双拇指手的位置伺服控制及抑制抖动研究
双拇指手的位置伺服控制及抑制抖动研究
赵宏才1,王永德1,陈晓维2
(1. 青岛理工大学自动化工程学院；2. 青岛理工大学通信与电子工程学院，青岛266033)
摘要：本文以双拇指手为控制对象，讨论了数字三环控制和滑模变结构控制方法，同
时讨论了抖动的影响以及抑制抖动的方法。结果表明滑模变结构控制可以改善系统的控
制性能，引入饱和函数后抑制抖动效果明显。滑模变结构控制优于三环控制。
关键词：双拇指手，三环控制，滑模变结构控制，抑制抖动
中图分类号：TP241.3；分类号2(查《中国图书馆分类法》)
Research on Position Servo Control and Alleviation Chattering
for the Dual-thumbed Hand
Zhao Hong-cai1，Wang Yong-de1, Chen Xiao-wei2
（1.School of Automatic Engineering, Qingdao Technological University; 2. School of Communication and
Electronic Engineering, Qingdao Technological University, Qingdao 266033, China)
Abstract: This paper deals with position servo control and alleviation c hattering for a dual-thumbed hand. The digital Three-loop control and sliding mode variable structure control are discussed. The effect of chattering and the method of alleviation chattering are discussed too. As a result, the proposed control scheme improved the performances of the system. Better results were obtained through added saturating function to controller. Sliding mode variable structure control method is better than three-loop control for the dual-thumbed hand.
Key Words: dual-thumbed hand, three-loop control, sliding variable structure control, alleviation chattering.
机器人多指手的控制是机器人研究领域中比较重要的研究课题。多指手的实际应用主要是为克服目前一般工业机器人的局限性，扩大高性能机器人的应用范围，使机器人能实现灵巧的操作作业。由于多指手结构复杂、非线性因素多，对其控制难度较大。
本文主要针对双拇指手讨论其位置伺服控制方法。三环控制以经典控制理论为基础，采用全数字控制方式。由于变结构控制不需要精确的模型和参数估计等特性，从而对非线性对象的控制问题具有相当的吸引力[1]。如文献[2]研究了一种具有不确定迟滞非线性自适应变结构控制。早先不确定迟滞的非线性系统控制确实具有挑战性, 随着工业控制要求的不断增强, 非线性系统控制受到重视, 变结构控制也备受关注。文献[3]给出了滑模变结构控制在直流伺服系统中的仿真研究。变结构算法虽然简单、易于实现，但滑模变结构的不连续性和在系统中的时滞作用，会造成系统在平衡点附近的抖动，因此阻碍了滑模变结构控制在机器人位置控制中的应用。
1双拇指手的结构特征
双拇指手属于多指机械手，具有两个拇指和一个中指。每个拇指有5个自由度，而中指有4个自由度，总共有14个自由度（其中8个自由度为主动自由度，其余为从动自由度）。其自由度分布情况如图1所示。该机械手主要有三个特征。第一，所有电机都安装在腕关节内，这样很紧凑。第二，两个拇指结构能延伸其运动范围。第三，其机械结构符合对任意形状的物体的自适应性。当手指的一个关节触及到物体时，其他关节继续运动直到所有关节都紧靠物体。因此，可获得对物体形状的适应，这类似于人的手指在抓取物体时的运动。这种机械手能完成若干种抓取模式，如用力抓、轻捏、横握、钩夹和管抓
等。图2为该机械手的典型操作姿态之一。
双拇指手由8个直流电动机通过诸如钢丝绳、减速齿轮等的传输运动来驱动。充分考虑传输过程存在摩擦，手的姿态随时间变化，电动机负载转矩是非线性时间变量等因素，并考虑到各种摩擦因素，可得到电机轴的力矩关系式为：
f
m c eff m eff m Sgn F B J τθθθτ+++=)( （1） 其中，θ表示手指关节运动的角度，τm 为电机轴上的力矩，J eff 为等效到电机上的转动惯量，B eff 为等效到电机轴上的库伦摩擦力，F c 为手指关节运动时产生的动摩擦力，τf 为等效到电机轴上的手指关节的外力矩、重力矩和离心力矩的总和。这些与电机轴力矩相平衡的因素大都是时变因素，将对关节速度产生重要影响。由于手指在运动时对电机来说负载是变化的，也就是说负载是时变的，这使得要完成高精度的伺服控制难度较大。
图1 双拇指手自由度分布情况 图2 双拇指手操作姿态
2三环位置伺服控制
这里采用经典控制理论方法设计三环控制器。该控制器由位置调节器（APR ）、速度调节器（ASR ）和电流调节器（ACR ）实行串级连接构成。三个调节器均采用PI 控制策略。三环位置伺服控制系统动态结构图如图3所示。在图3中，i 为减速比，θd 为关节的角位移给定值，θj 为关节的角位移量，T L 为电机的电磁时间常数，T m 为电机的机械时间常数，T w 和K w 分别为PWM 的惯性时间常数和放大系数，T oi 为电流反馈环节滤波时间常数，T on 为速度反馈环节滤波时间常数，T l 为负载转矩。三个调节器全部
图 3 三环位置伺服控制系统动态结构图
由软件实现，即实现数字式三环控制。图4给出了三环控制时中指屈伸关节运行的位置响应曲线。这种三环数字控制无论在快速性上还是在稳态精度上都比单个位置环控制有较大改善。其稳态误差在3.96×10-3弧度以内，这足以说明控制精度和抗扰能力都有所改善。但由于非线性因素较多，还有时变负载的影响，使关节的可重复性不够理想，因此说明三环数字控制对双拇指手这样的非线性系统来说，其克 服非线性影响的能力不够强。
3滑模变结构位置伺服控制
3.1手指的状态方程
基于该动力学模型，考虑到摩擦的影响，并把时间变量负荷作为扰动项，建立单手指状态方程。选手指关节位置误差e 1和手指关节速度误差e 2为状态变量，定义如下：
j d e θθ-=1
j
e e θ -==12 这里θd 为给定的关节位置，θj 为关节当前位置。状态方程为
Cx y Bu Ax x
=+= （2）
其中
[]T e e 21=x , []a u K ω
1=u , []1e =y , ??
????=22010a A , []T b 20=B , []T 01=C , 这里系数a ik , 和b i 由指关节系统参数确定。
3.2滑模变结构控制器设计
滑模控制在水平欠驱动机械臂上所进行的仿真实验[4], 以及借助于人为稳定时滞的静态输出反馈滑模控制的仿真实验结果[5], 均证明了其在不易确定模型的非线性系统控制的有效性。这里根据变结构理论的直接开关函数方法确定滑模变结构控制器。手指关节系统状态方程的一般形式如下：
)(t f u,x,x = （3）
R t R R m n ∈∈∈,,u x
希望找到合适的控制函数为
?????<>=-+0
)()(0)()()(x x x x x,i i i s u s u t u （4） 满足到达条件为
0)()( s 其中s (x )被定义为状态空间中的m 维开关面，在其上产生滑模，控制系统表现出较高的动态性能。通常，开关面可以表示为 1)(1==∑=n n i i i c x c s x （5） 对于两维系统，开关面转化成开关线，表示为 2211)(x c x c s +=x （6） 对于多指手伺服系统，式（6）中的系数可以选作c 1>0，c 2=1，因此有 21121),(e e c e e s += （7） 显然满足罗兹-谷尔维茨判据，这样就保证了滑模运动的稳定性 0211=+e e c （8） 当应用变结构控制时，对于一个平面可以有许多不同的控制函数[6], 本文考虑到双拇指伺服系统的实时控制，控制函数要求简单而计算时间最短，则选用下面的控制函数， ∑=-≤≤= m i i i n m x u 111ψ （9） 其中 ???<>=0)(0)(x s x x s x i i i i i βαψ （10） 在双拇指手控制系统中，将关节位置误差及其导数引入到控制函数中，表示如下： ?????-≤+-≤+≤-+>+=m m m m m m u e e u u e e u e e u e e u u 2211221122112211ψψψψψψψψ （11） 其中u m >0是控制量输出限幅值。再考虑到达到条件，则有 ???<<>>=0)(00 )(0 11111x s e x s e βαψ （12a ） ???????<-<>->=0 )(0)(2222 122222122x s e b a c x s e b a c βαψ (12b) 其中常数i i βα,由式（11）和式（12）所约束。 3.3抖动的抑制 变结构控制的主要缺陷是系统中状态变量存在抖动，由于能量的限制和惯性的存在，不能获得理想的开关特性。此外，时间迟滞和运动传输器件的伸缩性以及其他非线性因素也加剧了抖动。图 5显示了双拇指手关节速度抖动的情况。显然抖动对控制的精度是有害的，将很难使系统完成规定的任务。 在任意参考轨迹控制系统中, 采用饱和调节器, 通过仿真实验效果比较明显[7]。这里，在变结构控制函数中引进饱和函数。 ?????-<-≤>+=ε εε ε)(1)(/)(1)(x s x s s x s s sat （13） 其中02>ε是滑模表面边界层的宽度。另外，为了减小图5所示关节速度抖动情况引起的稳态误差，并考虑到与负载条件相关的变量，最终得到引入饱和函数的控制函数如下： ???????-<++-≤+++≤-++>++=m m m m m m u s sat e e u u s sat e e u s sat e e u s sat e e u e e u )()()()()(22112211221122112,1δψψδψψδψψδψψ （14） 这里δ是与负载条件相关的变量。 3.4滑模变结构控制器实验及运行结果 滑模变结构控制器算法简单，软件实现非常容易，用以位置伺服控制极为方便。这里所给出的是对中指单关节控制进行的滑模变结构控制实验。控制器参数如表1。其他系统参数为： T s =1ms , T L =0.41ms , T m =5.0ms , R a =3.00Ω, C e =2.61×10-2V·S /rad , C m =2.61×10-2N·M /A . 表1 控制器参数 α1 β1 α2 β2 c 1 c 2 δ ε 30 -30 40 -40 30 1 48 3 图4 三环控制屈伸关节位置响应曲线 图5 变结构控制关节速度抖动情况 图6 变结构控制屈伸关节位置响应曲线 图7 加抑制抖动的变结构控制关节速度响应曲线 图6、图7为实际运行时中指单关节的滑模变结构控制阶跃响应曲线。其中图6为关节位置响应曲线，图7为关节速度响应曲线。从图6看出关节运动是很平稳的，其位置响应曲线几乎是时间的线性函数，线性度要好于数字三环控制。图7表明关节在运行过程中几乎保持恒速，并能快速启动和停止，而且明显看出消除了速度抖动。 4 结论 在对双拇指手位置伺服控制研究过程中，主要进行了包含电流环、速度环和位置环的三环数字PI 控制和滑模变结构控制方法的研究，通过运行结果可以看到这两种方法的控制效果的情况。数字三环PI 控制可以满足一般的快速性和 制精度要求，但由于双拇指手多耦合和非线性因素影响的存在，使得这种方法难以更好地克服这些因素的影响，对双拇指手的协调控制很不利。 滑模变结构控制算法简单，易于实现，具有良好的鲁棒性，同时可以获得满意的快速性和控制精度，有利于双拇指手的协调控制。虽然滑模变结构控制算法在平衡点附近易产生抖动这一不利现象，但很容易通过选择合适的控制率和控制参数加以克服。实践证明在滑模变结构控制中引入饱和函数是一种有效地抑制抖动的方法。 参考文献： [1] 胡跃明. 变结构控制理论与应用..北京：科学出版社，2003：39-54 [2] Chun-Yi Su, Qing-qing Wang, Xin-kai Chen, etc. Adaptive Variable Structure Control of a Class of Nonlinear Systems with Unknown Prandtl-Ishliskii Hysteresis. IEEE Transactions on Automatic Control, 2005: 50(12), 2069-2073 [3] 赵金，王离九，吴隆安.无静差的滑模控制直流伺服系统.电气自动化，1993，（3）：17-19 [4]林状,段广仁, 宋申民. 水平欠驱动机械臂的反步自适应滑模控制. 机器人, 2009, 31(2):131-136 [5] Alexandre Seuret, Christopher Edwardz, Sarah K. Spurgeon, etc. Static Output Feedback Sliding Mode Control Design via an Artificial Stabilizing Delay. IEEE Transactions on Automatic Control, 2009: 54(2), 256-265 [6] 高为炳. 变结构控制理论基础. 北京:中国科学技术出版社，1990：43-83.. [7]ShiNung Ching, Pierre T. Kabamba, Semyon M. Meerkov. Root Locus for Random Reference Tracking in Systems with Saturating Actuators. IEEE Transactions on Automatic Control, 2009: 54(1), 79-91 ASD伺服常见问题处理方式 1,伺服驱动器输出到电机的UVW三相是否可以互换？ 不可以，伺服驱动器到电机UVW的接法是唯一的。普通异步电机输入电源UVW两相互换时电机会反转，事实上伺服电机UVW任意两相互换电机也会反转，但是伺服电机是有反馈装置的，这样就出现正反馈会导致电机飞车。伺服驱动器会检测并防止飞车，因此在UVW接错线后我们看到的现象是电机以很快的速度转过一个角度然后报警过负载ALE06。 2,伺服电机为何要Servo on之后才可以动作？ 伺服驱动器并不是在通电后就会输出电流到电机，因此电机是处于放松的状态（手可以转动电机轴）。伺服驱动器接收到Servo on信号后会输出电流到电机，让电机处于一种电气保持的状态，此时才可以接收指令去动作，没有收到指令时是不会动作的即使有外力介入（手转不动电机轴），这样伺服电机才能实现精确定位。 3,伺服驱动器报警ALE01如何处理？ 检查UVW线是否有短路。如果把UVW线与驱动器断开再通电仍然出现ALE01则是驱动器硬件故障。 4,ALE02过电压/ALE03低电压报警发生时如何处理？ 首先使用万用表测量输入电压是否在允许范围内；再次是通过驱动器或伺服软件示波器监视“主回路电压”，这是直流母线电压，电压伏数应该是输入交流电压的1.414倍，正常来讲应该不会有太大的偏差。如果偏差很大需返厂重新校准。ALE02/ALE03报警是以“主回路电压”来判断的。 5,在高速运行时机台在中途有很明显的一钝，观察发现是中途有ALE03报警产生，但是一闪就消失了，如何解决这个问题？ 在高速运行时会消耗很大能量，母线电压会下降，如果输入电压偏低此时就会出现ALE03报警。报警发生时伺服马上停止，母线电压恢复正常，报警自动消失，伺服会继续运行，因此看起来就是明显的一钝。这种情况多发生在使用单相电源供电时，建议主回路使用三相电源供电。参数P2-65 bit12置ON可使ALE03报警发生时，母线电压恢复后报警不会自动消失。 6,伺服驱动器报警ALE04如何处理？ AB系列伺服驱动器配ECMA马达时功率不匹配上电会报警ALE04，除这种情况外刚一上电就报警ALE04就是电机编码器故障。如果在使用过程中出现ALE04报警是因为编码器信号被干扰，请查看编码器线是否是屏蔽双绞、驱动器与电机间地线是否连接，或者在编码器线上套磁环。通过ALE04.EXE软件可以监测每次Z脉冲位置AB脉冲计数是否变化，有变化则会报 伺服驱动器常见故障：无显示、缺相、过流、过压、欠压、过热、过载、接地、参数错误、有显示无输出、模块损坏、报错等； AL 21 RL 21 电源故障，电流过大，驱动器的U、V、W相和驱动器电机之间的连线短路或者U、V、W 相接地 AL 22 RL 22 电源检测异常伺服驱动器和电机不匹配 AL 23 RL 23 电源检测异常伺服驱动器内部电路故障 AL 24 RL 24 电源检测异常 AL 41 RL 41 过载伺服驱动器控制板或电源模块有问题，伺服电机编码器电路故障，驱动器与电机不匹配，伺服电机抱闸没有松开，驱动器和电机UVW相接线不正确，驱动器和电机UVW相接线中一相或全部断开 AL 42 RL 42 过载伺服驱动器控制板或电源模块有问题，伺服电机编码器电路故障，驱动器与电机不匹配，伺服电机抱闸没有松开，驱动器和电机UVW相接线不正确，驱动器和电机UVW相接线中一相或全部断开 AL 43 RL 43 再生故障超过内置再生电阻允许的再生功率，负载惯量过大或导电时间太短，再生电阻断线，外置再生电阻阻抗值太大，驱动器的控制电路故障 AL 51 RL 51 驱动器过热驱动器的温度异常，驱动器内部电路故障 AL 52 RL 52 突入防止电阻过热冲入防止电阻过热，伺服驱动器内部故障，周围温度过高 AL 53 RL 53 DB电阻器过热驱动器内电路故障 AL 54 RL 54 内部过热驱动器内部电路故障 AL 55 RL 55 外部过热伺服驱动器控制板故障 AL 61 RL 61 超电压伺服驱动器控制板故障， AL 62 RL 62 主回路电压过低伺服驱动器内部不良 AL 63 RL 63 主电源缺相3相输入R S T中，1相没有输入 AL 71 RL 71 控制电源的电压下降 AL 72 RL 72 +12V电源下降 AL 81 RL 81 编码器A相B相的脉冲信号异常 伺服驱动器常见故障的原因及对策 伺服驱动器由于长时间的使用，难免会出现故障，最重要的是及时查找出原因，对应解决故障，及早恢复正常使用。小编在这整理伺服驱动器常见的故障原因及对策供大家参考。 1、伺服电机在有脉冲输出时不运转，如何处理 ①监视控制器的脉冲输出当前值以及脉冲输出灯是否闪烁，确认指令脉冲已经执行并已经正常输出脉冲; ②检查控制器到驱动器的控制电缆，动力电缆，编码器电缆是否配线错误，破损或者接触不良; ③检查带制动器的伺服电机其制动器是否已经打开; ④监视伺服驱动器的面板确认脉冲指令是否输入; ⑤ Run运行指令正常; ⑥控制模式务必选择位置控制模式; ⑦伺服驱动器设置的输入脉冲类型和指令脉冲的设置是否一致; ⑧确保正转侧驱动禁止，反转侧驱动禁止信号以及偏差计数器复位信号没有被输入，脱开负载并且空载运行正常，检查机械系统。 2、伺服电机高速旋转时出现电机偏差计数器溢出错误，如何处理 ①高速旋转时发生电机偏差计数器溢出错误; 对策： 检查电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确，电缆是否有破损。 ②输入较长指令脉冲时发生电机偏差计数器溢出错误; 对策： a.增益设置太大，重新手动调整增益或使用自动调整增益功能; b.延长加减速时间; c.负载过重，需要重新选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负荷能力。 ③运行过程中发生电机偏差计数器溢出错误。 对策： a.增大偏差计数器溢出水平设定值; b.减慢旋转速度; c.延长加减速时间; d.负载过重，需要重新选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负载能力。 3、伺服电机做位置控制定位不准，如何处理 ①首先确认控制器实际发出的脉冲当前值是否和预想的一致，如不一致则检查并修正程序; ②监视伺服驱动器接收到的脉冲指令个数是否和控制器发出的一致，如不一致则检查控制线电缆; ③检查伺服指令脉冲模式的设置是否和控制器设置得一致，如CW/CCW还是脉冲+方向; ④伺服增益设置太大，尝试重新用手动或自动方式调整伺服增益; ⑤伺服电机在进行往复运动时易产生累积误差，建议在工艺允许的条件下设置一个机械原点信号，在误差超出允许范围之前进行原点搜索操作; ⑥机械系统本身精度不高或传动机构有异常(如伺服电机和设备系统间的联轴器部发生偏移等)。 4、伺服电机做位置控制运行报超速故障，如何处理 直流伺服电机的速度和位置控制原理是什么？ 运动伺服一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环、速度环和位置环。1、首先电流环：电流环的输入是速度环PID调节后的输出，我们称为“电流环给定”，然后就是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较，两者的差值在电流环内做PID调节，然后输出给电机，“电流环的输出”就是电机的每相的相电流。“电流环的反馈”不是编码器的反馈，而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件（磁场感应变为电流电压信号）反馈给电流环的。 2、速度环：速度环的输入就是位置环PID调节后的输出或者位置设定的前馈值，我们称为“速度设定”，这个“速度设定”和“速度环反馈”值进行比较，两者的差值在速度环做PID调节（主要是比例增益和积分处理）后的输出就是上面讲到的“电流环的给定”。速度环的反馈来自于编码器的反馈值再经过“速度运算器”得到的。 3、位置环：位置环的输入就是外部的脉冲（通常情况下，直接写数据到驱动器地址的伺服例外），外部的脉冲经过平滑滤波处理和电子齿轮计算后作为“位置环的设定”，设定和来自编码器反馈的脉冲信号经过偏差计数器计算，算出的数值再经过位置环的PID调节（比例增益调节，无积分微分环节）后输出，该输出和位置给定的前馈信号的合值就构成了上面讲的速度环的给定。位置环的反馈也来自于编码器。 编码器安装于伺服电机尾部，它和电流环没有任何联系，它采样来自于电机的转动而不是电机电流，和电流环的输入、输出、反馈都没有任何联系。而电流环是在驱动器内部形成的，即使没有电机，只要在每相上安装模拟负载（例如电灯泡）电流环就能形成反馈工作。 PID各自对差值调节对系统的影响： 1、单独的P（比例）就是将差值进行成比例的运算，它的显著特点就是有差调节。有差的含义就是调节过程结束后，被调量不可能与设定值准确相等，它们之间一定有残差，残差的具体值可以通过比例关系计算出。增加比例将会有效的减小残差并增加系统响应，但容易导致系统激烈震荡甚至不稳定。 永磁同步电机伺服系统离不开对转子位置（或磁场）的检测和初始定位。只有检测到初始转子实际空间位置后，控制系统才能正常工作。如果不能精确计算出初始转子的位置，电机的起动转矩减弱，出现很大震动，且电机有暂时反向旋转的可能。准确可靠的转子初始位置检测装置（比如旋转编码器）是永磁同步电机伺服系统正常启动的必要条件。 系统第一次上电时，若检测到起动命令，首先检测U、V、W的电平状态，判断转子位于哪一区间，查表可获得转子磁极的位置，根据U，V，W 相的电平高低的组合就可知道转子的区间范围。 0-60° 60°-120° 120°-180° 180°-240° 240°-320° 320°-360° U 1 1 1 0 0 0 V 0 0 1 1 1 0 W 1 0 0 0 1 1 可以利用定时器/计数器配合光电编码器的输出脉冲信号来测量电机的转速。具体的测速方法有M法、T法和M/T法3种。 M/T法的计数值M1和M2,都随着转速的变化而变化，高速时，相当于M法测速，低速时，M2=1，自动进入T法测速。因此M/T法的适用范围大于前两种，是目前应用广泛的一种测速方法。工作中，在固定的T时间内对光电编码器的脉冲计数，在第一个光电编码器上升沿定时器开始定时，同时开始记录光电编码器和时 ASD伺服常见问题处理方式 1, 伺服驱动器输出到电机的UVW 三相是否可以互换？ 不可以，伺服驱动器到电机UVW 的接法是唯一的。普通异步电机输入电源UVW 两相互换时电机会反转，事实上伺服电机UVW 任意两相互换电机也会反转，但是伺服电机是有反馈 装置的，这样就出现正反馈会导致电机飞车。伺服驱动器会检测并防止飞车，因此在UVW 接错线后我们看到的现象是电机以很快的速度转过一个角度然后报警过负载ALE06 。 2, 伺服电机为何要Servo on 之后才可以动作？ 伺服驱动器并不是在通电后就会输出电流到电机，因此电机是处于放松的状态（手可以转动电机轴）。伺服驱动器接收到Servo on 信号后会输出电流到电机，让电机处于一种电气保持 的状态，此时才可以接收指令去动作，没有收到指令时是不会动作的即使有外力介入（手转不动电机轴），这样伺服电机才能实现精确定位。 3, 伺服驱动器报警ALE01 如何处理？ 检查UVW 线是否有短路。如果把UVW 线与驱动器断开再通电仍然出现ALE01 则是驱动器硬件故障。 4,ALE02 过电压/ALE03 低电压报警发生时如何处理？ 首先使用万用表测量输入电压是否在允许范围内；再次是通过驱动器或伺服软件示波器监视 “主回路电压，”这是直流母线电压，电压伏数应该是输入交流电压的 1.414 倍，正常来讲应该不会有太大的偏差。如果偏差很大需返厂重新校准。ALE02/ALE03 报警是以“主回路电压”来判断的。 5,在高速运行时机台在中途有很明显的一钝，观察发现是中途有ALE03 报警产生，但是一 闪就消失了，如何解决这个问题？ 在高速运行时会消耗很大能量，母线电压会下降，如果输入电压偏低此时就会出现ALE03 报警。报警发生时伺服马上停止，母线电压恢复正常，报警自动消失，伺服会继续运行， 因此看起来就是明显的一钝。这种情况多发生在使用单相电源供电时，建议主回路使用三相 电源供电。参数P2-65 bit12 置ON 可使ALE03 报警发生时，母线电压恢复后报警不会自 动消失。 6,伺服驱动器报警ALE04 如何处理？ AB 系列伺服驱动器配ECMA 马达时功率不匹配上电会报警ALE04 ，除这种情况外刚一上 电就报警ALE04 就是电机编码器故障。如果在使用过程中出现ALE04 报警是因为编码器信 号被干扰，请查看编码器线是否是屏蔽双绞、驱动器与电机间地线是否连接，或者在编码器线上套磁环。通过ALE04.EXE 软件可以监测每次Z 脉冲位置AB 脉冲计数是否变化，有变 化则会报警 7,伺服驱动器报警ALE06 如何处理？ 出现ALE06 报警的原因有：UVW 线连接相序错误、负载过大、增益设置过高、电机编码 器异常。通过参数P0-02 设置为11 可在驱动器面板上监视伺服电机平均负载率，如果平均 负载率持续在100% 以上则会出现过负载报警，技术手册上可查到不同电机的过负载特性。 1、伺服电机高速旋转时出现电机偏差计数器溢出错误，如何处理? ①高速旋转时发生电机偏差计数器溢出错误; 对策： 检查电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确，电缆是否有破损。 ②输入较长指令脉冲时发生电机偏差计数器溢出错误; 对策： a.增益设置太大，重新手动调整增益或使用自动调整增益功能; b.延长加减速时间; c.负载过重，需要重新选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负荷能力。 ③运行过程中发生电机偏差计数器溢出错误。 对策： a.增大偏差计数器溢出水平设定值; b.减慢旋转速度; c.延长加减速时间; d.负载过重，需要重新选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负载能力。 2、伺服电机在有脉冲输出时不运转，如何处理? ①监视控制器的脉冲输出当前值以及脉冲输出灯是否闪烁，确认指令脉冲已经执行并已经正常输出脉冲; ②检查控制器到驱动器的控制电缆，动力电缆，编码器电缆是否配线错误，破损或者接触不良; ③检查带制动器的伺服电机其制动器是否已经打开; ④监视伺服驱动器的面板确认脉冲指令是否输入; ⑤Run运行指令正常; ⑥控制模式务必选择位置控制模式; ⑦伺服驱动器设置的输入脉冲类型和指令脉冲的设置是否一致; ⑧确保正转侧驱动禁止，反转侧驱动禁止信号以及偏差计数器复位信号没有被输入，脱开负载并且空载运行正常，检查机械系统。 3、伺服电机没有带负载报过载，如何处理? ①如果是伺服Run(运行)信号一接入并且没有发脉冲的情况下发生： a.检查伺服电机动力电缆配线，检查是否有接触不良或电缆破损; b.如果是带制动器的伺服电机则务必将制动器打开; c.速度回路增益是否设置过大; d.速度回路的积分时间常数是否设置过小。 ②如果伺服只是在运行过程中发生： a.位置回路增益是否设置过大; . 松下伺服电机常见问题及处理办法 一、基本接线 主电源输入采用～220V，从L1、L3接入（实际使用应参照操作手册）； 控制电源输入r、t也可直接接～220V； 电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24～26页，切勿接错。 二、试机步骤 1.JOG试机功能 仅按基本接线就可试机； 在数码显示为初始状态‘r 0'下，按‘SET'键，然后连续按‘MODE'键直至数码显示为‘AF－AcL'，然后按上、下键至‘AF-JoG'; 按‘SET'键，显示‘JoG -':按住‘^'键直至显示‘rEAdy'; 按住‘<'键直至显示‘SrV-on'; 按住‘^'键电机反时针旋转，按‘V'电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。 按‘SET'键结束。 2.内部速度控制方式 COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ ON（29脚）接COM-; 参数No.53、No.05设置为1： （注此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电）调节参数No.53,即可使电机转动。参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。 3.位置控制方式 COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ ON（29脚）接COM-; PLUS1（3脚）、SIGN1（5脚）接脉冲源的电源正极（＋5V）； PLUS2（4脚）接脉冲信号，SIGN（6脚）接方向信号； 参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1； PLUS（4脚）送入脉冲信号，即可使电机转动；改变SIGN2即可改变电机转 向。 另外，调整参数No.46、No.4B,可改变电机每转所需的脉冲数（即电子齿轮）。常见问题解决方法: '. . 1.松下数字式交流伺服系统MHMA 2KW，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决？ 这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。请调整参数No.10、No.11、No.12，适当降低系统增益。（请参考《使用说明书》中关于增 益调整的内容） 2.松下交流伺服驱动器上电就出现22号报警，为什么？ 22号报警是编码器故障报警，产生的原因一般有： 编码器接线有问题：断线、短路、接错等等，请仔细查对； 电机上的编码器有问题：错位、损坏等，请送修。 3.松下伺服电机在很低的速度运行时，时快时慢，象爬行一样，怎么办？ 伺服电机出现低速爬行现象一般是由于系统增益太低引起的，请调整参数No.10、No.11、No.12，适当调整系统增益，或运行驱动器自动增益调整功能。（请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容） 4.松下交流伺服系统在位置控制方式下，控制系统输出的是脉冲和方向信号，但不管是正转指令还是反转指令，电机只朝一个方向转，为什么？ 松下交流伺服系统在位置控制方式下，可以接收三种控制信号：脉冲/方向、正/反脉冲、A/B正交脉冲。驱动器的出厂设置为A/B正交脉冲（No42为0），请将No42改为3（脉冲/方向信号）。 5.松下交流伺服系统的使用中，能否用伺服-ON作为控制电机脱机的信号，以便直接转动电机轴？ 尽管在SRV-ON信号断开时电机能够脱机（处于自由状态），但不要用它来启动 松下伺服电机调整参考与常见问题解决方法 一、基本接线 主电源输入采用～220V，从L1、L3接入（实际使用应参照操作手册）； 控制电源输入r、t也可直接接～220V; 电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24～26页，切勿接错。 二、试机步骤 1.JOG试机功能 仅按基本接线就可试机； 在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET’键，然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF －AcL’，然后按上、下键至‘AF-JoG’; 按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’; 按住‘<’键直至显示‘SrV-on’; 按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。 按‘SET’键结束。 2.内部速度控制方式 COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM-; 参数No.53、No.05设置为1：（注此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电） 调节参数No.53,即可使电机转动。参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。 3.位置控制方式 COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM-; PLUS1（3脚）、SIGN1（5脚）接脉冲源的电源正极（＋5V）； PLUS2（4脚）接脉冲信号，SIGN（6脚）接方向信号； 参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1； PLUS（4脚）送入脉冲信号，即可使电机转动；改变SIGN2即可改变电机转向。 另外，调整参数No.46、No.4B,可改变电机每转所需的脉冲数（即电子齿轮）。 松下伺服电机常见问题 一、 基本接线 主电源输入采用～220V，从L1、L3接入（实际使用应参照操作手册）； 控制电源输入r、t也可直接接～220V; 电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24～26页，切勿接错。 二、试机步骤 1.JOG试机功能 仅按基本接线就可试机； 在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET’键，然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF－AcL’，然后按上、下键至‘AF-JoG’; 按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’; 按住‘<’键直至显示‘SrV-on’; 按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。 按‘SET’键结束。 2.内部速度控制方式 COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM-; 参数No.53、No.05设置为1：（注此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电） 调节参数No.53,即可使电机转动。参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。 3.位置控制方式 COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM-; PLUS1（3脚）、SIGN1（5脚）接脉冲源的电源正极（＋5V）； PLUS2（4脚）接脉冲信号，SIGN（6脚）接方向信号； 参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1； PLUS（4脚）送入脉冲信号，即可使电机转动；改变SIGN2即可改变电机转向。 另外，调整参数No.46、No.4B,可改变电机每转所需的脉冲数（即电子齿轮）。 常见问题解决方法: 1.松下数字式交流伺服系统MHMA 2KW，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决？ 这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。请调整参数No.10、No.11、No.12，适当降低系统增益。（请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容） 2.松下交流伺服驱动器上电就出现22号报警，为什么？ 一、基本接线 主电源输入采用～220V，从L1、L3接入（实际使用应参照操作手册）； 控制电源输入r、t也可直接接～220V; 电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24～26页，切勿接错。 二、试机步骤 1.JOG试机功能 仅按基本接线就可试机； 在数码显示为初始状态‘r0’下，按‘SET’键，然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF －AcL’，然后按上、下键至‘AF-JoG’; 按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’; 按住‘<’键直至显示‘SrV-on’; 按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。 按‘SET’键结束。 2.内部速度控制方式 COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM-; 参数No.53、No.05设置为1：（注此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电） 调节参数No.53,即可使电机转动。参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。 3.位置控制方式 COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM-; PLUS1（3脚）、SIGN1（5脚）接脉冲源的电源正极（＋5V）； PLUS2（4脚）接脉冲信号，SIGN（6脚）接方向信号； 参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1； PLUS（4脚）送入脉冲信号，即可使电机转动；改变SIGN2即可改变电机转向。 另外，调整参数No.46、No.4B,可改变电机每转所需的脉冲数（即电子齿轮）。 常见问题解决方法: 1.松下数字式交流伺服系统MHMA2KW，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决？ 这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。请调整参数No.10、No.11、No.12，适当降低系统增益。（请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容） 2.松下交流伺服驱动器上电就出现22号报警，为什么？ 22号报警是编码器故障报警，产生的原因一般有： 编码器接线有问题：断线、短路、接错等等，请仔细查对； 电机上的编码器有问题：错位、损坏等，请送修。 3.松下伺服电机在很低的速度运行时，时快时慢，象爬行一样，怎么办？ 伺服电机出现低速爬行现象一般是由于系统增益太低引起的，请调整参数No.10、No.11、No.12，适当调整系统增益，或运行驱动器自动增益调整功能。（请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容） 4.松下交流伺服系统在位置控制方式下，控制系统输出的是脉冲和方向信号，但不管是正转指令还是反转指令，电机只朝一个方向转，为什么？ 松下交流伺服系统在位置控制方式下，可以接收三种控制信号：脉冲/方向、正/反脉冲、A/B 正交脉冲。驱动器的出厂设置为A/B正交脉冲（No42为0），请将No42改为3（脉冲/方向信号）。 5.松下交流伺服系统的使用中，能否用伺服-ON作为控制电机脱机的信号，以便直接转动电机轴？ 伺服技术支援常问问题 问题1 Q：我用SV控制卡控制伺服电机的时候，一打开伺服电机就飞转。请问这是什么原因？ A：电机飞转可能主要有以下几种原因： 1.控制卡的编码器方向设置错误，形成正反馈控制，造成电机飞转。 解决方法：将编码器A、B向反相。 2.伺服电机的参数设置错误，比如松下伺服电机的正方向设置为反向也会造成电机飞转。解决方法：将驱动器的运动方向参数做修改。 问题2 Q：在Windows下使用ISA总线的控制卡时，在开始进入演示程序时，系统总是提示控制卡打开失败，请问是什么原因？ A：这说明控制卡和计算机之间的通讯没有建立起来，造成这样的情况可能有以下几方面的原因： 1.如果你没有安装ISA（PCI)卡的驱动程序，你首先安装驱动程序。 2.首先应该把电脑关掉，检查控制卡与ISA（PCI)插槽之间的接触是否良好。 3.检查控制卡的跳线是否正确，JP1的跳线一般选用默认的地址 （0X300） 4.在DEMO目录下有GTCmd.ini配置文件，需要对板卡做相应的设置。 5.如果上述方法执行之后，板卡仍然不能工作，联系固高科技公司的技术服务部门咨询。 问题3 Q：我在安装PCI总线的控制卡时，系统提示我找不到该设备的驱动程序，请问这是什么原因？ A：请尝试更换插槽、清洁金手指或更换计算机后使用。 问题4 Q：我在Windows2000下使用PCI控制卡时，驱动程序安装成功，板卡使用正常，但是当我重新开机时，进入演示程序时，系统提示没有此PCI设备，PCI设备打开失败。请问这是什么原因？ A：这种现象说明PCI控制虽然可以使用，但是运行不稳定，出现这种情况，应该检查Windows设备管理器，查看PCI控制卡的资源与其它PCI卡的资源，查看它们的中断号是否有一样的情况，如果有就应该更换PCI插槽，直到PCI卡之间的中断不一样为止。 问题5 Q：我使用的是步进控制卡，控制步进电机，但无论发正向运动指令还是反向指令电机都是朝一个方向走，请问这是什么原因？ A：运动控制器控制步进电机有两种控制模式，一种是正负脉冲控制模式，一种是脉冲加方向模式，所以电机只朝一个方向走可能是控制方式设置错误，造成。请换另一种控制方式试一下。 问题6 Q：为什么在运动过程中读取状态值、位置值不准确，与实际状态、位置不符合。我使用的是PCI卡，Windows系统。 A：为在Windows下实现对中断的管理，我们在驱动中做了中断处理程序。在中断产生，应用程序未对中断处理时，驱动程序自动将中断产生轴设置为当前轴，并清除中断标识。所以在PCI卡的初始化中，应按照说明书初始化的说明，将各个轴的中断屏蔽字设置为0。 问题7 Q：在发出速度、加速度、位置值后，位置值直接跳到目标值。速度设置为100Pulse/ST，位置值为1000脉冲。 A：速度值比较大，位置值比较小。以上述数据为例只需十几个控制周期就可以到达位置。我们卡的速度、加速度的单位是脉冲每控制周期，默认的控制周期为200微妙（或400微妙），在设置参数前，需要参考说明书注意并计算速度和加速度值。 问题8 Q：在板卡使用中发现端子板的LED不亮了，请问是什么问题？ 三洋伺服驱动器常见故障 The latest revision on November 22, 2020 伺服驱动器常见故障：无显示、缺相、过流、过压、欠压、过热、过载、接地、参数错误、有显示无输出、模块损坏、报错等；AL21RL21电源故障，电流过大，驱动器的U、V、W相和驱动器电机之间的连线短路或者U、V、W相接地AL22RL22电源检测异常伺服驱动器和电机不匹配 AL23RL23电源检测异常伺服驱动器内部电路故障AL24RL24电源检测异常AL41RL41过载伺服驱动器控制板或电源模块有问题，伺服电机编码器电路故障，驱动器与电机不匹配，伺服电机抱闸没有松开，驱动器和电机UVW相接线不正确，驱动器和电机UVW相接线中一相或全部断开AL42RL42过载伺服驱动器控制板或电源模块有问题，伺服电机编码器电路故障，驱动器与电机不匹配，伺服电机抱闸没有松开，驱动器和电机UVW相接线不正确，驱动器和电机UVW相接线中一相或全部断开AL43RL43再生故障超过内置再生电阻允许的再生功率，负载惯量过大或导电时间太短，再生电阻断线，外置再生电阻阻抗值太大，驱动器的控制电路故障AL51RL51驱动器过热驱动器的温度异常，驱动器内部电路故障AL52RL52突入防止电阻过热冲入防止电阻过热，伺服驱动器内部故障，周围温度过高AL53RL53DB电阻器过热驱动器内电路故障AL54RL54内部过热驱动器内部电路故障AL55RL55外部过热伺服驱动器控制板故障AL61RL61超电压伺服驱动器控制板故障， AL62RL62主回路电压过低伺服驱动器内部不良AL63RL63主电源缺相3相输入RST中，1相没有输入AL71RL71控制电源的电压下降AL72RL72+12V电源下降AL81RL81编码器A相B相的脉冲信号异常AL82RL82绝对值信号断开AL83RL83外部编码器A相B相信号故障AL84RL84编码器和驱动器之间通讯故障AL85RL85编码器的初始故障AL87RL87CS断线AL91RL91编码器命令异常AL92RL92编码器FORM异常AL93RL93编码器SYNC异常AL94RL94编码器CRC异常ALA1RLA1编码器异常 1ALA2RLA2绝对编码器电池异常ALA3RLA3编码器过热ALA5RLA5编码器异常3ALA6RLA6编码器异常4ALA7RLA7编码器异常5ALA8RLA8编码器异常6ALA9RLA9编码器故障ALB2RLB2编码器异常 2ALB3RLB3绝对编码器旋转量计数器异常ALB4RLB4绝对编码器单转计数器异常ALB5RLB5绝对编码器接入电源时允许速度超过ALB6RLB6编码器内部存储有误ALB7RLB7加速度异常ALC1RLC1超速ALC2RLC2速度控制异常ALC3RLC3速度反馈异常ALD1RLD1位置偏差过大ALD2RLD2位置指令脉冲频率异常1ALD3RLD3位置指令脉冲频率异常2ALDFHRLDFH测试模式关闭ALE1RLE1EEPROM异常ALE2RLE2内部RAM异常ALE3RLE3EEPROM校验总和异常ALE4RLE4CPU-ASIC间的处理异常ALE5RLE5参数异常1ALE6RLE6参数异常2ALF1RLF1任务处理异常ALF2RLF2初始化超时PY系列的故障代码的意思1OC电源异常（过流）2OL过负荷5OV过电压6OS超速7PE控制电源异常8DE传感器异常9MPE主电源低AFP主电源缺相CSE速度控制异常DOVF偏差过大EEXOH外部过热FDSPE伺服信息 松下伺服电机常见问题及处理办法 一、基本接线 主电源输入采用～220V，从L1、L3接入（实际使用应参照操作手册）； 控制电源输入r、t也可直接接～220V； 电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24～26页，切勿接错。 二、试机步骤 1.JOG试机功能 仅按基本接线就可试机； 在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET’键，然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF－AcL’，然后按上、下键至‘AF-JoG’; 按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’; 按住‘<’键直至显示‘SrV-on’; 按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。 按‘SET’键结束。 2.内部速度控制方式 COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM-; 参数No.53、No.05设置为1：（注此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电） 调节参数No.53,即可使电机转动。参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。 3.位置控制方式 COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM-; PLUS1（3脚）、SIGN1（5脚）接脉冲源的电源正极（＋5V）； PLUS2（4脚）接脉冲信号，SIGN（6脚）接方向信号； 参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1； PLUS（4脚）送入脉冲信号，即可使电机转动；改变SIGN2即可改变电机转向。 另外，调整参数No.46、No.4B,可改变电机每转所需的脉冲数（即电子齿轮）。 常见问题解决方法: 常见问题解决方法： 1.松下数字式交流伺服系统MHMA 2KW，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决？ 这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。请调整参数No.10、No.11、No.12，适当降低系统增益。（请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容） 2.松下交流伺服驱动器上电就出现22号报警，为什么？ 22号报警是编码器故障报警，产生的原因一般有：编码器接线有问题：断线、短路、接错等等，请仔细查对；电机上的编码器有问题：错位、损坏等，请送修。 3.松下伺服电机在很低的速度运行时，时快时慢，象爬行一样，怎么办？ 伺服电机出现低速爬行现象一般是由于系统增益太低引起的，请调整参数No.10、No.11、No.12，适当调整系统增益，或运行驱动器自动增益调整功能。（请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容） 4.松下交流伺服系统在位置控制方式下，控制系统输出的是 脉冲和方向信号，但不管是正转指令还是反转指令，电机只朝一个方向转，为什么？ 松下交流伺服系统在位置控制方式下，可以接收三种控制信号：脉冲/方向、正/反脉冲、A/B正交脉冲。驱动器的出厂设置为A/B正交脉冲（No42为0），请将No42改为3（脉冲/方向信号）。 5.松下交流伺服系统的使用中，能否用伺服-ON作为控制电机脱机的信号，以便直接转动电机轴？ 尽管在SRV-ON信号断开时电机能够脱机（处于自由状态），但不要用它来启动或停止电机，频繁使用它开关电机可能会损坏驱动器。如果需要实现脱机功能时，可以采用控制方式的切换来实现：假设伺服系统需要位置控制，可以将控制方式选择参数No02设置为4，即第一方式为位置控制，第二方式为转矩控制。然后用C-MODE来切换控制方式：在进行位置控制时，使信号C-MODE打开，使驱动器工作在第一方式（即位置控制）下；在需要脱机时，使信号C-MODE闭合，使驱动器工作在第二方式（即转矩控制）下，由于转矩指令输入TRQR未接线，因此电机输出转矩为零，从而实现脱机。 6.在我们开发的数控铣床中使用的松下交流伺服工作在模拟控制方式下，位置信号由驱动器的脉冲输出反馈到计算机 一、基本接线（上海太鑫电子科技有限公司提供） 主电源输入采用～220V，从L1、L3接入（实际使用应参照操作手册）； 控制电源输入r、t也可直接接～220V 电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24～26页，切勿接错。 二、试机步骤（上海太鑫电子科技有限公司提供） 1.JOG试机功能（上海太鑫电子科技有限公司提供） 仅按基本接线就可试机； 在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET’键，然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF－AcL’，然后按上、下键至‘AF-JoG’ 按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’ 按住‘<’键直至显示‘SrV-on’ 按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。 按‘SET’键结束。 2.内部速度控制方式（上海太鑫电子科技有限公司提供） COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM- 参数No.53、No.05设置为1：（注此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电） 调节参数No.53,即可使电机转动。参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。 3.位置控制方式（上海太鑫电子科技有限公司提供） COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM- PLUS1（3脚）、SIGN1（5脚）接脉冲源的电源正极（＋5V）； PLUS2（4脚）接脉冲信号，SIGN（6脚）接方向信号； 参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1； PLUS（4脚）送入脉冲信号，即可使电机转动；改变SIGN2即可改变电机转向。 另外，调整参数No.46、No.4B(A4对应48，4B；A5对应009，010),可改变电机每转所需的脉冲数（即电子齿轮）。 常见问题解决方法: （上海太鑫电子科技有限公司提供） 1.松下数字式交流伺服系统MHMA 2KW，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声， 然后驱动器出现16号报警，该怎么解决？ 这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。请调整参数No.10、No.11、No.12（A5系列对应100，101，102）适当降低系统增益。（请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容）（上海太鑫电子科技有限公司提供） 2.松下交流伺服驱动器上电就出现22号报警，为什么？（上海太鑫电子科技有限公司 提供） 22号报警是编码器故障报警，产生的原因一般有： 编码器接线有问题：断线、短路、接错等等，请仔细查对； 电机上的编码器有问题：错位、损坏等，请送修。 3.松下伺服电机在很低的速度运行时，时快时慢，象爬行一样，怎么办？（上海太鑫 电子科技有限公司提供） 伺服电机出现低速爬行现象一般是由于系统增益太低引起的，请调整参数No.10、No.11、No.12（A5系列对应100，101，102），适当调整系统增益，或运行驱动器自 伺服电机在使用过程中常见的问题故障介绍 伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。使用过程中会出现诸多故障问题，下面就给大家列举一下我们都会遇到哪些故障呢？ 1、电机产生轴电流 电机的轴—轴承座—底座回路中电流称为轴电流。 轴电流的产生原因： 1）磁场不对称； 2）供电电流中有偕波； 3）制造、安装不好，由于转子偏心造成气隙不匀； 4）可拆式定子铁心两个半圆有缝隙； 5）有扇形叠成式的定子铁心的拼片数目选择不合适。 危害：使电机轴承表面或滚珠受到侵蚀，形成点状微孔，使轴承运转性能恶化，摩擦损耗和发热增加，最终造成轴承烧毁。 预防：1）消除脉动磁通和电源偕波（如在变频器输出侧加装交流电抗器）； 2）电机设计时，将滑动轴承的轴承座和底座绝缘，滚动轴承的外端和端盖绝缘。 2、电机一般不能用于高原地区 海拔高度对电机温升，电机容量（高压电机）及直流电机的换向均有不利影响，应注意以下三方面： 1）海拔高，电机温升越大，输出功率越小，但当气温随海拔的升高而降低足以补偿海拔对温升的影响时，电机的额定输出功率可以不变； 2）高压电机在高原时使用时要采取防电晕措施，海拔高度对直流电机换向不利，要注意碳刷材料的选用。 3、电机不宜轻载运行 电机轻载运行时会造成： 1）电机因数功率低； 2）电机效率低，会造成设备浪费，运行不经济。 4、电机过热的原因 1）负载过大； 2）缺项； 3）风道阻塞； 4）低速运行时间过长； 5）电源偕波过大。 5、久置不用的电机投入前需要做的工作 1）测量定子，绕阻各项及绕阻对地绝缘电阻： 绝缘电阴R 应满足下式：R>UN/(1000+P/1000) (MΩ) UN：电机绕阻额定电压（V）P：电机功率（KW） 对下UN=380V 的电机R>0.38 MΩASD伺服常见问题处理方式
三洋伺服驱动器常见故障
伺服驱动器常见故障的原因及对策
(整理)伺服控制中的一些问题
ASD伺服常见问题处理方式
伺服驱动器常见故障解析
松下伺服电机常见问题及处理办法
松下伺服电机调整参考与常见问题解决方法
松下伺服电机常见问题
松下伺服驱动器常见问题
伺服技术支援常问问题
三洋伺服驱动器常见故障
松下伺服电机常见问题及处理办法
松下伺服常见问题解决方法
松下交流伺服接线和常见故障分析
伺服电机在使用过程中常见的问题故障介绍