真无线智能蓝牙耳机D900S操作说明

真无线智能蓝牙耳机D900S操作说明

一、简介

Syllable赛尔贝尔最新发布的真无线智能蓝牙耳机第二代D900S，采用了蓝牙4.0及技术Multiplex link多点无线互联技术，因此双耳无需外线材料链接，既能独立通话使用又可开启副机听音乐，而操作也是一键式的。

二、功能特点

1、外形采用轻便的运动型设计，入耳式佩戴、设计独特新颖

2、便携、轻巧、运动型的外形设计，运动、休闲、办公都可以通话、听音乐。

3、高品质喇叭和高清喇叭设计，确保高保真音质效果；

4、移动电池盒、低电量报警。

5、入耳式硅胶耳塞设计，DSP智能降噪。

6、防水防汗。

三、操作说明：

1、开机：

短按主耳机R开关键1至2秒，耳机开启（蓝灯闪烁），并会自动回连连接过的手机；

2、手机配对

关机状态下，长按主耳机R 开关键3-4秒左右（显示灯：红蓝交替闪），在手机蓝牙打开的情况下，手机搜索设备SyllableR，进行配对连接。如提示输入配对吗，请输入“0000”即可。如手机已配对过，下次连接只需短按1-1.5秒开机即可自动回连。【D900S兼容市场上99%的数码设备，手机、平板电脑、台式电脑、手提电脑】

3、左右耳机配对

短按副耳机L 开关键1至2秒，耳机开启（蓝灯闪烁），并会自动与R 主耳机连接，组成立体声模式。

4、耳机复位

如出现副耳机没有信号的情况、请在关机状态下，同时长按2只耳机的开关键，直到2个耳机同时“蓝绿灯交替闪烁”，稍等几秒即可恢复连接。

5、通话功能

通话时，最先与手机连接的操作键有效，而且只有此耳机通话时有声音

6、播放音乐

播放音乐：与手机连接后短按一下实体键音乐自动播放；

音乐暂停：播放中短按一下实体键音乐暂停

7、耳机充电

充电：新耳机充电有绝缘膜，摘除后放入盒子，盖上透明盖即可。耳机一次性充满电仅需25至30分钟，收纳盒一次性充电2.5小时充满。

8、关机

开机状态下长按操作键6-7秒，LED红灯亮一秒，并出现相应提示音

蓝牙无线耳机主流方案

蓝牙无线耳机主流方案 一、简要说明 随着科技的进步，手机蓝牙功能的普及，发现有线耳机在功能上和使用的灵活性越来越满足不了人们的需求.后面就慢慢的出来了有线耳机的替代者： 无线蓝牙耳机。蓝牙耳机已经成为众多消费者的首先，然尔，做为生产厂家，选择什么样的方案也是一个头痛的问题，这里我主要介绍一下现有的主流方案，他们各自是如何定位的，方案有什么特点，下面我们拿一些进行对比分析。 二、现有版本对比的方案 １、蓝牙的技术也是在不断的进步，目前市场主流的方案，都是围绕着以下几个版本 三、蓝牙耳机的分类 １、单声道耳机（Mono Headset）：老外也称作Earloop（耳环），多数的单声道蓝牙耳机的产品外形都是很时尚和实用的耳环外形，因而得名。这类耳机一般只做接打电话的用途。典型的产品包括：Ｓ５３０、Ｂ１６５等等很多。 ２、立体声耳机（Stereo Headset）：这类耳机又可细分为蓝牙音乐耳机（Music Gear）和领带夹式立体声耳机（Cloth Clip）。蓝牙音乐耳机非常注重MP3的播放效果，对各类音频指标都要求很高，一般价格昂贵，都是发烧友级的产品。典型的产品包括：苹果（Apple）AirPods，捷波朗（Jabra）ROX等。 ３、车载免提音响类产品主要应用于驾驶过程中接打电话。当然也可以播放音乐。典型的产品包括：MOTOROLA T305等。

四、各家公司芯片的对比分析 １、CSR方案：做为蓝牙方案商的龙头老大，市场的占有率比较大，尤其在音频模块。也是欧美等市场最受欢迎和认可的。缺点就是价格居高不下，并且小公司如果要做的话，一般的供应商也是不太愿意配合，因为这种产品在软、硬件开发方面难度还是比较大的。前期没有方案商的指导，会多走很多弯路。 ２、TI这个方案市场上做的不多,但超低功耗是他的一大优点，在数据传输将来会有一定的优势，前期开发没有ＣＳＲ那么难。他一般只做大客户，小客户不感兴趣。 ３、珠海炬力方案，作为老牌子的国产方案，产品的性能和音质也是不错，缺点就是方案商比较牛，小客户配合不够。 ４、中星微和络达这两个方案也还行，但中星微给我的感觉是批量生产很麻烦.络达灵活性比较欠缺. ５、建荣和杰里，这两款方案，我个人十分看好，为什么这么说，因为这两家方案芯片的出现,对蓝牙市场冲击还是很大，CSR、TI等牛逼的大公司得以不断的降低价格。另外这两家方案的优势也很明显，成本低、性能稳定。新出来的芯片，低功耗做的还可以，用来做大众化的耳机还是很有优势，作为我们开发人、员，更喜爱的其实是这样的方案。 ６、RDA和博通：这两家也没什么好说的，就是便宜。但是实际的接触中，芯片本身的软件bug很多，开发起来非常痛苦.博通的批量生产不良率一直居高不下，这是他的硬伤。 五、方案选型说明 １、作为长期生活在这个领域，站在一个技术开发的角度看，我还是推荐“建荣”和“杰里”的蓝牙方案，因为其性价比较高，开发也很灵活，可以为客户定制出所想要的功能，这个就是最大的优势。因为我们目前在推的杰里方案，也是广受市场的好评 ２、杰里的方案说明

智能车控制算法.doc

实用标准文案 智能车转角与速度控制算法 1.检测黑线中点Center ：设黑、白点两个计数数组black 、 white ，从第一个白点开始，检测到一个白点，白点计数器就加1，检测到第一个黑点，黑点计数器就加 1 ，并且白点计数器停止，以此类推扫描每一行；黑线中点= 白点个数 + （黑点的个数 /2 ） 2.判断弯直道： 找出黑线的平均位置avg ( 以每 10 行或者 20 作为参照，行数待定) 算出相对位移之和(每一行黑线中点与黑线平均位置距离的绝对值之和) 然后用 Curve的大小来确定是否弯直道（Curve的阀值待定）。 3.控制速度： 根据弯度的大小控制速度大小。 //*****************************弯度检测函数*******************************// Curvecontrol () { int black[N];// 黑点计数器

int white[N];// 白点计数器 int center[N];// 黑线中点位置 int avg;// 黑线中点平均位置int curve；//N行的相对位移之和 if( 白点 ) ++white[N];// 判断黑白点的个数else++black[N]; center[N]=white[N]+black[N]/2;// 每一行的黑线中点 avg=(center[1]+center[2]+...+center[N])/N;// 求出黑线中点的平均位置 curve=(|avg-center[1]|+|avg-center[2]|+...+|avg-center[N]|)/N// 求出 N 行的相对位移之和 return curve;// 返回弯度大小 }

关于有线耳机和无线蓝牙耳机的一些思考

关于有线耳机和无线蓝牙耳机的一些思考 浮云过往XLC 05-19 15:36 到2020年，大多数手机已经移除了3.5毫米的耳机孔，只有少数游戏风格的手机保留了它们。我一直在想摆脱耳机孔是好是坏。一个手机去掉耳机孔可以节省手机内部的空间，更有针对性的设计手机内部的结构，也可以放下更大的电池。但随之而来的问题是，我们如何能够在没有耳机孔的情况下听我们需要听的声音，或者不方便拿的手机。蓝牙耳机确实在一定程度上解决了这个问题，但也存在许多不足. . 蓝牙耳机： 优点： 1. 消除大家纠结的耳机线困难群众 2.有线耳机的耳机线容易因撕扯或者进行老化而被破坏，耳蓝牙耳机有其先天发展优势，不存在问题或者企业只有通过一些小问题。 3.对于手机来说，符合目前的趋势，手机可以尽量少开洞，做到更薄.. 用户可以用手机做了一定程度的分离，身体和手4.使用解放。 缺点：

1.使用的便捷发展程度方面还是我们不及有线耳机，无要蓝牙进行配对连接，而无线耳机即插即用。 2.蓝牙耳机本身需要充电，增加了使用的复杂性。同时，蓝牙手机的使用在一定程度上会消耗更多的电力。 3.蓝牙耳机的音质相比有一定的差距与有线耳机的价格。 4.蓝牙进行连接的耳机可以接受中国声音有一定的延迟，游戏时尤为明显。 5.真无线通信蓝牙智能耳机易丢失。 有线耳机： 优点： 1.使用方便，即插即用，适合所有年龄段的用户。 2.不需要充电，并且在手机的电池寿命几乎没有影响。 3.声音质量有保证，而且可以DIY。 4.声音几乎无延迟。 缺点： 1.耳机线经常凌乱，不易接收.. 2.容易损坏。

两个主要问题。是否可以保留耳机孔？蓝牙耳机还是通过有线耳机？ 更不是绝对明确的答案，在目前的技术水平而言，取消耳机插孔被设计在其他领域，以适应，但做迎合，更不用说进步或创新，就没有更好的，只有一种方案是什么把更适合于具体的产品型号。 个人认为，对于我们日常使用的传统模式耳机插孔以及有线耳机或使用更方便，能满足更多的要求。和可选的有线耳机或蓝牙耳机或更多的应该从自己的实际需求出发，我现在使用蓝牙耳机去发挥和运动。听音乐放松安静的学习或工作时使用有线耳机

特种作业加密锁说明

特种作业加密锁申请流程 针对想用加密锁进特种作业系统的几种情况介绍如下 1、有三类人员加密锁，想用三类人员加密锁进特种作业系统。此种情况的企业要在特 种作业系统上进行【新用户注册】. 注册方式：是点击上面页面的“新用户注册”

1)在上面页面，正确选择所属地市特考小组，输入企业名称（全称） 点击【查询】按钮，若弹出如下提示框，请确认您输入的名称是否和三类人员 企业名称完全一致！请重新输入重试！ 2)若正确查询出三类人员企业信息后，衣再补充完剩余的信息最后点击【注册】 按钮 按上面的操作完成后，等上15分钟左右就可以用三类人员加密锁直接登陆特种作业系统了 2、有三类人员加密锁，但想单独购买特种作业加密锁，达到单锁单用。此种情况的企 业要先在特种作业系统上进行【新用户注册】注册方式是 1)填写页面上所有带红星号的内容 2)点击【注册】按钮提示【注册成功】后要打印加密锁申请表，如果打印不成功 可以直接在当前页面下方直接下载空的申请表进行填写打印。最后再根据注册页面 下方的联系方式联系利方软件咨询买锁事项。 3、没有三类人员加密锁但想买个锁能同时进三类人员系统和特种作业系统，此种情况 办理方式是 1)联系利方软件购买三类人员加密锁 2)收到锁后进三类人员系统找到【信息填报】--【企业基本信息】补充完信息后 点击【保存、提交】提交后状态会变为【审核中】 3)按照上面第一项所说的方式进行特种作业系统【新用户注册】 经过这些操作加密锁便可以在两个系统进行使用了。 4、只想购买特种作业加密锁，此种情况的企业要先在特种作业系统上进行【新用户注 册】注册方式是 1)填写页面上所有带红星号的内容 2)点击【注册】按钮提示【注册成功】后要打印加密锁申请表，如果打印不成功 可以直接在当前页面下方直接下载空的申请表进行填写打印。最后再根据注册页面 下方的联系方式联系利方软件咨询买锁事项

智能汽车自主驾驶控制系统

智能汽车自主驾驶 控制系统

智能汽车自主驾驶控制系统 文献综述 姓名：杨久州班级：机电一班学号： 7631 前言 20 世纪末以来，随着世界智能交通系统(ITS)和无人化武器装备系统的发展，共同对新一代智能交通工具提出了迫切的需求。智能车辆技术迅速成为具有前瞻性的高新技术研究课题，受到了学术界和企业界的广泛关注。当前，智能交通系统(ITS)作为一个能够较好地解决世界性的交通拥堵、大量的燃油消耗和污染问题的先进体系吸引了大量学者的关注。一般来说，ITS 由智能车辆、运营车辆管理系统、旅行信息系统和交通监控系统组成，智能车辆作为其核心部分，扮演着至关重要的角色。没有高度发达的智能车辆技术，就不能实现真正意义上的智能交通系统。 智能车辆(Intelligent Automotive)，又称自主车辆(Autonomous Vehicle)或无人地面车辆(UGV)，集成了车辆技术、传感技术、人工智能、自动控制技术、机电一体化和计算机技术等多学科强交叉科学技术，它的发展水平反映了一个国家的工业实力。在近十年间，智能车辆技术的研究吸引了世界范围内大量高校、企业以及相关科学家的关注，各国政府和军事部门也对其表现出强烈的兴趣，智能车辆技术因此在短期内得到了飞跃性的

发展。 1.智能汽车自主驾驶技术的发展现状 汽车自主驾驶技术研究是从两个不同研究领域发展起来的。 从1%0年开始,为了改进汽车的操控性能,美国ohio大学的一些研究工作者开始进行汽车侧向跟踪控制和纵向跟踪控制研究,该项研究持续了二十多年,取得了一系列研究成果。 另一方面,二十世纪六十年代美国stanfoul研究所在进行人工智能研究中,开发了Shakey移动机器人,作为人工智能研究工作的试验平台。1973一1981年间由Hans.Moravec在Stanford研究所领导的stanford。art工程则第一次实现了自主驾驶。 进入二十世纪八十年代以后,军方和一些大型汽车公司对自主驾驶技术表现出了浓厚的兴趣。美国军方先后组织了多项车辆自主驾驶的研究项目,其中包括DARPA的ALV项目,DARPA的DEMo一H计划、DEMo一111计划等。这一系列的研究都试图将自主驾驶技术应用到军事上去,以提高部队战斗力。其它包括英国、法国、德国等在内的一些国家 也都在进行自主驾驶技术在军事应用领域的相关研究。大型汽车公司则更加注重汽车自主 驾驶研究,以期提高汽车性能。

智能小车控制程序1

/*实现前进与后退功能*/ /*控制智能车向前行驶10秒，然后停3秒，再向后行驶6秒，停止*/ /********************************************************/ #include #define uint unsigned int /*进行端口声明时，应与具体硬件连接相对应，如不相互对应，将影响程序功能的正常实现*/ sbit S1=P1^3; //对电机端口声明 sbit S2=P1^4; sbit S3=P1^5; sbit S4=P1^6; /*功能函数定义*/ void delay(uint del) //延时函数，延时del毫秒 { uint i,j; for(i=0; i

{ go(); //前进 delay(10000); //前进10秒 stop(); //停止 delay(3000); //停3秒 back(); //后退 delay(6000); //后退6秒 stop(); //停止 }

基于某51单片机的智能小车控制系统

工业职业技术学院 毕业设计 课题名称基于51与单片机的智能小车控制系统 系（院）名称电气工程系 专业及班级 学生 学号 指导教师

完成日期年11 月19 日

摘要 随着我国科学技术的进步，智能化作为现代社会的新产物开始越来越普及，各种高科技也广泛应用于智能小车和机器人玩具制造领域，使智能机器人越来越多样化。智能小车是一个多种高薪技术的集成体，它融合了机械、电子、传感器、计算机硬件、软件、人工智能等许多学科的知识，可以涉及到当今许多前沿领域的技术。 整个小车平台主要以51单片机为控制核心，通过无线遥控实现前进后退和转向行驶，通过红外线传感器,实现小车的自适应巡航、避障等功能。设计采用对比选择，模块独立，综合处理的研究方法。通过翻阅大量的相关文献资料，分析整理出有关信息，在此基础上列出不同的解决方案，结合实际情况对比方案优劣选出最优方案进行设计。从电机车体，最小系统到无线遥控，红外线对管的自动寻迹再到红外线自动避障和语音控制，完成各模块设计。通过调试检测各模块，得到正确的信号输出，实现其应有的功能。最后将各个调试成功的模块结合到小车的车体上，结合程序，通过单片机的控制，将各模块有效整合在一起，达到所预期的目标，完成最终设计与制作，能使小车在一定的环境中智能化运转。 关键字：智能小车，单片机，红外传感器。

目录 第一章绪论.............................................................................................................................- 1 - 1.1.1智能循迹小车概述........................................................................................................- 1 - 1.1.2课题研究的目的和意义 ...............................................................................................- 2 - 1.1.3智能循迹小车智能循迹分类.......................................................................................- 3 - 1.1.4智能循迹小车的应用....................................................................................................- 3 - 第二章方案设计 ..........................................................................................................................- 5 - 2.1 主控系统.........................................................................................................................- 5 - 2.2单片机最小系统 ...............................................................................................................- 6 - 2.2.1 STC89C52简介...................................................................................................- 6 - 2.2.2 时钟电路...............................................................................................................- 8 - 2.2.3复位及复位电路....................................................................................................- 8 - 2.3 电机驱动模块................................................................................................................ - 10 - 2.4 循迹及避障模块............................................................................................................ - 11 - 2.5 机械系统......................................................................................................................... - 11 - 2.6电源模块......................................................................................................................... - 11 - 第三章硬件设计 ..................................................................................................................... - 12 - 3.1总体设计......................................................................................................................... - 12 - 3.1.1主板设计框图..................................................................................................... - 12 - 主板设计框图如图3-1，所需原件清单如表3-1 .................................................. - 12 -

智能小车控制系统设计

智能小车控制系统设计 ——ARM控制模块设计 EasyARM615是一款基于32位ARM处理器，集学习和研发于一体的入门级开发套件，该套件采用Luminary Micro(流明诺瑞)公司生产的Stellaris系列微控制器LM3S615。本系统设计是以EasyARM615开发板为核心，通过灰度传感器检测路面上的黑线，运用PWM直流电机调速技术，完成对小车运动轨迹等一系列的控制。同时利用外扩的液晶显示器显示出各个参数。以达到一个简易的智能小车。 本文叙述了系统的设计原理及方法，讨论了ISR集成开发环境的使用，系统调试过程中出现的问题及解决方法。 据观察，普通的玩具小车一般需要在外加条件下才能按照自己的的设想轨迹去行驶，而目前可借助嵌入式技术让小车无需外加条件便可完成智能化。在小车行驶之前所需作的准备工作是在地面上布好黑线轨迹，设计好的小车便可按此黑线行驶，即为智能小车。其设计流程如下： 1、电机模块 采用由达林顿管组成的H型PWM电路。PWM电路由四个大功率晶体管组成，H桥电路构成，四个晶体管分为两组，交替导通和截止，用单片机控制达林顿管使之工作在开关状态，根据调整输入控制脉冲的占空比，精确调整电机转速。这种电路由于管子工作只在饱和和截止状态下，效率非常没。H型电路使实现转速和方向的控制简单化，且电子开关的速度很快，稳定性也极强，是一种广泛采用的PWM调整技术。 具体电路如下图所示。本电路采用的是基于PWM原理的H型驱动电路。该电路采用TIP132大功率达林顿管，以保证电动机启动瞬间的8安培电流要求。

2、传感器模块 灰度测量模块，是一种能够区分出不同颜色的的电子部件。灰度测量模块是专为机器人设计的灰度传感器。例如：沿着黑色轨迹线行走，不偏离黑色轨迹线；沿着桌面边沿行走，不掉到地上，等等。足球比赛时，识别场地中灰度不同的地面，以便于进行定位。不同的物体对红外线的反射率不同，黑色最低，白色最高；它通过发射红外线并测量红外线被反射的强度来输出反映物体颜色的电压信号，有效距离3-30毫米。 其技术规格如下： 已知灰度传感器的输出电压为0-3.3V，所以可通过ARM615开发板上的ADC 模块转换成数字信号，最后通过不断测试得出黑线与白线的大概参数值，完成对小车传感器部分的设计。 在本次设计中选择二个灰度传感器，其实现效果与布局如下所示。

真无线智能蓝牙耳机D900S操作说明

真无线智能蓝牙耳机D900S操作说明 一、简介 Syllable赛尔贝尔最新发布的真无线智能蓝牙耳机第二代D900S，采用了蓝牙4.0及技术Multiplex link多点无线互联技术，因此双耳无需外线材料链接，既能独立通话使用又可开启副机听音乐，而操作也是一键式的。 二、功能特点 1、外形采用轻便的运动型设计，入耳式佩戴、设计独特新颖 2、便携、轻巧、运动型的外形设计，运动、休闲、办公都可以通话、听音乐。 3、高品质喇叭和高清喇叭设计，确保高保真音质效果； 4、移动电池盒、低电量报警。 5、入耳式硅胶耳塞设计，DSP智能降噪。 6、防水防汗。 三、操作说明：

1、开机： 短按主耳机R开关键1至2秒，耳机开启（蓝灯闪烁），并会自动回连连接过的手机； 2、手机配对 关机状态下，长按主耳机R 开关键3-4秒左右（显示灯：红蓝交替闪），在手机蓝牙打开的情况下，手机搜索设备SyllableR，进行配对连接。如提示输入配对吗，请输入“0000”即可。如手机已配对过，下次连接只需短按1-1.5秒开机即可自动回连。【D900S兼容市场上99%的数码设备，手机、平板电脑、台式电脑、手提电脑】 3、左右耳机配对 短按副耳机L 开关键1至2秒，耳机开启（蓝灯闪烁），并会自动与R 主耳机连接，组成立体声模式。

4、耳机复位 如出现副耳机没有信号的情况、请在关机状态下，同时长按2只耳机的开关键，直到2个耳机同时“蓝绿灯交替闪烁”，稍等几秒即可恢复连接。 5、通话功能 通话时，最先与手机连接的操作键有效，而且只有此耳机通话时有声音 6、播放音乐 播放音乐：与手机连接后短按一下实体键音乐自动播放； 音乐暂停：播放中短按一下实体键音乐暂停 7、耳机充电 充电：新耳机充电有绝缘膜，摘除后放入盒子，盖上透明盖即可。耳机一次性充满电仅需25至30分钟，收纳盒一次性充电2.5小时充满。 8、关机 开机状态下长按操作键6-7秒，LED红灯亮一秒，并出现相应提示音

加密狗使用说明

Ikey使用说明 用户需要将ikey（加密狗）插入电脑的usb接口后才能使用云南省房地产估价管理系统。使用加密狗之前需要在电脑上先安装ikey的驱动程序。 用户可以在https://www.sodocs.net/doc/2d2348672.html,的登录页面下载到驱动程序，驱动程序根据用户使用的操作系统的不同，分为： 请用户根据自己的操作系统选择相应的驱动程序。 在安装驱动程序过程中，需要注意： a)下载下来的驱动程序，路径名请确保没有中文。 b)如果杀毒软件弹出安全警告，请点击放过或允许。 c)在安装驱动程序前，请确保加密狗没有插在电脑上。 下面介绍一下，驱动程序的安装： 1.在Windows2000或Windows2003或WindowsXP上安装加密狗驱动程序 1)驱动程序下载下来后，图标为 2)双击ikeyAll.exe，看到如下界面： 3)点击两个Next，进入如下界面:

4)点击“是“，就会看到如下界面（如果这过程中杀毒软件弹出安全警告，请点击允 许或放过）： 5)到这个界面，表示安装时成功的，如果这过程中杀毒软件弹出安全警告，请点击允 许或放过。 6)将加密狗插入电脑的usb接口，过一会，就会自动跳到以下的界面： 7)单击“Finish“，驱动程序就安装完成。 8)打开https://www.sodocs.net/doc/2d2348672.html,/Appraisal/index.jsp，如果浏览器出现下列提示： 9)则右键点击提示，如下图所示：

10)点击“运行加载项”，会出现下列提示： 11)点击“运行”，然后刷新网页（按F5），安装完成。 2.在WindowsVista系统上安装加密狗驱动程序 1)下载下来的是一个压缩包，图标为 2)将IKEYforVista.rar解压缩。 3)进入IKEYforVista\IKEYDRVR-32bit-4.0.0.1017，看到如下文件夹： 4)双击setup.exe安装，看到如下界面： 5)点击“Next”，看到如下界面：

智能小车速度控制程序

/************************************************************************** ** 简单寻迹程序：接法 EN1 EN2 PWM输入端，本程序不输入PWM，直接使插上跳线帽，使能输出，这样就能全速运行 接上测速模块 测速模块电源+5V GND 取自于单片机板靠近液晶调节对比度的电源输出接口 把测速模块输出OUT1 OUT2 接入单片机P3。2 P3。3 P1_0 P1_1 接IN1 IN2 当P1_0=1,P1_1=0; 时左上电机正转左上电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT1 OUT2） P1_0 P1_1 接IN1 IN2 当P1_0=0,P1_1=1; 时左上电机反转 P1_0 P1_1 接IN1 IN2 当P1_0=0,P1_1=0; 时左上电机停转 P1_2 P1_3 接IN3 IN4 当P1_2=1,P1_3=0; 时左下电机正转左下电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT3 OUT4） P1_2 P1_3 接IN3 IN4 当P1_2=0,P1_3=1; 时左下电机反转 P1_2 P1_3 接IN3 IN4 当P1_2=0,P1_3=0; 时左下电机停转 P1_4 P1_5 接IN5 IN6 当P1_4=1,P1_5=0; 时右上电机正转右上电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT5 OUT6） P1_4 P1_5 接IN5 IN6 当P1_4=0,P1_5=1; 时右上电机反转

P1_4 P1_5 接IN5 IN6 当P1_4=0,P1_5=0; 时右上电机停转 P1_6 P1_7 接IN7 IN8 当P1_6=1,P1_7=0; 时右下电机正转右下电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT7 OUT8） P1_6 P1_7 接IN7 IN8 当P1_6=0,P1_7=1; 时右下电机反转 P1_6 P1_7 接IN7 IN8 当P1_6=0,P1_7=0; 时右下电机停转 P3_2接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1 P3_3接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2 P3_4接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3 P3_5接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4 四路寻迹传感器有信号(白线）为0 没有信号（黑线）为1 四路寻迹传感器电源+5V GND 取自于单片机板靠近液晶调节对比度的电源输出接口 关于单片机电源：本店驱动模块内带LDO稳压芯片，当电池输入6V时时候可以输出稳定的5V 分别在针脚标+5 与GND 。这个输出电源可以作为单片机系统的供电电源。 ****************************************************************************/ #include

智能车控制算法

智能车转角与速度控制算法 1.检测黑线中点Center：设黑、白点两个计数数组black、white，从第一个白点开始，检测到一个白点，白点计数器就加1，检测到第一个黑点，黑点计数器就加1，并且白点计数器停止，以此类推扫描每一行；黑线中点=白点个数+（黑点的个数/2） 2.判断弯直道： 找出黑线的平均位置avg (以每10行或者20…作为参照，行数待定) 算出相对位移之和(每一行黑线中点与黑线平均位置距离的绝对值之和) 然后用Curve的大小来确定是否弯直道（Curve的阀值待定）。 3.控制速度： 根据弯度的大小控制速度大小。 //*****************************弯度检测函数*******************************// Curvecontrol () { int black[N]; //黑点计数器 int white[N]; //白点计数器 int center[N]; //黑线中点位置 int avg; //黑线中点平均位置 int curve；//N行的相对位移之和 if(白点) ++white[N]; //判断黑白点的个数 else ++black[N]; center[N]=white[N]+black[N]/2; //每一行的黑线中点avg=(center[1]+center[2]+...+center[N])/N; //求出黑线中点的平均位置 curve=(|avg-center[1]|+|avg-center[2]|+...+|avg-center[N]|)/N //求出N行的相对位移之和 return curve; //返回弯度大小

蓝牙耳机2.4G耳机区别无线技术优缺点解析

蓝牙耳机/2.4G耳机区别无线技术优缺点解读 随着人们生活水平的不断提高，越来越多的用户开始追求自己的私有空间，虽然音箱产品的无线化趋势越来越明显，但这仅仅只是为了装修时的便捷和箱子摆放的便利，而对个人私有空间依然是个侵犯。所以，无线耳机产品才是未来音频领域发展的一个重要趋势：无拘无束的听音环境才是我们最为在意的。 目前的无线传输技术主要包括FM、射频、红外以及现在比较流行的 2.4G技术。FM 最致命的缺陷就是保密性不强，普遍音质不佳，最高22KHz的采样率被称之为“收音机音质”； 飞利浦FM调频无线耳机 红外指向性要求很高，大家很容易体验到红外遥控器稍微偏离角度就不能进行操作。它们的缺点是显而易见的。 松下红外遥控器 而2.4G技术不仅能避免上述缺陷，还具有保密性高、体积小巧、省电、传输距离远、双向双工工作、传输带宽较大等优点，成为无线耳麦的最佳解决搭配。而运用2.4G技术的蓝牙耳机和2.4G耳机各自有什么优缺点呢？谁才是最佳方案呢？我们比较一下。 一、蓝牙 蓝牙技术，这是一种基于2.4G技术的无线传输协议，由于采用的协议不同，所以有区别于其它2.4G技术而被称之为蓝牙技术。 就目前来说，蓝牙技术最广的应用就是蓝牙耳机。由于大部分的手机都集成蓝牙功能，而部分MP3音频产品也集成了蓝牙模块，所以蓝牙耳机“群众基础”广泛，使用成本较低。 索尼爱立信在移动通讯中使用的蓝牙产品 由于蓝牙耳机的这种得天独厚的优点，所以大部分的蓝牙无线设备它不需要设置发射机，而则仅有蓝牙耳机这个接收机就可以工作，使用成本得到降低；其次，蓝牙耳机保密性佳，这点是有2.4G的频率特性所决定的，它意味着不容易造成跳频、谐波而被窃听。最后，蓝牙耳机目前已经相当成熟，百元左右即可购入品质不错的蓝牙耳机，性价比较高。

智能车速度控制系统的设计与实现.

智能车速度控制系统的设计与实现 引言 在智能车竞赛中，速度控制不能采用单纯的PID，而要采用能够在全加速、紧急制动和闭环控制等多种模式中平稳切换的“多模式”速度控制算法，才能根据不同的道路状况迅速准确地改变车速，实现稳定过弯。 系统硬件设计 按照竞赛要求，本文设计的智能车速度控制系统，以飞思卡尔 MC9S12DG128 单片机为核心[1]，与车速检测模块、直流电机驱动模块、电源模块等一起构成了智能车速度闭环控制系统。单片机根据赛道信息采用合理的控制算法实现对车速的控制，车速检测采用安装于车模后轴上的光电编码器，直流电机驱动采用了由四个MOS管构成的H桥电路如图1所示，电源模块给单片机、光电编码器和驱动电机等供电。 系统建模 一个针对实际对象的控制系统设计，首先要做的就是对执行器及系统进行建模，并标定系统的输入和输出。为了对车速控制系统设计合适的控制器，就要对速度系统进行定阶和归一化[2]。对此，分别设计了加速和减速模型测定实验。通过加装在车模后轮轴上的光电编码器测量电机转速。编码器齿轮与驱动轮的齿数比为33/76，编码器每输出一个脉冲对应智能车运动1.205mm。车模可以通过调节加给电机的PWM波的占空比进行调速。单片机上的PWM模块可以是8位或16位的，为了提高调速的精度，电机调速模块选用16位PWM，其占空比调节范围从0到65535，对应电机电枢电压从0%到100%的电池电压。 将车模放置在一段长直跑道上，采用开环方式给驱动电机加上不同的电压，记录车模在速度进入稳定后的速度值。然后将所测得的电枢电压与车速进行拟合的曲线如图2所示，由图1可将智能车加速模型近似为线性模型。 根据实验数据可以确定车速执行器系统的零点和增益。车速V与占空比PWM_Ratio的关系见公式1： V = PWM_Ratio×402 + 22000 (1) 其中：PWM_Ratio的取值范围为0-65535 车模减速有三种方法：自由减速、能耗制动和反接制动。自由减速动力来自摩擦阻力，基本认为恒定。能耗制动是将能量消耗到电机内阻上，制动力随着车速的降低而降低，也可通过控制使加速度减小得更快。反接制动通过反加电压实现，制动力与所加的反向电压有关。

智能小车控制基本原理

【机器人创意工作室教程一】WIFI智能小车机器人基本原理 [复制链接] liuv ikin g 管 理 员 做 中 国 人 自 己 的 W I F I 机 器 人 ！ 贡献 2 4 9 电梯直达 楼主 发表于 2012-5-13 11:58:55 |只看该作者|倒序浏览 分享到：11 WIFI智能小车机器人是很多人童年时的梦想，就好比当年看着《小鬼当家》里面的那个视频遥控车一样，看着就激动！ 然而对于大部分初学者而言，本身并非电子专业，也不是计算机专业，可是却对WIFI/蓝牙控制的智 能小车机器人情有独钟，怎么办呢？对于一个专业不对的人来说，确实是隔行如隔山，但是没有关系，从今天起，WIFI机器人网·机器人创意工作室不间断地推出一系列教程，手把手教你如何DIY一个属 于自己的智能小车机器人。 鉴于蓝牙智能车和WIFI智能车其实很类似的，只是把WIFI模块换成了蓝牙模块，所以蓝牙车就不再 详细阐述了，弄明白了WIFI车，蓝牙车也一样的。 OK，进入正题，机器人创意工作室教程第一讲《WIFI智能小车机器人基本原理》 我们的这款WIFI智能小车机器人采用的路由器+PC或者手机、网页控制方式。其基本原理分为4大块： 1、把普通的无线路由器通过刷入开源的Openwrt系统，使之成为一个运行了Linux系统的小电脑，何 为Openwrt? 请看： 什么是OpenWRT? 1. 关于 OpenWrt 当Linksys 释放 WRT54G/GS 的源码后，网上出现了很多 不同版本的 Firmware 去增强原有的功能。大多数的 Firmware 都是99%使用 Linksys的源码，只有 1%是加上去的，每一种 Firmware 都是针对特定的市场而设计，这样做有2个缺点，第一个是难以集 合各版本Firmware的长处，第二个是这版本距离 Linux 正式发行版越来越远。OpenWrt 选择了另一 条路，它从零开始，一点一点的把各软件加入去，使其接近 Linksys 版 Firmware的功能，而OpenWrt 的成功之处是它的文件系统是可写的，开发者无需在每一次修改后重新编译，令它更像一个小型的 Linux 电脑系统，也加快了开发速度。 以上解释摘自百度百科。简而言之，就是从思科的路由源码改造过来的，一个适用于某些特定芯片的 路由器的小型Linux系统，有了这个系统，我们的路由就不再是上网那么简单了，我们可以在上面安 装各种程序、驱动，以路由为平台，用户可以自由地加载USB摄像头、网卡、声卡、等等设备。 我们的WIFI板上运行着一款程序，叫做mjpg-streamer，这个程序可以把USB摄像头的视频进行编码，然后通过WIFI返回给上位机，这样，我们就可以看到来自机器人的视频了。 同时路由一般都预留有TTL串口，TTL串口是用来调试或者刷机用的，我们把这个TTL串口引出来， 然后通过安装在路由里面的Ser2net软件，就能把来自WIFI信道的指令转到串口输出，而串口在这里 的作用就是与单片机芯片MCU通信，让单片机知道用户要让他做什么动作。关于TTL的介绍，请看后 文。 WIFI(路由)模块：

蓝牙耳机的发展史

蓝牙耳机的发展史 一、蓝牙的起源： 蓝牙（Bluetooth）一词源起於西元十世纪统一丹麦及挪威的北欧维京国王HaraldBluetooth，是由易利信（Ericsson）所研发的一种短距离无线传输介面，并在1998年联合IBM、Intel、Nokia、Toshiba五家厂商成立BluetoothSIG蓝牙联盟（BluetoothSpecialInterestGroup）（https://www.sodocs.net/doc/2d2348672.html,）。而蓝牙技术最主要的三个特性分别为：无方向性、语音和资料的传输、及可以同时连结多个装置。 二、什么是蓝牙耳机和蓝牙技术？ 蓝牙耳机就是将蓝牙技术应用在免持耳机上，让使用者可以免除恼人电线的牵绊，自在地以各种方式轻松通话。自从蓝牙耳机问世以来，一直是行动商务族提升效率的好工具。 蓝牙技术（Bluetooth）让耳机无线化变为可能，包括手机大厂诺基亚（NOKIA）、摩托罗拉（Motorola）、索尼爱立信（SonyEricsson）、吾爱（Woowi）等，都纷纷推出许多外形五花八门的“蓝牙耳机”，消费者大约花费50

元至750余元不等的代价，就可以让自己变身成“未来战士”。 蓝牙是一种低成本大容量的短距离无线通信规范。蓝牙笔记本电脑，就是具有蓝牙无线通信功能的笔记本电脑。蓝牙这个名字还有一段传奇故事呢。公元10世纪，北欧诸侯争霸，丹麦国王挺身而出，在他的不懈努力下，血腥的战争被制止了，各方都坐到了谈判桌前。通过沟通，诸侯们冰释前嫌，成为朋友。由于丹麦国王酷爱吃蓝梅，以至于牙齿都被染成了蓝色，人称蓝牙国王，所以，蓝牙也就成了沟通的代名词。一千年后的今天，当新的无线通信规范出台时，人们又用蓝牙来为它命名。 聆听蓝牙无线音乐1995年，爱立信公司最先提出蓝牙概念。蓝牙规范采用微波频段工作，传输速率每秒1M字节，最大传输距离10米，通过增加发射功率可达到100米。蓝牙技术是全球开放的，在全球范围内具有很好的兼容性，全世界可以通过低成本的无形蓝牙网连成一体。 蓝牙技术不仅仅运用于电脑，像移动电话、数字相机、摄像机、打印机、传真机、家电等许许多多电子设备都可以采用蓝牙技术，实现无线连通，而不必拖一条尾巴（连接线）。随着蓝牙技术的普及，家庭装修时不再为电器的布线而烦恼；使用家电时，不必为一大堆遥控器而头疼，一部手机或是一把汽车钥匙就能一切搞定；出门在外，公司的工作安排和家里亲人的画面可以随时随地获得；打卡、缴费不用排队，从缴费点附近经过，不必进门就可以轻松完成……蓝牙技术的广泛应用将使我们的生活无比轻松。 三、蓝牙耳机的种类： 1、单耳式: 单耳式蓝牙耳机多为无线小巧样式，可直接佩戴在耳上，主要功能便是接听和挂断通话之用，可进行控制音量调节，目前单耳式蓝牙耳机部分机型还拥有双待、双麦、丽音（也可成为降噪，可实现更优质的通话环境）等技术。 2、立体声： 立体声蓝牙耳机是基于手机支持A2DP蓝牙立体声协议之上的，只有手机支持A2DP蓝牙立体声协议，方可连接立体声蓝牙耳机欣赏音乐。立体声蓝牙耳机拥有颈挂、耳麦、夹子、眼镜等样式，而其中颈挂与夹子等样式均为有线式蓝牙耳机，主要功能除了接听挂断通话之外，还可直接欣赏音乐，同时，部分立体声蓝牙耳机还具备液晶显示屏，不仅可方便的看到来电号码，还具备显示歌名歌词等功能。

智能小车运动控制系统

扬州大学能源与动力工程学院课程设计报告总结 题目：智能小车运动控制系统 课程：电子技术综合课程设计 专业：测控技术与仪器 班级： 学号： 姓名： 指导教师： 完成日期：

《电子技术综合课程设计》任务书 一、课程设计的目的 本课程实在学完《模拟电子技术基础》、《数字电子技术基础》之后，集中两周时间，进行的复杂程度较高、综合性较强的设计课题的实做训练。主要包括：方案论证，系统电路分析、单元功能电路设计、元器件选择、安装调试、计算机辅助设计、系统综合调试与总结等。通过本课程设计可培养和提高学生的科研素质、工程意识和创新精神。真正实现了理论和实际动手能力相结合的教学改革要求。 二、课程设计的要求 1、加强对电子电路的理解，学会查寻资料、方案比较，以及设计计算等环节，进一步调高分析解决实际问题的能力。 2、独立开展电路实验，锻炼综合应用所学电子技术知识，分析、解决电子电路问题的实际本领，真正实现由知识向技能的转化。 3、独立书写课程设计报告，报告应能正确反映设计思路和原理，反映安装、调试中解决各路问题。 三、课程设计进度安排

目录 1、任务及要求 (4) 2、整体方案设计 (5) 2.1 各器件模块说明 (5) 2.2 系统控制框图 (6) 3、程序编写与设计 (7) 3.1 主控芯片模块程序设计及仿真波形 (7) 3.2 PWM模块程序设计及仿真波形 (9) 3.3 运动控制模块程序设计及仿真波形 (10) 3.4 系统总的设计图 (12) 4、最终成果 (13) 5、心得体会 (14) 6、参考文献 (16) 7、附录 (16)

1.任务及要求 任务：（1）小车可完成启动、停止控制； （2）小车可完成前进、后退、转向等行驶方向； （3）小车可完成调速控制行驶; （4）可通过遥控器控制小车的运行。 要求：（1）课题要求用可编程逻辑器件（CPLD/FPGA）设计实现; （2）在试验箱上或印刷电路板上安装、调试出所设 计的电路； （3）在EDA编程实验系统上完成硬件系统的功能仿 真； （4）写出设计、调试、总结报告。