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线性系统理论大作业小组报告-汽车机器人建模

审定成绩： 重庆邮电大学 硕士研究生课程设计报告 （《线性系统理论》） 设计题目：汽车机器人建模 学院名称：自动化学院 学生姓名： 专业：控制科学与工程 仪器科学与技术 班级：自动化1班、2班 指导教师：蔡林沁 填表时间：2017年12月

重庆邮电大学

摘要 汽车被广泛的应用于城市交通中,它的方便、快速、高效给人们带来了很大便利,这大大改变了人们的生活. 研制出一种结构简单、控制有效、行驶安全的城市用无人智能驾驶车辆,将驾驶员解放出来,是大大降低交通事故的有效方法之一,应用现代控制理论设计出很多控制算法,对汽车进行控制是非常必要的，本文以汽车机器人为研究对象，对其进行建模和仿真，研究了其模型的能控能观性、稳定性，并通过极点配置和状态观测器对其进行控制，达到了一定的性能要求。这些研究为以后研究汽车的自动驾驶和路径导航，打下了一定的基础。 关键字:建模、能控性、能观性、稳定性、极点配置、状态观测器

目录 第一章绪论 (1) 第一节概述 (1) 第二节任务分工 (2) 第二章系统建模 (2) 2 系统建模 (2) 2.1运动学模型 (2) 2.2自然坐标系下模型 (4) 2.3具体数学模型 (6) 第三章系统分析 (7) 3.1 能控性 (7) 3.1.1 能控性判据 (7) 3.1.2 能控性的判定 (8) 3.2 能观性 (10) 3.2.1 能观性判据 (10) 3.2.2 能观测性的判定 (12) 3.3 稳定性 (13) 3.3.1 稳定性判据 (13) 3.3.2 稳定性的判定 (14) 第四章极点配置 (15) 4.1 极点配置概念 (15) 4.2 极点配置算法 (15) 4.3 极点的配置 (16) 4.4 极点配置后的阶跃响应 (17) 第五章状态观测器 (18) 5.1概念 (19) 5.2带有观测器的状态反馈 (20) 5.3代码实现 (21) 5.4 极点配置和状态观测器比较 (23)

线性系统理论Matlab实践仿真报告

线性系统理论Matlab实验报告 1、本题目是在已知状态空间描述的情况下要求设计一个状态反馈控制器，从而使得系统具 有实数特征根，并要求要有一个根的模值要大于5，而特征根是正数是系统不稳定，这样的设计是无意义的，故而不妨设采用状态反馈后的两个期望特征根为-7，-9，这样满足题目中所需的要求。 （1）要对系统进行状态反馈的设计首先要判断其是否能控，即求出该系统的能控性判别矩阵，然后判断其秩，从而得出其是否可控； 判断能控程序设计如下： >> A=[-0.8 0.02;-0.02 0]; B=[0.05 1;0.001 0]; Qc=ctrb(A,B) Qc = 0.0500 1.0000 -0.0400 -0.8000 0.0010 0 -0.0010 -0.0200 Rc=rank(Qc) Rc =2 Qc = 0.0500 1.0000 -0.0400 -0.8000 0.0010 0 -0.0010 -0.0200 得出结果能控型判别矩阵的秩为2，故而该系统是完全可控的，故可以对其进行状态反馈设计。 （2）求取状态反馈器中的K，设的期望特征根为-7，-9； 其设计程序如下： >> A=[-0.8 0.02;-0.02 0]; B=[0.05 1;0.001 0]; P=[-7 -9]; k=place(A,B,P) k = 1.0e+003 * -0.0200 9.0000 0.0072 -0.4500 程序中所求出的k即为所求状态反馈控制器的状态反馈矩阵，即由该状态反馈矩阵所构成的状态反馈控制器能够满足题目要求。 2、（a）要求求该系统的能控型矩阵，并验证该系统是不能控的。

任正非《华为执行力》读后感

---------------------------------------------------------------范文最新推荐------------------------------------------------------ 任正非《华为执行力》读后感 没有任何借口体现的是一种负责、敬业的工作精神，一种服从、诚实的工作态度。下面是小编为大家整理的读《华为执行力》有感，供大家参考。 【篇一】读《华为执行力》有感 我们正处在产业升级和机构改革的关键时期，执行力是否到位势必影响我们改革发展的成果和企业的生死存亡。下面我结合自己的实际工作谈谈在企业执行力方面的学习体会。 一，按质按量践行执行力，让企业战略落到实处 新时期新形势下，钢城公司的党建工作突出抓好党建促经济，抓好经济促发展为重点,推动企业各项工作的发展，确实有效地做到服务生产，服务人民群众。我们在工作中要求党员起到先锋模范作用，作为提升执行力的有力抓手，按质按量及时完成自己的工作任务。 以此同时我们注重培养积极肯干，表现优秀的团员，争取让他们早日加入党组织，选拔他们到合适重要的岗位上。 在机器设备维护方面，要求操作者严格遵守操作规程和日常维护制度，并定期检查调试机床设备，把指标分解到每一个机床负责人，形成考核绩效机制。近期，机床故障率明显下降，保养维护工作明显好转。 二，有的放矢提升执行力，让企业管理发挥实效虽然我们在以往 1 / 21

的工作中已经试图提升企业的执行力，但是相较于那些出色的公司和国际化的企业， 我们的缺陷与不足是显而易见，触目惊心的!无论是人员的执行意识，流程机制，执行文化，更不用说成套的培养与保障模式。在中国，华为是执行力创造商业王国的一个典范，甚至有人这样形容任正非的成功：偏执狂+执行力! 相较于华为，我们国企与集体性质的企业，缺乏危机感、功臣意识，元老文化盛行，这些都影响了整个企业的执行意识，脱离了剧烈竞争的市场经济。 而且在这个信息极易扩散的年代，固步自封缺乏集体合作和有效的执行力，随时都有可能成为狼群待宰的羔羊。 三，形成良好的执行文化，让企业拥有更强的竞争力 任正非的华为，能够拥有如此强大的执行力当然离不开14年艰苦的军旅生涯带给他那种强大的信念和锻造出的钢铁意志、执行力和社会责任感!我们不难 发现没有良好企业文化的公司，是很难长久生存下去的，尤其没有关于执行力的企业文化的。我们需要在每一个员工的头脑中根植如履薄冰、如临深渊的危机感，形成与企业共存亡的执行力。 我们在强调执行文化基础性作用的同时，当然不能忽视科学长效的执行流程机制，这有利于使所有公司员工的心往一起走，劲往一块使。比如对机床维护保养的指标下达，就必须落实到个人，必须定期检查，形成绩效机制。

2000字读书报告

“书名”读书报告（黑体/三号字） ——副标题（黑体/小三号字） （空一行） ××学院××专业××级××× 指导教师××× （空一行） 首先介绍所读书目的出版社、地名、出版年。介绍主编。本书的主要内容。 读后感。这里开始是正文部分，用小4号宋体、1.5倍行距排版（除了标题、 图、表之外）。全文首行缩进2字符，用1.5倍行距排版。 读书报告由两部分组成： （一）概述所读书籍或篇目的基本情况和基本内容（此部分文风是客观叙述，即“述而不评”，篇幅不超过全文的1/3.） 1.出版社、出版年（如读其中1篇文章，要有具体页码位置） 2.写作背景和写作原因 3.简介基本内容和框架结构 （二）评价书籍或篇目的理论价值和意义（此部分是重点，重点写出读书心得体会和收获，文风是夹叙夹议，述评结合，篇幅一般超过全文的2/3。） 打印装订： 用a4纸打印，页码居中，左侧装订。 1篇二：2000字读书笔记大全 2000字读书笔记大全 之我读战争与和平故事梗概： 1805年7月，拿破仑率兵征服了欧洲，法俄之间正酝酿着激烈的战争。然而在彼得堡上层的人们依旧过着恬静悠闲的生活，达官贵人们都汇聚在皇后的女官兼宠臣安娜·帕甫罗芙娜举办家宴招待会上。 赴宴的有宫廷官高位重的瓦西里公爵和他漂亮迷人的女儿海伦，还有个头高大健壮的年轻人皮埃尔，他戴着眼镜，剪短发，穿浅色的流行短裤和褐色燕尾服。皮埃尔是莫斯科著名贵族别祖霍夫的私生子，从小出国留学，今年20岁，学成回国到首都谋职。他一进宴会厅，对人们议论拿破仑征战欧洲颇感兴趣。在这里，他高兴地结识了英俊而刚毅的青年安德烈－－先朝保罗皇帝的退职老总司令伯尔孔斯基的长子，两人很快成了好朋友。 此时，安德烈正应库图佐夫将军的召唤，去任他的传令官，将出国跟征战欧洲的拿破仑军队作战，任即将分娩的妻子莉莎和妹妹玛丽娅再三劝留，也改变不了他的决心，他期望通过这次战争为自己带来辉煌与荣耀。在出征之前，安德烈把妻子从首都送到了在莫斯科郊外居住的父亲那里，委托父亲加以关照。于是他急奔前线，在波兰追上了俄军总司令库图佐夫，总司令派他到联合纵队去任职，并受到了嘉奖。 皮埃尔回到莫斯科，他继承了别组霍夫伯爵身后所有的遗产，摇身一变成为莫斯科数一数二的资本家，成为社交界的宠儿。他的亲戚瓦西里公爵早就窥视别祖霍夫家的财产，本想通过联合别祖霍夫公爵的大女儿——大公爵小姐卡季什篡改遗嘱来谋得，失败后，又处心积虑地要拉拢皮埃尔，一方面为他在彼得堡谋得一个不小的官职，又挖空心思巧安排，让已是宫廷女官的女儿海伦嫁给彼埃尔，以图钱财。结果他的计谋顺利达成，可这桩婚事实在不幸之至。皮埃尔发现了妻子与好友多罗霍夫之间的暧昧关系，他与多罗霍夫进行搏斗，并幸运的击倒对方，随之与妻子分居，自己也陷入了善恶和生死的困扰之中，在加入共济会后，受到宽宏大量的哲学的熏陶，回到了妻子身边，但妻子依然放荡如故，令皮埃尔陷入了郁郁寡

全维状态观测器的设计

实 验 报 告 课程 线性系统理论基础 实验日期 2016年 6月 6 日 专业班级 姓名 学号 同组人 实验名称全维状态观测器的设计 评分 批阅教师签字 一、实验目的 1、 学习用状态观测器获取系统状态估计值的方法,了解全维状态观测器的 极点对状态的估计误差的影响; 2、 掌握全维状态观测器的设计方法; 3、 掌握带有状态观测器的状态反馈系统设计方法。 二、实验内容 开环系统? ??=+=cx y bu Ax x &,其中 []0100001,0,10061161A b c ????????===????????--???? a) 用状态反馈配置系统的闭环极点:5,322-±-j ; b) 设计全维状态观测器,观测器的极点为:10,325-±-j ; c) 研究观测器极点位置对估计状态逼近被估计值的影响; d) 求系统的传递函数(带观测器及不带观测器时); 绘制系统的输出阶跃响应曲线。 三、实验环境 MATLAB6、5 四、实验原理(或程序框图)及步骤

利用状态反馈可以使闭环系统的极点配置在所希望的位置上,其条件就是必须对全部状态变量都能进行测量,但在实际系统中,并不就是所有状态变量都能测量的,这就给状态反馈的实现造成了困难。因此要设法利用已知的信息(输出量y 与输入量x),通过一个模型重新构造系统状态以对状态变量进行估计。该模型就称为状态观测器。若状态观测器的阶次与系统的阶次就是相同的,这样的状态观测器就称为全维状态观测器或全阶观测器。 设系统完全可观,则可构造如图4-1所示的状态观测器 图4-1 全维状态观测器 为求出状态观测器的反馈ke 增益,与极点配置类似,也可有两种方法: 方法一:构造变换矩阵Q,使系统变成标准能观型,然后根据特征方程求出k e ; 方法二:就是可 采用Ackermann 公式: []T o e Q A k 1000)(1Λ-Φ=,其中O Q 为可观性矩阵。 利用对偶原理,可使设计问题大为简化。首先构造对偶系统 ???=+=ξ ηξξT T T b v c A & 然后可由变换法或Ackermann 公式求出极点配置的反馈k 增益,这也可

执行力就是结果读后感

执行力就是结果读后感 执行力就是结果读后感一 对于我们来说，好像这句话真的很重要。甚至比做什么都更加的重要了。因为世界上有太多的机会。但是这么多机会，真正去做的，真正有结果的，真的都很少很少。 而结果，是我们追求的。为了追求，我们需要真正的来说下我们的执行力。 题目是我在一本书上看到的，而这本书，是一个朋友送我的。他自己事业做得很好，最主要的是他看了很多的书，而且还坚持的看书。我说，你为什么还看书，而且老送书。 他说，看书一是为了成长，二是为了寻找更好的方法与成长。 也就是这个朋友，他说，他最喜欢看的是那种可操作的书。 我说，我也是，因为这样子的看了就能用，用了就有效果，我说，这个也是我的性格。 因为我们都是为了一个结果。 看着我们身边，好像很多的人一下不见，都跑到我们的前面去了。如果我们认真的去研究他们，也许可以从他们的性格里得到一个启发。会想着，原来他们性格也是为了结果。 但是我们更多的，也是看到一个一个在为了结果努力执行的人。如果有一个人，他不努力，而做没意义的事情。我觉得，如果他是我身边的人，那么我应该是会引导他去做。引导他去学习。也许他最后没学到东西，那么至少眼界也不一样。 所以，假如我们是这样子的。那么我们要去学习，要走出去。就像我上面的那个朋友一样，说不定就会有一个更好的结果。一直找一直找，总会有更好的结果，说不定就在转角。

所以，要是有个人说，我做网络没赚钱的。我们这个行业不好做的。 也许他刚进入这个行业，也许他已经是这个行业里的老兵了。在这个行业里很多年了。那么我觉得，他要做的就是走出去。因为这个世界很大，比我们想象中的大。 虽然我们没做好，我们身边的人没做好。但是还是有很多的人都做得很好的。 我们所能做的，在这个世界上，还是有很多的机会的。 所以，我们一定要走出去，要去学习。在我们这个行业里，肯定有更多的方法。而我们也要学着，如何把我们目前所做的事情做到最好。或者，是不是有转型的机会。 肯定有很多的机会都是存在的。 上次有个朋友是做拖鞋的，后面也是做得比较的累。他也是去学习。后面，他依然是做鞋子。但是不是拖鞋了。而是做真皮的鞋子。所以，加上他的资源，半年之内就起来。半年赚到的钱，比他之前所赚到几年的钱还要多。 而这个走出去，不是没执行了。更重要是真的执行，不是一个层次的执行，因为结果在那里。我们为什么要执行了。 过程就是精彩，过程就是恩赐。而且还有个美丽的结果。 但是我在这里更想说的是，很多的人，其实他们表面上看，执行力不行。但是真的行。 在很早的时候，有个朋友公司，他们在网络上卖东西，一个月可以卖几百万。但是有个人，他们只靠走关系。他们一年能卖上千万。所以，他在那郁闷。当然，现在不会了。 因为现在他也成长起来了。而成长起来了，他现在自己一年也可以做几千万。 而关于这个成长起来，其实不是他的业绩成长起来的。

读后感1000字范文

读后感1000字范文 导读：本文读后感1000字范文，仅供参考，如果能帮助到您，欢迎点评和分享。 看，这是一段多么真诚的自白!同时，这也点出了当代青年的一种不足——不敢直面现实。下面为大家带来读后感1000字范文，欢迎阅读。 读后感1000字范文 《假如给我三天光明》读后感最近我看了一本书，是美国盲聋女作家海伦·凯勒的自传《假如给我三天光明》这一本书给我很大的心灵震撼。这种震撼的力量不仅仅是因为海伦·凯勒的惊人事迹，更重要的是她看到了我们大多数人没有看到的东西，即使我们的视力都很正常。 在《假如给我三天光明》一书当中有这样的一段话： “我的心充满了人和物的形象，我的眼睛绝不轻易放过一件小事，它争取密切关注它所看到的每一件事物。有些景象令人愉快，使人陶醉;但有些则是极其凄惨，令人伤感。对于后者，我决不闭上我的双眼，因为它们也是生活的一部分。在它们面前闭上了眼睛，就等于关闭了心房，关闭了思想。” 看，这是一段多么真诚的自白!同时，这也点出了当代青年的一种不足——不敢直面现实。 生活是美好的，但生活也有不幸。如何面对这些不幸，成为我们

生活哲学里面一个极其重要的课程。海伦·凯勒是不幸的，她几乎从出生开始就比别人遭受了的磨难。但这种不幸仅仅表现在生理上。从心理上说，她是一个强者。我们很多人都有着比她更好的身体条件，但，我们有谁能够达到她的高度呢?抛开其盲聋人的身份不说，仅仅是学术上的成就，我们有多少人能够与之相提并论呢? 翻开历史画册，我发现，在身体残疾的情况下仍有高成就的不仅仅只有海伦·凯勒，还有很多人与她一样，身残志坚。如古希腊盲诗人荷马，中国汉朝时期的史学家司马迁，现代物理学的巨子霍金…… 有太多的奇迹在我们的世界存在，以致我无法一一列举。也许有人会说，因为他们都是天才，所以才会有这样大的成就。但是，天才的定义是什么呢?聪明的头脑?如果是的话，我想问，聪明的头脑可以弥补身体的缺陷吗?可以抵抗生活的压力吗?答案显然是不能。但是，我知道有一种东西可以使他们与不幸对抗，那就是强大的意志力，即直面现实的勇气。 从以上的每一个例子都可以看出，他们当中的每一个人，都具有直面身体缺陷，直面生活不幸的勇气。正是这种勇气，支持他们成就一番事业。 生活中的不幸有很多，假如我每次面对它们，都闭上自己的眼睛，禁锢自己的心房，无疑会成为一个彻头彻尾的失败者。没有人会想成为一名失败者，我同样也不例外。所以，我应该要学习海伦·凯勒的这一种精神，时刻睁大自己的眼睛，去面对生活，无论是阳光明媚还是乌云密布，都应该用笑容去面对。

线性系统理论课程报告

线性系统的坐标变换及其相关特性 坐标变换的概念： 系统坐标变换的几何意义就是换基，即把状态空间的坐标系由一个基底换为另一个基底。 坐标变换的代数表征： 对系统的坐标变换代数上等同于对其状态空间的基矩阵的一个线性非奇异变换。 线性时不变系统的坐标变换的一个状态空间描述： 对（1）式表征的线性时不变系统的状态空间描述，引入坐标变换即线性非奇异变换 ，则变换后的系统系统状态空间描述为： 推导过程如下： 此时，原系统的状态空间描述与变换后的系统的状态空间描述之间的系数矩阵有如下关系： 对线性时不变系统的（1），引入同样的线性非奇异变: x Ax Bu y Cx Du =+=+∑（1）1x p x -=: x Ax Bu y Cx Du =+=+∑（2）11x p x x p x --=?=1111()x p x p Ax Bu p Apx p Bu ----==+=+y Cx Du Cpx Du =+=+11,,,A p Ap B p B C Cp D D --====

换 ，则变换前后的系统的传递函数不变，即成立 。 进而得 基于上述讨论可得出在线性时不变系统变换下系统具有一些特性： （1）对线性时不变系统，不管是系统矩阵还是传递函数矩阵，其特征多项式在坐标变换下保持不变。 （2）对线性时不变系统，系统矩阵A 的特征值在坐标变换下保持不变，而特征向量在坐标变换下具有相同的变换关系，即对 的线性非奇异变换有： 线性时变系统的坐标变换的一个状态空间描述： 对线性时变的状态空间描述（3），引入坐标变换即线性非奇异变换 （4）， 为可逆且连续可微，则变换后的状态空间描述为： 推导过程如下： 对 （4） 式两边关于 t 求导得： 1x p x -=()()G s G s =1111111()() [()] ()() G s Cp sI p Ap p B D C p sI p Ap p B D C sI A B D G s -------=-+=-+=-+=1x p x -=1,1,2,3i i v p v i -== : ()() ()()x A t x B t u y C t x D t u =+=+∑（3）()x p t x =()p t ()() ()()x A t x B t u y C t x D t u =+=+（5）()() x p t x p t x =+（6）

二阶倒立摆实验报告

. I 线性系统实验报告 ： 院系：航天学院 学号： . .

2015年12月

1.实验目的 1)熟悉Matlab/Simulink仿真； 2)掌握LQR控制器设计和调节； 3)理解控制理论在实际中的应用。 倒立摆研究的意义是，作为一个实验装置，它形象直观，简单，而且参数和形状易于改变；但它又是一个高阶次、多变量、非线性、强耦合、不确定的绝对不稳定系统的被控系统，必须采用十分有效的控制手段才能使之稳定。因此，许多新的控制理论，都通过倒立摆试验对理论加以实物验证，然后在应用到实际工程中去。因此，倒立摆成为控制理论中经久不衰的研究课题，是验证各种控制算法的一个优秀平台，故通过设计倒立摆的控制器，可以对控制学科中的控制理论有一个学习和实践机会。 2.实验容 1）建立直线二级倒立摆数学模型 对直线二级倒立摆进行数学建模，并将非线性数学模型在一定条件下化简成线性数学模型。对于倒立摆系统，由于其本身是自不稳定的系统，实验建立模型存在一定的困难，但是经过小心的假设忽略掉一些次要的因素后，倒立摆系统就是一个典型的运动的刚体系统，可以在惯性坐标系应用经典力学理论建立系统的动

力学方程。对于直线二级倒立摆，由于其复杂程度，在这里利用拉格朗日方程推导运动学方程。 由于模型的动力学方程中存在三角函数，因此方程是非线性的，通过小角度线性化处理，将动力学非线性方程变成线性方程，便于后续的工作的进行。 2）系统的MATLAB仿真 依据建立的数学模型，通过MATLAB仿真得出系统的开环特性，采取相应的控制策略，设计控制器，再加入到系统的闭环中，验证控制器的作用，并进一步调试。控制系统设计过程中需要分析容主要包括得出原未加控制器时系统的极点分布，系统的能观性，能控性。 3）LQR控制器设计与调节实验 利用线性二次型最优（LQR）调节器MATLAB仿真设计的参数结果对平面二阶倒立摆进行实际控制实验，参数微调得到较好的控制效果，记录实验曲线。 4）改变控制对象的模型参数实验 调整摆杆位置，将摆杆1朝下，摆杆2朝上修改模型参数、起摆条件和控制参数，重复3的容。 3.实验步骤

执行力读书心得精选范文2020

执行力读书心得精选范文2020 执行力读书心得1 执行力》一书的作者通过大量详实而生动的案例为那些意欲构建执行力组织的企业提供了一个很好的实践模板。执行力是决定企业成败的重要因素，是21世纪构成企业竞争力的重要一环。在这个竞争激烈的时代，一个企业的执行力如何，将决定企业的兴衰。 作者通过对长期以来的绩优公司以及最新崭露头角的企业发展研究，它们之所以得以成功，是因为他们具有较强的执行力组织。《执行力》概括阐述了那些经得起严峻挑战的企业组织内部的共同点是：建立了一种执行力文化，组织的薪酬设计更多的是与业绩联系起来，在执行力组织中，人员、战略、运营三个核心流程是紧密连接在一起的，通过制定周密、详细的计划去实现该组织的战略目标，在这个过程中突出强调要具有求实、实干、协作的精神。新经济理论以成长为先，以愿景为贵。当今的各大企业并不缺乏经营理念和思想决策，可看了《执行力》一书中众多事例表明在企业运营中永立不败之地的企业确实还太少，它们缺的只是执行力文化。 执行力文化，很大一部分人会误以为是“服从”文化。其实这样的思想是错误的。执行力是一种纪律。执行力文化并不只是靠你或我的力量就能够建立起来。它是策略的根本。而是要全员参与进来，大家都朝着共同的目标奋斗，保持始终不逾的精神。我们不难得出：执行力就是一个企业、一个组织的竞争优势，具体说就是一个企业或一个组织如何配置自身现有的人力资源、财力资源、物力资源，最终实

现组织战略目标的策略。 作者在书中提到过的许多企业、组织成功的秘诀给我的启示：首先，领导者制订了非常明确的奋斗目标和战略路线，也会同时考虑自己的行为将影响到员工更好的执行任务，在工作过程中他们都很好的扮演引导的角色，为员工创造良好的执行氛围。领导者要全面的了解企业，了解员工心态。知道企业组织每天在做什么，下属每天都做了些什么，各项工作任务进行的如何，在实施目标过程中是否遇到困难，是否已有解决的办法，成功的领导者总是知道适时的与员工进行沟通，关注执行力进程。其次，员工要有敬业精神和极大的工作热情，如果他们热爱自己的工作就会尽自己的能力完成任务。我们不可否认公司里大部分员工都是不错的。他们有很多好的工作方法、工作习惯、工作经验，而作为基层管理者就要把这些资源很好的利用起来，我们应该经常组织一些经验交流的活动，把各位好的东西集中起来让每个员工都做到全面改善，尽快丰富自己的工作经验。更好的融入执行力文化。 执行力组织的核心流程即人员流程、战略流程、运营流程。人，执行力团队的关键要素。有了思想，有了决策，可是每项任务必须由团队成员去完成。团队中所有的成员不折不扣将领导者的构思彻底的执行，企业的目标才能够实现。任何的行为与活动都必须有一个“一般的号召”，这就是所谓的'目标。如果没有一般的普遍的号召，就不能动员广大员工行动起来。公司要提高执行力强度，必须通过组织学习、培训等形式提高员工的素质。企业要发展就应该对那些不再

1000字读后感_读书心得五篇范文

1000字读后感_读书心得五篇范文 读后感是指读了一本书，一篇文章，一段话，几句名言，一段音乐，把具体感受和得 到的启示写成的文章。下面是小编整理的几篇1000字读后感范文，供大家参阅 《钢铁是怎样炼成的》以十月革命前后(1915年至20世纪30年代初)这一段历史时 期为背景，描绘了当时的社会变革、阶级斗争和各阶层人物的心态。这部小说真实生动地 反映了这一段历史时期的社会面貌。 小说叙述了主人公保尔·柯察金的一生，塑造了一个生命不息、奋斗不止的布尔什维 克形象。小说引起巨大反响，主人公保尔也成为苏联及中国青年学习的榜样，激励人们自强不息。 《钢铁是怎样炼成的》是一部闪烁着崇高的理想光芒、洋溢着炽热的革命激情的长篇 小说。作品是以作者生活史为原型写成的，但又并非作者本人的自传，而是经过艺术加工 提炼、典型化的文学珍品。小说通过主人公保尔·柯察金在革命斗争中成长的历程，真实 而艺术地反映了从十月革命、国内战斗到恢复国民经济各个时期的苏联社会特点和时代气氛，热情歌颂了为祖国而战的苏联年轻一代，展示了他们的成长历程和精神风貌。 主人公保尔·柯察金经历第一次世界大战、十月革命、内战和国民经济恢复时期的严 峻生活。他的生命中充满了严峻的考验，他通过了。在命运无数次的压迫中，他没有低头，而是顽强地拼搏，活出了生命的真正价值。1927年，保尔完全瘫痪，继而双目失明。这 对一个人来讲，是多么大的打击啊!一生坎坷，还要经历病情的折磨，虽然保尔想放弃过，但是他还是站起来了，用另一种武器与命运抗争。那就是写作。他把自己的故事写了下来，激励着那些同他一样的人们。我们怎能不说保尔的一生富有多少的传奇色彩。 在21世纪的现代社会，已经不再有这样的人生了。可我们不得不说保尔的故事仍然 可以激励我们。在我们的人生遇到打击时，就该像保尔一样。保尔遇到的是打的困难，而 我们的困难远不及他的。既然那么大的困难保尔已经战胜了，更何况我们这些小困难呢? 世界上没有永远克服不了的困难，只要有敢于竞争的精神，再大的困难终会在我们面前低头的。在不断地战胜困难的过程中，我们已经活出了一个顽强的人生。 从另一角度看，保尔的经历还告诉了我们什么才是人生的意义。人生，不是虚度光阴。既然世界给了我们生命就该好好利用生命中的时间。莎士比亚说：“人生苦短，若虚度光阴，则短暂的人生就太长了。”在这既长又短的人生里，我们应该做些什么呢?平平淡淡的 就这样过期吗?尽管不可能像保尔一样为革命付出，那么我们还不能身边的人付出吗?人生 如白驹过隙，一晃即逝。看来很长的人生其实会很快就过去。所以活出一个有意义的人生，活出一个有价值的人生吧，至少不会辜负这个生命的存在。

线性系统理论Matlab实践仿真报告指南

线性系统理论实验报告 学院：电信学院 姓名：邵昌娟 学号：152085270006 专业：电气工程

线性系统理论Matlab实验报告 1、由分析可知系统的状态空间描述，因系统综合实质上是通过引入适当状态反馈矩阵K，使得闭环系统的特征值均位于复平面S的期望位置。而只有当特征根均位于S的左半平面时系统稳定。故当特征根是正数时系统不稳定，设计无意义。所以设满足题目中所需要求的系统的期望特征根分别为λ1*=-2，λ2*=-4。 (a) 判断系统的能控性，即得系统的能控性判别矩阵Q c，然后判断rankQ c，若rank Q c =n=2则可得系统可控；利用Matlab判断系统可控性的程序如图1(a)所示。由程序运行结果可知：rank Q c =n=2，故系统完全可控，可对其进行状态反馈设计。 (b) 求状态反馈器中的反馈矩阵K，因设系统的期望特征根分别为λ1*=-2，λ2*=-4；所以利用Matlab求反馈矩阵K的程序如图1(b)所示。由程序运行结果可知：K即为所求状态反馈控制器的状态反馈矩阵，即由该状态反馈矩阵所构成的状态反馈控制器能够满足题目要求。 图1(a) 系统的能控性图1(b) 状态反馈矩阵 2、(a) 求系统的能控型矩阵Q c，验证若rank Q c

关于执行力的读后感大全

关于执行力的读后感大全 关于执行力的读后感大全不找借口找方法体现的是“什么叫执行力”这篇短文中的一位退伍军人的形象写照，其中的观点让我倍受启发，受益颇丰写下了这篇执行力的读后感。执行就是有结果的行动。 作为一名木材公司的新职员来说，这位退伍军人在对待公司副总裁的开玩笑似的给他安排一份“不可能完成的任务”应付他的应聘时，他没有灰心，没有感到无助，而是毅然的接受了工作，并“保证完成任务”。在对待公司总裁安排的一项信息有误、甚至故意刁难的任务时，他没有找任何借口，时时刻刻、事事处处体现出服从、诚实的态度和负责、敬业的精神。结合到我们工作实践中来说，再完美的操作方案，如果不能强有力地执行，最终也只能是纸上谈兵。所以要提高我们个人的执行能力，就必须解决好“想执行”和“会执行”的问题，把执行变为自动自发自觉的行动。 依我个人来说，我所匮乏的就是这种不折不扣的执行力，常常在自己心血来潮时就给自己制定了一份工作目标和计划，计划书看起来是即符合实际又富有挑战，可是往往执行力随着时间的推移和进展难度的增大，自己就会慢慢放松、甚至慢慢放弃。学了执行力，让我明白：成功者常改变方法而不改变目标，失败者常改变目标而不改变方法。 看完《什么叫执行力》我决定摒弃惰性，培养自己的自

觉习惯，其实偶尔的偷懒并不是最可怕的，最可怕的是每次都找到偷懒的理由。在工作当中我们常有的状况就是：面对某项任务，反正也不着急要，我先拖着再说，等到了非做不可的地步再做就可以了，但是在这不知不觉中我们已经养护成了拖拉办事的风格，找到了偷懒的理由，那么习惯就成了自然，这是一种消极的、不负责任的态度。 我们不管在工作中还是生活中都应该养成说到做到的好习惯。 关于执行力的读后感大全拜读《真正的执行力》，慷慨激昂、意犹未尽之余，顿觉对实际工作也有很好的指导和借鉴意义。这首先要感谢来熊总和领导们给了我们这个受益匪浅的机会，也感谢同事们的帮助与积极配合。下面就本人有关“执行力”理解的拙见向大家叙述如下，请多指教。 什么叫执行力呢？书中写道：“执行力是一门学问”，“执行力是一种文化”“执行力是一种艺术”等等，我本人理解为“每位员工不折不扣、脚踏实地、义无反顾、持之以恒地执行公司及领导的决策，以达到公司预期的经营目标和宏伟规划”。在日常工作当中，要做到： 第一，从细节中来，到细节中去。常言道：“天下难事，必做于易，天下大事，必作于细”。细节是一种创造，细节是一种动力，细节表现修养，细节体现艺术，细节影藏机会，

人物传记读后感范文1000字精选4篇

人物传记读后感范文1000字精选4篇 居里夫人，一个感动了全世界的名字。她朴实的身影，深深地被一代又一代的人们所铭记;她激人奋进的故事，也被人们一遍又一遍地传颂。 居里夫人出生时，她的祖国波兰正遭受沙俄铁蹄的蹂躏。知识分子的家庭背景，赋予了她良好的修养和强烈的民族责任感，当然也将知识精英的聪慧和坚韧毫无保留地遗传给了她。开明和蔼的双亲和五个孩子组成了一个其乐融融的大家庭。尽管沙俄施行严厉的殖民统治，但身为小妹的她，还是幸福地度过了短暂的童年时光。 斯可罗多夫斯基夫妇的教育方式很值得我们今人借鉴。他们从未对孩子进行过什么“启蒙”，而是放开手脚，让他们自由玩耍，去尽情地拥抱大自然。居里夫人一生热爱自然、亲近自然，想必就是在孩提时代埋下的种子。父亲虽然是一名颇有才华的理科教师，却从未刻意引导过孩子的兴趣，他甚至不让小玛妮雅过早地接触理科书籍，好让她在上学后能够全面地涉猎知识，从而逐渐找到志趣所向。当然，他对于孩子们的学业还是非常关心，并且要求严格的。至于母亲，则做出了巨大的牺牲，放弃了女校长的职务，全心全意地相夫教子。在身患重并家境窘迫的情况下，她仍旧若无其事地操持家务，不遗余力地为孩子们营造一个轻松愉快的家庭氛围，不让年幼的他们过早地承受心理负担。由此，我看到了家庭的意义所在，它不仅是每个人成长的天堂，更是一个塑造人的殿堂。 后来，为了给姐姐筹措学费，年少的居里夫人饱尝了世态炎凉。十七岁那年，她孤身一人背井离乡，去外省当家庭教师，一当就是六年。这六年寄人篱下的生活，让她逐渐意识到了社会的复杂，人性的复杂。失恋的痛苦经历，更教会她该如何选择终生伴侣，如何从本质上去认识一个人，透析一个人。这六年的磨难也教会了她如何面对挫折，使她在后来的实验中败而不馁，在经历了风风雨雨后见到了缤纷的彩虹。 而居里夫妇的结合更是两颗高尚心灵的碰撞。这碰撞迸发出耀眼的人性光辉。在生活上，他们几乎毫无要求。但在这两名学者，对待科学研究却是异常严谨，锲而不舍，孜孜不倦的。在他们心中，科学是最神圣的，是属于全人类的。“荣誉”和“财富”在他们面前显得如此渺小而又微不足道。因此，他们无偿地将镭的提炼方法公诸于世,并把世界上第一颗纯镭捐献给了国家，捐献给了世界。 探求真理没有捷径可走，那必将是一条清贫而又寂寞的漫漫长路。若无足够的毅力，千万不要轻易涉足。最可怕的事莫过于知难而退，临阵脱逃，继而变成一个道貌岸然的伪学者。 不仅仅是对于科学而言，对于世上的所有事情，都是没有付出，就没有收获。而在等待收获的这条漫漫长路上，最重要的就是坚持二字。许多人因为一点挫折就打退堂鼓，也有人在失败了几次后，就拍拍蹭在衣服上的灰后，摇摇头，退回去了。殊不知或许成功就仅仅离你是一步之遥，而你不愿再走了;或许成功就在你身旁，而你不愿侧身寻找;或许成

系统的能控性,能观测性,稳定性分析

实验报告 课程线性系统理论基础实验日期年月日 专业班级姓名学号同组人 实验名称系统的能控性、能观测性、稳定性分析及实现评分 批阅教师签字 一、实验目的 加深理解能观测性、能控性、稳定性、最小实现等观念。掌握如何使用MATLAB进行以下分析和实现。 1、系统的能观测性、能控性分析； 2、系统的稳定性分析； 3、系统的最小实现。 二、实验内容 （1）能控性、能观测性及系统实现 （a）了解以下命令的功能；自选对象模型，进行运算，并写出结

果。 gram, ctrb, obsv, lyap, ctrbf, obsvf, minreal ； （b ）已知连续系统的传递函数模型，182710)(23++++=s s s a s s G ，当a 分别取-1，0，1时，判别系统的能控性与能观测性； （c ）已知系统矩阵为???? ??????--=2101013333.06667.10666.6A ，??????????=110B ，[]201=C ，判别系统的能控性与能观测性； （d ）求系统18 27101)(23++++= s s s s s G 的最小实现。 （2）稳定性 （a ）代数法稳定性判据 已知单位反馈系统的开环传递函数为：) 20)(1()2(100)(+++=s s s s s G ，试对系统闭环判别其稳定性 （b ）根轨迹法判断系统稳定性 已知一个单位负反馈系统开环传递函数为 ) 22)(6)(5()3()(2+++++=s s s s s s k s G ，试在系统的闭环根轨迹图上选择一点，求出该点的增益及其系统的闭环极点位置，并判断在该点系统闭环的稳定性。 （c ）Bode 图法判断系统稳定性

执行力学习心得体会

执行力学习心得体会 【第1篇】执行力学习心得体会 上周人事部发放一份关于执行力的文件，给每位员工学习、及自我检查，其实对于这份文件内容，我是非常同意文章所写的观感，以下是我自己的一些看法、及体会： 我个人觉得好多人，不管是做到那个职位的管理层、还是一些基层员工，都是领导给工作就做，也不管工作的质量、完成的效率，好多员工都觉得我完成了就好，至于做的怎么样，是不是达到要求他们觉得是老板、上级去制定的，（好多人都是觉得自己的工作是没有问题，至于你的上级对于的批评觉得是出于私人的情绪，并非出于工作上的）就像文章说到的最终落实下去，就成了蜻蜓点水。只是做表面文章，但对于完成效果如何这个就不是他们关心的，觉得如果不做老板责怪下来就是他们的问题，但是做了做的不好就不是他们的问题，因为他们觉得至少是有去服从。其实对于管理层来说对于老板、上级的话不是只是去听表面的意思，要更深层的去了解这句话的寓意，其实导致许多管理层无法在自己的岗位上发挥，而且他们的特长也没有最大程度上的体现出来，其实最根本的原因是没有弄清楚自己的工作是为了谁而做，都觉得是为了自己的老板、上级去工作，觉得我拿多少钱的工资就做多少钱的事，如果每个人都是这样去想，那永远都不知道自己在工作中所带来的乐趣，不会给你带来工作中的满足

感。 其实现在好多中国的企业导致管理层还有个最根本的原因，其实就是我是领导，那就我说了算了，对于自己的员工当然就跟自己的要求完全不一样，中国有句古话：只须州官放火，不须百姓点灯。其实好多员工是对于自己的领导、上级有许多的看法，但无法把自己最真的想法对于自己的领导去说，当然对于员工领导也会有不同的待遇，不同的待遇当然也会对执行力度的不同，这其实也会造成团队的不和谐因素，也会在部门里造成员工与员工之间的问题、领导之间的问题，这样精力就不会放在工作上，导致工作效率、完成的程度就会造成变制，永远不会做到自我的翻新、自我的检讨，觉得自己身为领导，自己的决定不会有任何问题，慢慢开始建造独立王国，与此同时部门与部门之间缺少沟通、协调、配合。员工与员工之间也缺少坦诚，当然员工也会慢慢产生不信任、肆意破坏制度。 我个人觉得要加强执行力度，首先要学会自我检讨、做到自我批评，对于工作任何事情不可以拖延、敷衍了事，不可以只做表面文章，对于每位员工要真真做到一视同仁，学会用心去聆听员工的心声，做为管理层要非常清楚明白，在什么场合什么话可以说，什么话不可以说，当要求你自己的员工时，这些要求自己是否可以达到标准，工作中要力求完美，对于其他部门及任何一个员工要坦诚，团队的凝聚力是非常重要的，不可以在自己的部门建造自己的王国，要合理的安排自己的时间，对于自己的时间要做管理，很清楚事情的轻重缓急，不可以没有重点和关键，不分先后顺须的去做，做事也要真到坚持到

《论语》读书报告写范文

《论语》读书报告写范文 导语：从自己的观点来写，必须包括虚实两个方面。实的方面是记录原作的内容，虚的方面是表达自己的见解。简评式读书报告(brief-mentbookreport)要求不仅把一书的情节、要点复述一遍，而且要在简述原作的主要内容之外还必须表达自己对该书和作者的看法。读书报告怎么写范文，欢迎大家前来参考学习! 《论语》是儒家最重要的著作之一。初中、高中都有相关的课程学习，但终究只停留在浅尝辄止，拾人牙慧的阶段，所获有限而零碎。现拜读了杨伯峻先生的《论语译注》，更深入地认识了这一经典，有了一些不同以往的收获。 总体来说，以前对论语的认识只停留在“语录体”的书面概念中，而今细读，渐品出了其中况味，发现其中人物其实也是活生生的现实中的人：机敏善辩的子贡，率直的子路，潇洒曽皙。当然，形象最为鲜明的还是孔子。虽然书中对话体占绝大部分，极少有动作神态描写，但读过之后，觉得孔子不再是高高悬于庙堂之上的画像，遥远地立于时间深处的历史人物，。有着鲜活的抱负追求、喜怒哀乐。 《公孙长篇》中“匿怨而与其人，左丘明耻之，丘亦耻之”，可以看到孔子明澈的内心与坦荡的胸怀;《先進篇》记载：颜渊死。子曰：“噫!天丧予!天丧予!”可以看到孔子失去爱徒的悲痛欲绝;“朽木不可雕也”的训斥，可以看到恨铁不成钢的肝火，《子罕篇》“凤鸟不至，河不出图，吾已矣夫!”可以看出孔子的困顿和无奈;《雍也篇》“谁能出不由户，何莫由斯道也?”，可以看到孔子高远

的抱负和不得志的孤寂，可以领略到夫子“知其不可为而为之”的担当和气魄。正是这些，让我感到这位笼罩着神圣光环的至圣先师，也是位更为亲切可感的师者和榜样。 君子，是儒家理想道德规范的外化和集成。《论语》中，君子道德行为标准出现的频率极高。其中，“忠”、“恕”是反复出现的概括和总结。通过阅读，我对孔子这一伦理道德核心思想有了更加具体和深刻地了解，这主要体现和应用与自己、他人关系的处理。 我的理解是，撇开政治，在个人修养上“忠”，主要是对自己生命和人格的负责。每个人作为独立的生命体，生来对自己灵魂的保洁负责。“忠”就是忠于自己的本心，虔诚于人格境界的提升，克服锱铢世事加诸欣赏的虚妄。除了鄙弃“匿怨而与其人”之外，更多地体现在对待自己的错误和不足，遵时守信上。孔子说“过，则勿惮改”，《述而篇》记载陈司败指责孔子偏袒鲁君，孔子闻之，“丘也幸，苟有过，人必知之。”可以看出，孔子不认为犯错是什么见不得人的事，不去避讳或掩饰，而是视错误为财富，视被别人指出错误为自己的收获。他把错误当作完善自身，致知修身的必须途径。《论语·为政篇》孔子答子贡问君子：“先行其言而后从之。”强调言行一致，也是强调表里如一，强调待人行事与追求完美人格的统一。 “恕”，则是以一颗包容的心对待他人，留存人之初的本善，即满满的同情心，并将其实在化为具体的设身处地、推己及人的行为表现。如杨伯峻先生在备注中提到的，其消极方面是“己所不欲，勿施于人”，而积极方面是“己欲立而立人，己欲达而达人”。如何对

系统的能控性、能观测性、稳定性分析

实 验 报 告 课程 线性系统理论基础 实验日期 年 月 日 专业班级 学号 同组人 实验名称 系统的能控性、能观测性、稳定性分析及实现 评分 批阅教师签字 一、实验目的 加深理解能观测性、能控性、稳定性、最小实现等观念。掌 握如何使用MATLAB 进行以下分析和实现。 1、系统的能观测性、能控性分析； 2、系统的稳定性分析； 3、系统的最小实现。 二、实验内容 （1）能控性、能观测性及系统实现 （a ）了解以下命令的功能；自选对象模型，进行运算，并写出结 果。 gram, ctrb, obsv, lyap, ctrbf, obsvf, minreal ； （b ）已知连续系统的传递函数模型，18 2710)(23++++=s s s a s s G ，当a 分别取-1，0，1时，判别系统的能控性与能观测性；

（c ）已知系统矩阵为???? ??????--=2101013333.06667.10666.6A ，??????????=110B ，[]201=C ，判别系统的能控性与能观测性； （d ）求系统18 27101)(23++++= s s s s s G 的最小实现。 （2）稳定性 （a ）代数法稳定性判据 已知单位反馈系统的开环传递函数为：) 20)(1()2(100)(+++=s s s s s G ，试对系统闭环判别其稳定性 （b ）根轨迹法判断系统稳定性 已知一个单位负反馈系统开环传递函数为 ) 22)(6)(5()3()(2+++++=s s s s s s k s G ，试在系统的闭环根轨迹图上选择一点，求出该点的增益及其系统的闭环极点位置，并判断在该点系统闭环的稳定性。 （c ）Bode 图法判断系统稳定性 已知两个单位负反馈系统的开环传递函数分别为 s s s s G s s s s G 457.2)(,457.2)(232231-+=++= 用Bode 图法判断系统闭环的稳定性。 （d ）判断下列系统是否状态渐近稳定、是否BIBO 稳定。 []x y u x x 0525,100050250100010-=????? ?????+??????????-=