十年后重温Slam Dunk

视觉SLAM漫淡

视觉SLAM漫谈 1. 前言 开始做SLAM（机器人同时定位与建图）研究已经近一年了。从一年级开始对这个方向产生兴趣，到现在为止，也算是对这个领域有了大致的了解。然而越了解，越觉得这个方向难度很大。总体来讲有以下几个原因： ?入门资料很少。虽然国内也有不少人在做，但这方面现在没有太好的入门教程。《SLAM for dummies》可以算是一篇。中文资料几乎没有。 ?SLAM研究已进行了三十多年，从上世纪的九十年代开始。其中又有若干历史分枝和争论，要把握它的走向就很费工夫。 ?难以实现。SLAM是一个完整的系统，由许多个分支模块组成。现在经典的方案是“图像前端，优化后端，闭环检测”的三部曲，很多文献看完了自己实现不出来。 ?自己动手编程需要学习大量的先决知识。首先你要会C和C++，网上很多代码还用了11标准的C++。第二要会用Linux。第三要会cmake，vim/emacs及一些编程工具。第四要会用openCV, PCL, Eigen等第三方库。只有学会了这些东西之后，你才能真正上手编一个SLAM 系统。如果你要跑实际机器人，还要会ROS。 当然，困难多意味着收获也多，坎坷的道路才能锻炼人（比如说走着走着才发现Linux和C++才是我的真爱之类的。）鉴于目前网上关于视觉SLAM的资料极少，我于是想把自己这一年多的经验与大家分享一下。说的不对的地方请大家批评指正。 这篇文章关注视觉SLAM，专指用摄像机，Kinect等深度像机来做导航和探索，且主要关心室内部分。到目前为止，室内的视觉SLAM仍处于研究阶段，远未到实际应用的程度。一方面，编写和使用视觉SLAM需要大量的专业知识，算法的实时性未达到实用要求；另一方面，视觉SLAM生成的地图（多数是点云）还不能用来做机器人的路径规划，需要科研人员进一步的探索和研究。以下，我会介绍SLAM的历史、理论以及实现的方式，且主要介绍视觉（Kinect）的实现方式。 2. SLAM问题 SLAM，全称叫做Simultaneous Localization and Mapping，中文叫做同时定位与建图。啊不行，这么讲下去，这篇文章肯定没有人读，所以我们换一个讲法。 3. 小萝卜的故事 从前，有一个机器人叫“小萝卜”。它长着一双乌黑发亮的大眼睛，叫做Kinect。有一天，它被邪恶的科学家关进了一间空屋子，里面放满了杂七杂八的东西。

SLAM

1.SLAM算法框架 SLAM算法的核心分为三个步骤： 1.预处理。例如，对激光雷达原始数据所优化，剔除一些有问题的数据，或者进行滤波。 2.匹配。也就是说把当前这一个局部环境的点云数据在已经建立地图上寻找到对应的位置。 3.地图融合。将这一轮来自激光雷达的新数据拼接到原始地图当中，最终完成地图的更新。 细化来说，主要包含以下模块： ?sensor data process ?Visual Odometry，前端优化/定位，针对视觉SLAM ?Backend(Optimization),后端/全局优化,例如GraphSLAM，Cartographer里的SPA ?Mapping,常见有Matrix and Topologic map两种形式，各有优缺 ?Loop cloure detection,回环检测,进一步减少累计误差 一个基本的基于激光雷达的SLAM系统流程如图1所示。系统需要的采集信息包含激光雷达扫描信息和里程计信息（或者是IMU）。然后利用卡尔曼滤波（EKF）等方法融合激光雷达扫描信息和里程计信息，得到环境地图。常用的基于激光雷达的SLAM算法有Gmapping,hector SLAM,Cartographer。 图1Laser SLAM流程图 2.Cartographer算法 Cartographer，中文直译为建图者，是Google开源的一个ROS系统支持的2D和3D SLAM 库。开发人员可以用这个库实现二维和三维定位及制图功能。其SLAM算法结合了来自多个传感器（比如，LIDAR、IMU和摄像头）的数据，同步计算传感器的位置并绘制传感器周围的环境。开源Cartographer还搭配有开源机器人操作系统(ROS)，使得该技术库更易于

多维度对比激光SLAM与视觉SLAM

多维度对比激光SLAM与视觉SLAM SLAM（同步定位与地图构建），是指运动物体根据传感器的信息，一边计算自身位置，一边构建环境地图的过程，解决机器人等在未知环境下运动时的定位与地图构建问题。目前，SLAM 的主要应用于机器人、无人机、无人驾驶、AR、VR 等领域。其用途包括传感器自身的定位，以及后续的路径规划、运动性能、场景理解。 由于传感器种类和安装方式的不同，SLAM 的实现方式和难度会有一定的差异。按传感器来分，SLAM 主要分为激光SLAM 和VSLAM 两大类。其中，激光SLAM 比VSLAM 起步早，在理论、技术和产品落地上都相对成熟。基于视觉的SLAM 方案目前主要有两种实现路径，一种是基于RGBD 的深度摄像机，比如Kinect；还有一种就是基于单目、双目或者鱼眼摄像头的。VSLAM 目前尚处于进一步研发和应用场景拓展、产品逐渐落地阶段。 激光SLAM：早在2005 年的时候，激光SLAM 就已经被研究的比较透彻，框架也已初步确定。激光SLAM，是目前最稳定、最主流的定位导航方法。 激光SLAM 地图构建 VSLAM（基于视觉的定位与建图）：随着计算机视觉的迅速发展，视觉SLAM 因为信息量大，适用范围广等优点受到广泛关注。 （1）基于深度摄像机的Vslam，跟激光SLAM 类似，通过收集到的点云数据，能直接计算障碍物距离； （2）基于单目、鱼眼相机的VSLAM 方案，利用多帧图像来估计自身的位姿变化，再通过累计位姿变化来计算距离物体的距离，并进行定位与地图构建； 视觉SLAM 地图构建，图片来源：百度AI 一直以来，不管是产业界还是学术界，对激光SLAM 和VSLAM 到底谁更胜一筹，谁是未来的主流趋势这一问题，都有自己的看法和见解。下面就简单从几个方面对比了一下

奈达翻译理论初探

第27卷第3期唐山师范学院学报2005年5月Vol. 27 No.3 Journal of Tangshan Teachers College May 2005 奈达翻译理论初探 尹训凤1，王丽君2 （1.泰山学院外语系，山东泰安 271000；2.唐山师范学院教务处，河北唐山 063000） 摘要：奈达的翻译理论对于翻译实践有很强的指导作用：从语法分析角度来讲，相同的语法结构可能具有完全不同的含义；词与词之间的关系可以通过逆转换将表层形式转化为相应的核心句结构；翻译含义是翻译成败的关键所在。 关键词：奈达；分析；转换；重组；核心句 中图分类号：H315.9 文献标识码：A 文章编号：1009-9115（2005）03-0034-03 尤金?奈达是美国当代著名翻译理论家，也是西方语言学派翻译理论的主要代表，被誉为西方“现代翻译理论之父”。他与塔伯合著的《翻译理论与实践》对翻译界影响颇深。此书说明了中国与西方译界人士思维方式的巨大差别：前者是静的，崇尚“信、达、雅”，讲究“神似”，追求“化境”；后者是动的，将语言学、符号学、交际理论运用到翻译研究当中，提倡“动态对等”，注重读者反应。中国译论多概括，可操作性不强；西方译论较具体，往往从点出发。他在该书中提到了动态对等，详细地描述了翻译过程的三个阶段：分析、转换和重组，对于翻译实践的作用是不言而喻的。笔者拟结合具体实例，从以下角度来分析其理论独到之处。 一 一般来说，结构相同的词组、句子，其语法意义是相同或相近的。然而奈达提出，同样的语法结构在许多情况下可以有不同的含义。“名词+of+名词”这一语法结构可以对此作最好的阐释。如下例： （1）the plays of Shakespeare/ the city of New York/ the members of the team/ the man of ability/ the lover of music/ the order of obedience/ the arrival of the delegation 在以上各个词组中，假设字母A和B分别代表一个名词或代词，它们之间存在着不同的关系。在the plays of Shakespeare 中，Shakespeare是施事，plays是受事，用公式表示就是“B writes A”；在the city of New York中，city和New York是同位关系，用公式表示就是“A is B”；the members of the team中，members和team是所属关系，即“A is in the B”；在the man of ability中，“B is A’s characteristic”；在the lover of music中，lover表示的是活动，即动作，music是它的受事，因此可以理解为（he/she）loves the music, 用公式表示就是“X does A to B”（X施A于B）或“B is the goal of A”（B为A的受事）；在the order of obedience中，obedience表示的是活动，order是它的受事，因此用公式表示就是“X does B to A”（X施B于A）或“A is the goal of B”（A为B的受事）；在the arrival of the delegation中，arrival表示动作，而delegation是动作的发出者，所以是“B does A”。 因此它们的结构关系如下所示： the plays of Shakespeare——Shakespeare wrote the plays. the city of New York——The city is New York. the members of the team——The members are in the team. the man of ability——The man is able. the lover of music——(He/She) loves the music. the order of obedience——(People) obey the order. the arrival of the delegation——The delegation arrives. ────────── 收稿日期：2004-06-10 作者简介：尹训凤（1976-），女，山东泰安人，泰山学院外语系教师，现为天津外国语学院研究生部2003级研究生，研究方向为翻译理论与实践。 - 34 -

奈达翻译理论简介

奈达翻译理论简介 （一）奈达其人尤金?奈达（EugeneA.Nida）1914年出生于美国俄克勒荷马州，当代著名语言学家、翻译家和翻译理论家。也是西方语言学派翻译理论的主要代表，被誉为西方“现代翻译理论之父”。尤金是当代翻译理论的主要奠基人，其理论核心是功能对等。 尤金先后访问过90个国家和地区，并著书立说，单独或合作出版了40多部书，比较著名的有《翻译科学探索》、《语言与文化———翻译中的语境》等，他还发表论文250余篇，是世界译坛的一位长青学者。他还参与过《圣经》的翻译工作。他与塔伯合著的《翻译理论与实践》对翻译界影响颇深。此书说明了中国与西方译界人士思维方式的巨大差别：前者是静的，崇尚“信、达、雅”，讲究“神似”，追求“化境”；后者是动的，将语言学、符号学、交际理论运用到翻译研究当中，提倡“动态对等”，注重读者反应。中国译论多概括，可操作性不强；西方译论较具体，往往从点出发。他在该书中提到了动态对等，详细地描述了翻译过程的三个阶段：分析、转换和重组，对于翻译实践的作用是不言而喻的。 （二）奈达对翻译的定义 按照奈达的定义：“所谓翻译，是指从语义到文体（风格）在译语中用最切近而又最自然的对等语再现 源语的信息。”其中，“对等”是核心，“最切近”和“最自然”都是为寻找对等语服务的。奈达从社会语言学和语言交际功能的观点出发，认为必须以读者的反应作为衡量译作是否正确的重要标准。翻译要想达到预期的交际目的，必须使译文从信息内容、说话方式、文章风格、语言文化到社会因素等方面尽可能多地反映出原文的面貌。他试图运用乔姆斯基的语言学理论建立起一套新的研究方法。他根据转换生成语法，特别是其中有关核心句的原理，提出在语言的深层结构里进行传译的设想。 奈达提出了词的4种语义单位的概念，即词具有表述事物、事件、抽象概念和关系等功能。这4种语义单位是“核心”，语言的表层结构就是以“核心”为基础构建的，如果能将语法结构归纳到核心层次，翻译过程就可最大限度地避免对源语的曲解。按照4种语义单位的关系，奈达将英语句子归结为7个核心句：（1）Johnranquickly.（2）JohnhitBill.（3）JohngaveBillaball.（4）Johnisinthehouse.（5）Johnissick.（6）Johnisaboy.（7）Johnismyfather. （三）奈达翻译理论的经历阶段 奈达翻译理论的发展经历过三个阶段，分别是描写语言阶段、交际理论阶段和和社会符号学阶段。 第一个阶段始于1943年发表《英语句法概要》，止于1959年发表《从圣经翻译看翻译原则》。这一阶段是奈达翻译思想及学术活动的初期。 第二阶段始于1959年发表的《从圣经翻译看翻译原则》，止于1969年出版的《翻译理论与实践》。主要著作有《翻译科学探索》、《信息与使命》。在这10年中，奈达确立了自己在整个西方翻译理论界的权威地位。1964年出版的《翻译科学探索》标志着其翻译思想发展过程中一个最重要的里程碑。第三阶段始于70年代，奈达通过不断修正和发展自己翻译理论创建了新的理论模式———社会符号学模式。奈达在继承原有理论有用成分的基础上，将语言看成一种符号现象，并结合所在社会环境进行解释。在《从一种语言到另一种语言》一书中，奈达强调了形式的重要性，认为形式也具有意义，指出语言的修辞特征在语言交际及翻译中的重要作用，并且用“功能对等”取代了“动态对等”的提法，是含义更加明确。 三、对奈达翻译理论的评价 （一）贡献 奈达是一位硕果累累的翻译理论家。可以说，在两千年的西方翻译思想发展史上，奈达的研究成果之丰是名列前茅的。他的研究范围从翻译史、翻译原则、翻译过程和翻译方法到翻译教学和翻译的组织工作，从口译到笔译，从人工翻译到机器翻译，从语义学到人类文化学，几乎无所不包，从而丰富并拓展了西方的翻译研究领地。 奈达的理论贡献，主要在于他帮助创造了一种用新姿态对待不同语言和文化的气氛，以增进人类相互之间的语言交流和了解。他坚持认为：任何能用一种语言表达的东西都能够用另一种语言来表达；在语言之间、文化之间能通过寻找翻译对等语，以适当方式重组原文形式和语义结构来进行交际。因此也说明，某

奈达翻译理论动态功能对等的新认识

To Equivalence and Beyond: Reflections on the Significance of Eugene A. Nida for Bible Translating1 Kenneth A. Cherney, Jr. It’s been said, and it may be true, that there are two kinds of people—those who divide people into two kinds and those who don’t. Similarly, there are two approaches to Bible translation—approaches that divide translations into two kinds and those that refuse. The parade example of the former is Jerome’s claim that a translator’s options are finally only two: “word-for-word” or “sense-for-sense.”2 Regardless of whether he intended to, Jerome set the entire conversation about Bible translating on a course from which it would not deviate for more than fifteen hundred years; and some observers in the field of translation studies have come to view Jerome’s “either/or” as an unhelpful rut from which the field has begun to extricate itself only recently and with difficulty. Another familiar dichotomy is the distinction between “formal correspondence” translating on one hand and “dynamic equivalence” (more properly “functional equivalence,” on which see below) on the other. The distinction arose via the work of the most influential figure in the modern history of Bible translating: Eugene Albert Nida (1914-2011). It is impossible to imagine the current state of the field of translation studies, and especially Bible translating, without Nida. Not only is he the unquestioned pioneer of modern, so-called “meaning-based” translating;3 he may be more responsible than any other individual for putting Bibles in the hands of people around the world that they can read and understand. 1 This article includes material from the author’s doctoral thesis (still in progress), “Allusion as Translation Problem: Portuguese Versions of Second Isaiah as Test Case” (Stellenbosch University, Drs. Christo Van der Merwe and Hendrik Bosman, promoters). 2 Jerome, “Letter to Pammachius,” in Lawrence Venuti, ed., The Translation Studies Reader, 2nd ed. (NY and London: Routledge, 2004), p. 23. 3 Nigel Statham, "Nida and 'Functional Equivalence': The Evolution of a Concept, Some Problems, and Some Possible Ways Forward," Bible Translator 56, no. 1 (2005), p. 39.

“功能对等”翻译理论奈达翻译理论体系的核心

［摘要］传统的只围绕直译与意译之争，而奈达从《圣经》翻译提出功能对等即读者同等反应。“功能对等”翻译理论是奈达翻译理论体系的核心,是从新的视角提出的新的翻译方法，它既有深厚的理论基础,也有丰富的实践基础，对翻译理论的进一步完善是一大贡献。 ［关键词］功能对等；奈达翻译；英语论文范文 尤金·A·奈达博士是西方语言学翻译理论学派的代表人物之一。在他的学术生涯中，从事过语言学、语义学、人类学、通讯工程学等方面的研究，还从事过《圣经》的翻译工作，精通多国文字，调查过100多种语言。经过五十多年的翻译实践与理论研究，取得了丰硕的成果。至今他已发表了40多部专着、250余篇论文。“自八十年代初奈达的理论介绍入中国以来，到现在已经成为当代西方理论中被介绍的最早、最多、影响最大的理论。他把信息论与符号学引进了翻译理论，提出了‘动态对等’的翻译标准；把现代语言学的最新研究成果应用到翻译理论中来；在翻译史上第一个把社会效益（读者反应）原则纳入翻译标准之中。尤其是他的动态对等理论，一举打破中国传统译论中静态分析翻译标准的局面，提出了开放式的翻译理论原则，为我们建立新的理论模式找到了正确的方向。奈达在中国译界占据非常重要的地位。”“奈达的理论贡献，主要在于他帮助创造了一种新姿态对待不同语言和文化的气氛，以增进人类相互之间的语言交流和了解。”[1] 翻译作为一项独立的学科，首先应回答的问题就是：什么是翻译？传统翻译理论侧重语言的表现形式，人们往往醉心于处理语言的特殊现象，如诗的格律、诗韵、咬文嚼字、句子排比和特殊语法结构等等。现代翻译理论侧重读者对译文的反应以及两种反应（原文与原作读者、译文与译作读者）之间的对比。奈达指出：“所谓翻译，就是指从语义到文体在译语中用最贴切而又最自然的对等语再现原语的信息”，奈达在《翻译理论于实践》一书中解释道，所谓最切近的自然对等，是指意义和语体而言。但在《从一种语言到另一种语言》中，奈达又把对等解释为是指功能而言。语言的“功能”是指语言在使用中所能发挥的言语作用；不同语言的表达形式必然不同，不是语音语法不同就是表达习惯不同，然而他们却可以具有彼此相同或相似的功能。奈达所强调的是“对等”“、信息”“、意义”和“风格”，奈达从语义学和信息论出发，强调翻译的交际功能，正如他自己所说“：翻译就是交际”，目的是要寻求原语和接受语的“对等”。他所说的“信息”包括“意义”和“风格”，着重于交际层面。他实质上要打破的是传统的翻译标准。他把翻译看成是“语际交际”，也就是在用交际学的观点来看问题。交际至少应当是三方的事情：信息源点———信息内容———信息受者，也就是说话者———语言———听话者。奈达注重译文的接受者，即读者，而且都对读者进行了分类。奈达根据读者的阅读能力和兴趣把读者分为四类：儿童读者、初等文化水平读者、普通成人读者和专家。他曾说过，一些优秀的译者，常常设想有一位典型的译文读者代表就坐在写字台的对面听他们口述译文，或者正在阅读闪现在电脑显示屏上的译文。这样，就好像有人正在听着或读着译文，翻译也就不仅仅是寻求词汇和句法的对应过程。运用这种方法，译者就可能更自觉地意识到“翻译就是翻译意思”的道理。 可译性与不可译性是翻译界长期争论的一个问题。奈达对不同的之间的交流提出了新的观点。他认为每种语言都有自己的特点，一种语言所表达的任何东西都可以用另一种语言来表达。尽管不同民族之间难以达到“绝对的”交流，但是可以进行“有效的”交流，因为人类的思维过程、生产经历、社会反应等有许多共性。他这种思想主要基于他对上帝的信仰和对《圣经》的翻译。在他看来，上帝的福音即是真理，可以译成不同的语言，也可以为不同国家的人所理解。因此，他提出“最贴近、最自然的对等”。 奈达把翻译分为两种类型：形式对等翻译和动态功能对等。翻译形式对等是以原语为中心，尽量再现原文形式和内容。功能对等注重读者反映，以最贴近、最自然的对等语再现原文信息，使译文读者能够达到和原文读者一样的理解和欣赏原文的程度。奈达的形式对等要求严格地再现原语的形式，其实也就是“逐字翻译”或“死译”。奈达本人也不主张形式对等的翻译，他认为严格遵守形式无疑会破坏内容。 奈达的“功能对等”理论的提出是对译学研究的一个重大贡献。首先，他提出了一个新的翻译评价标准。他指出：翻译准确与否取决于普通读者正确理解原文的程度，也就是把译文读者反应与原文读者反应进行对照，看两者是否达到最大限度的对等。其次，他提出的“最贴切、最自然的对等”标准也不同于传统的“忠实”

Kinect视觉SLAM技术介绍 – 视觉机器人

Kinect视觉SLAM技术介绍–视觉机器人 本文介绍SLAM的历史、理论以及实现的方式，且主要介绍基于视觉（Kinect）的实现方式。 1. 前言 开始做SLAM（机器人同时定位与建图）研究已经近一年了。从一年级开始对这个方向产生兴趣，到现在为止，也算是对这个领域有了大致的了解。然而越了解，越觉得这个方向难度很大。总体来讲有以下几个原因： 1）入门资料很少。虽然国内也有不少人在做，但这方面现在没有太好的入门教程。《SLAM for dummies》可以算是一篇。中文资料几乎没有。 2）SLAM研究已进行了三十多年，从上世纪的九十年代开始。其中又有若干历史分枝和争论，要把握它的走向就很费工夫。 3）难以实现。SLAM是一个完整的系统，由许多个分支模块组成。现在经典的方案是“图像前端，优化后端，闭环检测”的三部曲，很多文献看完了自己实现不出来。 4）自己动手编程需要学习大量的先决知识。首先你要会C和C++，网上很多代码还用了11标准的C++。第二要会用Linux。第三要会cmake，vim/emacs及一些编程工具。第四要会用openCV, PCL, Eigen等第三方库。只有学会了这

些东西之后，你才能真正上手编一个SLAM系统。如果你要跑实际机器人，还要会ROS。 当然，困难多意味着收获也多，坎坷的道路才能锻炼人（比如说走着走着才发现Linux和C++才是我的真爱之类的。）鉴于目前网上关于视觉SLAM的资料极少，我于是想把自己这一年多的经验与大家分享一下。说的不对的地方请大家批评指正。 这篇文章关注视觉SLAM，专指用摄像机，Kinect等深度像机来做导航和探索，且主要关心室内部分。到目前为止，室内的视觉SLAM仍处于研究阶段，远未到实际应用的程度。一方面，编写和使用视觉SLAM需要大量的专业知识，算法的实时性未达到实用要求；另一方面，视觉SLAM生成的地图（多数是点云）还不能用来做机器人的路径规划，需要科研人员进一步的探索和研究。以下，我会介绍SLAM的历史、理论以及实现的方式，且主要介绍视觉（Kinect）的实现方式。 2. SLAM问题 SLAM，全称叫做Simultaneous Localization and Mapping，中文叫做同时定位与建图。啊不行，这么讲下去，这篇文章肯定没有人读，所以我们换一个讲法。 3. 小萝卜的故事 从前，有一个机器人叫“小萝卜”。它长着一双乌黑发

AUV的介绍以及SLAM算法的优越处

目前，载人潜水器、无人潜水器是水下观测考察和开发海洋资源的主要工具。其中无人潜水器即称为水下机器人，它分为ROV(无人遥控潜水器)和AUV(自主式水下机器人)。无人遥控潜水器ROV是通过脐带电缆和水面母船进行连接的，脐带电缆具有双重作用，一方面可以向下传输动力，另一方面可以实现实时双向控制信号的传输。自主式水下机器人AUV与母船之间没有任何物理的连接，它仅是依靠其自身携带的动力系统以及机器的智能实现自主航行。 自主式水下机器人AUV(AutonomousUnderwaterVehicle)体现了未来机器人技术的研究方向，是目前世界各国机器人研究的热点。而导航问题仍然是AUV所面临的主要技术挑战之一，根据AUV导航方式不同，可分为基于外部信号的非自主导航和基于自身导航装置的自主导航两类。非自主导航方式，如GPS等的基于无线电的导航方式，由于电磁波在水中的衰减较快，从而限制了这种方式在AUV上的使用。 航位推算算法是自主导航中比较常用的导航算法，其通过将AUV的速度对时间进行积分来获得机器人的位置信息，在低速、长时间航行情况下，将会产生很大的定位误差；而惯性导航系统INS中机器人的位置信息的获取则是通过加速度对时间两次积分，但由于惯性导航系统的位置漂移致使导航精度难以满足实际工作的需要。 机器人可以在先验地图的指导下通过不断地校正自身位置，以实现精确定位。但在未知的航行环境中，机器人只能通过自身携带的传感器感知外部环境，获取相关的环境信息，继而提取有效的特征用于构建环境地图，并据此地图实现机器人的定位。这时定位与构图是融为一体相互关联的，即同时定位和地图构建SLAM。问题可描述为：一个自主移动机器人从未知环境中的未知位置出发，在机器人的移动过程中根据传感器采集到的数据实现自身定位，同时增量式地构建全局环境地图。本文主要研究了基于多传感器更新的同时定位与地图构建的算法在水下机器人上的实现，并通过定位误差验证了该算法的有效性。

The-theory-and-practice-of-translation-奈达的翻译理论与实践

The theory and practice of translation Eugene A. Nida and Charles R. Taber 1974 Contents 1.A new concept of translation 2.The nature of translating 3.Grammatical analysis 4.Referential meaning 5.Connotative meaning 6.Transfer 7.Restructuring 8.\ 9.Testing the translation Chapter One The old focus and the new focus The older focus in translating was the form of the message, and the translator too particular delight in being able to reproduce stylistic specialties, ., rhythms, rhymes, plays on words, chiasmus, parallelism, and usual grammatical structures. The new focus, however, has shifted from teh form of the message to the response of the receptor. Therefore, what one must determine is the response of the receptor to te translated message, this response must be compared with the way in which the original receptors presumably reacted to the message when it was given in its original setting. Chapter Two Translating consists in reproducing in the receptor language the closest natural equivalent of the source-language message, first in terms of meaning and secondly in terms of style. But this relatively simple statement requires careful evaluation of several seemingly contradictory elements. Reproducing the message Translating must aim primarily at “reproducing the message.” To do anything else is essentially false to one’s task as a translator. But to reproduce the message one must make a good many grammatical and lexical adjustments. Equivalence rather than identity 。 The translator must strive for the equivalence rather than identity. In a sense, this is just another way of emphasizing the reproduction of the message rather than the conversation of the form of the utterance, but it reinforces the need for radical alteration of a phrase, which may be quiet meaningless.

奈达和纽马克翻译理论对比初探

[摘要] 尤金·奈达和彼得·纽马克的翻译理论在我国产生很大的影响。他们在对翻译的认识及处理内容与形式关系方面有共识亦有差异。他们孜孜不倦发展自身理论的精神值得中国翻译理论界学习。 [关键词] 翻译; 动态对等; 语义翻译和交际翻译; 关联翻译法 Abstract :Both Nida and Newmark are outstanding western theorist in the field of translation. They have many differences as well as similarities in terms of the nature of translation and the relationship between the form and content. Their constant effort to develop their theories deserve our respect. Key words :translation ; dynamic equivalence ; semantic translation ; communicative translation ; a correlative approach to translation 尤金·奈达( Eugene A1Nida) 和彼得·纽马克是西方译界颇具影响的两位翻译理论家, 他们在翻译理论方面有诸多共通之处, 同时又各具特色。 一、对翻译的认识 对翻译性质的认识, 理论界的讨论由来已久。奈达和纽马克都对翻译是科学还是艺术的问题的认识经历了一个变化的过程。 奈达对翻译的认识经历了一个从倾向于把翻译看作科学到把翻译看作艺术的转化过程。在奈达翻译理论发展的第二个阶段即交际理论阶段, 他认为, 翻译是科学, 是对翻译过程的科学的描写。同时他也承认, 对翻译的描写可在三个功能层次上进行: 科学、技巧和艺术。在奈达逐渐向第三个阶段, 即社会符号学和社会语言学阶段过渡的过程中, 他越来越倾向于把翻译看作是艺术。他认为翻译归根到底是艺术, 翻译家是天生的。同时, 他把原来提出的“翻译是科学”改为“翻译研究是科学”。到了上世纪90 年代, 奈达又提出, 翻译基本上是一种技艺。他认为: 翻译既是艺术, 也是科学, 也是技艺。 纽马克对翻译的认识也经历了一定的变化。最初, 他认为, 翻译既是科学又是艺术, 也是技巧。后来他又认为翻译部分是科学, 部分是技巧, 部分是艺术, 部分是个人品位。他对翻译性质的阐释是基于对语言的二元划分。他把语言分为标准语言和非标准语言。说翻译是科学, 因为标准语言通常只有一种正确译法, 有规律可循, 体现了翻译是科学的一面。如科技术语。非标准语言往往有许多正确译法, 怎么挑选合适的译法要靠译者自身的眼光和能力, 体现了翻译是艺术和品位的性质。但译文也必须得到科学的检验, 以避免明显的内容和用词错误, 同时要行文自然, 符合语言环境要求。纽马克虽然认为翻译是科学, 但他不承认翻译作为一门科学的存在。因为他认为目前的翻译理论缺乏统一全面的体系, 根本不存在翻译的科学, 现在没有, 将来也不会有。 二、理论核心 奈达和纽马克都是在各自翻译实践的基础上, 为了解决自己实践中的实际问题, 提出了相应的翻译理论。实践中要解决的问题不同, 翻译理论也就各成一派。但毕竟每种实践都要有一定的规律存在, 因此两位的理论又有着不可忽视的相似。 奈达提出了著名的“动态对等”。他对翻译所下的定义: 所谓翻译, 是在译语中用最切近而又最自然的对等语再现源语的信息, 首先是意义, 其次是文体。这一定义明确指出翻译的本质和任务是用译语再现源语信息, 翻译的方法用最切近而又最自然的对等语。同时这一定义也提出了翻译的四个标准: 1 (1) 传达信息; 2 (2) 传达原作的精神风貌;

SLAM简介

SLAM简介 1. 关于SLAM SLAM是同步定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping)的缩写，最早由Hugh Durrant-Whyte 和 John J.Leonard提出。SLAM主要用于解决移动机器人在未知环境中运行时定位导航与地图构建的问题。 SLAM通常包括如下几个部分，特征提取，数据关联，状态估计，状态更新以及 特征更新等。对于其中每个部分，均存在多种方法。针对每个部分，我们将详细解释 其中一种方法。在实际使用过程中，读者可以使用其他的方法代替本文中说明的方法。这里，我们以室内环境中运行的移动机器人为例进行说明，读者可以将本文提出的方 法应用于其他的环境以及机器人中。 SLAM既可以用于2D运动领域，也可以应用于3D运动领域。这里，我们将仅讨论2D领域内的运动。 2. 机器人平台 在学习SLAM的过程中，机器人平台是很重要的，其中，机器人平台需要可以移动并且至少包含一个测距单元。我们这里主要讨论的是室内轮式机器人，同时主要讨 论SLAM的算法实现过程，而并不考虑一些复杂的运动模型如人形机器人。 在选择机器人平台时需要考虑的主要因素包括易用性，定位性能以及价格。定位 性能主要衡量机器人仅根据自身的运动对自身位置进行估计的能力。机器人的定位精 度应该不超过2%，转向精度不应该超过5%。一般而言，机器人可以在直角坐标系中根据自身的运动估计其自身的位置与转向。 从0开始搭建机器人平台将会是一个耗时的过程，也是没有必要的。我们可以选 择一些市场上成熟的机器人开发平台进行我们的开发。这里，我们以一个非常简单的 自己开发的机器人开发平台讨论，读者可以选择自己的机器人开发平台。 目前比较常见的测距单元包括激光测距、超声波测距、图像测距。 其中，激光测距是最为常用的方式。通常激光测距单元比较精确、高效并且其输 出不需要太多的处理。其缺点在于价格一般比较昂贵（目前已经有一些价格比较便宜 的激光测距单元）。激光测距单元的另外一个问题是其穿过玻璃平面的问题。另外激 光测距单元不能够应用于水下测量。 另外一个常用的测距方式是超声波测距。超生波测距以及声波测距等以及在过去 得到十分广泛的应用。相对于激光测距单元，其价格比较便宜；但其测量精度较低。

【CN110189390A】一种单目视觉SLAM方法及系统【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910279226.2 (22)申请日 2019.04.09 (71)申请人 南京航空航天大学 地址 210016 江苏省南京市江宁区将军大 道29号 (72)发明人 杨吉多才　程月华　徐贵力　 董文德　谢瑒　 (74)专利代理机构 南京纵横知识产权代理有限 公司 32224 代理人 董建林 (51)Int.Cl. G06T 11/20(2006.01) (54)发明名称一种单目视觉SLAM方法及系统(57)摘要本发明公开了一种单目视觉SLAM方法及系统，涉及计算机视觉中的同步定位与建图领域技术领域，包括如下步骤：从当前输入的图像中获取当前帧，对获取的当前帧进行关键帧筛选，并将当前帧送入帧列队；依次获取帧列队中每一关键帧，对获取的每一关键帧进行初始化、局部地图优化；依次获取帧队列中每一关键帧，对获取的每一关键帧进行点线特征提取，并将点线特征作为种子点送入深度滤波器，深度滤波器遍历种子点，在帧队列中每一帧上对其进行极线搜索、深度滤波，估计点线特征深度，并建立新的地图信息；本发明能够保证较高实时性的同时，建立更有利于导航的点线地图，且具有更好的鲁棒 性。权利要求书2页 说明书4页 附图3页CN 110189390 A 2019.08.30 C N 110189390 A

权　利　要　求　书1/2页CN 110189390 A 1.一种单目视觉SLAM方法，其特征在于，包括如下步骤： 从当前输入的图像中获取当前帧，对获取的所述当前帧进行关键帧筛选，并将所述当前帧送入帧列队； 依次获取所述帧列队中每一关键帧，对获取的所述每一关键帧进行初始化、局部地图优化； 依次获取所述帧队列中每一关键帧，对获取的所述每一关键帧进行点线特征提取，并将所述点线特征作为种子点送入深度滤波器，所述深度滤波器遍历种子点，在所述帧队列中每一帧上对其进行极线搜索、深度滤波，估计所述点线特征深度，并建立新的地图信息。 2.根据权利要求1所述的单目视觉SLAM系统，其特征在于，对从图像中获取的当前帧进行关键帧筛选前还包括如下步骤： 对处于初始状态的所述当前帧进行SLAM初始化； 对处于正常状态的后续输入帧进行运动估计，通过稀疏图像对齐、特征细化、位姿及结构优化对所述当前帧进行运动估计； 对处于跟丢状态的后续输入帧进行重定位。 3.根据权利要求2所述的单目视觉SLAM方法，其特征在于，对处于初始状态的所述当前帧进行SLAM初始化和对处于跟丢状态的后续输入帧进行重定位均采用半直接法单目视觉里程计。 4.根据权利要求2所述的单目视觉SLAM方法，其特征在于，对所述当前帧进行运动估计的过程中根据特征的不同选择不同的运动估计方法；其中所述特征包括：角点特征、梯度点特征和梯度线特征。 5.根据权利要求1所述的单目视觉SLAM方法，其特征在于，对获取的所述当前帧进行关键帧筛选包括如下步骤： 步骤5.1、判断所述当前帧与上一帧的特征点数量差是否大于数量阈值20，若是则认为跟踪即将丢失，立刻插入新的关键帧；若否则执行步骤5.2； 步骤5.2、所述当前帧与上一关键帧匹配特征点的视差平均值是否大于视差阈值40像素，若是则进入步骤5.3作进一步筛选；若否，则直接结束； 步骤5.3、在运动估计的特征细化中，将所述当前帧图像划分为了nrows行ncols列的图像格，并构建了以关键帧组成的局部地图；统计存在所述局部地图投影点的网格数量ncells，设r＝ncells/(nrows×ncols)，如果r小于比例阈值0.7，则插入新关键帧，否则进入下一步； 5.4考虑空间变换，计算所述局部地图的平均深度d min，遍历所述局部地图的关键帧并得其到与所述当前帧的位移，判断该位移是否都超过位移阈值，若是则插入新关键帧；其中位移阈值设置为d min的10％至18％。 6.根据权利要求5所述的单目视觉SLAM方法，其特征在于，对获取的所述每一关键帧进行初始化和局部地图优化中的优化变量为所述关键帧所保存的地图点线及位姿；其中，初始化的图优化对象为参与视觉里程计初始化的两帧关键帧，局部地图的图优化对象为由所述关键帧所构建的局部地图。 7.根据权利要求1所述的单目视觉SLAM方法，其特征在于，对关键帧进行点线特征提取中的特征包括角点特征、梯度点特征、梯度线特征；所述角点特征通过FAST算法提取，所述 2