舵机控制板和单片机通信说明
舵机控制板和单片机通信//说明
程序编译时有一个警告，不影响运行。
usb-usb接5V稳压，分别接vs和Gnd ，单片机用usb-DC供电，控制板VSS接单片机VCC，不需接gnd
两者因电脑供电，已经公地了
舵机抖动 因为供电电压小
单片机的VCC是4.67V 而稳压的VCC是4.15V 所以VSS即芯片电源接了单片机VCC （芯片电源理论应6.5V~12V）
//程序
/*********************************************************************
* 本程序在STC89C51RC单片机中进行过测试，完全正常（晶振11.0592M）
*用户可以根据晶振不同自行修改，建议用户先连接PC，通过PC的串口调试
* 助手来验证程序是否有效
* P30: RXD
* P31: TXD
**********************************************************************/
#include
#ifndef _DG_TYPE_
#define _DG_TYPE_
typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned int uint;
#endif
#define CMD_LEN 75 // 命令长度
#define CMD_TAG 1 // 提示符长度
void UartInit();
void UartSendChar(unsigned char ch);
void UartSendStr(uchar *pStr);
void UartCharPro(uchar ch);
void UartCmdPro();
uchar g_ucCmd[CMD_LEN + 1] = {0};
uchar g_ucLen = 0; // 命令长度
uchar g_ucCur = 1; // 光标位置
void main()
{
UartInit();
UartSendStr("#1P1500T100\r\n"); // S1号舵机在时间100ms内移动到PWM1500的位置
// UartSendStr("#1GC2\r\n"); // 执行第一个动作组，循环执行2次
while(1);
}
/************************************************************
* Name: UartInit
* Func:
* 串行通信初始化
* Para:
* uchar ch: 发送的字符
* Return: None
***********************************************************/
void UartInit()
{
SCON = 0x50; // SCON: serail mode 1, 8-bit UART
TMOD |= 0x20; // TMOD: timer 1, mode 2, 8-bit reload
PCON |= 0x80; // SMOD="1";
TH1 = 0xFA; // Baud:9600 fosc="11".0592MHz
TL1 = 0xFA;
IE |= 0x90; // 使能串行中断
TR1 = 1; // 启动TIMER1
EA = 1;
}
/************************************************************
* Name: UartSendChar
* Func:
* 向串口发送一个字符
* Para:
* uchar ch: 发送的字符
* Return: None
***********************************************************/
void UartSendChar(unsigned char ch)
{
SBUF = ch;
while(TI==0);
TI=0;
}
/************************************************************
* Name: UartSendStr
* Func:
* 向串口发送以0结尾的字符串
* Para:
* uchar *pStr: 发送的字符指针
* Return: None
***********************************************************/
void UartSendStr(uchar *pStr)
{
while(*pStr != 0)
{
SBUF = *pStr++;
while(TI==0);
TI=0;
}
}
void UartSrv() interrupt 4
{
unsigned char ch;
ch = SBUF;
if(RI)
{
RI = 0;
//UartSendChar(ch);
//P0 = ~ch;
UartCharPro(ch);
}
}
/************************************************************
* Name: UartCharPro
* Func:
* 字符处理过程函数。根据输入的普通字符或控制字符判断回显。
* Para:
* uchar ch: 判断的字符
* Return: None
***********************************************************/
void UartCharPro(uchar ch)
{
P0 = ~ch;
switch(ch)
{
case '\b': // 退格键
if(g_ucCur > CMD_TAG) {
UartSendChar('\b');
UartSendChar(' ');
UartSendChar('\b');
if(g_ucLen) {
g_ucLen--;
}
g_ucCur--;
}
break;
case '\r': // 回车键
UartSendChar('\r');
UartSendChar('\n');
g_ucCmd[g_ucLen] = 0;
UartSendStr(g_ucCmd);
UartSendChar('\r');
UartSendChar('\n');
UartSendChar('>');
g_ucLen = 0;
g_ucCur = 1;
break;
default: // 其它字符
UartSendChar(ch);
g_ucCur++;
if(g_ucLen < CMD_LEN) {
g_ucCmd[g_ucLen++] = ch;
}
else {
g_ucCmd[g_ucLen] = 0;
}
}
}