freescale MC9S12P128中文手册
1
Chapter1 Device Overview MC9S12P-Family 1.1介绍
The MC9S12P 系列单片机是经过优化后有着低成本、高性能、低引脚数的汽车专业级单片机产品，该产品倾向于弥补高端16位单片及产品如MC9S12XS和低端8位单片机产品之间的空缺。MC9S12P 主要针对于要求使用CAN 或者LIN/J2602通讯接口的汽车应用产品，典型的应用案例包括车身控制器、乘坐人员检测、车门控制、座椅控制、遥控车门开关信号接收器、智能执行器、车灯模块、智能接线器。
The MC9S12P 系列单片机使用了很多MC9S12XS系列单片机相同的功能，包括片内闪存错误纠正代码（ECC）、一个专为数据诊断或者数据存储的单独的数据闪存模块、高速AD转换器和高频调制锁相环（IPLL）有效改善电磁兼容性能。MC9S12P系列单片机提供的所有16为单片机优点和微处理器效率，同时保持飞思卡尔用户熟悉的8位及16位单片机，低成本，功耗，EMC和高效的代码80针QFP、64针LQFP、40针QFN封装产品，最大限度的与MC9S12尺寸的优点，如同MC9S12XS一样可以无需等待外围设备和内存的状态既可以运行16为带款的寻址，MC9S12P系列单片机主要有XS引脚兼容. I/O口在各种模式下都可以使用，同时具有中断功能的I/O口还可以在停止或等待模式下唤醒。
1.2 芯片特性
表一:提供了MC9S12P家庭成员特征摘要,
1.P或D寄存器擦除或者编程需要最低总线频率为1MHZ
1.2.2 芯片功能
? S12 CPU 内核
? 高达128 KB具有ECC功能的片上闪存
? 4 Kbyte带ECC功能的数据闪存
? 高达6 Kb片上静态存储器(SRAM)
? 具有内部滤波器的锁相环倍频器(IPLL)
? 4–16 MHz 皮尔斯振荡器
? 1 MHz内部RC振荡器
? 定时器(TIM) 具有16位输入捕捉、输出比较、计数器脉冲累加器功能
? 具有8位6通道的脉冲调制模块(PWM)
? 10通道12位分辨率的逐次逼近AD转换器
? 1个串行通信外部接口(SPI)
? 1个支持局域网通讯串行通信(SCI) 模块
?一个多可扩展控制器区域网络(MSCAN) 模块(支持CAN 协议2.0A/B)
?片上电压调节器(VREG) 可对内部供电及内部电压整流
? 自主周期中断(API)
1.3 模块特征
1.3.1 CPU
S12 CPU 是一个高速的16位处理单元:
?全16-bit数据通道提供有效的数学运算和高速的数学执行
? 包含很多单字节指令，可以有效的利用ROM空间
? 宽域变址寻址功能：
—采用堆栈指针作为所有变址操作的变址寄存器
—除了在自增或自减模式下都可以利用程序计数器作为变址寄存器
—使用A\B\D累加器做累加器偏移
—自动变址，前递增(++a)、前递减(--a)、后递减（a--）、后递增（a++）(by –8 to +8)
1.3.2 带ECC功能的片内闪存
? 高达128 Kb程序闪存空间
— 32 位数据加7 位ECC (纠错码) 允许单字节纠错和双字节纠错
— 512字节擦出扇区空间
—自动编程和擦除算法
—用户设置读写页面边界
—具有可以防止偶然编程或者擦除的保护结构
? 4 Kb 数据闪存空间
— 16 位数据加6位纠错码允许单字节和双字节纠错功能
— 256 字节的擦出扇区空间
—自动编程和擦除算法
—用户设置读写页面边界
1.3.3 片内静态存储器
3
高达6kb通用RAM
1.3.4 外部晶振(XOSC)
? 闭环控制皮尔斯晶振频率为4MHZ---16MHZ
—振幅增益控制输出电流
—低谐波失真信号Signal with low harmonic distortion
—低功耗
—良好的噪声免疫
—无需外部限流电阻
—跨导尺寸优化提供良好的振荡器启动保证
1.3.5 内部RC晶振(IRC)
? 可调的内部参考时钟
—频率: 1 MHz
—在–40°C to +125°C环境温度范围内调节精度达: 1.5%
1.3.6 内部锁相环倍频器(IPLL)
—无需外部元件
—参考分频器和倍频器提供大变化量的时钟频率
—自动带宽控制低频率抖动操作
—自动锁定频率
—可配置的选项，扩频减少电磁干扰EMC (频率调制frequency modulation) —参考时钟源:
–外部4–16 MHz 共振器/晶振(XOSC)
–内部RC晶振1 MHz (IRC)
1.3.7 系统支撑
? 上电复位(POR)
? 系统复位发生器
? 非法寻址复位
?低电压检测中断或复位
? 实时中断(RTI)
? 计算机正常工作复位(COP) 开门狗
—可通过相应窗口设置COP用以采用错误侦测复位
通过位操作对闪存进行初始化复位
?时钟监控器监控晶振功能正常工作
1.3.8 定时器(TIM)
? 8通道16位定时器可进行输入捕捉和输出比较
? 16-bit带有7位精度预分频器的自由运行计数器
?一通道16-bit 脉冲累加器
1.3.9 脉冲带宽调制器(PWM)
? 6通道8位or 3 通道16-bit脉宽调制器
—每个通道都可以对周期和占空比进行编程
—中心对齐或者左对齐输出
—宽频率范围内可编程逻辑时钟
1.3.10 局域网控制器(MSCAN)
?速率达1Mbit/s, 满足CAN 2.0 A, B 协议
—标准和扩展数据帧
— 0–8 字节长度
—可编程比特率达1 Mbps
?5个FIFO(先进先出)的接收缓冲器
?三个内部优先发送缓冲器
? 灵活的标识符可编程选通滤波器s:
— 2 x 32-bit
— 4 x 16-bit
— 8 x 8-bit
?集成了低通滤波器的唤醒操作
? 闭环反馈自检测
? CAN 总线监听
?总线关闭可通过软件干预或者自动恢复
? 16-bit 接收发送信息时钟戳
1.3.11 串行通信接口(SCI)
?可选择全双工或单工模式
?标准的不归零格式
?通过可编程脉宽调制选用IrDA 1.4 反转归零格式
? 13位波特率可选
?可编程字符长度
?可编程改变其接收和发送极性for transmitter and receiver
?边沿触发接收唤醒
?支持LIN总线的间隔检测和传输冲突检测
1.3.12 Serial Peripheral Interface Module (SPI) ?可配置8- or 16-bit 数据大小
?全双工或单线双向
?全双工接收和发送
? Master or slave 模式
?最高位优先or 最低位优先可换
? 并口时钟频率相位和极性选择
1.3.13 AD转换(ATD)
? 10通道12位AD转换器
— 3微妙转换时间
— 8-/10-/12-位解决方案
5
—数据结果左对齐或右对齐
—停止模式下使用内部晶振作为转换器晶振
—低功耗模式下模拟信号比较唤醒
—连续转换模式e
—多通道扫描
?引脚可作为IO口
1.3.14 片内电压调节器(VREG)
?具有带隙标准的线性电压稳压器
? 具有低电压中断功能的低压检测器
?上电复位(POR) 电路
?低电压复位功能(LVR)
?高温传感器
1.3.15 背景调试(BDM)
? 非插入内存访问指令
? 支持在线对片内非易始性存储单元编程
1.3.16 调试器(DBG)
?64个入口跟踪缓冲器
? 三个比较器(A, B and C)
—比较器A比较全16位地址总线额16位数据总线
—精确寻址和寻址范围比较
?两种匹配比较类型
—标记位
—程序强行置位该类型是在一数学公式出现后一个指令边界可用?四个跟踪模式
?四个阶段状态序列发生器stage state sequencer
1.4 内部结构框图
7
1.5 引脚图
1.6 存储器映像表
Table 1-2. Device Register Memory Map
注意
在表1-2中保留的寄存器空间不分配给任何模块，该寄存器的保留空间是留给以后使用的，对这些保留空间写操作没有任何效果，读该空间返回值都为零。
表1-2显示S12P的CPU和BDM本地地址转换到全局内存映射。还表明内部资源在内存映射中的位置。表1-3表示闪光映射D –Flash（数据寄存器）和P –Flash（程序寄存器）闪存的映射。全部256K全局内存空间可以使用PPAGE页面寄存器在本地64k空间中的0x8000 - 0xBFFF的p-flash窗口看到。
(1)、(2)地址针对MC9S12P64是因为4K的RAM空间
S12中的PPAGE页面寄存器属于MMC模块，用于选择分页地址的页
9
11
13
Figure 1-2. MC9S12P-Family Global Memory Map
2.48针封装 VRH and VDDA 共用一个引脚
3. 64和48针封装VRL and VSSA 共用一个引脚
1.7.3 Detailed Signal Descriptions
1.7.3.1 EXTAL, XTAL — 振荡器引脚
EXTAL 、XTAL 引脚是晶振驱动和外部时钟引脚，上电复位后所有装置的时钟都来源于内部参考时钟，XTAL 是振荡器输出引脚
1.7.3.2 RESET — 外部复位引脚
RESET 引脚是一个低电平有效复位双向信号引脚，其可作为输入端使MCU 复位到初始化状态，而当MCU 内部产生复位使其可作为输出引脚。RESET 脚有内部上拉电路.
1.7.3.3 TEST — 测试引脚
该引脚是保留给工厂作为测试引脚用，注意TEST 必须与V SSX 引脚相连。
1.7.3.4 BKGD / MODC — 背景调试模式引脚
The BKGD/MODC 该引脚作为背景调试通讯的伪漏极开路引脚，在复位时该引脚为作为工作模式选择引脚，该引脚的状态可以在复位上升沿时锁存到MODC 位，其有内部上拉电路。
1.7.3.5 PAD[9:0] / AN[9:0] — Port AD Input Pins of ATD
PAD[9:0] 为通用IO 引脚和10通道的AD 转换模拟输入。
1.7.3.6 PA[7:0] — Port A I/O Pins
PA[7:0] 通用IO 脚。
1.7.3.7 PB[7:0] — Port B I/O Pins
PB[7:0] 为通用IO 口。
1.7.3.8 PE7 — Port E I/O Pin 7 / ECLKX2
PE7 是通用IO 口.在复位时内部上拉使能，还可以作为ECKX2的输出 。
1.7.3.9 PE[6:5] — Port E I/O Pin 6-5
PE[6:5] 通用IO 口。
1.7.3.10 PE4 / ECLK — Port E I/O Pin 4
PE4 为通用IO 引脚. 还可以设置为驱动内部总线的时钟频率引脚ECLKI ， ECLK 可用作参考计时。ECLK 输出有一个可编程的预分频器。
1.7.3.11 PE[3:2] — Port E I/O Pin 3
PE[3:2] 通用IO 脚。
1.7.3.12 PE1 / IRQ ————
— Port E Input Pin 1
PE1 是通用输入引脚同时还是可屏蔽的中断请求输入引脚，可以实现异步中断
请求，该引脚可以使MCU 从停止和等待模式下唤醒。
1.7.3.13 PE0 / XIRQ ————
— Port E Input Pin 0
PE1 是通用输入引脚痛死还是不可屏蔽的中断请求输入引脚，可以实现异步中断请求，该引脚可以使MCU 从停止和等待模式下唤醒。XIRQ ————
是低电平有效，电平触发中断，所以在该引脚为低时MCU 无法进入停止模式。
1.7.3.14 PJ[7:6, 2:0] / KWJ[7:6, 2:0] — Port J I/O Pins 7-6, 2-0
PJ[7:6, 2:0] 为通用IO 引脚。 还可以设置为键盘唤醒输入引脚。
1.7.3.15 PM[7:6] — Port M I/O Pins 7-6
PM[7:6] 为通用IO 引脚
1.7.3.16 PM5 / SCK — Port M I/O Pin 5
PM5为通用IO 引脚.同时还可以设置为串行通信外部设备时钟设置引脚SCK 。
1.7.3.17 PM4 / MOSI — Port M I/O Pin 4
PM4为通用IO 引脚。还可以设置为串行外部设备的 MOSI 线。
1.7.3.18 PM3 / SS — Port M I/O Pin 3
PM3为通用IO 引脚.还可以设置为串行外部设备的从机选择引脚SS 。
1.7.3.19 PM2 / MISO — Port M I/O Pin 3
PM2为通用IO 引脚。还可以设置为串行外部设备的MISO 引脚。
1.7.3.20 PM1 / TXCAN — Port M I/O Pin 1
PM1 为通用IO 引脚。CAN 发送数据引脚。
1.7.3.21 PM0 / RXCAN — Port M I/O Pin 0
PM0为通用IO 引脚。CAN 接收数据引脚。
1.7.3.22 PP[5:0] / KWP[5:0] / PWM[5:0] — Port P I/O Pins 5-0
PP[5:0] 为通用IO 引脚。 键盘唤醒引脚
1.7.3.23 PP7 / KWP7 — Port P I/O Pin 7
PP7 为通用IO 引脚。 键盘唤醒引脚
1.7.3.24 PS3 — Port S I/O Pin 3
PS3为通用IO 引脚。
1.7.3.25 PS2 — Port S I/O Pin 2
PS2为通用IO 引脚。
1.7.3.26 PS1 / TXD — Port S I/O Pin 1
PS1为通用IO 引脚。 内部串行设备TXD
1.7.3.27 PS0 / RXD — Port S I/O Pin 0
PS0为通用IO 引脚。内部串行通信RXD 。
1.7.3.28 PT[7:6] / IOC[7:6] — Port T I/O Pins 7-6
PT[7:6] 为通用IO 引脚。还可以设置位定时器.
1.7.3.29 PT5 / IOC5 / PWM5 / API_EXTCLK — Port T I/O Pin 5
15
PT5为通用IO引脚。还可以定义为定时器TIM通道5，或者PWM输出通道5以及API_EXTCLK 输出引脚。
1.7.3.30 PT4 / IOC4 / PWM4 — Port T I/O Pin 4
PT4为通用IO引脚，还可以设置位TIM的通道4，和PWM输出引脚4。
1.7.3.31 PT[3:1] / IOC[3:1] — Port T I/O Pin [3:1]
PT[3:1] 为通用IO引脚。还可以设置为定时器通道3-1。
1.7.3.32 PT0 / IOC0 / PWM0 — Port T I/O Pin 0
PT0为通用IO引脚。还可以设置位定时器通道0和脉宽调制输出引脚0。
1.7.4 Power Supply Pins
注意：
所有V SS 引脚必须都连在一起。
1.7.4.1 VDDX[2:1], VSSX[2:1] —I/O供电的正极和地
I/O外部电源和地引脚。Bypass requirements depend on how heavily the MCU pins are loaded. 所有VDDX 引脚在内部都连接在一起。所有VSSX引脚都在内部连接在一起。
1.7.4.2 VDDR —内部电压调节器电源输入引脚
内部电压调节器供电输入引脚。
1.7.4.3 VSS3 — Core Ground Pin(MCU接地引脚)
名义电压源1.8V是由内部电压调节器提供，电流回路通过VSS3引脚，这些引脚不允许加载外部负载。
1.7.4.4 VDDA, VSSA —内部AD转换电源和电压调节器
1.7.4.5 VRH, VRL — AD转换参考电压输入引脚
1.7.4.6 VSSPLL —振荡器和PLL接地引脚
名义电压1.8v由内部电压调节器提供
1.7.4.7 电源引脚汇总
1.9.1 Chip Configuration Summary
不同的运行模式以及不同的安全状态都会影响到调试功能，复位后运行模式由MODC在复位过程中的信号决定，MODC位在MODE寄存器中，其显示当前的运行模式以及在运行过程中提供有限的模式切换功能。MODC的状态信号在出现复位引脚上升沿时被锁存在MODC位中
Table 1-10. Chip Modes
1.9.1.1 Normal Single-Chip Mode
该模式是正常运行应用程序时使用的模式，在复位后片上存储器里运行代码开始执行。
1.9.1.2 Special Single-Chip Mode
该模式是用作调试、启动引导、安全相关操作的特殊模式，背景调试只能在该模式下使用，CPU执行一监控程序，BDM的硬件设备通过BKGD引脚等待接收一系列的命令。
1.9.2 Low Power Operation
The MC9S12P有两个静态低功耗模式，拟停止模式和停止模式，具体描述参考相应的章节。
1.10 Security
MCU的安全机制可以防止非授权寻址散存，参考5.4.1和13.5T。
1.11 Resets and Interrupts
17
可以参考S12手册和S12SINF章节关于异常执行相关信息。
1.11.1 Resets
表1-11.列举了所有复位源和本地向量，具体内容将在第七章S12 Clock, Reset and Power Management Unit中阐述。
1.11.2 中断向量
Table 1-12 列举了所有中断源和向量以及默认的中断优先级。中断模块提供一个
19
1.11.3.1闪存配置复位序列相
每次复位时，在从闪存中加载闪存模块寄存器时，闪存都会保持CPU运行，如果在复位阶段发现双重错误是，闪存模
1.11.3.2 Reset While Flash Command Active
在闪存命令执行过程中如果出现复位，该命令都将会马上取消，正在编译的字符或者正在擦除的模块都无法得到保证。
1.11.3.3 I/O Pins
参阅PIM章节关于的所有外围模块端口重置配置。
1.11.3.4 Memory
在进行复位过程中RAM数组不进行初始化
1.12 COP（计算机正常工作复位）设置
计算机正常工作复位，地址为0x003C CPMUCOP寄存器中的计算机正常工作复位时间暂停率位CR[0：2]和WCOP位都是从闪存寄存器FOPT加载的，表1-13、1-14给出了在复位时序中，FOPT从全局地址为0x3_FF0E 加载的编码值。
Table 1-14. Initial WCOP Configuration
1.13 ATD External Trigger Input Connection
该AD转换模块包括外部触发输入寄存器ETRIG0和ETRIG1。外部触发器允许用户同步转换外部触发事件，模块包括扶贫外部触发输入ETRIG0和ETRIG1。外部触发器允许用户同步转化为扶贫外部触发事件。表1-15显示了外部触发器输入连接。
1.14 S12CPMU Configuration
带隙参考电压和温度传感器输出电压可以通过对CPMUHTCTL寄存器中VSEL电压位置选择位操作连接到AD通道的SPECIAL17上。
飞思卡尔智能汽车设计技术报告
第九届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技术报告 学校：武汉科技大学队 伍名称：首安二队参赛 队员：韦天 肖杨吴光星带队 教师：章政 0敏
I
关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日期：
II
目录 第一章引言 (1) 1.1 概述 (1) 1.2 内容分布 (1) 第二章系统总体设计 (2) 2.1 设计概述 (3) 2.2 控制芯片的选择 (3) 2.3 线性 CCD 检测的基本原理 (3) 2.3 系统结极 (5) 第三章机械系统设计 (7) 3.1 底盘加固 (7) 3.2 轮胎处理 (7) 3.3 四轮定位 (8) 3.4 差速器的调整 (12) 3.5 舵机的安装 (13) 3.6 保护杆的安装 (15) 3.7 CCD的安装 (16) 3.8 编码器的安装 (17) 3.9 检测起跑线光电管及加速度计陀螺仪的安装 (18) 第四章硬件系统设计 (19) 4.1 最小系统版 (20) 4.2 电源模块 (21) 4.3 CCD模块 (22) 4.4 驱动桥模块 (23) 4.5 车身姿态检测模块 (24) 4.7 测速模块 (24) 4.8 OLED液晶屏及按键、拨码 (25) 第5章程序设计 (27)
基于嵌入式STM32的飞思卡尔智能车设计
摘
要
飞思卡尔智能车大赛是面向全国大学生举办的应用型比赛， 旨在培养创新精 神、协作精神，提高工程实践能力的科技活动。大赛主要是要求小车自主循迹并 在最短时间内走完整个赛道。针对小车所安装传感器的不同，大赛分为光电组、 电磁组和摄像头组。 本文介绍了本院自动化系第一届大学生智能汽车竟赛的智能车系统。 包括总 体方案设计、机械结构设计、硬件电路设计、软件设计以及系统的调试与分析。 机械结构设计部分主要介绍了对车模的改进，以及舵机随动系统的机械结构。硬 件电路设计部分主要介绍了智能车系统的硬件电路设计， 包括原理图和 PCB 设计 智能车系统的软、 硬件结构及其开发流程。该智能车车模采用学校统一提供的飞 思卡尔车模，系统以 STM32F103C8T6 作为整个系统信息处理和控制命令的核心， 使用激光传感器检测道路信息使小车实现自主循迹的功能
关键字：飞思卡尔智能车STM32F103C8T6
激光传感器
第一章 概述
1.1 专业课程设计题目
基于嵌入式 STM32 的飞思卡尔智能车设计
1.2 专业课程设计的目的与内容
1.2.1 目的 让学生运用所学的计算机、传感器、电子电路、自动控制等知识，在老师的 指导下，结合飞思卡尔智能车的设计独立地开展自动化专业的综合设计与实验， 锻炼学生对实际问题的分析和解决能力，提高工程意识，为以后的毕业设计和今 后从事相关工作打下一定的基础。 1.2.2 内容 本次智能车大赛分为光电组和创新做，我们选择光电组小车完成循迹功能。 该智能车车模采用学校统一提供的飞思卡尔车模， 系统以 STM32F103C8T6 作为整 个系统信息处理和控制命令的核心，我们对系统进行了创造性的优化： 其一， 硬件上采用激光传感器的方案， 软件上采用 keil 开发环境进行调试、 算法、弯道预判。 其二，传感器可以随动跟线，提高了检测范围。 其三，独立设计了控制电路板，充分利用 STM32 单片机现有模块进行编程， 同时拨码开关、状态指示灯等方便了算法调试。
1.3 方案的研讨与制定
1.3.1传感器选择方案 方案一：选用红外管作为赛道信息采集传感器。 由于识别赛道主要是识别黑白两种不同的颜色， 而红外对管恰好就能实现区 分黑白的功能，当红外光照在白色KT板上时，由于赛道的漫反射作用，使得一部 分红外光能反射回来， 让接收管接的输出引脚的电压发生变化，通过采集这个电 压的变化情况来区分红外光点的位置情况，以达到区分赛道与底板的作用。 红外管的优点在于价格便宜，耐用；缺点却用很多：1、红外光线在自然环 境中，无论是室内还是室外均比较常见，就使得其抗干扰能力不强，容易受环境 变化的影响。2、调试不方面，由于红外光是不可见光，调试的时候需要采用比 较麻烦的方法来判断光电的位置。3、由于红外管光线的直线性不好，就使得红 外传感器所能准确的判断的最远距离比较小，也就是通常所说的前瞻不够远。
飞思卡尔K60 DMA 中文手册
/*----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 桂林电子科技大学 物联网工程 Editor:JaceLin Date:2014.2.5 -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 一、DMA特性 1）k60有16个DMA通道 二、寄存器 1）控制寄存器：DMA_CR 31-18 reserved 17 CX 取消转移，0正常操作，1取消剩下数据转移 16 ECX 错误取消转移，0正常操作，1取消转移 15-8 reserved 14 EMLM 使能副循环映射 0 禁止，TCDn.word2 为32位 1 使能，TCDn.word被重新定义 6 CLM 持续连接模式，0当副循环结束后，再次激活DMA要通过裁决，1不用裁决 5 HALT 停止DMA操作，0正常模式，1停止DMA操作 4 HOE 错误时停止，0正常操作，1当有错误时HALT=1，也就是DMA停止 3 reserved 2 ERCA 使能循环通道裁决， 1 EDBG 使能调试，写0，调试也用DMA，写1，调试时DMA不可用 0 reserved 2)错误状态寄存器DMA_ES 31 VLD 所有错误状态位逻辑或，0没有错误，1表示至少有1个错误没有清除 30-17 保留 16 ECX 转移被取消0没有被取消的转移，1最后一次记录是被取消的转移 15 保留 14 CPE 通道优先错误，0没有通道优先错误，1有 13-12 保留 11-8 ERRXHN 错误通道位/被取消的位（最多16位） 7 SAE 源地址错误，0没有源地址配置错误，1有错误 6 SOE 源偏移错误，0没有源偏移配置错误，1有偏移配置错误 5 DAE 目标地址错误，0没有错，1有错误 4 DOE 目标偏移错误，0没有错误，1有 3 NCE NBYTES/CITER配置错误，0没有，1有 2 SGE Scatter/Gather配置错误，0没有，1有 1 SBE 源总线错误，0没有错误，1有
飞思卡尔16位单片机MC9S12XS128加密(程序下载不进去,正负极未短路,通电芯片不发烫)后解锁的方法及步骤w
飞思卡尔16位单片机MC9S12XS128加密（程序下载不进去，正负极未短路，通电芯片不发烫）后解锁的方法及步骤 /*****************************************************************************/ *本人用此法成功解救了4块板子【窃喜！】，此说明是本人边操作边截图拼成的，有些是在别的说明上直接截图【有些图本人不会截取，就利用现成的了，不过那也是本人用豆和财富值换来的】，表达不清之处还望见谅，大家将就着看吧！如能有些许帮助，我心甚慰！！！ ————武狂狼2014.4.23 /*****************************************************************************/ 编译软件：CW5.1版本，下载器：飞翔BDMV4.6 【1】，连接好单片机，准备下载程序，单击下载按钮出现以下界面 或 （图1.1） 图 1.1——4中所有弹出窗口均单击“取消”或红色“关闭”按钮依次进入下一界面
（图1.2） （图1.3）
（图1.4） ******************************************************************************* ******************************************************************************* 【2】单击出现如下图所示下拉列表，然后单击 （图2.1） 出现下图（图2.2）对话框，按下面说明操作 （图2.2）
热电偶安装手册(中英文)
WR系列热电偶 WR Series Thermocouple WZ系列热电阻 WR Series Thermocouple 使用安装手册Installation & Operation Manual 安徽天康（集团）股份有限公司Anhui Tiankang (Group) Shares Co., Ltd
目录 Index 1、概述General Description (1) 2、工作原理Operation Theory (1) 3、结构Configuration (2) 4、主要技术参数Main Technical Parameters (3) 5、安装及使用Installation & Operation (5) 6、可能发生的故障及维修Possible Troubles & Maintenance (7) 7、运输及储存Transportation & Storage (8) 8、订货须知Notices in Ordering (8) 9、型号命名Type Naming (9)
1、概述General Description 工业用热电偶作为温度测量和调节的传感器，通常与显示仪表等配套，以直接测量各种生产过程中-40～1600℃液体、蒸汽和气体介质以及固体表面温度； As sensor for temperature measuring and regulation, industrial-purpose thermocouple is usually connected with display meter and other meters to directly measure temperature of liquid, vapor, gas and solid surface ranging from -40℃to 1600℃. 工业用热电阻作为温度测量和调节的传感器，通常与显示仪表等配套，以直接测量各种生产过程中-200～500℃液体、蒸汽和气体介质以及固体表面温度。 As sensor for temperature measuring and regulation, industrial-purpose thermal resistance is usually connected with display meter and other meters to directly measure temperature of liquid, vapor, gas and solid surface ranging from -200℃to 500℃. 2、工作原理Operation Theory1 热电偶工作原理Operation Theory of Thermocouple 热电偶工作原理是基于两种不同成分的导体两端连接成回路，如两连接端温度不同，则在回路内产生热电流的物理现象。 热电偶由两根不同导线(热电极)A和B组成，它们的一端T1是互相焊接的，形成热电偶的测量端T1(也称工作端)。将它插入待测温度的介质中；而热电偶的另一端T0(参比端或自由端)则与显示仪表相连，如果热电偶的测量端与参比端存在温度差，则显示仪表将指出热电偶产生的热电动势。 热电偶的热电动势随着测量端温度的升高而增大，它的大小只与热电偶的材料和热电偶两端的温度有关，而与热电级的长度、直径无关。 Thermocouple is based on physical phenomenon that two conductor of different materials is connected to form return circuit, when temperature on both contact is different, it results in thermoelectric potential in return circuit. 热电阻工作原理Operation Theory of Thermal Resistance 热电阻是利用金属导体或半导体有温度变化时本身电阻也随着发生变化的特性来测量温度的，热电阻的受热部分(感温元件)是用细金属丝均匀地绕在绝缘材料作成的骨架上，当被测介质有温度梯度时，则所测得的温度是感温元件所在范围内介质层的平均温度。 制造热电阻的材料应具有以下特点：大的温度系数，大的电阻率，稳定的化学物理性能和良好的复现性等。在现有的各种纯金属中，铂、铜和镍是制造热电阻的最合适的材料。其中铂因具有易于提纯，在氧化性介质中具有高的稳定性以及良好的复现性等显著的优点，而成为制造热电阻的理想材料。 It is based on that temperature change of material results in change of its resistance. When resistance value changes, the working instrument will display relevant temperature. 3、结构Configuration 感温元件直径及材料Diameter & Material of Thermal Elements 热电偶Thermocouple
电感式传感器的功能及应用.
便携式压力传感器用于煤矿压力传感器的定期检测检验和校准。下面就让艾驰商城小编对电感式传感器的功能及应用来一一为大家做介绍吧。 1、压力范围-100Kpa-6Mpa，适合各种类型的煤矿用压力传感器。采用手动容积式调节压力，气密性好，压力精度0.1%FS。 2 、压力传感器压力源采用精密研磨器件构成，符合IP54密封标准，压力/真空开关式选择，切换简单方便，容积式微调节器，极易实现检定点压力。 3、传感器显示值和对应输出信号值（频率或电流）同步检测。可以同时显示5路压力，显示控制方式为笔记本计算机，直观清晰。可以出具检定报告，具有打印机接口。 4、对不同输出信号（频率或电流）可方便选择、转换。 5、可在传感器不另外接负载电阻和外串接负载电阻500Ω时检测传感器各项参数。 6、传感器供电直流稳定电源具有稳压、稳流功能，其输出电压可在0～30V 范围内任意调节、输出电流的上限值可在0～2A范围内任意设置。 7 、一体化结构，外型美观、坚固耐用、操作简单、方便。 艾驰商城是国内最专业的MRO工业品网购平台，正品现货、优势价格、迅捷配送，是一站式采购的工业品商城！具有10年工业用品电子商务领域研究，以强大的信息通道建设的优势，以及依托线下贸易交易市场在工业用品行业上游供应链的整合能力，为广大的用户提供了传感器、图尔克传感器、变频器、断路器、继电器、PLC、工控机、仪器仪表、气缸、五金工具、伺服电机、劳保用品等一系列自动化的工控产品。 如需进一步了解图尔克、奥托尼克斯、科瑞、山武、倍加福、邦纳、亚德客、施克等各类传感器的选型，报价，采购，参数，图片，批发信息，请关注艾驰商城https://www.sodocs.net/doc/1c8905844.html,/
freescale MC9S12P128中文手册
1 Chapter1 Device Overview MC9S12P-Family 1.1介绍 The MC9S12P 系列单片机是经过优化后有着低成本、高性能、低引脚数的汽车专业级单片机产品，该产品倾向于弥补高端16位单片及产品如MC9S12XS和低端8位单片机产品之间的空缺。MC9S12P 主要针对于要求使用CAN 或者LIN/J2602通讯接口的汽车应用产品，典型的应用案例包括车身控制器、乘坐人员检测、车门控制、座椅控制、遥控车门开关信号接收器、智能执行器、车灯模块、智能接线器。 The MC9S12P 系列单片机使用了很多MC9S12XS系列单片机相同的功能，包括片内闪存错误纠正代码（ECC）、一个专为数据诊断或者数据存储的单独的数据闪存模块、高速AD转换器和高频调制锁相环（IPLL）有效改善电磁兼容性能。MC9S12P系列单片机提供的所有16为单片机优点和微处理器效率，同时保持飞思卡尔用户熟悉的8位及16位单片机，低成本，功耗，EMC和高效的代码80针QFP、64针LQFP、40针QFN封装产品，最大限度的与MC9S12尺寸的优点，如同MC9S12XS一样可以无需等待外围设备和内存的状态既可以运行16为带款的寻址，MC9S12P系列单片机主要有XS引脚兼容. I/O口在各种模式下都可以使用，同时具有中断功能的I/O口还可以在停止或等待模式下唤醒。 1.2 芯片特性 表一:提供了MC9S12P家庭成员特征摘要, 1.P或D寄存器擦除或者编程需要最低总线频率为1MHZ
1.2.2 芯片功能 ? S12 CPU 内核 ? 高达128 KB具有ECC功能的片上闪存 ? 4 Kbyte带ECC功能的数据闪存 ? 高达6 Kb片上静态存储器(SRAM) ? 具有内部滤波器的锁相环倍频器(IPLL) ? 4–16 MHz 皮尔斯振荡器 ? 1 MHz内部RC振荡器 ? 定时器(TIM) 具有16位输入捕捉、输出比较、计数器脉冲累加器功能 ? 具有8位6通道的脉冲调制模块(PWM) ? 10通道12位分辨率的逐次逼近AD转换器 ? 1个串行通信外部接口(SPI) ? 1个支持局域网通讯串行通信(SCI) 模块 ?一个多可扩展控制器区域网络(MSCAN) 模块(支持CAN 协议2.0A/B) ?片上电压调节器(VREG) 可对内部供电及内部电压整流 ? 自主周期中断(API) 1.3 模块特征 1.3.1 CPU S12 CPU 是一个高速的16位处理单元: ?全16-bit数据通道提供有效的数学运算和高速的数学执行 ? 包含很多单字节指令，可以有效的利用ROM空间 ? 宽域变址寻址功能： —采用堆栈指针作为所有变址操作的变址寄存器 —除了在自增或自减模式下都可以利用程序计数器作为变址寄存器 —使用A\B\D累加器做累加器偏移 —自动变址，前递增(++a)、前递减(--a)、后递减（a--）、后递增（a++）(by –8 to +8) 1.3.2 带ECC功能的片内闪存 ? 高达128 Kb程序闪存空间 — 32 位数据加7 位ECC (纠错码) 允许单字节纠错和双字节纠错 — 512字节擦出扇区空间 —自动编程和擦除算法 —用户设置读写页面边界 —具有可以防止偶然编程或者擦除的保护结构 ? 4 Kb 数据闪存空间 — 16 位数据加6位纠错码允许单字节和双字节纠错功能 — 256 字节的擦出扇区空间 —自动编程和擦除算法 —用户设置读写页面边界 1.3.3 片内静态存储器
电感式传感器习题及解答.doc
第5章电感式传感器 一、单项选择题 1、电感式传感器的常用测量电路不包括（）。 A. 交流电桥 B. 变压器式交流电桥 C. 脉冲宽度调制电路 D. 谐振式测量电路 2、电感式传感器采用变压器式交流电桥测量电路时，下列说法不正确的是（）。 A. 衔铁上、下移动时，输出电压相位相反 B. 衔铁上、下移动时，输出电压随衔铁的位移而变化 C. 根据输出的指示可以判断位移的方向 D. 当衔铁位于中间位置时，电桥处于平衡状态 3、下列说法正确的是（）。 A. 差动整流电路可以消除零点残余电压，但不能判断衔铁的位置。 B. 差动整流电路可以判断衔铁的位置，但不能判断运动的方向。 C. 相敏检波电路可以判断位移的大小，但不能判断位移的方向。 D. 相敏检波电路可以判断位移的大小，也可以判断位移的方向。 4、对于差动变压器，采用交流电压表测量输出电压时，下列说法正确的是（）。 A. 既能反映衔铁位移的大小，也能反映位移的方向 B. 既能反映衔铁位移的大小，也能消除零点残余电压 C. 既不能反映位移的大小，也不能反映位移的方向 D. 既不能反映位移的方向，也不能消除零点残余电压 5、差动螺线管式电感传感器配用的测量电路有（）。 A．直流电桥 B．变压器式交流电桥 C．差动相敏检波电路 D．运算放大电路 6、通常用差动变压器传感器测量（）。 A．位移 B．振动 C．加速度 D．厚度7、差动螺线管式电感传感器配用的测量电路有( )。 A．直流电桥 B．变压器式交流电桥 C．差动相敏检波电路 D．运算放大电路 二、多项选择题 1、自感型传感器的两线圈接于电桥的相邻桥臂时，其输出灵敏度（）。 A. 提高很多倍 B. 提高一倍 C. 降低一倍 D. 降低许多倍 2、电感式传感器可以对（）等物理量进行测量。
飞思卡尔汽车芯片
飞思卡尔推出业界最强大的汽车动力总成系统微 控制器 2011-10-14 18:05:18 来源：与非网 关键字：飞思卡尔Qorivva MCU 动力总成控制系统 2011年10月12日-德国巴登（2011汽车电子系统展览会）–汽车厂商继续通过新的汽车设计将业界标准提升至新高度，通过交付具有更高燃油经济性和更低排放的汽车满足消费者的期望和政府的法规要求。高性能微控制器（MCU）在环保汽车设计领域扮演着重要角色，飞思卡尔半导体（NYSE:FSL）日前宣布推出强大的多核心汽车MCU系列中的第一款产品，帮助汽车设计者更加轻松地提高引擎效率并降低排放污染。 飞思卡尔新推出的多核心Qorivva 32位MPC5676R MCU在Power Architecture?技术的基础上构建，与上一代单核心MPC5566 MCU相比，性能提高了四倍、内存空间提高了一倍、并提供了更多功能。MPC5676R的多种优势允许全球汽车厂商在单一控制器中融合多种尖端技术，例如直喷、涡轮增压和有线系统全驱动。 飞思卡尔负责汽车MCU业务副总裁Ray Cornyn表示，“飞思卡尔充分了解帮助汽车厂商生产更加环保、燃油效率更高的汽车所需的关键技术及其重要性，长期以来我们一直与汽车行业合作，共同开发可以满足其最新一代设计需求的解决方案。在动力总成领域，我们的目标是生产最强大、最灵活的MCU，它可以同时管理最新引擎的所有复杂控制任务，为设计者提供了降低系统复杂性所需的工具和软件平台。” 90纳米双核心MPC5676R MCU配备了： ? 6 MB片上闪存 ?384 KB片上RAM ?三个高性能增强型时序处理器单元（eTPU）
飞思卡尔MC9S12XS128技术手册翻译AD
飞思卡尔MC9S12XS128技术手册（AD转换部分） 英文资料:飞思卡尔MC9S12XS256RMV1官方技术手册 1.1 XS12系列单片机的特点 XS12系列单片机特点如下： ·16位S12CPU —向上支持S12模糊指令集并去除了其中的MEM, WAV, WAVR, REV, REVW 五条指令； —模块映射地址机制（MMC）； —背景调试模块（BDM）； ·CRG时钟和复位发生器 —COP看门狗； —实时中断； ·标准定时器模块 —8个16位输入捕捉或输出比较通道；； —16位计数器，8位精密与分频功能； —1个16位脉冲累加器； ·周期中断定时器PIT —4具有独立溢出定时的定时器； —溢出定时可选范围在1到2^24总线时钟； —溢出中断和外部触发器； ·多达8个的8位或4个16位PWM通道 —每个通道的周期和占空比有程序决定； —输出方式可以选择左对齐或中心对其； —可编程时钟选择逻辑，且可选频率范围很宽； ·SPI通信模块 —可选择8位或16位数据宽度；
—全双工或半双工通信方式； —收发双向缓冲； —主机或从机模式； —可选择最高有效为先输出或者最低有效位先输出； ·两个SCI串行通信接口 —全双工或半双工模式 ·输入输出端口 —多达91个通用I/O引脚，根据封装方式，有些引脚未被引出； —两个单输入引脚； ·封装形式 —112引脚薄型四边引线扁平封装（LQFP）； —80引脚扁平封装（QFP）； —64引脚LQFP封装； ·工作条件 —全功率模式下单电源供电范围3.15V到5V； —CPU总线频率最大为40MHz —工作温度范围–40 C到125 C 第十章模拟—数字转换 10.1 介绍 ADC12B16C是一个16通道，12位，复用方式输入逐次逼近模拟—数字转换器。 ATD的精度由电器规格决定。 10.1.1 特点 ·可设置8位、10位、12位精度 ·在停止模式下，ATD转换使用内部时钟 ·转换序列结束后自动进入低耗电模式 ·可编程采样时间 ·转化结果可选择左对齐或右对齐
飞思卡尔智能车技术报告
第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 学校： 队伍名称： 参赛队员： 带队教师：
关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日期： 摘要 随着现代科技的飞速发展，人们对智能化的要求已越来越高，而智能化在汽车相关产业上的应用最典型的例子就是汽车电子行业，
汽车的电子化程度则被看作是衡量现代汽车水平的重要标志。同时，汽车生产商推出越来越智能的汽车，来满足各种各样的市场需求。本文以第六届全国大学生智能车竞赛为背景，主要介绍了智能车控制系统的机械及硬软件结构和开发流程。 机械硬件方面，采用组委会规定的标准 A 车模，以飞思卡尔半导体公司生产的80管脚16 位单片机MC9S12XS128MAA 为控制核心，其他功能模块进行辅助，包括：摄像头数据采集模块、电源管理模块、电机驱动模块、测速模块以及无线调试模块等，来完成智能车的硬件设计。 软件方面，我们在CodeWarrior IDE 开发环境中进行系统编程，使用增量式PD 算法控制舵机，使用位置式PID 算法控制电机，从而达到控制小车自主行驶的目的。 另外文章对滤波去噪算法，黑线提取算法，起止线识别等也进行了介绍。 关键字：智能车摄像头图像处理简单算法闭环控制无线调试 第一章引言 飞思卡尔公司作为全球最大的汽车电子半导体供应商，一直致力于为汽车电子系统提供全范围应用的单片机、模拟器件和传感器等器件产品和解决方案。飞思卡尔公司在汽车电子的半导体器件市场拥有领先的地位并不断赢得客户的
飞思卡尔单片机优点
常有人问freescale的单片机有什么优点，今天转篇别人写的文章来，可以部分回答这些朋友的问题，但需要说明的是下面这篇文章主要是针对S08,S12这类单片机说的，飞思卡尔处理器远非只是单片机。飞思卡尔（freescale）半导体公司，就是原来的Motorola公司半导体产品部。于2004年从Motorola分离出来，更名为freescale！freescale系列单片机采用哈佛结构和流水线指令结构，在许多领域内都表现出低成本，高性能的的特点，它的体系结构为产品的开发节省了大量时间。此外freescale提供了多种集成模块和总线接口，可以在不同的系统中更灵活的发挥作用！所有单片机都具有的功能我就不多说了，freescale单片机的特有的特点如下： （1）全系列： 从低端到高端，从8位到32位全系列应有尽有，最近还新推出8位/32位管脚兼容的QE128，可以从8位直接移植到32位,弥补单片机业界8/32 位兼容架构中缺失的一环！ （2）多种系统时钟模块：三种模块，七种工作模式 多种时钟源输入选项，不同的mcu具有不同的时钟产生机制，可以是RC振荡器，外部时钟或晶振，也可以是内部时钟，多数CPU同时具有上述三种模块！可以运行在FEI，FEE，FBI，FBILP，FBE，FBELP，STOP这七种工作模式！ （3）多种通讯模块接口： 与其它系列的单片机不同，freescale单片机几乎在内部集成各种通信接口模块：包括串行通信接口模块SCI，多主I2C总线模块,串行外围接口模块SPI，MSCAN08控制器模块，通用串行总线模块（USB/PS2）！ （4）具有更多的可选模块：某些MCU具有LCD驱动模块，某些MCU带有温度传感器，某些MCU具有超高频发送模块，部分MCu含有同步处理器模块，某写含有同步处理器的MCU 还具有屏幕显示模块OSD，还有少数的MCU具有响铃检测模块RING和双音多频/音调发生器DMG模块！ （5）可靠性高，抗干扰性强 （6）低功耗 也许freescale系列的单片机的功耗没有msp430的低，但是他具有全静态的“等待”和“停止”两种模式，从总体上降低您的功耗！新近推出的几款超低功耗已经与msp430的不相上下！ （7）多种引脚数和封装选择 可以说freescale系列单片机具有的MCU种类是最多的了，有些MCU本身就有几种不同的引脚数和封装形式，这样用户各异根据需要来选择，总有一款适合你的开发的单片机！ 有关于部分人的freescale单片机模块寄存器多,配置困难不容易上手，可以说freescale单片机模块寄存器的确相对多，就拿GPIO来说就有端口数据寄存器、端口数据方向寄存器、端口内部上拉使能寄存器、端口转换率使能寄存器和端口驱动强度选择寄存器5个寄存器，它的寄存器多是为了解决客户对IO端口的高要求和高可靠性要求，如果不考虑这些，您就只需要配置端口数据寄存器、端口数据方向寄存器这两个寄存器，这就和其他的单片机如430和pic 的难易度一样了！ 独有的BDM仿真开发方式和单一引脚用于模态选择和背景通信，HCS08 的开发支持系统包括了背景调试控制器（BDC）和片内调试模块（DBG），BDC提供了一个至目标MCU 的单线调试接口，也就是提供了一个便于在片内FLASH 或其它固定存储器编程的接口.
飞思卡尔mc9s12d64芯片奏乐
//作者：徐成 //单位：湖北汽车工业学院科技学院 //时间：2013-7-25 //芯片：飞思卡尔mc9s12d64 //功能：让蜂鸣器作《生日快乐》 #include
热电偶温度传感器如何正确安装和使用.
热电偶温度传感器如何正确安装和使用 西安静敏机电设备有限公司在安装和使用热电偶温度传感器时，应当注意以下事项以保证最佳测量效果： 1、安装不当引入的误差 如热电偶安装的位置及插入深度不能反映炉膛的真实温度等，换句话说，热电偶不应装在太靠近门和加热的地方，插入的深度至少应为保护管直径的8～10倍；热电偶的保护套管与壁间的间隔未填绝热物质致使炉内热溢出或冷空气侵入，因此热电偶保护管和炉壁孔之间的空隙应用耐火泥或石棉绳等绝热物质堵塞以免冷热空气对流而影响测温的准确性；热电偶冷端太靠近炉体使温度超过100℃；热电偶的尽可能避开强磁场和强电场，所以不应把热电偶和动力电缆线装在同一根导管内以免引入干扰造成误差；热电偶不能安装在被测介质很少流动的区域内，当用热电偶测量管内气体温度时，必须使热电偶逆着流速方向安装，而且充分与气体接触。 2、绝缘变差而引入的误差 如热电偶绝缘了，保护管和拉线板污垢或盐渣过多致使热电偶极间与炉壁间绝缘不良，在高温下更为严重，这不仅会引起热电势的损耗而且还会引入干扰，由此引起的误差有时可达上百度。 3、热惰性引入的误差 由于热电偶的热惰性使仪表的指示值落后于被测温度的变化，在进行快速测量时这种影响尤为突出。所以应尽可能采用热电极较细、保护管直径较小的热电偶。测温环境许可时，甚至可将保护管取去。由于存在测量滞后，用热电偶检测出的温度波动的振幅较炉温波动的振幅小。测量滞后越大，热电偶波动 的振幅就越小，与实际炉温的差别也就越大。当用时间常数大的热电偶测温或控温时，仪表显示的温度虽然波动很小，但实际炉温的波动可能很大。为了准确的测量温度，应当选择时间常数小的热电偶。时间常数与传热系数成反比，与热电偶
飞思卡尔智能车设计报告
飞思卡尔智能车设计报告
目录 1.摘要 (3) 2.关键字 (3) 3.系统整体功能模块 (3) 4.电源模块设计 (4) 5.驱动电路设计 (4) 6.干簧管设计 (5) 7.传感器模块设计 (6) 8.传感器布局 (6) 9.软件设计 (7) 9.1控制算法 (7) 9.2软件系统实现（流程图） (10) 10.总结 (11) 11.参考文献 (12)
1.摘要 “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛是由教育部高等自动化专业教学指导分委员会主办的一项以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。该竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。该竞赛以汽车电子为背景，涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科的科技创意性比赛。 本文介绍了飞思卡尔电磁组智能车系统。本智能车系统是以飞思卡尔32 位单片机K60为核心，用电感检测赛道导线激发的电磁信号， AD 采样获得当前传感器在赛道上的位置信息，通过控制舵机来改变车的转向，用增量式PID进行电机控制，用编码器来检测小车的速度，共同完成智能车的控制。 2.关键字 电磁、k60、AD、PID、电机、舵机 3.系统整体功能模块 系统整体功能结构图
4.电源模块设计 电源是一个系统正常工作的基础，电源模块为系统其他各个模块提供所需要的能源保证，因此电源模块的设计至关重要。模型车系统中接受供电的部分包括：传感器模块、单片机模块、电机驱动模块、伺服电机模块等。设计中，除了需要考虑电压范围和电流容量等基本参数外，还要在电源转换效率、噪声、干扰和电路简单等方面进行优化。可靠的电源方案是整个硬件电路稳定可靠运行的基础。 全部硬件电路的电源由7.2V，2A/h的可充电镍镉电池提供。由于电路中的不同电路模块所需要的工作电流容量各不相同，因此电源模块应该包含多个稳压电路，将充电电池电压转换成各个模块所需要的电压。 电源模块由若干相互独立的稳压电源电路组成。在本系统中，除了电机驱动模块的电源是直接取自电池外，其余各模块的工作电压都需要经电源管理芯片来实现。 由于智能车使用7.2V镍镉电池供电，在小车行进过程中电池电压会有所下降，故使用低压差电源管理芯片LM2940。LM2940是一款低压稳压芯片，能提供5V的固定电压输出。LM2940低压差稳压芯片克服了早期稳压芯片的缺点。与其它的稳压芯片一样，LM2940需要外接一个输出电容来保持输出的稳定性。出于稳定性考虑，需要在稳压输出端和地之间接一个47uF低等效电阻的电容器。 舵机的工作电压是6伏，采用的是LM7806。 K60单片机和5110液晶显示器需要3.3伏供电，采用的是LM1117。 5.驱动电路设计 驱动电路采用英飞凌的BTS7960，通态电阻只有16mΩ，驱动电流可达43A，具有过压、过流、过温保护功能，输入PWM频率可达到25KHz，电源电压5.5V--27.5V。BTS7960是半桥驱动，实际使用中要求电机可以正反转，故使用两片接成全桥驱动。如图下图所示。
飞思卡尔智能车简介
智能车制作 F R E E S C A L E 学院：信息工程学院 班级：电气工程及其自动化132 学号：6101113078 姓名：李瑞欣 目录： 1. 整体概述 2．单片机介绍 3．C语言 4．智能车队的三个组 5．我对这门课的建议
一、整体概述 智能车的制作过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节，要求学生组成团队，协同工作。内容涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科多专业。 下面是一个智能车的模块分布： 总的来说智能车有六大模块：信号输入模块、控制输出模块、数据处理模块、信息显示模块、信息发送模块、异常处理模块。 1、信号输入模块： 智能车通过传感器获知赛道上的路况信息（直道，弯道，山坡，障碍物等），同时也通过传感器获取智能车自身的信息（车速，电磁电量等）。这些数据构成了智能车软件系统（大脑）的信息来源，软件系统依靠这些数据，改变智能车的运行状态，保证其在最短的时间内按照规定跑完整个赛道。 2、控制输出模块： 智能车在赛道上依靠转向机构（舵机）和动力机构（电机）来控制运行状态，这也是智能车最主要的模块，这个模块的好坏直接决定了你的比赛成绩。 电机和舵机都是通过PWM控制的，因此我们的软件系统需要根据已有的信息进行分析计算得到一个合适的输出数据（占空比）来控制电机和舵机。 3数据处理模块： 主要是对电感、编码器、干簧管的数据处理。信号输入模块得到的数据非常原始，有杂波。基本上是不能直接用来计算的。因此需要有信号处理模块对采集的数据进行处理，得到可用的数据。 4信息显示模块： 智能车调试过程中，用显示器来显示智能车的部分信息，判断智能车是否正常运行。正式比赛过程中可关闭。主流的显示器有:Nokia 5110 ,OLED模块等，需要进行驱动移植。
飞思卡尔芯片的嵌入式应用
飞思卡尔芯片的嵌入式应用 飞思卡尔（英语：Freescale Semiconductor）是美国的半导体生产厂商。飞思卡尔于2004年由原摩托罗拉的半导体部门组建。飞思卡尔的主要产品为面向嵌入和通讯市场的芯片。其产品包括： 微控制器（Kinetis ARM? MCU、 Qorivva(5xxx)32位Power Architecture MCU、 MAC57Dxxx 32位ARM? MCU、 ColdFire+/ColdFire 32位MCU、 8位MCU、 16位MCU、 数字信号控制器、 MCU编程中心）、 处理器（i.MX ARM?应用处理器 Vybrid ARM?控制器解决方案 QorIQ处理平台 PowerQUICC通信处理器 Power Architecture主处理器 图像识别处理器 加密协处理器 StarCore高性能DSP DSP56K/Symphony DSP）、 模拟技术与电源管理、 射频、 传感器 嵌入式系统的定义：“用于控制、监视或者辅助操作机器和设备的装置（Devices Used to Control，Monitor or Assist the Operation of Equipment，Machinery or Plants）”。 嵌入式系统包括： 1、嵌入式微控制器（16位、8位、以及8位以下的CPU，典型代表就是单片机） 2、嵌入式微处理器（32位，以及32位以上的称为处理器，典型为ARM核的处理器） 3、DSP（Digital Signal Processing，数字信号处理器） 4、SOC（System on Chip，片上系统，就是把所有的模块都做到一块芯片上） 飞思卡尔芯片的嵌入式应用实例： 一、飞思卡尔为未来智能电网开发解决方案： 飞思卡尔不仅提供智能仪表设计所需要的芯片产品，而且提供完美解决方案。 对于公共事业单位如供电厂来说，如何优化配电基础设施，防止可能出现的大面积停电，以及如何有效的为最终用户提供能源服务，都需要智能仪表。 在计量大会上，飞思卡尔展示了其单相电表、PLM（电力线调制）等解决方案，如图所示。
传感器原理及应用习题及答案.
习题集及答案 第1章概述 什么是传感器按照国标定义，“传感器”应该如何说明含义 传感器由哪几部分组成试述它们的作用及相互关系。 传感器如何分类按传感器检测的范畴可分为哪几种 答案 答： 从广义的角度来说，感知信号检出器件和信号处理部分总称为传感器。我们对传感器定义是：一种能把特定的信息（物理、化学、生物）按一定规律转换成某种可用信号输出的器件和装置。从狭义角度对传感器定义是：能把外界非电信息转换成电信号输出的器件。 我国国家标准（GB7665—87）对传感器（Sensor/transducer）的定义是：“能够感受规定的被测量并按照一定规律转换成可用输出信号的器件和装置”。定义表明传感器有这样三层含义：它是由敏感元件和转换元件构成的一种检测装置；能按一定规律将被测量转换成电信号输出；传感器的输出与输入之间存在确定的关系。按使用的场合不同传感器又称为变换器、换能器、探测器。 答： 组成——由敏感元件、转换元件、基本电路组成； 关系，作用——传感器处于研究对象与测试系统的接口位置，即检测与控制之首。传感器是感知、获取与检测信息的窗口，一切科学研究与自动化生产过程要获取的信息都要通过传感器获取并通过它转换成容易传输与处理的电信号，其作用与地位特别重要。 答：（略）答： 按照我国制定的传感器分类体系表，传感器分为物理量传感器、化学量传感器以及生物量传感器三大类，含12个小类。按传感器的检测对象可分为：力学量、热学量、流体量、光学量、电量、磁学量、声学量、化学量、生物量、机器人等等。 第3章电阻应变式传感器 何为电阻应变效应怎样利用这种效应制成应变片 图3-31为一直流电桥，负载电阻R L趋于无穷。图中E=4V，R1=R2=R3=R4=120Ω，试求：① R1为金属应变片，其余为外接电阻，当R1的增量为ΔR1=Ω时，电桥输出电压U0=② R1、R2为金属应变片，感应应变大小变化相同，其余为外接电阻，电桥输出电压U0=③ R1、R2为金属应变片，如果感应应变大小相反，且ΔR1=ΔR2 =Ω，电桥输出电压U0=