台达运动控制卡系统35种原点回归模式详解

台达运动控制卡系统35种原点回归模式详解

一，原点回归软件接口函数

原点回归的软件接口函数有3条，

_DMC_01_set_home_config指令负责配置原点回归的参数，需要传入的参数如下：_DMC_01_set_home_config(U16 CardNo,U16 NodeID,U16 SlotID ,U16 Mode,I32 offset,U16 lowSpeed,U16 highSpeed,F64 acc)

//CardNo是运动轴所属的轴卡卡号。

//NodeID是运动轴的站号。

//SlotID是运动轴的端口号。

//Mode是原点回归模式编号，对应1~35。

//offset是针对参考点的偏移量，单位是脉冲数。

//lowSpeed是运动轴寻找原点的速度，单位是1~500转每分。

//highSpeed是运动轴寻找参考点的速度，单位是1~2000转每分。

//acc是运动轴从零速度提高到最大速的加速时间，单位秒。

在原点回归参数配置完成后，_DMC_01_set_home_move指令负责启动原点回归的动作，需要传入的参数如下：

_DMC_01_set_home_move(U16 CardNo, U16 NodeID, U16 SlotID)

//CardNo是运动轴所属的轴卡卡号。

//NodeID是运动轴的站号。

//SlotID是运动轴的端口号。

如在原点回归过程中，有某些特殊情况发生，需要停止回原点，则可以执行指令_DMC_01_escape_home_move，需要传入的参数如下：

_DMC_01_escape_home_move(U16 CardNo, U16 NodeID, U16 SlotID)

//CardNo是运动轴所属的轴卡卡号。

//NodeID是运动轴的站号。

//SlotID是运动轴的端口号。

二，原点回归35种模式

通过_DMC_01_set_home_config指令的Mode参数，可以根据设备需求，选用35中原点回归模式中的一种。

Mode 1:

向左寻找左极限的上升沿，碰触后反向寻找第一个Z脉冲。

Mode 2:

向右寻找右极限的上升沿，碰触后反向寻找第一个Z脉冲。

Mode 3:

如原点开关是Off状态，则向右碰触原点开关上升沿后反向寻找第一个Z脉冲。如原点开关是On状态，则向左碰触原点开关下降沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。

Mode 4:

如原点开关是Off状态，则向右碰触原点开关上升沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。如原点开关是On状态，则向左碰触原点开关下降沿后反向寻找第一个Z脉冲。

Mode 5:

如原点开关是Off状态，则向左碰触原点开关上升沿后反向寻找第一个Z脉冲。如原点开关是On状态，则向右碰触原点开关下降沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。

Mode 6:

如原点开关是Off状态，则向左碰触原点开关上升沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。如原点开关是On状态，则向右碰触原点开关下降沿后反向寻找第一个Z脉冲。

Mode 7:

如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向右碰触原点开关上升沿后返回，寻找第一个Z脉冲。如原点开关是On状态，则向左碰触原点开关下降沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，

则向右碰触右限位上升沿后返回，碰触原点开关下降沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。

Mode 8:

如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向右碰触原点开关上升沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。如原点开关是On状态，则向左碰触原点开关下降沿后反向寻找第一个Z脉冲。如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向右碰触右限位上升沿后返回，碰触原点开关下降沿后反向寻找第一个Z脉冲。

Mode 9:

如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向右碰触原点开关下降沿后反向寻找第一个Z脉冲。如原点开关是On状态，则向右碰触原点开关下降沿后反向寻找第一个Z脉冲。如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向右碰触右限位上升沿后返回，碰触原点开关上升沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。

Mode 10:

如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向右碰触原点开关下降沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。如原点开关是On状态，则向右碰触原点开关下降沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向右碰触右限位上升沿后返回，碰触原点开关上升沿后反向寻找第一个Z脉冲。

Mode 11:

如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向左碰触原点开关上升沿后返回，寻找第一个Z脉冲。如原点开关是On状态，则向右碰触原点开关下降沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向左碰触左限位上升沿后返回，碰触原点开关下降沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。

Mode 12:

如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向左碰触原点开关上升沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。如原点开关是On状态，则向右碰触原点开关下降沿后反向寻找第一个Z脉冲。如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向左碰触右限位上升沿后返回，碰触原点开关下降沿后反向寻找第一个Z脉冲。

Mode 13:

如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向左碰触原点开关下降沿后反向寻找第一个Z脉冲。如原点开关是On状态，则向左碰触原点开关下降沿后反向寻找第一个Z脉冲。如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向左碰触左限位上升沿后返回，碰触原点开关上升沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。

Mode 14:

如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向左碰触原点开关下降沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。如原点开关是On状态，则向左碰触原点开关下降沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向左碰触左限位上升沿后返回，碰触原点开关上升沿后反向寻找第一个Z脉冲。

Mode 15:

保留。

Mode 16:

保留。

Mode 17:

向左寻找左极限的上升沿，碰触后反向寻找下降沿。

Mode 18:

向右寻找右极限的上升沿，碰触后反向下降沿。

Mode 19:

如原点开关是Off状态，则向右碰触原点开关上升沿后反向寻找下降沿。如原点开关是On状态，则向左寻找原点开关下降沿。

Mode 20:

如原点开关是Off状态，则向右寻找原点开关上升沿。如原点开关是On状态，则向左碰触原点开关下降沿后反向寻找上升沿。

Mode 21:

如原点开关是Off状态，则向左寻找原点开关上升沿后反向寻找下降沿。如原点开关是On状态，则向右寻找原点开关下降。

Mode 22:

如原点开关是Off状态，则向左寻找原点开关上升沿。如原点开关是On状态，则向右碰触原点开关下降沿后反向寻找上升沿。

Mode 23:

如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向右碰触原点开关上升沿后返回，寻找下降沿。如原点开关是On状态，则向左寻找原点开关下降沿。如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向右碰触右限位上升沿后返回，寻找原点开关下降沿。

Mode 24:

如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向右寻找原点开关上升沿。如原点开关是On状态，则向左碰触原点开关下降沿后反向寻找上升沿。如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向右碰触右限位上升沿后返回，碰触原点开关下降沿后反向寻找上升沿。

Mode 25:

如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向右碰触原点开关下降沿后反向寻找上升沿。如原点开关是On状态，则向右碰触原点开关下降沿后反向寻找上升沿。如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向右碰触右限位上升沿后返回，寻找原点开关上升沿。

Mode 26:

如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向右寻找原点开关下降沿。如原点开关是On状态，则向右寻找原点开关下降沿。如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向右碰触右限位上升沿后返回，碰触原点开关上升沿后反向寻找下降沿。

Mode 27:

如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向左碰触原点开关上升沿后返回，寻找下降沿。如原点开关是On状态，则向右寻找原点开关下降沿。如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向左碰触左限位上升沿后返回，寻找原点开关下降沿。

Mode 28:

如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向左寻找原点开关上升沿。如原点开关是On状态，则向右碰触原点开关下降沿后反向寻找上升沿。如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向左碰触右限位上升沿后返回，碰触原点开关下降沿后反向寻找上升沿。

Mode 29:

如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向左碰触原点开关下降沿后反向寻找上升沿。如原点开关是On状态，则向左碰触原点开关下降沿后反向寻找上升沿。如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向左碰触左限位上升沿后返回，寻找原点开关上升沿。

Mode 30:

如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向左寻找原点开关下降沿。如原点开关是On状态，则向左寻找原点开关下降沿。如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向左碰触左限位上升沿后返回，碰触原点开关上升沿后反向寻找下降沿。

Mode 31:

保留。

Mode 32:

保留。

Mode 33:

向左寻找第一个Z相脉冲。

Mode 34:

向右寻找第一个Z相脉冲。

Mode 35:

将当前位置作为原点复归位置。

--Flag Shang

台达机电事业部, 应用技术中心

- - The End - -

运动控制卡设计步骤

运动控制卡开发四步曲 1使用黑金开发板实现脉冲控制的运动控制卡 运动控制器第一步：实现简单脉冲控制系统 方式、 占空比 可编程 脉冲输 出 1.1使用Quartus II软件建立SOPC工程，按照上图建立添加所需CPU及外设。 1.2使用Nios II建立UC-OS-II工程。 1.3在UC-OS-II中建立一个任务，用于收发以太网数据，跟上位机通讯。 1.4在Quartus II中加入编码器解析模块，将来自编码器的AB信号转化成位置和速度，并支持总线读写，最高编码器脉冲频率20M。 1.5在Quartus II中加入脉冲输出模块，实现CPU发出的脉冲速度和脉冲数，最高输出脉冲频率8M。 1.6在Nios II中规划速度曲线，周期200us输出一个脉冲速度。 1.7连接驱动器和电机进行调试。 1.8加入缓冲控制。 1.9加入高速捕获功能。 1.10加入回零功能。

2使用DSP开发板+黑金开发板实现脉冲控制的运动控制卡 运动控制器第二步：DSP+FPGA脉冲控制系统 方式、 占空比 可编程 脉冲输 出 电压保护 2.1在第一步的系统中，增加与DSP通信的模块。 2.2Nios II中接收到上位运动指令之后，发出中断信号给DSP，DSP读取运动数据。 2.3DSP读取位置信号，规划出速度曲线输出到FPGA输出脉冲。 3. 连接驱动器和电机进行调试。 3使用DSP开发板+黑金开发板实现速度控制的运动控制卡

运动控制器第三步：DSP+FPGA 速度控制系统 8路模 拟量输出 3.1在第二步的基础上，在DSP 中增加位置环调节算法，输出速度曲线到FPGA ，FPGA 控制DA 输出模拟量。 3.2连接驱动器和电机进行调试。 4实现速度控+脉冲制的运动控制卡 电压保护 运动控制器第四步：DSP+FPGA 速度控制运动控制器 8路模 拟量输出 16方式、占空比可编程脉冲输出 线驱动器

PCI-1240运动控制卡 快速入门手册解析

PCI-1240快速入门手册 目录 第一章PCI-1240 安装 1．1 1．2 PCI-1240 Driver 与Utility 安装PCI-1240 硬件安装 第二章PCI-1240 与驱动器接线 2．1 PCI-1240 针脚描述 2．2 PCI-1240 与驱动器连接 第三章PCI-1240 测试 3．1 PCI-1240 Utility 使用 第四章PCI-1240 软件编程 4．1 PCI-1240 软件编程 第五章附录 1. PCI-1240 Utility 界面说明：

第一章PCI-1240安装 1．1 PCI-1240 Driver与Utility安装 在使用pci-1240 之前必须安装pci-1240 驱动，驱动安装步骤： A) 将研华提供的驱动光盘置于光驱中，出现如下画面： B) 点击Installation 选项，出现如下画面： C) 点击Individual Driver，出现如下画面： D) 选择Motion Control Cards 中选项PCI-1240，点击安装PCI-1240 驱 动；

1．2 PCI-1240 硬件安装： 1) PCI-1240 跳线设置： I. BoardID 设置：通过设置板卡上DIP 开关可以设置PCI-1240 的BoardID 从0－15。 II. JP1~8 设置nP+P，nP+N 和nP-P，nP-N 输出引脚为＋5v 输出还是差分输出，缺省设置为差分输出；如图所示： 注意：设置为＋5v单端输出时，要防止外部噪声窜入PCI-1240. III. JP9 Enable/Disable 紧急停止功能，如图所示： 2) 单块板卡安装： I. 关闭计算机电源； II. 将PCI-1240 卡插在计算机的任一PCI 槽上； III. 重新开启计算机，系统会自动寻找到PCI-1240，根据提示点 击Next 添加PCI-1240 驱动； 3) 多块板卡安装： I. 将板卡的BoardID DIP 开关设置成不同的值（不能有重复）； II. 先将一块板卡插在一PCI 槽，根据单块板卡安装方法，添加 驱动； III. 然后关机，根据单块板卡安装方法，依次安装其他板卡。

台达位置与扭矩模式伺服电机文档(一类特选)

台达ASD-B2伺服ECMA-C20401GS电机控制文档一．扭矩模式 1.说明：此扭矩模式是用于外部控制器控制输入给伺服器的电 压来实现电机扭矩大小的输出。 2.接线：将控制器控制的能输出可变电压的引脚直接连接到 CN1的18引脚，将控制器的GND与伺服器CN1的19脚连 接 3.参数设定： P2-15，P2-16，P2-17都设定为0，消除初始状态下AL013 的预警状态。 P1-01：03，将电机设定为转矩模式 P1-02：01，速度限制，电机在没有负载的情况下会转很快 P1-07：500，设置电机加减速的时间，减少通电与断电的时 对于轴与外设的冲击 P1-09=设定电机最高转速 P2-12：00，将TCM0设定为0 P2-13：00，将TCM1设定为0 P2-12与P2-13的作用是将扭矩的命令设定为外部电压来控 制。详情见数据手册144页6.4.1 P2-14:14,设定速度，当不设定此项时，电机只有力矩，没有 转速

P1-41：200，表示输入5V模拟电压，达到100%额定转矩 P2-10：01，启动电机 当此时电机不转时，重启伺服器即可。（建议重启） 要关闭电机则将P2-10设定为00,并保存，然后将开关关闭 并重启即可完成电机的关闭。 二．位置模式 1.说明：当前位置模式是通过外部控制器输出的PWM来控制 伺服电机的位置以及速度，其中PWM频率控制电机速度， PWM的个数与P1-44与P1-45的结合控制电机的具体位置。 使用的脉冲输入为开集极NPN设备输入，电源为内部24v 电源。 2.接线：

上图中的白线是控制器的脉冲输出线，用于输出PWM，蓝色线是控制板的GND的连接线，用于控制器与伺服器的共地作用。

PMAC多轴运动控制卡学习(硬件)

目录 PMAC控制卡学习（硬件） (2) 第一章PMAC简介 (2) 1.1 PMAC的含义和特点 (2) 1.2 PMAC的分类及区别 (2) 1.2.1 PMAC的分类 (2) 1.2.2 PMAC 1型卡与2型卡的主要区别 (2) 第二章Turbo PMAC Clipper控制器硬件配置 (3) 2.1 Turbo PMAC Clipper控制器简介 (3) 2.2 Turbo PMAC Clipper硬件配置 (3) 2.2.1 Turbo PMAC Clipper硬件标准配置为： (3) 2.2.2 Turbo PMAC Clipper控制器可选附件 (6) 2.2.2.1 轴接口板 (6) 2.2.2.2 反馈接口板 (6) 2.2.2.3 数字I/O接口板 (7) 第三章Turbo PMAC Clipper设备连接 (7) 3.1 板卡安装 (7) 3.2 控制卡供电 (7) 3.2.1 数字电源供电 (7) 3.2.2 DAC（数字/模拟转换）输出电路供电 (7) 3.2.3 标志位供电 (8) 3.3 限位及回零开关 (8) 3.3.1 限位类型 (8) 3.3.2 回零开关 (8) 3.4电机信号连接 (8) 3.4.1增量式编码器连接 (8) 3.4.2 DAC 输出信号 (9) 3.4.3 脉冲&方向（步进）驱动 (10) 3.4.4 放大器使能信号(AENAn/DIRn) (10) 3.4.5 放大器错误信号(FAULT-) (10) 3.4.6 可选模拟量输入 (11) 3.4.7 位置比较输出 (11) 3.4.8 串行接口(JRS232) (11) 3.5 设备连接示例 (11) 3.6 接口及指示灯定义 (13) 3.7 跳线定义 (15) 3.8 Turbo PMAC Clipper端口布置及控制结构图 (19) 附件 (21) 1.接口各针脚定义 (21) 2. 电路板尺寸及孔位置 (30)

台达位置与扭矩模式伺服电机文档

一．扭矩模式 1.说明：此扭矩模式是用于外部控制器控制输入给伺服器的电 压来实现电机扭矩大小的输出。 2.接线：将控制器控制的能输出可变电压的引脚直接连接到 CN1的18引脚，将控制器的GND与伺服器CN1的19脚连接 3.参数设定： P2-15，P2-16，P2-17都设定为0，消除初始状态下AL013 的预警状态。 P1-01：03，将电机设定为转矩模式 P1-02：01，速度限制，电机在没有负载的情况下会转很快 P1-07：500，设置电机加减速的时间，减少通电与断电的时 对于轴与外设的冲击 P1-09=设定电机最高转速 P2-12：00，将TCM0设定为0 P2-13：00，将TCM1设定为0 P2-12与P2-13的作用是将扭矩的命令设定为外部电压来控 制。详情见数据手册144页设定速度，当不设定此项时，电 机只有力矩，没有转速 P1-41：200，表示输入5V模拟电压，达到100%额定转矩 P2-10：01，启动电机 当此时电机不转时，重启伺服器即可。（建议重启） 要关闭电机则将P2-10设定为00,并保存，然后将开关关闭

并重启即可完成电机的关闭。 二．位置模式 1.说明：当前位置模式是通过外部控制器输出的PWM来控制伺 服电机的位置以及速度，其中PWM频率控制电机速度，PWM 的个数与P1-44与P1-45的结合控制电机的具体位置。使用 的脉冲输入为开集极NPN设备输入，电源为内部24v电源。 2.接线： 上图中的白线是控制器的脉冲输出线，用于输出PWM，蓝色线是控制 板的GND的连接线，用于控制器与伺服器的共地作用。 上图是伺服器CN1的接线，其中褐色线是CN1的41引脚， 其中的PWM信号是控制器的PWM输出的引脚串接一个电阻通 过一个NPN三极管之后连接到CN1的引脚。其中控制器的 pwm输出引脚连接NPN三极管的基极，三极管的发射极连接 CN1 的14脚（COM-），集电极连接到41引脚。35引脚与17 引脚需要短接，CN1的COM-也就是14引脚必须要与控制器 的GND连接，否则电机将不会转动。在位置模式下将伺服电 机的GND（19脚）与控制器的GND单独连接，电机将不会转 动。其他的线的连接方式见数据手册67页C3-1 3.设定： P2-15，P2-16，P2-17都设定为0，消除初始状态下AL013 的预警状态。 P1-00：02，表示脉冲+方向控制方式

主板诊断卡故障代码

主板诊断卡故障代码含义速查表 00 1）由一系列代码(不含“00”和“FF”)到“FF”或“00”，则主板自检已通过，OK。 2）出“00”，且不变码，则为主板没有运行，查CPU坏否、CPU跳线、或CPU设置正确否、电源正常否、主板电池等处有否发霉？ 3）如果您在CMOS中设置为不提示错，则遇到非致命性故障时，诊断卡不会停下来而接着往后走一直到“00”，解决方法为更改CMOS设置为提示所有错误再开机，这时若有非致命故障则停住，再根据代码排错。 01 处理器测试1，处理器状态核实，如果测试失败，循环是无限的。试换CPU，查CPU 跳线或CPU设置错否？处理器寄存器的测试即将开始，非屏蔽中断即将停用。CPU寄存器测试正在进行或者失灵。 02 确定诊断的类型(正常或者制造)。如果键盘缓冲器含有数据就会失效。试查主板中与键盘相关电路及键盘本身。使用非屏蔽中断；通过延迟开始。查主板和CPU。 CMOS 写入/读出正在进行或者失灵。试查主板电池等。 代码 Award AMI Phoenix/Tandy3000 03 清除8042键盘控制器，发出TEST-KBRD命令(AAH)。查键盘内部电路及软件。通电延迟已完成 ROM BIOS检查部件正在进行或失灵。查主板BIOS芯片是否已插好或周边电路发霉。 04 使8042键盘控制器复位，核实TESTKBRD。查主板中键盘接口电路。键盘控制器软复位／通电测试。查主板中的键盘控制部分的电路。可编程间隔计时器的测试正在进行或失灵。查主板中与定时器相关的电路。 05 如果不断重复制造测试1至5，可获得8042控制状态。查主板中键盘控制电路。已确定软复位／通电；即将启动ROM.。查主板ROM芯片及其支持电路。DMA初始页面寄存器读／写准备正在进行或失灵。查主板中与DMA有关的芯片及其外围电路。 06 使电路片作初始准备，停用视频、奇偶性、DMA电路片，以及清除DMA电路片，所有页面寄存器和CMOS寄存器的工作。查主板中与DMA相关的电路。已启动ROM计算ROM BIOS 检查总和，以及检查键盘缓冲器是否清除。查主板RCM芯片及其支持电路。DMA初始页面寄

PMAC多轴运动控制卡学习(硬件)

目录

PMAC控制卡学习（硬件） 第一章PMAC简介 PMAC的含义和特点 1．PMAC的含义： PMAC是program multiple axis controller 可编程的多轴运动控制卡。 的特点： PMAC卡是美国Delta Tau公司九十年代推出的多功能运动控制器，能够提供运动轴控制，PLC控制和数据采集等多种功能。 PMAC的分类及区别 PMAC的分类 1. PMAC卡按控制电机的来分：有1型卡和2型卡。1型卡控制信号为±10V 模拟量，主要用速度方式控制伺服电。2型卡输出PWM数字量信号，可直接变为PULSE+DIR信号，来控制步进电机和位置控制方式的伺服电机。 2. PMAC卡按控制轴数来分：有2轴卡(MINI PMAC PCI)，4轴卡(PMAC PCI Lite，PMAC2 PCI Lite，PMAC2A-PC/104及Clipper)，8轴卡：（PMAC-PCI，PMAC2-PCI，PMAC2A-PC/104及Clipper），32轴卡：（TURBO PMAC和TURBO PMAC2）。 3. PMAC卡按通讯总线形式分：有ISA总线，PCI总线，PCI04总线，网口和VME总线。PMAC各种轴数的1型和2型卡，都有上述的计算机总线方式供选择。PMAC除上述形式外，还可以提供集成的系统级产品．有：UMAC，IMAC400，IMAC800 ，IMAC flexADVANTAGE400 ，ADVANTAGE900等。 PMAC 1型卡与2型卡的主要区别 PMAC 1 PMAC2 CPU时钟（缺省）20MHZ 40MHZ

控制信号形式DAC模拟量PWM数字量 双端口RAM选项只有8轴卡不在板在板 在板I/O点数16IN 16OUT 32IN/OUT +8IN 8 OUT 常用接线板ACC8D ACCP ACC8F ACC8S ACC8E 第二章Turbo PMAC Clipper控制器硬件配置Turbo PMAC Clipper控制器简介 Turbo PMAC Clipper控制器(Turbo PMAC2 Eth-Lite) 是一款具备全部Turbo PMAC 特征的，用于对成本极端敏感的应用的多轴运动控制器。这种功能强大的，但是又同时具备结构紧凑和超高性价比优点的多轴运动控制器，标准版本即带有Ethernet 以太网和 RS232 通讯接口以及内置 I/O。 Clipper 控制器不仅采用了一颗完整的Turbo PMAC2-CPU 而且提供了一个四轴伺服或步进控制加32个数字I/O 点的最小配置，控制轴数和I/O还可以扩展。 Turbo PMAC Clipper硬件配置 Turbo PMAC Clipper硬件标准配置为： ●电路板尺寸是110mm×220mm； ●80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU（CPU时钟频率为80MHZ）； ●256k x 24用户SRAM(即静态随机存储器,是一种具有静止存取功能的，不需 要刷新电路即能保存它内部存储的数据。存储容量为256K,地址线有24条。)； ●1M x 8 flash mermory用于备份及固件存储；(闪存是一种非易失性，即断 电数据也不会丢失。内存为1M，8条I/O接口。)； ●RS-232串行接口；（上的之一，通常 RS-232 接口以9个(DB-9)的型态出现， 一般个人上会有两组 RS-232 接口，分别称为 COM1 和 COM2。）； ●100 Mbps以太网接口；（传输速率100Mbps=100/8=s） ●480 Mbps USB 接口；

运动控制卡C程序示例

2. VC 编程示例 2.1 准备工作 (1) 新建一个项目,保存为“ VCExample.dsw ”； (2) 根据前面讲述的方法,将静态库“ 8840.lib ”加载到项目中； 2.2 运动控制模块 (1) 在项目中添加一个新类,头文件保存为“ CtrlCard.h ”,源文件保存为“ CtrlCard.cpp ”； (2) 在运动控制模块中首先自定义运动控制卡初始化函数,对需要封装到初始化函数中的库函数进行初始化； (3) 继续自定义相关的运动控制函数, 如：速度设定函数,单轴运动函数,差补运动函数等； (4) 头文件“ CtrlCard.h ”代码如下： # ifndef __ADT8840__CARD__ # define __ADT8840__CARD__ 运动控制模块 为了简单、方便、快捷地开发出通用性好、可扩展性强、维护方便的应用系统,我们在控制卡函数库的 基础上将所有库函数进行了分类封装。下面的示例使用一块运动控制卡 ****************************************************** #define MAXAXIS 4 //最大轴数 class CCtrlCard { public: int Setup_HardStop(int value, int logic); int Setup_Stop1Mode(int axis, int value, int logic); (设置stop1 信号方式) int Setup_Stop0Mode(int axis, int value, int logic); (设置stop0 信号方式) int Setup_LimitMode(int axis, int value1, int value2, int logic); (设置限位信号方式) int Setup_PulseMode(int axis, int value); (设置脉冲输出方式) int Setup_Pos(int axis, long pos, int mode); (设置位置计数器) int Write_Output(int number, int value); (输出单点函数) int Read_Input(int number, int &value); (读入点) int Get_CurrentInf(int axis, long &LogPos, long &ActPos, long &Speed); (获取运动信息) int Get_Status(int axis, int &value, int mode); (获取轴的驱动状态) int StopRun(int axis, int mode); (停止轴驱动) int Interp_Move4(long value1, long value2, long value3, long value4); (四轴差补函数) int Interp_Move3(int axis1, int axis2, int axis3, long value1, long value2, long value3); (三轴差补函数) int Interp_Move2(int axis1, int axis2, long value1, long value2); (双轴差补函数) int Axis_Pmove(int axis ,long value); (单轴驱动函数) int Axis_Cmove(int axis ,long value); (单轴连续驱动函数) int Setup_Speed(int axis ,long startv ,long speed ,long add ); (设置速度模块) int Init_Board(int dec_num); (函数初始化) (设置速度模块) CCtrlCard(); (定义了一个同名的无参数的构造函数) int Result; // 返回值 }; #endif

主板检测卡代码大全40848

主板检测卡代码大全一般来说代码：FF、00、C0、D0、CF、F1或什么也没有表示CPU没通过 C1、C6、C3、D3、D4、D6、D8、B0、A7、E1表示内存不过 24、25、26、01、0A、0B、2A、2B、31表示显卡不过 某些集成显卡主板23、24、25表示可以正常点亮，某些VIA芯片组显示13则表示可以点亮，某些品牌机里的主板显示0B则表示正常，某些主板显示4E表示正常点亮，某些INTEL芯片组的主板显 示26 C1、C6 如显示 . 01 02 03 检查部件正 04 使 05 ROM。DMA 06 器和CMOS停机字节。已启动ROM计算ROM BIOS检查总和，以及检查键盘缓冲器是否清除。 DMA 初始页面寄存器读／写测试正在进行或失灵。 07 处理器测试2，核实CPU寄存器的工作。 ROM BIOS检查总和正常，键盘缓冲器已清除，向键盘发出BAT（基本保证测试）命令。 . 08 使CMOS计时器作初始准备，正常的更新计时器的循环。已向键盘发出BAT命令，即将写入BAT 命令。RAM更新检验正在进行或失灵。

09 EPROM检查总和且必须等于零才通过。核实键盘的基本保证测试，接着核实键盘命令字节。第一个64K RAM测试正在进行。 0A 使视频接口作初始准备。发出键盘命令字节代码，即将写入命令字节数据。第一个64K RAM 芯片或数据线失灵，移位。 0B 测试8254通道0。写入键盘控制器命令字节，即将发出引脚23和24的封锁／解锁命令。第一个64K RAM奇／偶逻辑失灵。 0C 测试8254通道1。键盘控制器引脚23、24已封锁／解锁；已发出NOP命令。第一个64K RAN 0D 13、视频 64K RAM 0E 0F 10 第一个 11 第一个64DK RAM第 12 B 13 化／存储器自动检测。第一个64DK RAM第3位故障。 14 测试存储器更新触发电路。电路片初始化／存储器处自动检测结束；8254计时器测试即将开始。第一个64DK RAM第4位故障。 15 测试开头64K的系统存储器。第2通道计时器测试了一半；8254第2通道计时器即将完成测试。第一个64DK RAM第5位故障。

MC多轴运动控制卡学习硬件

目录 PMAC控制卡学习（硬件） (3) 第一章 PMAC简介 (3) 1.1 PMAC的含义和特点 (3) 1.2 PMAC的分类及区别 (4) 1.2.1 PMAC的分类 (4) 1.2.2 PMAC 1型卡与2型卡的主要区别 (4) 第二章Turbo PMAC Clipper控制器硬件配置 (5) 2.1 Turbo PMAC Clipper控制器简介 (5) 2.2 Turbo PMAC Clipper硬件配置 (5) 2.2.1 Turbo PMAC Clipper硬件标准配置为： (5) 2.2.2 Turbo PMAC Clipper控制器可选附件 (8) 2.2.2.1 轴接口板 (8) 2.2.2.2 反馈接口板 (9) 2.2.2.3 数字I/O接口板 (9)

第三章 Turbo PMAC Clipper设备连接 (9) 3.1 板卡安装 (9) 3.2 控制卡供电 (10) 3.2.1 数字电源供电 (10) 3.2.2 DAC（数字/模拟转换）输出电路供电 (10) 3.2.3 标志位供电 (10) 3.3 限位及回零开关 (10) 3.3.1 限位类型 (11) 3.3.2 回零开关 (11) 3.4电机信号连接 (11) 3.4.1增量式编码器连接 (11) 3.4.2 DAC 输出信号 (12) 3.4.3 脉冲&方向（步进）驱动 (12) 3.4.4 放大器使能信号(AENAn/DIRn) (13) 3.4.5 放大器错误信号(FAULT-) (13)

3.4.6 可选模拟量输入 (13) 3.4.7 位置比较输出 (14) 3.4.8 串行接口(JRS232) (14) 3.5 设备连接示例 (14) 3.6 接口及指示灯定义 (16) 3.7 跳线定义 (19) 3.8 Turbo PMAC Clipper端口布置及控制结构图 (23) 附件 (26) 1.接口各针脚定义 (26) 2. 电路板尺寸及孔位置 (35) PMAC控制卡学习（硬件） 第一章 PMAC简介 1.1 PMAC的含义和特点 1．PMAC的含义：

双轴运动控制器操作手册

双轴运动控制器操作手册 目录 一 与外部驱动器及IO（输入输出）接线图 (3) 二 用户管理操作 (4) 三 系统参数设置 (5) 四 IO（输入输出）设置 (6) 五 系统自检操作 (8) 六 手动操作 (9) 七 编程操作 (11) 八 自动执行 (13) 九 指令详解 (14) 十 电子齿轮计算及公式 (15) 十一 编程案例 (17)

十二 常见问题及处理 (19)

一与外部驱动器及IO（输入输出）接线图 1.控制器与步进驱动器或伺服驱动器的连接（红色线为1号线） 2.IO（外部开关及继电器）的接线图（红色线为1号线） 注：因输入采用低电平有效，若选用光电开关，则需要选择NPN型。

二 用户管理操作 注意：所有重要参数只有用户登录以后才可修改保存。防止他人随意更改参数，影响加工质量。 从主画面进入参数设置，并进入用户管理，进行密码输入。 输入用户密码，按确认键，若输入正确，则提示“用户登陆成功”，否则提示“密码错误，请重新输入”。用户密码出厂值为“123456”。 用户登录成功后，则可进行加工参数的修改保存。否则加工参数不可修改保存。若进入此界面后，提示“用户已登录！”，表示用户登录成功。 然后直接按退出按键，对系统参数及IO 设置进行编辑，编辑完成，再次进入用户管理，并选择用户退出，按确认键，当前参数设置里的内容全部不可更改。若需要修改，再次进入用户管理进行登录。 注：用户密码可以修改。但是必须要记忆下新设的密码，否则加工参数将不可修改保存。

三系统参数设置 从主界面的参数设置里进入系统参数，通过移动光标，对光标所在位置进行数据修改。共分4屏，按“上页”“下页”键切换。 控制参数修改完毕可进入速度参数界面进行速度的参数修改，共2屏，修改方式同上。 修改完成后，按参数保存进入参数保存界面，按确认键对当前修改完成的数据进行保存。若保存成功则提示“参数保存成功”。

主板检测卡代码大全

. 主板检测卡代码大全 一般来说代码：FF、00、C0、D0、CF、F1或什么也没有表示CPU没通过 C1、C6、C3、D3、D4、D6、D8、B0、A7、E1表示存不过 24、25、26、01、0A、0B、2A、2B、31表示显卡不过 某些集成显卡主板23、24、25表示可以正常点亮，某些VIA芯片组显示13则表示可以点亮，某些品牌机里的主板显示0B则表示正常，某些主板显示4E表示正常点亮，某些INTEL芯片组的主板显示26或16则表示可以正常点亮。 C1、C6、C3、01、02这个组合循环跳变大部分是I/0坏或刷BIOS 如显示05、ED、41则直接刷BIOS 00 .已显示系统的配置；即将控制INI19引导装入。 . 01 处理器测试1，处理器状态核实,如果测试失败，循环是无限的。处理器寄存器的测试即将开始，不可屏蔽中断即将停用。CPU寄存器测试正在进行或者失败。 02 确定诊断的类型（正常或者制造）。如果键盘缓冲器含有数据就会失效。停用不可屏蔽中断；通过延迟开始。CMOS写入／读出正在进行或者失灵。 03 清除8042键盘控制器，发出TESTKBRD命令（AAH）通电延迟已完成。ROM BIOS检查部件正在进行或失灵。 04 使8042键盘控制器复位，核实TESTKBRD。键盘控制器软复位／通电测试。可编程间隔计时器的测试正在进行或失灵。

05 如果不断重复制造测试1至5，可获得8042控制状态。已确定软复位／通电；即将启动ROM。DMA初如准备正在进行或者失灵。 06 使电路片作初始准备，停用视频、奇偶性、DMA电路片，以及清除DMA 电路片，所有页面寄存器和CMOS停机字节。已启动ROM计算ROM BIOS 检查总和，以及检查键盘缓冲器是否清除。DMA初始页面寄存器读／写测试正在进行或失灵。 07 处理器测试2，核实CPU寄存器的工作。ROM BIOS检查总和正常，键盘缓冲器已清除，向键盘发出BAT（基本保证测试）命令。 . 08 使CMOS计时器作初始准备，正常的更新计时器的循环。已向键盘发出BAT 命令，即将写入BAT命令。RAM更新检验正在进行或失灵。 09 EPROM检查总和且必须等于零才通过。核实键盘的基本保证测试，接着核专业资料Word . 实键盘命令字节。第一个64K RAM测试正在进行。 0A 使视频接口作初始准备。发出键盘命令字节代码，即将写入命令字节数据。第一个64K RAM芯片或数据线失灵，移位。 0B 测试8254通道0。写入键盘控制器命令字节，即将发出引脚23和24的封锁／解锁命令。第一个64K RAM奇／偶逻辑失灵。 0C 测试8254通道1。键盘控制器引脚23、24已封锁／解锁；已发出NOP 命令。第一个64K RAN的地址线故障。 0D 1、检查CPU速度是否与系统时钟相匹配。2、检查控制芯片已编程值是否符合初设置。3、视频通道测试，如果失败，则鸣喇叭。已处理NOP命令；接

nMotion运动控制卡使用手册2.0

nMotion运动控制卡使用手册 nMotion控制卡特点: 支持Mach3所有版本,包括目前最新版本. 支持所有Windows版本,包括Windows8 USB无需驱动,所有Windows版本即插即用,支持热插。 USB总线采用高档芯片磁耦隔离,真正有价值的隔离,不同于一般控制卡的光耦隔离输入输出,做到了超可靠性,绝对保证电脑USB的安全。同时保证的超强的EMC抗干扰能力。 单芯片，系统更精减，比一般的又芯片处理方式稳定性高出不知多少倍。 双核超高速CPU（单核最高主频204MHz）,运算处理能力有极大冗余。并保证实现4轴联动下500KHz的脉冲输出频率，6轴联动的脉冲输出频率最高达300KHz，可接伺服/步进。 运动控制缓冲大小可设，保证最快插补周期也能稳定运行，电脑运行负荷过重时也能平稳运行。 拥有16路输入口，输入接口更简单，端口干湿接点均可，接线更为简单，干接点方法只要外部接一个物理开关到地线即可，所有16路输入口都有信号指示，为低电平时指示灯亮，调试简单明了。 拥有8路输出口，单路输出驱动能力500mA,可直接驱动直流继电器 PWM调速输出端口，可设PWM频率，0~1000连续可调 拥有测速功能，主轴实际转速在Mach3界面中实时显示，测量精准稳定。 电路板由工程师精心打造，设计水平一目了然。 带有256字节NVRAM空间，可保存6个轴的座标值，下次上电无需找零点。

目录 nMotion运动控制卡使用手册 (1) nMotion控制卡特点: (1) 目录 (2) 外观及安装孔机械尺寸： (5) 1 Mach3的软件安装 (6) 1.1安装准备 (6) 1.2 USB电缆的准备 (6) 1.3运动控制卡的软件安装 (7) 2 Mach3的软件配置 (8) 3.运动控制卡的硬件安装 (11) 3.15轴输出信号 (11) 3.2 16个输入端子（Input Port）引脚位置图 (12) 3.3 8路控制输出端子引脚位置图： (13) 4. 引脚功能描述 (14) 4.1 5轴输出端子（Axis Output Port ）引脚功能描述 (14) 4.2 16 个输入端子（Input Port）引脚功能描述 (14) 4.3 输出端子（Out Port）引脚功能描述： (15) 5 USB运动控制卡的接线图 (16) 5.1 X、Y、Z、A、B轴输出 (16) 5.2 输入端口 (18) 5.3 各类规格传感器的接线和配置方法 (19) 5.4 输出端口 (20) 6 外部倍率旋钮 (21) 7 主轴调速PWM模拟量输出 (23) 7.2 主轴调速模拟输出接口原理图 (26) 7.3 主轴输出接线图（通用变频器的接线图） (27) 8 主轴测速 (27) 8.1 nmotion控制卡配置对话框 (27) 8.2 主轴转速显示 (28)

主板检测卡代码大全

主板检测卡代码大全 This manuscript was revised by the office on December 10, 2020.

主板检测卡代码大全 一般来说代码：FF、00、C0、D0、CF、F1或什么也没有表示CPU没通过C1、 C6、C3、D3、D4、D6、D8、B0、A7、E1表示内存不过24、25、26、01、0A、 0B、2A、2B、31表示显卡不过某些集成显卡主板23、24、25表示可以正常点亮，某些VIA芯片组显示13则表示可以点亮，某些品牌机里的主板显示0B则表示正常，某些主板显示4E表示正常点亮，某些INTEL芯片组的主板显示26 或16则表示可以正常点亮。C1、C6、C3、01、02这个组合循环跳变大部分是 I/0坏或刷BIOS如显示05、ED、41则直接刷BIOS 00 .已显示系统的配置；即将控制INI19引导装入。 .01 处理器测试1，处理器状态核实,如果测试失 败，循环是无限的。处理器寄存器的测试即将开始，不可屏蔽中断即将停用。CPU寄存器测试正在进行或者失败。02 确定诊断的类型（正常或者制造）。如果键盘缓冲器含有数据就会失效。停用不可屏蔽中断；通过延迟开始。CMOS 写入／读出正在进行或者失灵。03 清除8042键盘控制器，发出TESTKBRD命令（AAH）通电延迟已完成。 ROM BIOS检查部件正在进行或失灵。04 使8042 键盘控制器复位，核实TESTKBRD。键盘控制器软复位／通电测试。可编程间隔计时器的测试正在进行或失灵。05 如果不断重复制造测试1至5，可获得8042控制状态。已确定软复位／通电；即将启动ROM。DMA初如准备正在进行或者失灵。06 使电路片作初始准备，停用视频、奇偶性、DMA电路片，以及清除DMA电路片，所有页面寄存器和CMOS停机字节。已启动ROM计算ROM BIOS 检查总和，以及检查键盘缓冲器是否清除。 DMA初始页面寄存器读／写测试正在进行或失灵。07 处理器测试2，核实CPU寄存器的工作。 ROM BIOS检查总和正常，键盘缓冲器已清除，向键盘发出BAT（基本保证测试）命令。 .08 使CMOS计时器作初始准备，正常的更新计时器的循环。已向键盘发出BAT命 令，即将写入BAT命令。RAM更新检验正在进行或失灵。09 EPROM检查总和且必须等于零才通过。核实键盘的基本保证测试，接着核实键盘命令字节。第一个64K RAM测试正在进行。0A 使视频接口作初始准备。发出键盘命令字节代码，即将写入命令字节数据。第一个64K RAM芯片或数据线失灵，移位。0B 测试8254通道0。写入键盘控制器命令字节，即将发出引脚23和24的封锁 ／解锁命令。第一个64K RAM奇／偶逻辑失灵。0C 测试8254通道1。键盘 控制器引脚23、24已封锁／解锁；已发出NOP命令。第一个64K RAN的地址

运动控制卡应用实验---指导书(201309版本)

机械设计制造及其自动化专业实验 ——机电控制实验 运动控制卡应用实验 实验指导书 重庆理工大学 机械工程学院 实践教学及技能培训中心 2014年1月

学生实验守则 1．学生应按照实验教学计划和约定的时间，准时上实验课，不得迟到早退。 2．实验前认真阅读实验指导书，明确实验目的、步骤、原理，预习有关的理论知识，并接受实验教师的提问和检查。 3．进入实验室必须遵守实验室的规章制度。不得高声喧哗和打闹，不准抽烟、随地吐痰和乱丢杂物。 4．做实验时必须严格遵守仪器设备的操作规程，爱护仪器设备，服从实验教师和技术人员指导。未经许可不得动用与本实验无关的仪器设备及其它物品。 5．实验中要细心观察，认真记录各种试验数据。不准敷衍，不准抄袭别组数据，不得擅自离开操作岗位。 6．实验时必须注意安全，防止人身和设备事故的发生。若出现事故，应立即切断电源，及时向指导教师报告，并保护现场，不得自行处理。 7．实验完毕，应主动清理实验现场。经指导教师检查仪器设备、工具、材料和实验记录后方可离开。 8．实验后要认真完成实验报告，包括分析结果、处理数据、绘制曲线及图表。在规定时间内交指导教师批改。 9．在实验过程中，由于不慎造成仪器设备、器皿、工具损坏者，应写出损坏情况报告，并接受检查，由领导根据情况进行处理。 10．凡违反操作规程，擅自动用与本实验无关的仪器设备、私自拆卸仪器而造成事故和损失的，肇事者必须写出书面检查，视情节轻重和认识程度，按学院有关规定予以赔偿。 重庆理工大学

说明 1.同学可以登录学校的“实验选课系统”（从学校首页登陆：https://www.sodocs.net/doc/281156829.html,或从数字 校园登录），自己进行实验项目的选择。希望同学们能在每个实验项目开放的时间内尽早进行实验预约（预约时间必须比实验上课时间提前3天），因为学生数量比较多，如果某实验项目开放的时间内同学未能进行实验预约，则错过该实验项目的实验机会，补做就要在该实验项目下一次开放时进行。 2.如有什么问题，同学可以拨打电话62563127联系张君老师。

翠欧控制卡入门手册-MC206X-学习

目的 (2) 原则 (2) 内容 (2) 1 用途 (2) 1.1 应用领域 (2) 1.2 应用实例 (3) 2 运动控制系统构架 (3) 2.1 组成 (3) 2.2 各部分功能 (4) 3 配线 (6) 3.1 MC206X介绍 (6) 3.2 供电 (9) 3.3 控制器、驱动器配线 (9) 3.4 孔制器、上位机连接 (12) 4 软件编程 (12) 4.1 支持软件使用 (12) 4.2 简单运动指令举例 (27) 4.3 简单运动控制程序举例 (34)

目的 通过阅读本手册，让刚刚接触TRIO运动控制器的客户可以从用途、系统构架、TRIO 在系统中的作用以及软、硬件有一个初步的了解。其中最主要的是，通过本手册一定要让用户能够自己搭建一个简单的控制系统，能用Motion Perfet与控制器、电机连接起来，对电机进行一些简单的操作。为用户未来使用TRIO运动控制器开发项目打下基础。 原则 简单、实用、图文并茂。 内容 1 用途 1.1 应用领域 TRIO运动控制器主要应用在工业控制领域，可以对伺服，步进，变频器等进行控制。其特点是指令简单，完成复杂的多轴协调运动，只需几条简单的指令就可以完成。

1.2 应用实例 2 运动控制系统构架 2.1 组成 2.1.1 运动控制系统概念 运动控制是指在一定的环境中，根据给定的条件，将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动。实现对被控目标机械部件精确的位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力的控制，以及这些控制的综合控制。 当今的运动控制，由于环境条件的复杂，使得控制方案，数据也显得越来越复杂，这样，实际中要想完成预定的动作，实现准确的运动控制，更多的依靠大型的运动控制系统。 运动控制系统包括处理运动算法和信号的控制器、增强信号，可供应运动控制器提供运动输出的放大器、执行机构、反馈系统（传感器/变送器），可基于输出和输入的比较值，调节过程变量。有的系统还包括操作员界面或主机终端前端处理设备。 2.1.2 运动控制系统框图

主板诊断卡代码大全

主板诊断卡代码大全Newly compiled on November 23, 2020

主板诊断卡代码大全主板诊断卡也叫POST卡（Power On Self Test加电自检），其工作原理是利用主板中BIOS内部程序的检测结果，通过主板诊断卡代码一一显示出来，结合诊断卡的代码含义速查表就能很快地知道电脑故障所在。尤其在PC机不能引导操作系统、黑屏、喇叭不叫时，使用本卡更能体现其便利，事半功倍。 主板上的BIOS在每次开机时，会对系统的电路、存储器、键盘、视频部分、硬盘、软驱等各个组件时行严格测试，并分析硬盘系统配置，对已配置的基本I/O设置进行初始化，一切正常后，再引导操作系统。其显着特点是以是否出现光标为分界线，先对关键性部件进行测试，关键性部件发生故障强制机器转入停机，显示器无光标，则屏幕无任何反应。然后，对非关键性部件进行测试如有故障机器也继续运行，同时显示器显示出错信息当机器出现故障。当计算机出现关键性故障，屏幕上无显示时，很难判断计算机故障所在，此时可以将本卡插入扩充槽内，根据卡上显示的代码，参照计算机所所属的BIOS种类，再通过主板诊断卡的代码含义速查表查出该代码所表示的故障原因和部位，就可清楚地知道故障所在。 主板诊断卡的功能很强大，报告错误的能力远远超过BIOS自身通过铃声报错的能力，既适合于电脑爱好者个人使用，也可以适合于主板维修行业。 诊断卡也叫POST卡（Power On Self Test），其工作原理是利用主板中BIOS内部程序的检测结果，通过代码一一显示出来，结合本书的代码含义速查表就能很快地知道电脑故障所在。尤其在PC机不能引导操作系统、黑屏、喇叭不叫时，使用本卡更能体现其便利，使您事半功倍。 诊断卡代码及所对应故障如下 代码 Award BIOS Ami BIOS Phoenix BIOS或Tandy 3000 BIOS

基于运动控制卡的控制研究

说明书 设计题目：基于运动控制卡的控制研究专业年级：11机械设计制造及其自动化学号：116712160 姓名： 指导教师、职称： 2015年5 月15日

摘要 现在的社会发展速度很快，传统的加工技术（如人工切削、铸造、人工打磨、钳工等）已经不能满足现代化工业的需求，现代机械加工讲究的是加工速度快、精度高、性能优良、尽量的减少浪费，缩小成本，从中取得最大的利益。机械加工想要在信息进步的时代中站稳自己的脚步，就必须与智能化信息技术相结合。 运动控制技术是由多种复杂技术相结合的一个创新，它的出现使得机械工业得到了巨大进步。它主要的核心技术是DSP，在与计算机配合使用的时候，可以直接插进PCI 插槽中。运动控制卡内部自身带有开放的数据函数库，使用起来很方便，它相对来说很精确、能力也很强。插补是控制方面最基本的要求，运动控制卡对于插补的满足能力很强，现在被很多行业使用。 本文首先对目前一些机械加工的实际情况进行分析，了解现代技术的发展情况，对一些软硬件的使用、特点等进行分析，并组成了一个与计算机相结合的运动控制卡系统。其次，利用PID控制的一些算法，根据搭建的系统，计算出需要的一些参数，通过实验仿真证明它的可靠性。最后来做插补实验，以体现运动控制卡的精度等特点。 关键词：运动控制；PID；插补

Abstract With the development of the social economy, the traditional processing technology (such as artificial cutting, casting, grinding, fitter, etc.) can not be satisfied with the needs of modern industry. The modern machinery processing industry is all about processing speed, high precision, good performance, reducing waste, reducing costs and getting the largest interests. Mechanical processing must be combined with intelligent information technology to stand its step in the information time . Motion control technology is an innovation of the combination of various complex technology. It brings the big advance of mechanical industry. Its main core technology is DSP, which can be directly inserted into the PCI slot when it is used with the computer. As the motion control card has its own data library inside, it is convenient to be used. It is relatively accurate and its ability is very strong. Interpolation is the most basic requirement of controlling, and the motion control card can meet the needs of interpolation fiercely, so it is used by many industry fields. At first, some actual situations in real life now are analyzed in this paper to understand the development of modern technology. The use and characteristic of some hardware and software are analyzed, and a motion control card system combined with the computer has been formed. Then, the parameters needed are calculated by using some algorithms of PID control according to the system. Its reliability is proved through the experiment simulation. Finally, the interpolation experiment is completed to reflect the precision of the movement control CARDS and other characteristic. Key words:motion control；PID；interpolation