twincat操作方法-ch
Twincat操作方法（概略）
以下简单描述Twincat的操作方法，以供参考。
※若需要阅读Twincat的说明书，请在安装twincat后，再安装“InfoSys.exe”，即可参考Information System
目录
1.准备工作
（1）LAN端口的准备
（2）通信开始的准备
2.从SystemManager进行通信
（1）伺服驱动器的认识方法
（2）SDO操作
（3）PDO操作
3. 使用Twincat PLC Control起动演示程序进行简单的启停动作
1.准备
（1）LAN端口的准备
①为了让TwinCAT能识别PC的LAN端口，需要在PC的LAN端口安装EtheCAT驱动程序。
起动systerm manager后，[Option]→选择（Show Real Time Ethernet Compatible Device）
②打开「Installation of Twincat RT-Ethernet Adapters」窗口
Ethernet Adapters的一栏表中会列出Compatible device或者Incompatible device的可使用的LAN端口。选择LAN端口后按Install按钮，LAN端口将移动到Installed and ready to use device 位置。这说明已经被TwinCAT识别。
参考）Compatible device：Intel产的LAN芯片，可以保证同期。
Incompatible device：Intel以外的LAN芯片，不能保证同期。
（2）通信开始的准备
①I/O-Configuration→（左击）→I/O Devices→（右击）→Append Device
→（右击）可选择Append Device
②Insert Device的窗口被打开，选择EtherCAT－EtherCAT Adapter（Direct Mode）并按OK按钮。
③Device1（EtherCAT）被追加，从右侧的画面中选择Adapter栏。
然后，按Search
④Device Found At窗口打开，选择先前EtherCAT驱动所安装的LAN端口、按OK。
⑤出现下图的右面画面的话，通信准备结束。
2.从SystemManager通信
（1）伺服驱动器的识别方法
连接马达,LAN电缆后，将伺服驱动器的控制电源ON----即在CN1的rt供给AC220V电源。（无报警的状态下，显示为1根横线。若马达为绝对值编码器，左侧会显示一根横的下线。）
。于伺服驱动器的※若有数根轴一起操作，在（3）－①项目请按同样的顺序进行设定关
菊链连接方式，以有3台驱动器为例：【PC LAN端口】－【伺服驱动器第1轴CN0】、【伺服驱动器第1轴CN1】－【伺服驱动器第2轴CN0】、【伺服驱动器第2轴 CN1】－【伺服驱动器第3轴 CN0】，其间以cat5以上的网线进行连接。推荐使用带屏蔽的网线。
①右击被追加的Device1（EtherCAT），选择Scan Boxes
② 进行①的操作后，如下窗口打开，“EhteCAT drivers found.Add drivers to
NC-Configration”窗口显示，请按No。（不需装NC Configration）
----使用经验：之后会进行NC运转，此处请按Yes，添加NC
③ Drive1被追加。
※若有3台驱动器以菊链形式连接，通常后显示Drive1,Drive2,Drive3。各自可以进行操作。
（2）SDO操作
①从右侧画面选择CoE –Online，按Advanced按钮后Advanced Settings 的窗口打开。从Dictionary画面中选择Online－via SDO Information，按OK按钮。
②由SDO可写入或读出的对象显示出来。需写入的时候，点击Index号码，打开Set Value Dialog窗口，写入数据后点OK。设定值会反映在驱动器的RAM上。若需读出，设定AutoUpdate后会反复读取。
（3）PDO操作
①打开Process Data菜单，按Load PDO info from devices按钮。
由此，可由驱动器读出可以使用的PDO列表。
这些成为SyncManager的Outputs向驱动器传送的数据。INPUT成为从驱动器读取的数据。由Sync Manager选择OUTPUT或者INPUT，可由PDO Assinment栏进行分配。
这里为了示范简单的动作，将OUTPUT的PDO Assignment设定为0ｘ1701、
将INPUT的PDO Assignment设定为0ｘ1B01。
使用实践：注意此步骤后不要再按CoE –Online菜单，否则之后的OP操作将不能正常执行
② ①进行设定PDO Assignment 后，下图的右画面中反映出TxPDO mapping 及RxPDO mapping ，OUTPUT ?RxPDOmapping, INPUT ?TxPDOmapping
点击
③DC（Distributed Clock）的设定
设定同期时钟。打开DC菜单、Operation Mode设定为“DC for syncronization”。
④按Advanced Setting按钮。
⑤Advanced Setting的窗口被打开，Sync Unit Cycle设定为“/4”、Cycle Time被设定为1000(us)。设定后按OK。
⑥选择Distributed Clock的Assign to local uC
⑦ 显示Assign to lacal uC的画面、选择Latch Unit0和Latch Unit1并按OK。
⑧按下图中蓝色的按钮。如下图显示“Active Free Run？”时，选择是（Y）。
⑨将伺服驱动器的主回路ON（驱动器显示为3根横线）
打Online菜单，、从State Machine选择Op。
开
⑩点击循环送信的Process Data的RxPDO mapping项目，会显示Set Value Dialog的窗口，输入值后按OK按钮。
为进行简单的同期速度动作，首先设定Maｘ torque为DEC：300（30％）
?Mode of Operation设定为DEC：9（循环同期速度模式）。
?用Control word进行FSA（Finit State Automation）的变更。
Control word设定为DEC：6
?用Control word进行FSA（Finit State Automation）的变更。
Control word设定为DEC：15 。伺服ON（驱动器显示为绕8字游走）。
?Target velocity设定为DEC：3276800，马达开始运转。
对编码器为131072P/R的电机，3276800/131072=25r/s=150rpm
实践：
要停止马达运转时，按照上述方法：Target velocity设定为DEC：0
Control word设定为DEC：6
参考）
? 推荐以适当的文件名将设定保存下来。