断信息F F205 凸轮轴故障 F207 切换至未初始化运行模式. F208 UL电机类型已变 F209 PL装载参数默认值 F211 DISC – Error no.1（#1错误） F212 DISC – Error no.2（#2错误） F212 DISC – Error no.3（#3错误） F212 DISC – Error no.4（#4错误） F217 未接冷却风扇 F218 放大器过热关机 F219 电机过热关机 F220 制动电阻器过载关机 F221 电机温度监控器故障 F223 停止轴时的初始化过程错误 F224 超过最大制动时间

F226 功率部分欠电压 F228 过大偏差 F229 编码器 1故障：象限错误 F230 超过编码器 1最大信号频率 F236 位置反馈的差值过大 F237 位置指令的差值过大 F238 实际速度值的差值过大 F242 编码器 2故障：信号幅度错误 F245 编码器2故障：象限错误 F246 超过编码器2最大信号频率 F248 电池电压过低 F249 主驱动器编码器故障：信号太小 F250 目标位置预置内存溢出 F252 主驱动器编码器故障：象限错误 F253 增量编码器仿真：脉冲频率太高 F260 指令电流极限关闭 F262 状态输出口出现外部短路 F267 内部硬件同步错误 F269 电机制动器释放过程中错误 F276 绝对编码器超出允许的窗口 F277 电流测量补偿错误 F281 主回路故障 F288 EMD模块固件升级过程中出现错误F291 EMD模块超时 F292 EMD模块过热 F294 Ecox客户端超时 F296 EcoX客户端数量不正确 F297 EcoX客户端错误 F386 电源模块没有就绪信号 F401 双 MST故障关机 F402 双 MDT故障关机 F403 通信阶段关机 F404 阶段前进过程中出现错误 F405 阶段后退过程中出现错误 F406 阶段切换无就绪信号 F407 主通信初始化过程中的错误 F411 双SST故障关机 F434 紧停　Ｅ－ＳＴＯＰ F629 超过正行程极限 F630 超过负行程极限 F634 紧停　Ｅ－ＳＴＯＰ F643 探测到正行程极位开关 F644 探测到负行程限位开关 F811 换算偏置无法确定

安川驱动器功能参数

安川驱动器功能参数 Company Document number：WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998

Un004 旋转角2 Un005 输入信号监视 Un006 输出信号监视 Un007 输入指令脉冲速度（仅在位置控制模式有效） Un008 偏移脉冲的值（位置偏移量）（仅在位置控制模式有效） Un009 累计负载率（将额定扭矩设为100%时的值：显示10ms周期的有效转矩） Un00A 再生负载率（可处理的再生电力设为100%时的值：显示10ms周期的再生消耗电力） Un00B DB电阻功耗（将动态制动器动作时的可处理功率设为100%时的值：显示10ms周期的DB消耗功率） Un00C 输入指令脉冲计数器（用16进制表示）（仅在位置控制模式有效）Un00D 反馈脉冲计数器（用16进制表示）用户参数一览表 Pn000 功能选择基本开关 Pn001 功能选择应用开关1 Pn002 功能选择应用开关2 Pn003 功能选择应用开关3 Pn004 预约参数（请勿变更） Pn005 预约参数（请勿变更） Pn100 速度环增益 Pn101 速度环积分时间参数

三菱伺服器的调试方法

三菱伺服器的调试方法（一）三菱伺服调试是一个很重要也很繁琐的工作，需要懂得的调试方法要很多，梦翔宇科技公司技术部为大家整理的一些非常实用的常见调试方法。三菱伺服器伺服电机常见的调试方法一、基本接线湛江市鸿瑞杰电气有限公司地址:湛江市南油南调路商业街南侧10016号（湛江变频器维修中心）主电源输入采用～220V ，从L1、L3接入（实际使用应参照操作手册）；控制电源输入r 、t 也可直接接～220V; 电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册，切勿接错。二、试机步骤 1.JOG 试机功能三菱伺服仅按基本接线就可试机；在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET ’键，然后连续按‘MODE ’键直至数码显示为‘AF －AcL ’，然后按上、下键至‘AF-JoG ’; 按‘SET ’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy ’; 按住‘<’键直至显示‘SrV-on ’; 按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V ’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。按‘SET ’键结束。 2. 三菱伺服内部速度控制方式

COM ＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV －ON （29脚）接COM-; 参数No.53、No.05设置为1：（注此类参数修改后应写入EEPROM, 并重新上电）调节参数No.53, 即可使电机转动。参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。 3.三菱伺服位置控制方式 COM ＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV －ON （29脚）接COM-;PLUS1（3脚）、SIGN1（5脚）接脉冲源的电源正极（＋5V ）；PLUS2（4脚）接脉冲信号，SIGN （6脚）接方向信号；参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1； PLUS （4脚）送入脉冲信号，即可使电机转动；改变SIGN2即可改变电机转向。另外，调整参数No.46、No.4B, 可改变电机每转所需的脉冲数（即电子齿轮）。常见问题解决方法: 湛江市鸿瑞杰电气有限公司地址:湛江市南油南调路商业街南侧10016号（湛江变频器维修中心） 1. 三菱数字式交流伺服系统MHMA 2KW ，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决？这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。请调整参数No.10、No.11、No.12，适当降低系统增益。（请参考《使用说明书》） 2.三菱交流伺服驱动器上电就出现22号报警，为什么？ 22号报警是编码器故障报警，产生的原因一般有：编码器接线有问题：断线、短路接错等等，请仔细查对；电机上的编码器有问题：错位、损坏等，请送修。

力士乐驱动器报警代码

力士乐驱动器报警代码 DKC故障诊断 1诊断信息F和诊断信息E的说明 1.1错误诊断信息F F205 凸轮轴故障 F207 切换至未初始化运行模式 F208 UL电机类型已变 F209 PL装载参数默认值 F211 DISC-Error no.1（1#错误） F212 DISC-Error no.2（2#错误） F212 DISC-Error no.3（3#错误） F212 DISC-Error no.4（4#错误） F217 未接冷却风扇 F218 放大器过热关机 F219 电机过热关机 F220 制动电阻器过载关机 F221 电机温度监控器故障 F223 停止轴时的初始化过程错误 F224 超过最大制动时间 F226 功率部分欠电压 F228 过大偏差 F229 编码器1故障：象限错误 F230 超过编码器1最大信号频率 F236 位置反馈的差值过大 F237 位置指令的差值过大 F238 实际速度值的差值过大 F242 编码器2故障：信号幅度错误 F245 编码器2故障：象限错误 F246 超过编码器2最大信号频率 F248 电池电压过低 F249 主驱动器编码器故障：信号太小 F250 目标位置预置内存溢出 F252 主驱动器编码器故障：象限错误 F253 增量编码器仿真：脉冲频率太高 F260 指令电流极限关闭 F262 状态输出口出现外部短路 F267 内部硬件同步错误 F269 电机制动器释放过程中错误 F276 绝对编码器超出允许的窗口 F277 电流测量补偿错误 F281 主回路故障 F288 EMD模块固件升级过程中出现错误

F291 EMD模块超时 F292 EMD模块过热 F294 Ecox 客户端超时 F296 Ecox 客户端数量不准确 F297 Ecox 客户端错误 F386 电源模块没有就绪信号 F401 双MST故障关机 F402 双MDT故障关机 F403 通信阶段关机 F404 阶段前进过程中出现错误 F405 阶段后退过程中出现错误 F406 阶段切换无就绪信号 F407 主通信初始化过程中的错误 F411 双SST故障关机 F434 紧停E-STOP F629 超过正行程极限 F630 超过负行程极限 F634 紧停E-STOP F643 探测到正行程极位开关 F644 探测到负行程限位开关 F811 换算偏置无法确定 F812 在换算过程中移动越程 F822 编码器1故障：信号幅度错误F843 编码器2故障：信号幅度错误F845 编码器2故障：象限错误 F850 看门狗协处理器 F860 过流：功率部分有短路 F870 +24v直流错误 F873 电源驱动部分故障 F878 速度环错误 F880 经过优化的换算偏置错误 1.2报警诊断信息E E211 DISC-#1报警 E212 DISC-#2报警 E212 DISC-#3报警 E212 DISC-#4报警 E217 冷却风扇转速太慢 E221 报警电机温度监控有故障 E225 电机过载 E226 功率部分欠电压 E247 插补速度=0 E248 插补加速度=0 E249 定位速度＞=S-0-0091 E250 驱动器过热预报警

力士乐REXROTH伺服参数设置

力士乐REXROTH伺服参数设置文中简述了力世乐ECODRIVE03 伺服驱动系统通过并行接口进行位置块（组）操作模式（position block mode）的控制原理，并例举了与伺服驱动相关的故障及其解决方法。数控机床控制中西门子、法那科伺服驱动系统应用较为普遍，而力世乐ECODRIVE03 伺服系统亦广泛地应用于机械制造、印刷造纸业、食品包装及集装总装等领域。拥有FWA-ECODR3-SMT-02VS-MS 等系列硬件的ECODRIVE03 伺服系统通过串行、模拟、并行接口，及对系统标准参数（S 型参数）生产参数（P 型参数）的设置，可完成扭矩控制、速度控制、位置控制、插补控制、点动、位置块（组）及步进电机等模式的操作。且系统带有测量、驱动、暂停、模拟输入/输出、数字输入/输出等多种基本功能并拥有完备的诊断功能。下面介绍力世乐伺服系统的位置块（组）操作模式的控制原理。 1 位置块（组）操作模式的控制原理 1.1 概述位置块（组）操作模式的控制原理位置块（组）操作模式是伺服系统以设定的速度、加速度等参数驱动电机运行到已在程序中预设的目标值的位置控制。系统根据所处理的不同工艺过程（加工区域）最多可以设置64 个位置块（组）。应用位置块（组）操作模式时，首先要对操作首要模式参数S-0-0032 进行设置，如设置为0000 0000 0011 х011 时，是通过编码器1 接口进行位置控制。其中第3 位，bit3=0时代表位移滞后控制，bit3=1 时为无滞后控制；同时要将第二操作模式1 设置为点动模式，即设置参数S-0-0033 为1100 0000 0001 1011。系统中与之相关的参数为： P-0-4006：加工块的目标位置值 P-0-4007：加工块的速度值

力士乐驱动器诊断维修基础

力士乐驱动器诊断维修基础东风有限商用车公司发动机厂装备管理部凌雪摘要：本文介绍了力士乐驱动器诊断的维修基础，出现报警信息基本的维修手段，通过此课题可使维修人员在以后的维修过程中对其报警信息充分了解，找到最快的途径解决故障问题，对以后的这方面学习有很好的推进作用。关键词：力士乐驱动器诊断信息故障信息故障处理一、概述： 4H缸体多台专机设备由设备制造厂制造，采用西门子PLC，力士乐驱动器对其伺服轴进行控制。由于这些专机多用于零件精加工，同时我厂技术人员对其维修相关的知识了解不是太多，因而在设备运行中出现故障边维修边学习，同时技术人员在工作之余阅读了相关的维修资料，为此我个人结合现场实际简要总结了相关的维修基础，希望可以对以后力士乐驱动器的诊断及维修工作起到良好的推进作用。二、诊断信息说明 1、诊断信息的结构 1.1诊断信息编号及文本：图1-1：带诊断信息编号和文本的诊断信息对于图中示例，“F2”和“28”在H1 显示器上交替显示。控制系统可以按照十六进制形式读取参数S-0-0390 即诊断信息编号中的诊断编号。此外，驱动器还为控制系统提供诊断编号和诊断文本，作为参数 S-0-0095 诊断信息中的一个字符串F228 偏差过大。 1.2 驱动模块上的显示器： H1 模块上的显示器可用于驱动器的诊断信息的显示。图1-2 用在HDS 和HD 型控制器上H1 和H2 显示器

这个双位七段显示器上可以显示诊断号。具体的显示内容可参看图“带有优先权的诊断信息显示”（图1-3）。这个显示器可不使用通信接口，快速显示系统当前的运行状态。但从H1 显示器上看不到当前的运行方式。如果驱动器状态与运行方式相符，而且没有运行指令，则符号“AF”会出现在显示器上。 1.3诊断信息输入优先权：如果不止一个诊断信息在等待显示，则首先显示具有最高优先级的信息。下图按重要次序对运行状态进行分类。图1-3：带有优先级的诊断信息显示诊断信息代码码诊断信息代码中包括诊断信息编号，随后是诊断文本，有如示例“偏差过大”（图1-1）所示。诊断信息代码可以从参数S-0-0095（诊断信息）中读出，并在操作面板上直接将运行状态显示出来。诊断信息代码可以转换为通用的语言。 2、驱动器启动时的诊断信息 2.1驱动器装载有正确的固化软件：当打开控制电源，使带有正确固化软件的控制单元启动时, 驱动器的显示屏上会显示： BOOT 1.1 BOOT 1.2 BOOT 1.3 控制器首先通过的是处理器初始化时的引导阶段。

安川伺服驱动器的常用故障代码[1]

安川伺服驱动器的常用故障代码 A.00 绝对值数据错绝对值错误或没收到 A.02 参数中断用户参数检测不到 A.04 参数设置错误用户参数设置超出允许值 A.10 过流电源变压器过流 A.30 再生电路检查错误再生电路检查错误 A.31 位置错误脉冲溢出位置错误,脉冲超出参数Cn-1E设定值 A.40 主电路电压错误主电路电压出错 A.51 过速电机转速过快 A.71 过载(大负载) 电机几秒至几十秒过载运行 A.72 过载(小负载) 电机过载下连续运行 A.80 绝对值编码器差错绝对值编码器每转脉冲数出错ssszxx f A.81 绝对值编码器失效绝对值编码器电源不正常 A.82 绝对值编码器检测错误绝对值编码器检测不正常 A.83 绝对值编码器电池错误绝对值编码器电池电压不正常 A.84 绝对值编码器数据不对绝对值编码器数据接受不正常 A.85 绝对值编码器转速过高电机转速超过400转/分后编码器打开 A.A1 过热驱动器过热 A.B1 给定输入错误伺服驱动器CPU检测给定信号错误 A.C1 伺服过运行伺服电机(编码器)失控 A.C2 编码器输出相位错误编码器输出A、B、C相位出错 A.C3 编码器A相B相断路编码器A相B相没接 A.C4 编码器C相断路编码器C相没接 A.F1 电源缺相主电源一相没接 A.F3 电源失电电源被切断 CPF00 手持传输错误1 通电5秒后,手持与连接仍不对 CPF01 手持传输错误2 传输发生5次以上错误 A.99 无错误操作状态不正常安川伺服报警代码报警代码报警名称主要内容 A.00 绝对值数据错误不能接受绝对值数据或接受的绝对值数据异常A.02 参数破坏用户常数的“和数校验”结果异常 A.04 用户常数设定错误设定的“用户常数”超过设定范围 A.10 电流过大功率晶体管电流过大 A.30 测出再生异常再生处理回路异常 A.31 位置偏差脉冲溢出位置偏差脉冲超出了用户常数“溢出(Cn-1E)”的值

伺服驱动器重要参数的设置方法和技巧

伺服驱动器重要参数的设置方法和技巧随着市场的发展和国内功率电子技术、微电子技术、计算机技术及控制原理等技术的进步，国内数控系统、交流伺服驱动器及伺服电动机这两年有了较大的发展，在某些应用领域打破了国外的垄断局面。笔者因多年从事数控技术工作，使用了多套日本安川、松下、三洋等数字伺服，但最近因国产伺服性价比好，使用了一些数控技术公司生产的交流伺服驱动及电动机，对使用中某些方面总结了一些简单实用的技巧。 1KNDSD100基本性能 1.1基本功能 SD100采用国际上先进的数字信号处理器（DSP）TM320（S240）、大规模可编程门阵列（FPGA）、日本三菱的新一代智能化功率模块（1PM），集成度高，体积小，具有超速、过流、过载、主电源过压欠压、编码器异常和位置超差等保护功能。与步进电动机相比，交流伺服电动机无失步现象。伺服电动机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统。调速比宽1：5000，转矩恒定，1 r和2000r的扭矩基本一样，从低速到高速都具有稳定的转矩特性和很快的响应特性。采用全数字控制，控制简单灵活。用户通过参数修改可以对伺服的工作方式、运行特性作出适当的设置。目前价格仅比步进电动机高2000～3000元。 1.2参数调整 SD100为用户提供了丰富的用户参数0～59个，报警参数1～32个，监视方式（电动机转速，位置偏差等）22个。用户可以根据不同的现场情况调整参数，以达到最佳控制效果。几种常用的参数的含义是：（1）“0”号为密码参数，出厂值315，用户改变型号必须将此密码改为

385。" （2）“1”号为型号代码，对应同系列不同功率级别的驱动器和电动机。（3）“4”号为控制方式选择，改变此参数可设置驱动器的控制方式。其中，“0”为位置控制方式；“1”为速度控制方式；“2”为试运行控制方式；“3”为JOG控制方式；“4”为编码器调零方式；“5”为开环控制方式（用户测试电压及编码器）；“6”为转矩控制方式。（4）“5”号为速度比例增益，出厂值为 150。"此设置值越大，增益越高，刚度越高。参数设置根据具体的伺服驱动型号和负载情况设定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡情况下，应尽量设定较大些。（5）“6”号为速度积分时间常数，出厂值为 20。"此设定值越小，积分速度越快，太小轻易产生超调，太大使响应变慢。参数设置根据具体的伺服驱动型号和负载确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。（6）“40”、“4l”号为加减速时间常数，出厂设定为 0。"此设定值表示电动机以0～100r/min转速所需的加速时间或减速时间。加减速特性呈线性。（7）“9”号为位置比例增益，出厂没定为 40。"此设置值越大，增益越高，刚度越高，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值根据具体的伺服驱动型号和负载情况而定。 2 KNDSD100的参数设置技巧 SD100伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定表1中的参数，其余参数，一般情况下，不用修改。电子齿轮比的设置如下：

安川驱动器功能参数

安川驱动器功能参数辅助功能一览表 Fn000 显示警报追踪备份数据 Fn001 设定在线自动调谐时的刚性 Fn002 微动（JOD）模式运行 Fn003 原点检索模式 Fn004 预约参数（请勿变更） Fn005 对用户参数设定值进行初始化 Fn006 清除警报追踪备份数据 Fn007 将通过在线自动调谐动作结果获得的转动惯量比数据写入到EEPROM Fn008 绝对值编码器多匝复位（设置操作）指令偏移量 Fn009 自动调整模拟量（速度、扭矩）指令偏移量 Fn010 设定密码（禁止改写用户参数） Fn011 确认电机机型 Fn012 显示伺服单元的软件版本 Fn013 发生“旋转圈数上限值不一致（https://www.sodocs.net/doc/1e12949006.html,）警报”时变更旋转圈数上限值设定监视模式一览表 Un000 电机转速 Un001 速度指令 Un002 内部转矩指令（相对于额度转矩的值） Un003 旋转角1 Un004 旋转角2 Un005 输入信号监视 Un006 输出信号监视 Un007 输入指令脉冲速度（仅在位置控制模式有效） Un008 偏移脉冲的值（位置偏移量）（仅在位置控制模式有效） Un009 累计负载率（将额定扭矩设为100%时的值：显示10ms周期的有效转矩） Un00A 再生负载率（可处理的再生电力设为100%时的值：显示10ms周期的再生消耗电力） Un00B DB电阻功耗（将动态制动器动作时的可处理功率设为100%时的值：显示10m s周期的DB消耗功率）

Un00C 输入指令脉冲计数器（用16进制表示）（仅在位置控制模式有效）Un00D 反馈脉冲计数器（用16进制表示）用户参数一览表 Pn000 功能选择基本开关 Pn001 功能选择应用开关1 Pn002 功能选择应用开关2 Pn003 功能选择应用开关3 Pn004 预约参数（请勿变更） Pn005 预约参数（请勿变更） Pn100 速度环增益 Pn101 速度环积分时间参数 Pn102 位置一半增益 Pn103 转动惯量比 Pn104 第2速度环增益 Pn105 第2速度环积分时间参数 Pn106 第2位置环增益 Pn107 偏移 Pn108 偏移叠加范围 Pn109 前馈 Pn10A 前馈滤器时间能参数 Pn10B 增益类应用开关 Pn10C 模式开关（扭矩指令） Pn10D 模式开关（速度指令） Pn10E 模式开关（加速度） Pn10F 模式开关（偏移脉冲） Pn110 在线自动调谐类开关 Pn111 速度反馈补偿*1 Pn112 Pn113 Pn114 Pn115 Pn116

安川伺服电机参数基本调整

安川伺服电机参数基本调整动态参数调整步骤: 步骤一.设定系统刚性(Fn 001) Kp : 位置回路比例增益(机床Kp 建议值30-90 /sec) Kv : 速度回路比例增益(机床Kv 建议值30-120 Hz) Ti : 速度回路积分增益(机床Ti 建议值10-30 ms) 范例: 步骤二. 自动调协(auto turning) 寻找马达与机床惯性比自动调协目的,主要是在计算马达与机床整合后有些动态参数会受到影响ex: 马达负载惯性比… ,如果不先将相关参数找出速度回路的表现会与 Kv/Ti 设置的结果不一致自动调协操作步骤： 1.参数Pn110设11。(打开在线自动调谐功能) 2.手动Jog床台让床台来回往复多次运行。 3.手动Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止按钮，将驱动器参数Pn408设1(打开共振抑制功能)，然受修正Pn409(共振抑制频率)设定，1米加工中心机建议Pn409设定200。 4.将Fn007内容写入EEPROM。 (按Mode键至Fn000→按Up或Down键至Fn007→持续按Data 键1秒显示负载贯性比→持续按Set键1秒后Fn007内容显示之负载贯量比即可写入EEPROM) 5.参数Pn110设12。(关闭在线自动调谐功能) 步骤三.起动并设定驱动器抑制共振功能相关参数 (Pn408设1即打开共振抑制功能，Pn409可设定共振抑制频率) 马达与机床结合后,除了马达选用太小,无法达到高响应之外,有时也会发生马达扭力够,但是因为机床床台传动刚性较差,会产生共振而无法达到高响应又平顺的控制目标,此时,除了加强机床的传动刚性外,可利用控制器抑制共振功能,而得到高响应的结果 . 步骤四. 将速度回路增益参数再调高就位置回路控制而言,速度回路是内回路,内回路响应越高,外回路(位置回路)表现越如预期,比较不会受到外界切削力,磨擦力的影响,所以在切削应用场合,请将速度回路增益尽量调高,以得到更好的切削质量

力士乐驱动器使用说明

. 力士乐驱动器参数调试说明本说明书针对非正弦用力士乐驱动器。主要讲述驱动软件的使用、参数配置、PID调节等。一、软件使用 1.MLC04v16软件的安装安装文件夹内有CD1、CD2、CD3三个文件夹，打开CD1文件夹， ?双击setup.exe进行安装，如图所示选择英文后，点Next ?按如图所示选择，点Next。 ?点击Next

. ?点击Next ?选择接受，后点击Next ?输入名称，点击Next ?选择安装目录，然后点击Next

?点Install ?安装进度如下：真个过程可能要10多分钟，看电脑性能。

?完成窗口如下： ?完成后需要重启。点”是”自动重启，点”否”则不重启。 2.软件操作 ?打开软件 ●双击桌面快捷方式，如下图所示。 ●通过点击开始菜单->程序->Rexroth->IndraWorks7.14.166.0->Engineering.来打开。 ?软件使用 ●工程的使用

力士乐驱动器设置原点

力士乐报警代码及说明一揽

力士乐驱动器调试指南

安川伺服驱动器参数表及功能表

最新Rexroth—IndraMotion MTX调试手册(简化版)

力士乐驱动器使用说明.-共24页

力士乐驱动器使用说明

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力士乐报警代码及说明一揽定稿版

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