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全国青少年机器人技术等级考试一级测试试卷

全国青少年机器人技术等级考试一级测试试卷
全国青少年机器人技术等级考试一级测试试卷

全国青少年机器人技术等级考试测试试卷(一级)

一、单选题(共30题,每题2分,共60分)

1. 如下图齿轮组所示,齿轮1的直径是20,转速为100rpm,齿轮2的直径是40,齿轮3的直径是10,当齿轮1为主动轮时,齿轮3的转速为

A. 50

B. 100

C. 200

D. 150

2. 下列说法正确的是

A. 只要是利用杠杆原理的,都是省力杠杆。

B. 千斤顶利用了杠杆原理,为了省力。

C. 推动带有四个轮子的货车是利用了杠杆原理。

D. 生活中无费力杠杆。

3. 下列人物形象中,哪一个是机器人?

A. B. C. D.

4. 当阻力作用线到支点作用线的距离大于动力点到支点的距离时,杠杆

A. 省力

B. 费力

C. 既不省力也不费力

D. 以上答案都不对

5. 如下图中,动滑轮有()个。

A. 1

B. 2

C. 3

D. 0

6. 木工师傅使用斧头作为工具,是利用()能省力的原理。

A. 滑轮

B. 轮轴

C. 斜面

D. 杠杆

7. 在日常生活中,用10N的拉力不能提起重15N的物体的简单机械是

A. 一个定滑轮

B. 一个动滑轮

C. 杠杆

D. 斜面

8. 机器人的英文单词是

A. botre

B. boret

C. robot

D. rebot

9. 关于轮轴的描述,下列说法的是

A. 轮轴与杠杆的没有任何关系

B. 轮轴就是轮子

C. 轮轴就是根轴

D. 轮轴工具的外形不一定是圆形的,但受力作用后的运动

轨迹一定是圆形的

10. 下列简单的机械中,既可以省力,同时又可以改变力的方向的是

A. 定滑轮

B. 动滑轮

C. 斜面

D. 滑轮组

11. 下列图形中,不具稳定性的图形是

A. B. C. D.

12. 机器人结构中,起着支撑作用的部件是

A. 机座

B. 机体

C. 腰部

D. 臂部

13. 关于齿轮,下列说法不正确的是

A. 大齿轮带动小齿轮,升速。

B. 小齿轮带动大齿轮,增加扭矩。

C. 小齿轮带动大齿轮,降速。

D. 带动同样的齿轮,不能升速但能降速。

14. 使用滑轮组工作是因为它能

A. 省力当但不能改变力的方向

B. 能改变力的方向但不能省力

C. 既能改变力的方向又能省力

D. 以上答案都不对

15. 下图中,沿着哪个斜面向上拉动小车最省力

A. A

B. B

C. C

D. D

16. 关于力臂,下列说法正确的是

A. 支点到动力作用点的距离叫动力臂

B. 支点到阻力作用点的距离叫阻力臂

C. 支点到力的作用线的距离叫力臂

D. 杠杆的力臂一定在杠杆之上

17. 使用下列简单机械,为了省力的是

A. 龙舟比赛用的船桨

B. 开瓶用的瓶起子

C. 理发用的剪刀

D. 旗杆顶的定滑轮

18. 如下图所示指甲刀,在剪指甲时,F1是手施加在剪

刀上的力,则()是支点。

A. A点

B. B点

C. C点

D. D点

19. 在下列日常生活中用到的工具中,具有传动链的是

A. 电视机

B. 自行车

C. 滑板车

D. 缝纫机

20. 下列图片中,哪个不是机器人

A. B. C. D. 21

21. 动画片《熊出没》中,光头强用来砍树的电锯具有下列哪种结构

A. 传动链

B. 皮带

C. 手枪

D. 帽子

22. 日常生活或生产实践中使用的机械,能抽象为斜面的是

A. 汽车方向盘

B. 吊杆

C. 盘山公路

D. 门把手

23. 下列说法不正确的是

A. 利用机械既可以减轻体力劳动,又可以提高工作效率

B. 杠杆是一种简单的机械,杆的形状可以是直的,也可以是弯曲的

C. 滑轮是属于杠杆变形的一种简单机械

D. 以上说法均不正确

24. 链传动相比齿轮传动的优点是?

A. 可以在两轴中心相距较远的情况下传递运动和动力。

B. 提高转速。

C. 增加动力。

D. 齿轮传动都具有链传动所有优点。

25. 如图所示,不计滑轮重及摩擦,分别用力F1、F2匀速

提升同一重物,则关于力F1、F2的大小关系描述正确的是

A. F1=F2

B. F1

C. F1>F2

D. 不确定

26. 当代机器人家族中,用于生产制造的机器人为

A. 工业机器人

B. 军用机器人

C. 服务机器人

D. 特种机器人

27. 有一对相互啮合传动的齿轮,大齿轮带动小齿轮转动时,此齿轮传动

的作用是

A. 升速

B. 降速

C. 匀速

D. 不确定

28. 关于简单机械,下列说法不正确的是

A. 起重机的起重臂是一个杠杆

B. 省力的机械一定会省距离

C. 定滑轮、动滑轮和轮轴都是变形的杠杆

D. 使用轮轴不一定会省力

29. 下图所示的机器人“大白”是哪部电影中的角色

A. 《机器人9号》

B. 《超能陆战队》

C. 《功夫熊猫》

D. 《哆啦A梦》

30. 如下图所示为自行车链传动机构,在骑自行车的过程中,关于两个链轮的说法错误的是

A. 两个链轮的转向相同

B. 大链轮的转速较大

C. 大链轮是主动轮

D. 小链轮是从动轮

二、多选题(共5题,每题4分,共20分)

31. 在日常生活中,常用的轮轴有

A. 水龙头

B. 水杯

C. 刻度尺

D. 方向盘

32. 关于机器人,下列说法正确的是

A. 机器人是一种具有高度灵活性的自动化机器

B. 与普通机器相比,机器人具备一些与人或生物相似的智能能力

C. 机器人可以代替人类做很多枯燥乏味的流水线工作

D. 只有外表看起来像“人”的机器才能被称作机器人

33. 下列电影与机器人有关的是

A. 机器人总动员

B. 大鱼海棠

C. 人工智能

D. 白雪公主

34. 三角形具有稳定性,有着稳固、坚定、耐压的特点。下列事物中用到了三角形稳定性

A. 埃及金字塔

B. 钢轨

C. 屋顶

D. 起重机

35. 下列生活用品中,属于费力杠杆的是

A. 开瓶器

B. 筷子

C. 镊子

D. 核桃钳三、判断题(共10题,每题2分,共20分)

36. 力学之父阿基米德说过:“假如给我一个支点,我就能推动地球”,这句话非常形象的描述了斜面省力原理。X

37. 把轮轴看作杠杆,则半径一定是动力臂。X

38. 只有人型的机器人才能被称为“机器人”。X

39. 有一对传动齿轮,已知主动轮的转速n1=960rpm,齿数Z1=20,从动轮的齿数Z2=50,这对齿轮的传动比i12=2.5,那么从动轮的转速应当为n2=2400rpm。X

40. 轮轴的轮越大越省力。X

41. 电影《机器人总动员》是日本制作的。X

42. 螺丝刀是只应用了斜面原理制成的。X

43. 使用斜面能省力。V

44. 螺丝钉是应用了斜面能省力的原理制成的。V

45. 当一个物体受力,要在另一个物体表面上移动时,轮子可以减少摩擦力,使物体能够在其表面上移动较长距离。V

全国青少年机器人技术等级考试(一级)2017年全年真题集及标准答案

全国青少年机器人技术等级考试 (一级)2017年全年真题集 全国青少年机器人技术等级考试(一级 [所属分类]:各种题型测试 1. 下列人物形象中,哪一个是机器人? A. B. C. D. 答案:D 题型:单选题 分数:2 2.车轮上有凹凸不平的花纹的作用是 A.装饰好看 B.增加摩擦力 C.省油耐用 D.乘坐舒适答案:B 题型:单选题 分数:2 3.下图中,沿着哪个斜面向上拉动小车最省力 A. B. C. D. 答案:D 题型:单选题 分数:2 4.使用滑轮组工作是因为它能 A.省力当但不能改变力的方向 B.能改变力的方向但不能省力 C.既能改变力的方向又能省力 D.以上答案都不对 答案:C 题型:单选题 分数:2 5.木工师傅使用斧头作为工具,是利用()能省力的原理。

A.滑轮 B.轮轴 C.斜面 D.杠杆 答案:C 题型:单选题 分数:2 6.当阻力点到支点的距离大于动力点到支点的距离时,杠杆 A.省力 B.费力 C.既不省力也不费力 D.以上答案都不对 答案:B 题型:单选题 分数:2 7.如下图中,动滑轮有()个。 A.1 B.2 C.3 D.0 答案:A 题型:单选题 分数:2 8.在山区常见到的盘山公路。修建盘山公路是利用我们所学的哪种简单机械 A.滑轮 B.杠杆 C.斜面 D.轮子 答案:C 题型:单选题 分数:2 9.关于简单机械,下列说法不正确的是 A.起重机的起重臂是一个杠杆 B.省力的机械一定会省距离 C.定滑轮、动滑轮和轮轴都是变形的杠杆 D.使用轮轴不一定会省力 答案:B 题型:单选题 分数:2 10.下列图片中,哪个不是机器人 A. B. C. D. 答案:D

机器人技术基础(课后习题答案)

0.1 简述工业机器人的定义,说明机器人的主要特征。 答:机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置,通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。 1.机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官(肢体、感官等)的功能。 2.机器人具有通用性,工作种类多样,动作程序灵活易变。 3.机器人具有不同程度的智能性,如记忆、感知、推理、决策、学习等。 4.机器人具有独立性,完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。 0.2工业机器人与数控机床有什么区别? 答:1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链; 2.工业机器人一般具有多关节,数控机床一般无关节且均为直角坐标系统; 3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。 4.机器人灵活性好,数控机床灵活性差。 0.5简述下面几个术语的含义:自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。答:自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目,不包括手爪(末端执行器)的开合自由度。 重复定位精度是关于精度的统计数据,指机器人重复到达某一确定位置准确的概率,是重复同一位置的范围,可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。 工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合,也叫工作区域。 工作速度一般指最大工作速度,可以是指自由度上最大的稳定速度,也可以定义为 手臂末端最大的合成速度(通常在技术参数中加以说明)。 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。 0.6什么叫冗余自由度机器人? 答:从运动学的观点看,完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 0.7题0.7图所示为二自由度平面关节型机器人机械手,图中L1=2L2,关节的转角范围是0゜≤θ1≤180゜,-90゜≤θ2≤180゜,画出该机械手的工作范围(画图时可以设L2=3cm)。

全国青少年机器人技术等级考试一级模拟试题

全国青少年机器人技术等级考试 一级模拟试题 下列人物形象中,哪一个是机器人? A. B. C. D. 题型:单选题 答案:D 分数:2 2.下列多边形中,最稳定的多边形是 A.

B. C. D. 答案:B 题型:单选题 分数:2 3.下图中,沿着哪个斜面向上拉动小车最省力 A.A B.B C.C D.D 题型:单选题 答案:D 分数:2 4.机器人的英文单词是 A.botre B.boret

C.rebot D.robot 答案:D 题型:单选题 分数:2 5.木工师傅使用斧头作为工具,是利用()能省力的原理。 A.滑轮 B.轮轴 C.斜面 D.杠杆 答案:C 题型:单选题 分数:2 6.如下图所示,利用定滑轮匀速提升重物G,向三个方向拉动的力分别是F1、F2、F3,三个 力的大小关系是 A.F1最大 B.F2最大 C.F3最大 D.一样大 答案:D 题型:单选题 分数:2

7.如下图中,动滑轮有()个。 A.1 B.2 C.3 D.0 答案:A 题型:单选题 分数:2 8.如下图中,动力从哪个齿轮输入时输出速度最小? A.1号 B.2号 C.3号 D.以上均相同 答案:A 题型:单选题 分数:2 9.关于简单机械,下列说法不正确的是 A.起重机的起重臂是一个杠杆 B.省力的机械一定会省距离 C.定滑轮、动滑轮和轮轴都是变形的杠杆

D.使用轮轴不一定会省力 答案:B 题型:单选题 分数:2 10.使用轮轴时,下面说法中错误的是 A.轮轴只能省力一半 B.动力作用在轮上可以省力 C.动力作用在轴上不能省力 D.使用轮半径与轴半径之比为2:1的轮轴时,可以省力一半(动力作用在轮上)答案:A 题型:单选题 分数:2 11.在正面这些常见的生活工具中,哪些含有传动链? A.电视机 B.台式电脑 C.滑板车 D.自行车 答案:D 题型:单选题 分数:2 12.若把轮轴、定滑轮、动滑轮看作杠杆,则下列说法正确的是 A.轮轴一定是省力杠杆 B.定滑轮可以看作是等臂杠杆 C.动滑轮可以看作动力臂为阻力臂二分之一倍的杠杆 D.以上说法都不对 答案:B 题型:单选题

全国青少年机器人技术等级考试试卷B(一级)

全国青少年机器人技术等级考试试卷B(一级) 一、单选题(每题2分,共60分) 1. 下列人物形象中,哪一个是机器人?() 2.机器人的英文单词是() A.botre B.boret C.robot D.rebot 3.下图中,沿着哪个斜面向上拉动小车最省力()

4.使用滑轮组工作是因为它能() A.省力但不能改变力的方向 B.能改变力的方向但不能省力 C.既能改变力的方向又能省力 D.以上答案都不对 5.木工师傅使用斧头作为工具,是利用()能省力的原理。 A.滑轮 B.轮轴 C.斜面 D.杠杆 6.当阻力点到支点的距离大于动力点到支点的距离时,杠杆() A.省力 B.费力 C.既不省力也不费力 D.以上答案都不对 7.如下图中,动滑轮有()个。 A.1 B.2 C.3 D.0 8.日常生活或生产实践中使用的机械,能抽象为斜面的是() A.汽车方向盘 B.吊杆 C.盘山公路 D.门把手 9.关于简单机械,下列说法不正确的是() A.起重机的起重臂是一个杠杆 B.省力的机械一定会省距离 C.定滑轮、动滑轮和轮轴都是变形的杠杆 D.使用轮轴不一定会省力 10.下列图片中,哪个不是机器人()

11.在下列日常生活中用到的工具中,具有传动链的是() A.电视机 B.自行车 C.滑板车 D.缝纫机 12.下列简单的机械中,既可以省力,同时又可以改变力的方向的是() A.定滑轮 B.动滑轮 C.斜面 D滑轮组 13.下列说法不正确的是() A.利用机械既可以减轻体力劳动,又可以提高工作效率 B.杠杆是一种简单的机械,杆的形状可以使直的,也可以使弯曲的 C.滑轮是属于杠杆变形的一种简单机械 D.以上说法均不正确 14.当代机器人大军中,最主要的机器人为() A.工业机器人 B.军用机器人 C.服务机器人 D.特种机器人 15.有一对相互啮合传动的齿轮,大齿轮带动小齿轮转动时,此齿轮传动的作用是() A.升速 B.降速 C.匀速 D.不确定 16.如下图齿轮组所示,齿轮1的直径是20,转速为100rpm,齿轮2的直径是40,齿轮3的直径是10,当齿轮1为主动轮时,齿轮3 的转速为() A.50 B.100 C.200 D.150 17.下列说法正确的是() A.只要是利用杠杆原理的,都是省力杠杆。 B.千斤顶利用了杠杆原理,为了省力。 C.推拉货车下边四个小轮子利用了杠杆原理。 D.生活中无费力杠杆。

全国青少年机器人技术等级考试一年级练习题

全国青少年机器人技术等级考试一年级练习题 Document number:NOCG-YUNOO-BUYTT-UU986-1986UT

全国青少年机器人技术等级考试一级练习题 转载自:全国青少年机器人技术等级考试网 一.单选题(20题,每个3分) 1.下列图片中,哪个不是机器人() A. B. C. D. 答案:D 2.机器人的英文单词是() 答案:C 3.机器人结构中,起着支撑作用的部件是() A.机座 B.机体 C.腰部 D.臂部 答案:A 4.以下说法中不正确的是() A.人类智能是与生俱来的 B.人工智能是人类赋予的 C.机器人不属于人工智能 D.人工智能是模仿人类智能 答案:C 5.下列多边形中,最稳定的多边形是() A. B. C. D. 答案:A 6.下面哪种结构放在地面上最容易倾倒() A. B. C. D. 答案:C 7.盘山公路总是修的弯弯曲曲,环绕山坡盘山而上,而不是从山下直通山顶,这是为了() A.美观 B.省距离 C.省力 D.经济 答案:C 8.如下图所示,利用定滑轮匀速提升重物G,向三个方向拉动的力分别是F1、F2、F3,三个力的大小关系是() 最大最大最大 D.一样大 答案:D 9.使用轮轴时,下面说法中错误的是() A.轮轴只能省力一半 B.动力作用在轮上可以省力 C.动力作用在轴上不能省力

D.使用轮半径与轴半径之比为2:1的轮轴时,可以省力一半(动力作用在轮上) 答案:A 10.下图中不属于滑轮组的是() A. B. C. D. 答案:C 11.如下图所示,人们可以很轻松的将水桶从水井中提出,是利用了()机器。 A.轮轴 B.滑轮 C.斜面 D.螺旋 答案:A 12.在你学过的简单机械中,正常使用时,既可能省力又可能费力的机械是() A.杠杆 B.动滑轮 C.定滑轮 D.滑轮组 答案:A 13.下图中,沿着哪个斜面向上拉动小车最省力() A. B. C. D. 答案:D 14.木工师傅使用斧头作为工具,是利用()能省力的原理。 A.滑轮 B.轮轴 C.斜面 D.杠杆 答案:C 15.使用下列简单机械,为了省力的是() A.龙舟比赛用的船桨 B.开瓶用的瓶起子 C.理发用的剪刀 D.旗杆顶的定滑轮答案;B 16.下列说法不正确的是() A.利用机械既可以减轻体力劳动,又可以提高工作效率 B.杠杆是一种简单的机械,杆的形状可以是直的,也可以是弯曲的 C.滑轮是属于杠杆变形的一种简单机械 D.以上说法均不正确 答案:D 17.关于力臂,下列说法正确的是() A.支点到动力作用点的距离叫动力臂 B.支点到阻力作用点的距离叫阻力臂 C.支点到力的作用线的垂直距离叫力臂 D.杠杆的力臂一定在杠杆之上 答案:C 18.关于轮轴的描述,下列说法正确的是() A.轮轴与杠杆没有任何关系 B.轮轴就是轮子 C.轮轴就是根轴

全国青少年机器人技术等级考试二级模拟试题

全国青少年机器人技术等级考试 二级模拟试题 下列人物中,哪位发明了电灯? A.牛顿 B.熊大 C.爱迪生 D.爱因斯坦 题型:单选题 答案:C 分数:1 首届机器人世界杯足球赛在哪里举办? A.日本 B.荷兰 C.美国 D.意大利 题型:单选题 答案:A 分数:1 机器人控制系统从基本原理和系统结构上可以分成哪两类? A.非伺服型系统和伺服型系统。 B. Windows系统和苹果系统。 C.非仿真型系统和非仿真型系统。 D.大系统和小系统。 题型:单选题 答案:A 分数:1 下列说法正确的是? A.凸轮机构一般有凸轮、从动件和机架三个构件组成。 B.凸轮机构一般有凸轮、主动从件和机架三个构件组成。 C.凸轮机构一般有凸轮、从动件和主动件三个构件组成。 D.凸轮机构一般有圆轮、从动件和主动件三个构件组成。 题型:单选题 答案:A 分数:1 下列事物中,有曲柄装置的是? A.自行车 B.自动晾衣架 C.电视机 D.以上都有 题型:单选题 答案:A 分数:1

一个人在匀速直线行驶的火车里向上跳起,发现仍落回原地,这是因为? A.人跳起厚,车厢内空气推着他向前运动。 B.人跳起到落地时间过短,偏后的距离看不出来。 C.人跳起到落地,在水平方向上人与车有相同的速度。 D.人跳起瞬间,地板给人一个向前的力,推着他一起向前运动。 题型:单选题 答案:C 分数:1 在机器人历史上,被称为“工业机器人之父”的是? A.阿西莫夫 B.英格伯格 C.诺伯特 D.弗里茨 题型:单选题 答案:B 分数:1 下面哪个不是机器人系统的基本结构? A.机械本体 B.人 C.计算机控制系统 D.传感系统 题型:单选题 答案:B 分数:1 工业机器人出现是在()世纪。 A. 18 B. 19 C. 20 D. 21 题型:单选题 答案:C 分数:1 ()决定了从动件预定的运动规律。 A.凸轮转速 B.凸轮大小 C.凸轮轮廓曲线 D.凸轮形状 题型:单选题 答案:C 分数:1 一节普通干电池电压是多少伏? A. 0.8 B. 1.0 C. 1.5

《工业机器人技术与应用》试卷A

()9.离线编程是工业机器人目前普遍采用的编程方式。 《工业机器人技术与应用》试卷(A)()10.根据车间场 地面积,在有利于提高生产节拍的前提下,搬运机器人工作站可采用 L 型、环 状、“品”字、“一”字等布局。 一、填空(每空1分,共30分)封三、选择(每题2分,共20分) -- 人、1.按 照机器人的技术发展水平,可以将工业机器人分为三代 ___ _ ___ 机器 1.通常所说的焊接机器人主要指的是()。 --- 机器人。 ____ __ _ 机器人和 ___ ____ ①点焊机器人;②弧焊机器人;③等离子 焊接机器人;④激光焊接机器人 --- __________ 、__________。2.机器人行业所说的四巨头是__________ 、 __________ 、- A. ①② B. ①②④ C. ①③ D. ①②③④ - --三种基本_____ _ ____、 ____ __和______ ____ 3.机器人常用的驱动方式主要有2.工业机器人一般具有的 基本特征是()。 --- 类型。①拟人性;②特定的 机械机构;③不同程度的智能;④独立性;⑤通用性 ---和工装轴,、 _ 4.一般来说,机器人运动轴按其功能可划分为 __ ____ -A. ①②③④ B. ①②③⑤ C. ①③④⑤ D. ②③④⑤ --- 和工 装轴统称 _______。________ 3.按基本动作机构,工业机器人通常可分为()。 --- 、、5.从结构形式上看,搬运机器人可分为 __________ __________ 、 __________ ①直角坐标机器人;②柱面坐标机器人;③球面坐标机器人;④关 节型机--- __________ 和关节式搬运机器人。-器人 ---___ __ 6.码垛 机器人工作站按进出物料方式可分为 __ ___ 、 _____ __ 、A. ① ② B. ①②③ C. ①③ D. ①②③④ --- __ 和四进四出等形式。4.操作机是工业机器人的机械主体,是用于完成各种作 业的执行机构。它主--密___ __ 、__ ___ 7.装配机器人常见的 末端执行器主要有、 _____ __ 要哪由几部分组成?() - -- 。__ 和①机械臂;②驱动装置;③ 传动单元;④内部传感器 ---和气瓶、送丝机、8.弧 焊系统是完成弧焊作业的核心装备,主要由 A. ①② B. ①②③ C. ①③ D. ①②③④ --- 等组成。-5.工业机器人 常见的坐标系有()。 --- 9.目前工业生产应用中较为普遍的涂 装机器人按照手腕构型分主要有两种:①关节坐标系;②直角坐标系;③工具 坐标系;④用户坐标系 ---,手腕涂 装机器人和涂装机器人其中A. ①② B. ①②③ C. ①③④ D. ①②③④ -- -机器人更适合用于涂装作业。-6.对工业机器 人进行作业编程,主要内容包含()。 --- 2二、判断(每题分,共分)20 ①运动轨迹;②作业条件;③作业顺序;④插补方式 --- )( 1)通常设 在喷枪的末端中心处。.涂装机器人的工具中心点( TCP A. ①② B. ①②③ C. ①③ D. ①②③④ --- )( 2.一个完整的点焊机器人系统由操作机、 控制系统和点焊焊接系统几部分组成。-.依据压力差不同,可将气吸附分为

机器人技术基础期末考试复习资料

第一章 1机器人组成系统的4大部分: 机构部分、传感器组、控制部分、信息处理部分 2机器人学的主要研究内容:研究机器人的控制与被处理物体间的相互关系 3机器人的驱动方式:液压、气动、电动 4机器人行走机构的基本形式:足式、蛇形式、轮式、履带式 5机器人的定义:由各种外部传感器引导的、带有一个或多个末端执行器、通过可编程运动,在其工作空间内对真实物体进行操作的软件可控的机械装置 6机器人的分类:1工业机器人2极限环境作业机器人3医疗福利机器人 7操作臂工作空间形式:1直角坐标式机器人2圆柱坐标式机器人3球坐标式机器人 4 scara 机器人5关节式机器人 8机器人三原则 第一条:机器人不得伤害人类. 第二条:机器人必须服从人类的命令,除非这条命令与第一条相矛盾。 第三条:机器人必须保护自己,除非这种保护与以上两条相矛盾。 第二章 1、什么是位姿:刚体参考点的位置和姿态 2、RPY 角与欧拉角的共同点:绕固定轴旋转的顺序与绕运动轴旋转的顺序相反并且旋转角度相同,能得到相同的变换矩阵,都是用三个变量描述。欧拉角为左乘RPY 角为右乘。 RPY 中绕x 旋转为偏转绕y 旋转为俯仰绕z 旋转为回转 3 、矩阵的左乘与右乘:左乘(变换从右向左)—指明运动相对于固定坐标系 右乘(变换从左向右)—指明运动相对于运动坐标系 4、齐次变换 T A B :表示同一点相对于不同坐标系{B}和{A}的变换,描述{B}相对于{A}的位姿 5、自由矢量:完全由他的维数、大小、方向,三要素所规定的矢量 6、线矢量:由维数、大小、方向、作用线,四要素所规定的矢量 7、齐次变换矩阵 ?? ????=1000 0B A A B A B P R T 8、其次坐标变换?? ??????????=??????11000 10P P R P B B A A B A R A B 为旋转矩阵0B A P 为{B}的原点相对{A}的位置矢量 9、旋转矩阵:绕x 轴??????????-a a a a cos sin 0sin cos 0001y 轴??????????-a a a a cos 0sin 010sin 0cos z 轴?? ?? ? ?????-1000cos sin 0sin cos a a a a 10、变换矩阵求逆:?? ? ???-=10 0B A T A B T A B B A P R R T 已知B 相对于A 的描述求A 相对于B 的描述

全国青少年机器人技术等级考试试卷(一级)2019

机器人等级考试(一级) 姓名: 答案解析 您的姓名:* 您的回答:姓名 1.下列人物形象中,哪个是机器人?() [分值:2]您的回答:C. (得分:2) 2.以下哪个是螺丝杆?() [分值:2] 您的回答:B. (得分:2)

3.下图中哪个实物运用到四边形原理?() [分值:2] 您的回答:B. (得分:2) 4.下图中哪个是等臂杠杆?() [分值:2] 您的回答:A. (得分:2) 5.以下属于费力杠杆的一组是?() [分值:2] 您的回答:C. ②④(得分:2) 6.机器人驱动方式不包括?()[分值:2] 您的回答:B.水驱动(得分:2) 7.用斧头作砍木头的工作,是利用()能省力的原理。[分值:2] 您的回答:C.斜面(得分:2) 8.汽车轮胎上设置花纹的目的是?()[分值:2] 您的回答:D.让轮胎增加与地面之间的摩擦,防止打滑;(得分:2)

9.下列关于秋千说法正确的是?()[分值:2] 您的回答:B.秋千荡到最低点时动能最大(得分:2) 10.传动链和齿轮传动共有的特点是?()[分值:2] 您的回答:C.准确无误的传递动力(得分:2) 11.在杠杆结构中,杠杆绕着转动的固定点称为?()[分值:2] 您的回答:C.支点(得分:2) 12.下列图中那一组是齿轮传动装置?() [分值:2] 您的回答:B. (得分:2) 13.风扇通过什么原理为人们实现降温?()[分值:2] 您的回答:B.加速空气流通(得分:2) 14.如果想把玩具汽车的螺丝钉拧紧,首先选用那种工具最合适?()[分值:2] 您的回答:B.螺丝刀(得分:2) 15.是什么原因让我们能够在地面上行走?()[分值:2] 您的回答:C.因为我们的鞋与地面之间存在摩擦力(得分:2) 16.动滑轮实质是?()[分值:2] 您的回答:C.省力杠杆(得分:2) 17.以下不是由于重力产生的现象是?()[分值:2] 您的回答:D.我们在光滑的地板上推箱子,送开手时,箱子会自己移动一段距 离(得分:2) 18.下列是齿轮传动的缺点的是?()[分值:2] 您的回答:C.易损坏机械(得分:2) 19.有关轮轴描述正确的是?()[分值:2] 您的回答:B.轮轴是能连续转动的杆杠(得分:2)

机器人等级考试一级知识总结

一、秋千: 三角形的稳定性 单摆原理 高度:最低点→最高点→最低点 速度:速度最大→速度为零→速度最大 能量:动能最大→势能最大→动能最大 能量守恒:能量不会凭空消失,也不会凭空产生, 它只会从一种形式转化为其他形式,或者从一个物体转移到另一个物体,而在转化和转移过程中,能量的总和保持不变。 金字塔、梯子、自行车撑;摆钟 二、跷跷板 杠杆原理(杠杆:能绕某支点转动的杆) 动力×动力臂=阻力×阻力臂(F1×L1=F2×L2) 三、搅拌器(打蛋器) 齿轮和轮轴 齿轮:是一种轮缘上有齿且能连续啮合传递运动和动力的机械零件。 分为:平齿轮、冠齿轮、涡轮 平行啮合:转动方向相反,力的方向不变 垂直啮合:改变转动方向,改变力的方向 大轮带小轮是加速齿轮装置;小轮带大轮是减速齿轮装置。 最高点

轮轴:能绕共同轴线旋转的机械,实质是能够连续旋转的杠杆。 摇把、 四、奇怪的时钟 轮轴、齿轮组 角速度:圆周运动中在单位时间内转过的弧度,即齿轮每秒转动的角度。 线速度:圆周运动中在单位时间内转过的曲线长度。 转速:圆周运动中在单位时间内转过的圈数。 五、起重机 滑轮:由可绕中心轴转动有沟槽的圆盘和过圆盘的柔索组成的可以绕着中心轴旋转的简单机械。 定滑轮:中心轴的位置固定不变的滑轮,可以改变力的方向,不改变力的大小,施力端和物体移动的距离相同。 定滑轮实质是等臂杠杆。 动滑轮:中心轴的位置随着被拉物体一起移动的滑轮,既能改变力的方向也能改变了的大小,实质是一个省力杠杆。 起重机、国旗杆、辘轳、吊臂 六、烧烤架 轮轴、齿轮组 两齿轮平行啮合:转动方向相反 啮合齿轮的速度比是其半径比的反比。 优点:1、可以准确无误的传递动力,2、齿轮传动力大,3、结构紧凑,适用于近距离传动。 缺点:1、噪音大,2、易损坏 七、手动风扇 轮轴、齿轮组

全国青少年机器人技术等级考试试卷(一级)2019

精心整理 机器人等级考试(一级) 姓名: 答案解析 您的姓名:* 您的回答:姓名 1. ?? 2.以下哪个是螺丝杆?() ?? B.??? 3.下图中哪个实物运用到四边形原理?() ??[分值:2] 您的回答:B.???(得分:2) 4.下图中哪个是等臂杠杆?()

??[分值:2]您的回答:A.???(得分:2) 5.以下属于费力杠杆的一组是?() ?? ? 6. 7. ? 8. 9. 10.传动链和齿轮传动共有的特点是?() ??? 11. ??? 12.下列图中那一组是齿轮传动装置?() ??[分值:2] 您的回答:B.???(得分:2) 13.风扇通过什么原理为人们实现降温?()??[分值:2] 您的回答:B.加速空气流通???(得分:2) 14.如果想把玩具汽车的螺丝钉拧紧,首先选用那种工具最合适?()??[分值:2]您的回答:B.螺丝刀???(得分:2)

15.是什么原因让我们能够在地面上行走?()??[分值:2] 您的回答:C.因为我们的鞋与地面之间存在摩擦力???(得分:2) 16.动滑轮实质是?()??[分值:2] 您的回答:C.省力杠杆???(得分:2) 17.以下不是由于重力产生的现象是?()??[分值:2] 您的回答:D.我们在光滑的地板上推箱子,送开手时,箱子会自己移动一段距离???(得分:2) 18.下列是齿轮传动的缺点的是?()??[分值:2] 您的回答:C.易损坏机械???(得分:2) 19. 20.下列哪种形状稳定性较好?() ??2] 21. ? 22.以下生活中的物品,属于费力杠杆的是?() ??[分值:2]您的回答:C.???(得分:2) 23.关于定滑轮的描述错误的是?()??[分值:2] 您的回答:A.定滑轮可以省力???(得分:2) 24.下列哪个滑轮组最省力?()

机器人技术基础试卷

考试科目:机器人技术基础考试时间:120分钟试卷总分IQG分 题号■一--二二三四五六总分 得分 评卷 教师 一、简答题(本大题共3小题,每小题5分,总计15分) 1?示教再现式机器人 答:先由人驱动操作机,再以示教动作作业,将示教作业程序、位置及其他信息存储起来,然后让机器人重现这些动作。(5分) 2?机器人系统结构由哪几个部分组成 答:通常由四个相互作用的部分组成:机械手、环境、任务和控制器。 3?为了将圆柱形的零件放在平板上,机器人应具有几个自由度答:一共需要5个:定位3个,放平稳2个。(5分) (10分)下面的坐标系矩阵B移动距离d=(5 , 2, 6)T: Q 1 Q 2 1 Q Q 4 B = 0 0-16 .0 0 。 1 一 求该坐标系相对于参考坐标系的新位置。 解: (5分) -1 0 0 B neW = 0 1 0 0 0 1 .QQQ 5「0 1 0 21 2 1 0 0 4 6 0 0 -1 6 1 一 00 0 1 一(10 分) (10 分)求点P=(2, 3, 0 ~1 6 12 1 4)T绕X轴旋转45度后相对于参考坐标系的坐标。

第2页共4页 U T B ,已知: 求:工件相对于基座的描述 B T P 0 10-2 0 0-1-3 -10 0 -9 .0 0 0 1 六、(15分)写出3R 平面机械手的各连杆参数和运动学方程(末端相对于基件三臂长位 l 1 、 I 2 、 l 3 ) O 解:各连杆参数如下: 可^1 H 解:P=ROt (X,45) 3=0 久卫 -0.707 3 = -0.707 0.707 - 4_ I I 4.95 一 (10 分) 四、(15分)写出齐次变换矩阵 {A}作以下变换: 绕Z 轴转90o ;( b )再绕X 轴转-90o ;( C )最后做移动(3,7,9) 0 -1 0 3 解:AT = 0 0 1 7 -1 0 0 9 - 0 0 1 (15 分) {u}的描述为U T P ,机器人基座相对于参考系的描述为 - 0 1 0 -H U TP = 0 0 -1 2 -1 0 0 0 - 0 1 一 - 1 0 0 们 ,U TB = 0 1 0 5 0 0 1 9 [ 0 0 0 1 一 解: B B U U -1 u T P = T U T P =[ T B ] T P [1 0 0 -1「0 1 1 0 -5 0 0 -1 2 0 I 0 1 -9 —1 0 0 0 0 0 1 一 0 0 0 1 一 (10 分) (5分) 0 0.707 0.707 0 Pl - 2 B T ,它表示相对固定坐标系 (a 五、(15分)设工件相对于参考系

机器人技术等级考试理论与答案(一级)

全国青少年机器人技术等级考试 考试试卷(一级) [单选题]: 1.下列人物形象中,哪个是机器人? A. B. C. D.

答案:C 题型:单选题 分数:2 2.下列哪个部分不是机器人必须具备的() A.机械部分 B.传感部分 C.控制部分 D.机械手臂 答案:D 题型:单选题 分数:2 3.下列不是机器人驱动方式的是() A.电力驱动 B.水驱动 C.气压驱动 D.液压驱动 答案:B 题型:单选题 分数:2 4.扳手是指下列哪个工具()

A. B. C. D. 答案:B 题型:单选题 分数:2 5.影响三角形稳定性的因素不包括()

A.物体的色彩 B.通过重心作竖直向下的直线与地面的交点是否在接触面内 C.与地面接触面积的大小 D.重心位置 答案:A 题型:单选题 分数:2 6.下列选项中不是利用到三角形稳定性的是() A.金字塔 B.拉伸门 C.吊车 D.秋千支架 答案:B 题型:单选题 分数:2 7.关于荡秋千时的能量变化正确的是() A.秋千荡到最低点时势能最大 B.秋千荡到最低点时动能最大 C.秋千荡到最高点时势能为零 D.秋千荡到最高点时动能最大 答案:B 题型:单选题 分数:2

8.下列应用是费力杠杆的是()A. B. C. D. 答案:B 题型:单选题 分数:2

9.关于齿轮的说法正确的是() A.小齿轮带动大齿轮起到加速作用 B.大齿轮带动小齿轮起到减速作用 C.两齿轮平行啮合转动方向相同 D.两齿轮平行啮合转动方向相反 答案:D 题型:单选题 分数:2 10.如图大齿轮带动小齿轮,大齿轮12齿,小齿轮8齿,下列正确的是() A.该装置是加速装置 B.该装置是减速装置 C.传动比为3:2 D.传动比为2:1 答案:A 题型:单选题 分数:2 11.关于盘山公路的错误的是() A.盘山公路应用了斜面原理

全国青少年机器人技术等级考试(一级)

考试服务中心:考试时间: 全国青少年机器人技术等级考试(一级) 实际操作考试试卷 考生姓名: 证件编号:□□□□□□□□□□□□□□□□□□ 一、模型样例 手动风扇 二、作品简答(30分) 1、请在下面写出起重机用途?(5分) 2、请写出该模型中蕴含的知识点?(25分) 参考答案: 简答题 1、请在下面写出风扇的用途(5分) 答案:风扇是指热天借以生风取凉的用具。用电或者手动驱动使扇叶进行转动,转化成自然风来达到乘凉效果。 2、请在下面写出该模型中蕴含的知识点(请同学分条作答,25分) (1)列表写出加速传动与减速传动中、半径,齿数,转速和传动力的关系。(15分) 已知:小齿轮与大齿轮的的半径比为1:3.

(3)模型中把手处运用的是哪种简单机械(10分) 答:轮轴。轮轴由轮和轴组成,能绕共同轴线旋转的机械,叫做轮轴。外环叫轮,内环叫轴。轮轴两个环是同心圆。 轮轴的实质:能够连续旋转的杠杆。 动力作用在轮上,则轮轴为省力杠杆,轮和轴的半径相差越大则越省力,但越费距离。动力作用在轴上则轮轴为费力杠杆,轮和轴的半径相差越大则费力,但越省距离。 三、作品展示(70) 请在规定时间内,完成作品搭建调试,并将身份证件及作品置于以下虚线框中,由考评员现场拍摄照片。

乐高机器人---运动篇 8.1简介 灵活的思维造就出了许许多多的机器人,运动使创造物获得了生命,带来无限的乐趣,同时也对自己的创造力进行了挑战。大多数运动机器人都属于轮子型与腿型机器人。虽然轮子在光滑的表面很有效,但是在凹凸不平的地面上运动,腿提供了更有力的方式。底盘结构是为了突出显示它们的传动系统和连接情况,因此,在实际搭建中还需对此结构加固。 8.2简单的差动装置 机器人具有很多优点(尤其具有简单性),至少在乐高的可移动机器人中常用到此结构。差动装置由机器人两边两个平行的驱动轮构成,单独提供动力,另外有一个或多个轮脚(万向轮)用于支撑重量并不是没有作用(图8.1)。注意我们称这个装置为差动装置是因为机器人的运动矢量是由两个独立部件产生的(它与差速齿轮没有关系,此装置上没有使用差速齿轮)。 当两个驱动轮以相同方向、相同速度转动时,机器人作直线运动。如果两个轮子转动速度相同,但方向相反时,机器人会绕着连接两轮线段的中心点旋转。根据轮子不同的转向,表8.1列出了机器人的不同运动状态。 图8.1简单差动装置 表8.1 轮子不同的旋转方向产生不同的运动状态

机器人技术基础测试题

学号:姓名: 1. 简述工业机器人的定义和分类方法 P5:工业机器人是在工业中使用的机器人的机器人总称,主要用于完成工业生产者中的某些作业,根据具体应用目的的不同,又常常以其主要用途命名——焊接机器人;装配机器人;喷涂机器人;搬运、上下料、码垛机器人;其他用途机器人等。 2. 已知A坐标空间一点A P = 3i + 4j -5k,若对该点作如下坐标变换: Trans (-1, 2, 3 ) Rot (x, 90o) Rot (z, 45o) 试求出变换后该点在原坐标的位置,并绘制出变换图。 Trans (-1, 2, 3 )——平移变换 Trans(ΔX,ΔY,ΔZ)== Rot (x, 90o) ——旋转变换,绕X转90° Rot (x, θ)= Rot(x, 90o) = Rot (z, 45o)——旋转变换,绕Z转45° Rot (z, θ)= Rot (z, 45o) = A'= Trans (-1, 2, 3 ) Rot (x, 90o) Rot (z, 45o)A= =

3. PUMA250工业机器人结构及连杆参数如图1及表1所示。(1)根据图1及表1,设置并画出各连杆坐标; (2)求出各连杆的齐次变换矩阵A i (i=1,2…,6); (3)求出该机械手的运动学方程。 表1 PUMA250连杆参数 连杆关节变量α a d 1 θ 190ο0 0 2 θ 20ο8 b b 12 + 3 θ 390ο0 0 4 θ 4-90ο0 8 5 θ 5-90ο0 0 6 θ 60ο0 b 3 图1 PUMA250机器人结构图ai连杆长度(Zi-1和Zi距离) αi连杆扭角(Zi-1和Zi夹角); di连杆距离(沿着关节i轴线两公垂线距离Xi-1和Xi) θi连杆夹角(垂直关节i轴线两公垂线夹角Zi-1和Xi-1) A i=

全国青少年机器人技术等级考试试卷(一级)附答案

全国青少年机器人技术等级考试试卷(一级)[单选题]: 1.下列人物形象中,哪个是机器人? A. B. C. D. 答案:C 题型:单选题 分数:2

2.下列哪个部分不是机器人必须具备的() A.机械部分 B.传感部分 C.控制部分 D.机械手臂 答案:D 题型:单选题 分数:2 3.下列不是机器人驱动方式的是() A.电力驱动 B.水驱动 C.气压驱动 D.液压驱动 答案:B 题型:单选题 分数:2 4.扳手是指下列哪个工具() A. B.

C. D. 答案:B 题型:单选题 分数:2 5.影响三角形稳定性的因素不包括() A.物体的色彩 B.通过重心作竖直向下的直线与地面的交点是否在接触面内 C.与地面接触面积的大小 D.重心位置 答案:A 题型:单选题 分数:2 6.下列选项中不是利用到三角形稳定性的是() A.金字塔 B.拉伸门 C.吊车 D.秋千支架 答案:B 题型:单选题

分数:2 7.关于荡秋千时的能量变化正确的是() A.秋千荡到最低点时势能最大 B.秋千荡到最低点时动能最大 C.秋千荡到最高点时势能为零 D.秋千荡到最高点时动能最大 答案:B 题型:单选题 分数:2 8.下列应用是费力杠杆的是() A. B. C.

D. 答案:B 题型:单选题 分数:2 9.关于齿轮的说法正确的是() A.小齿轮带动大齿轮起到加速作用 B.大齿轮带动小齿轮起到减速作用 C.两齿轮平行啮合转动方向相同 D.两齿轮平行啮合转动方向相反 答案:D 题型:单选题 分数:2 10.如图大齿轮带动小齿轮,大齿轮12齿,小齿轮8齿,下列正确的是() A.该装置是加速装置 B.该装置是减速装置 C.传动比为3:2 D.传动比为2:1 答案:A 题型:单选题 分数:2

《工业机器人技术基础》课程试卷C卷

xxxxxxxxx职业学院 xxxxxx学年第xx学期期末考试 《工业机器人技术基础》课程试卷C卷 (适用于工业机器人技术专业) 考试形式:闭卷答题时间:90 分钟 一、填空题(1~10题,每空1分,共20分) 1.工业机器人是由、电动机、减速机和组成的,用于从事工业生产,能够自动执行工作指令的机械装置。 2. 目前,国际上的工业机器人公司主要分为日系和欧系。日系中主要有安川、OTC、松下和发那 科。欧系中主要有德国的、CLOOS、瑞士的、意大利的COMAU,英国的Autotech Robotics。 3. 按作业任务的不同,工业机器人通常可以分为焊接、、装配、、喷涂等类型机器。4.机器人运动学是研究末端执行器的位置和姿态与之间的关系,而与产生该位姿所需的无关。 5. 在机器人学科里经常用和来描述空间机器人的位姿。 6. 机器人臂部是为了让机器人的末端执行器达到任务所要求的。机器人腕部是臂部和手部的 连接部件,起支承手部和改变手部的作用。 7. 夹钳式是工业机器人最常用的一种手部形式。夹钳式一般由、驱动装置、和支架等组 成。 8. 目前应用于工业机器人的减速器产品主要有三类,分别是、RV减速器和三大类。 9. 机器人控制系统按其控制方式可分为、主从控制系统、。 10. 机器人语言系统包括三个基本状态:、编辑状态、。二、选择题(11~20题,每小题2分,共20分) 11.()是指机器人末端执行器的实际位置和目标位置之间的偏差,由机械误差、控制算法与系统分辨率等部分组成。 A. 定位精度 B. 作业范围 C. 重复定位精度 D. 承载能力12.下列所述的()项为水平多关节机器人。 A. Versatran B. SCARA C. Unimate D. PUMA562 13. 刚体在三维空间中的位姿可用()来描述。 A. 由位置矢量和方向余弦阵组成的3x4矩阵 B. 由位置矢量组成的3x1矩阵 C. 由位置矢量和方向余弦阵组成的4x4矩阵 D. 由方向余弦阵组成的3x3矩阵14.坐标变换中相对固系或动系的变换说法正确的有()。 A. 若相对固系变换则变换矩阵需依次右乘 B. 若相对动系变换则变换矩阵需依次左乘 C. 相对固系或动系变换其矩阵相乘顺序不变 D. 若相对动系变换则变换矩阵需依次右乘 15. D-H法规定:{n}系变换到{n+1}系的核心变换步骤为:()。 A. z n转→z n移→x n移→x n转 B. z n转→x n转→z n移→x n移 C. z n移→x n移→z n转→x n转 D. x n转→z n转→z n移→x n移 16. 对选择工业机器人传感器需要考虑的因素表述错误的有()。 A. 传感器选择需要考虑其灵敏度、线性度 B. 传感器选择仅需要考虑其价格和响应时间 C. 传感器选择需要考虑其分辨率、重复性 D. 传感器选择需要考虑其测量范围、测量精度 17. 假设检测角度精度为0.1,则增量式光电编码器的透光缝隙数不少于()。 A. 500; B. 1800; C. 3600; D.无法确定。 18. 下列传感器不可归类于机器人外部传感器的有()。 A. 触觉传感器 B. 应力传感器 C. 接近度传感器 D. 力学传感器 19. 新型机器人控制器应具有不属于()项所描述的特色。 A. 系统结构开放 B. 模块化设计合理 C. 任务划分有效 D. 实时性少任务要求 20 工业机器人常用的编程方式是:()。 A. 示教编程和离线编程 B.示教编程和在线编程 C. 在线编程和离线编程 D.示教编程和软件编程

全国青少年机器人 2_一级等级考试(最新)

全国青少年机器人技术等级考试(一级) 一、单选题(2x30分) 1.下列人物形象中,哪一个是机器人? A B C D 2.下列哪项不是机器人必须有的部分 A机械部分B传感部分C控制部分D机械手臂 3.下列不是机器人驱动方式的是? A电力驱动B水驱动C气动驱动D液压驱动 4.扳手是指下列哪个工具() A B C D 5.影响三角形稳定性的因素不包括() A.物体的色彩 B.通过重心做竖直向下的直线与地面的交点是否在接触面内 1

C.物体与地面解除面积的大小 D.重心位置 6.下列选项没有利用三角形稳定性的是() A金字塔B拉伸门C吊车D秋千支架 7.下列正确的是() A 秋千当道最低点时势能最大B秋千当道最低点时动能最大 C 秋千荡到最高点时势能为零D秋千荡到最高点时动能最大 8.下列应用费力杠杆的是() A B C D 9.关于齿轮的说法正确的是() A小齿轮带动大齿轮起加速作用 B大齿轮带动小齿轮起减速作用 C两齿轮平行啮合传动方向相同 D两齿轮平行啮合传动方向相反 2

10大齿轮带动小齿轮,大齿轮12齿,小齿轮8齿,下列正确的是() A该装置是加速装置 B该装置是减速装置 C传动比例为3:2 D传动比为2:1 11下列没有利用斜面原理的是() A B C D 12下列说法错误的是() A.功的大小是力乘以力的方向上移动的距离,单位是焦耳 B.能量守恒 C.使同一物体达到相同的作用效果,对他做的功是固定的 D.有一些机械装置可以省功 3

13下列不是齿轮传动的优点的是() A可以准确无误的传递动力 B比皮带传动力更大 C结构比较紧凑 D可以用于远距离传动 14在桌上用5N的力平行移动一物体2米,用了10秒,则() A此过程中做功为10焦耳 B此过程中做功为2.5焦耳 C此过程中功率为0.2瓦特 D此过程中功率为10瓦特 15关于风扇降温原理下列错误的是() A风扇,是一个加快空气流动的设备。 B其本质是体表的汗液蒸发带走身体的热量。 C体表干燥时吹风扇人也可以感到凉快。 D气温较高时,体表干燥时,吹风扇越吹越热。 16关于传动链下列说法正确的是() 4

机器人技术基础(课后习题答案)

1.1 点矢量v 为]00.3000.2000.10[T ,相对参考系作如 下齐次坐标变换: A=???? ? ???? ???--10000.9000.1000.0000.00.3000.0866.0500.00.11000.0500.0866.0 写出变换后点矢量v 的表达式,并说明是什么性质的变换,写出旋转算子Rot 及平移算子Trans 。 解:v , =Av=????????? ???--1000 0.9000.1000.0000.00.3000.0866.0500.00.11000.0500.0866.0????????????100.3000.2000.10=? ????? ??????13932.1966.9 属于复合变换: 旋转算子 Rot (Z ,30?)=?? ??? ? ? ?? ???-1000 010000866 .05.0005 .0866.0 平移算子 Trans (11.0,-3.0,9.0)=? ? ??? ???? ???-1000 0.91000.3010 0.11001 1.2 有一旋转变换,先绕固定坐标系Z 0 轴转45?,再绕其X 0轴转30?,最后绕其Y 0轴转60?,试求该齐次坐标变换矩阵。 解:齐次坐标变换矩阵R=Rot(Y ,60?)Rot (X ,30?)Rot(Z ,45?) = ?? ??? ? ??????-??????? ?? ???-????????? ???-1000010000707.0707.000707 .0707.010000866 .05.0005.0866.0000 01100005.00866.000100866.005.0=

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