工业机器人技术应用

2018年江苏省高等职业院校技能大赛

“工业机器人技术应用”赛项竞赛规程

一、赛项名称

工业机器人技术应用

二、竞赛目的

赛项以“中国制造2025”规划为背景，针对装备制造业转型升级对岗位技能提升的要求，引导职业院校关注行业在“工业机器人技术应用”方面的发展趋势及新技术的应用，促进工学结合人才培养模式和课程的改革与创新。通过技能大赛,展示参赛选手维护、调试、操控机器人的技能，检阅参赛队组织管理、团队协作、工作效率、质量与成本控制、安全意识等职业素养，提升高职院校专业教师的指导水平，以赛促教，为工业机器人及系统在企业中的应用提供人才保障。

三、竞赛方式

竞赛为团体赛。每支参赛队最多由6人组成，其中领队1人（可由指导教师兼任），参赛选手3人（其中队长1人），指导教师2人。

四、竞赛内容

参赛选手在规定时间（4小时30分钟）内，以现场操作的方式，根据赛场提供的有关资料和赛项任务书，完成基本赛项任务及综合赛项任务。

基本赛项任务：

1.生产线空间位置调整、传感器安装及基本功能调试。

2.六关节机器人手爪的安装及手爪控制设备的安装调试。

3.六关节机器人参数设定、标定、现场示教编程及复现；六关节机器人安全工作区间建立。

4.AGV机器人上部输送线安装与调试;工业以太网络连接等。

5.按任务要求完成机器视觉系统的设定、流程编辑，实现托盘流水线上的缺陷工件检测和工件形状种类的识别、工件库建立及坐标变换。

6.完成满足控制要求的立库码垛机和主控系统的人机界面及PLC 控制程序编制。

7.主控PLC、触摸屏、六关节机器人、流水线、立体仓库的网络建立和程序联调测试。

综合赛项任务：

1.由裁判将放有工件的托盘随机摆放到立库各仓位中，由立库码垛机根据赛项任务书的要求，依次取出托盘并放置到磁导AGV小车上。

2.磁导AGV小车每次可以携带3个托盘，沿着磁导线运动并对接到托盘流水线，自动完成立库与托盘流水线之间的工件运输。

3.托盘流水线上设置了视觉检测系统，通过对托盘上的工件进行识别，区分出不同的工件；并将托盘中工件的坐标数据传送到主控PLC 中。

4.由主控PLC通过工业网络操控多关节机器人实现所有工件的抓取、摆放和装配。

1）选用合适的工具自动抓取托盘上不同类型的工件，对合格工件和缺陷工件进行分拣；

2）根据赛项任务书的要求，将抓取的合格工件摆放在装配流水线上的相应位置以完成装配。工件在装配流水线上的具体摆放方式以及装配要求在赛项任务书中有明确规定。

五、竞赛试题

（一）采取提前公开竞赛样题的方式进行比赛，赛前一个月公布样题。

（二）备有10套以上竞赛用试题，每场次比赛试卷由赛点裁判组

现场随机抽取。

六、成绩评定及公布

1.组织分工

在大赛组委会的领导下成立由检录组、裁判组、监督组和仲裁组共同组成的成绩管理组织机构。具体要求与分工如下：

（1）检录工作人员负责对参赛队伍（选手）进行点名登记、身份核对等工作。检录工作由赛项承办院校工作人员承担。

（2）裁判组实行“裁判长负责制”，设裁判长1名，全面负责赛项的裁判管理工作并处理比赛中出现的争议问题。

（3）裁判员根据比赛需要分为加密裁判、现场裁判和评分裁判。

加密裁判：负责组织参赛队伍（选手）抽签，对参赛队信息、抽签代码等进行加密；加密裁判不得参与评分工作。

现场裁判：按规定做好赛场记录，维护赛场纪律，评定参赛队的现场得分。

评分裁判：负责对参赛队伍（选手）的比赛任务完成、比赛表现按赛项评分标准进行评定。

（4）监督组对裁判组的工作进行全程监督，并对竞赛成绩抽检复核。

（5）仲裁组负责接受由参赛队领队提出的对裁判结果的申诉，组织复议并及时反馈复议结果。

2.成绩管理程序

参赛队伍的成绩评定与管理按照严密的程序进行，成绩管理流程如图1所示。

图1 成绩管理流程图

3.成绩评分

（1）现场评分

现场裁判依据现场打分表，对参赛队的操作规范、现场表现等进行评分。评分结果由参赛选手、裁判员、裁判长签字确认。

（2）过程评分

根据参赛选手在分步操作过程中的规范性、合理性以及完成质量等，评分裁判依据评分标准按步给分。

（3）抽检复核

为保障成绩统计的准确性，监督组对赛项总成绩排名前30%的所有参赛队伍的成绩进行复核；对其余成绩进行抽检复核，抽检覆盖率不得低于15%。监督组将复检中发现的错误通过书面方式及时告知裁判长，由裁判长更正成绩并签字确认。错误率超过5%的，则认定为非小概率事件，裁判组需对所有成绩进行复核。

4.成绩公布

赛后公布比赛成绩。

七、竞赛环境

1.比赛区域净空高度不低于3.5m，采光、照明和通风良好，环境温度、湿度符合设备使用规定，同时满足选手的正常竞赛要求。

2.赛场主通道宽3m，符合紧急疏散要求。

3.赛场提供稳定的水、电、气源和供电应急设备，并有保安、公安、消防、设备维修和电力抢险人员待命，以防突发事件。

4.根据赛项特点，用挡板隔离出比赛区域构成竞赛单元，赛位面积在32㎡左右。

5.赛场布置5个赛位，备用赛位1个。基本配置为6个赛位。各单元均提供三相五线制交流380V、单相交流220V电源供电设备及0.8Mpa 压缩空气气源，并为每位参赛选手提供一套防护用品。

6.赛场设维修服务、医疗、生活补给站等公共服务区，为选手和赛场人员提供服务；设有指导教师参观的专门通道；设有安全通道，大赛观摩、采访人员在安全通道内活动，保证大赛安全有序进行。

7.赛事单元相对独立，确保选手独立开展比赛，不受外界影响；赛区内包括厕所、医疗点、维修服务站、生活补给站、垃圾分类收集点等都在警戒线范围内，确保大赛在相对安全的环境内进行。

八、技术规范

（一）相关知识与技能

1.机电技术应用

2.机电设备安装与维修

3.链传动、带传动、齿轮传动等典型机械传动、气动控制技术

4.变频调速、步进驱动系统、伺服驱动系统原理与应用

5.PLC自动控制技术

6.运动控制技术及精确定位控制技术

7.视觉识别技术

8.机器人控制技术

（二）相关职业标准

校企结合，嵌入相关职业资格标准要求。

1.维修电工国家职业标准（职业编码6-07-06-05）

2.工具钳工国家职业标准（职业编码6-05-02-02）

3.装配钳工国家职业标准（职业编码6-05-02-01）

4.机械设备安装工国家职业标准（职业编码6-23-10-01）

5.可编程控制系统设计师国家职业标准（职业编码X2-02-13-10）

九、技术平台

大赛设备指定供应厂商为：江苏汇博机器人技术股份有限公司

技术平台组成如图2所示。

图2 技术平台组成

工业机器人应用技术课程标准

《工业机器人应用技术》课程标准 课程名称：工业机器人应用技术 课程性质：职业技术课 学分：2 计划学时：32 1前言 《工业机器人应用技术》课程是机电一体化各专业方向的一门专业技术课，是一门多学科的综合性技术，它涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多学科的内容。其目的是使学生了解工业机器人的基本结构，了解和掌握工业机器人的基本知识，使学生对机器人及其控制系统有一个完整的理解，培养学生在机器人技术方面分析与解决问题的能力，培养学生在机器人技术方面具有一定的动手能力，为毕业后从事专业工作打下必要的机器人技术基础。 1.1课程定位 本课程的教学以高等职业教育培养目标为依据，遵循“结合理论联系实际，应知、应会”的原则，以拓展学生专业知识覆盖面为重点；注重培养学生的专业思维能力。重点通过对主流工业机器人产品的讲解，使学生对当前工业机器人的技术现状有较为全面的了解，对工业机器人技术的发展趋势有一个明确的认识，为学生进入社会做前导；把创新素质的培养贯穿于教学中。采用行之有效的教学方法，注重发展学生专业思维和专业应用能力，通过简单具体的实例深入浅出地讲解专业领域的知识。 1.2设计思路

以点带面，讲解授课为主的教学方式。课程主要可以分为机械、运动、控制、感觉等几个部分，内容较多。课堂教学上，我们使用重点突破的方法，讲解一个或者两个典型的实例，让学生触类旁通，举一反三，从而带动整个知识面的学习。 我们让学生联系已学各门科目的知识点，达到温故知新的目的。由于涉及的已学课程较多，学生由于基础薄弱，前面课程的遗忘率不容忽视，所以在讲解的过程中，对一些重要的知识点，我们还要做一个较为详细的说明，从而可以加强学生的知识储备，为本课程的学习扫清障碍。 传统的教学手段与现代教育技术手段灵活运用：板书、实物模型、多媒体课件等。尤其是在机械部分，考虑到学生的立体思维能力较为薄弱，多媒体和实物模型的使用能更好地帮助学生理解工业机器人各部分的工作原理。 2课程目标 2.1总体目标 《工业机器人应用技术》是一门培养学生具有机器人设计和使用方面基础知识的专业课，本课程主要研究机器人的结构设计与基本理论。通过本课程的学习，使学生掌握工业机器人基本概念、机器人运动学理论、工业机器人机械系统设计、工业机器人控制等方面的知识。 2.2具体目标 2.2.1知识目标 1．了解机器人的由来与发展、组成与技术参数，掌握机器人分类与应用，对各类机器人有较系统地完整认识。 2．了解机器人运动学、动力学的基本概念，能进行简单机器人的位姿分析和运动分析。

电子技术及应用课程标准

国家中等职业教育改革发展示范学校建设项目《电子技术及应用》课程标准 锦州市机电工程学校机电技术应用专业

目录 一、课程简介 (3) 二、课程设计思路 (3) 三、课程目标 (4) 四.课程内容和要求 (5) 五、课程实施建议 (9) 六、岗位职业能力标准 (15)

一、课程简介 课程名称：《电子技术应用》 学时：90 授课对象：机电技术应用专业学生 课程性质：电子技术是一门中职学校电类专业学生的专业基础课，内容涉及电类专业学生所学的模拟电路、数字电路、电力电子三部分，应用性很强，因此要求学生既要掌握基础理论知识，又要结合后续专业课程与顶岗实习实际，提高学生实践应用能力。在教学中要根据中职学生的知识基础及就业岗位需求组织教学内容，同时采取理实一体化教学模式，注重理论与实践的融合，从而提高学生分析问题和解决问题的能力。进一步提高学生综合素质，增强适应职业变化的能力，为继续学习打下基础。 先导课程：电工技术应用 后续课程：电子CAD 二、课程设计思路 电子技术是集模拟电子技术、数字电路、电力电子三方面知识为一体的一门课程，其理论性、实践性、应用性较强。为体现其特点，本课程采用理论与实践紧密结合，分模块教学的方法，每一模块安排其对应的教学内容，由浅入深、逐步递进。在教学过程中采用理论与实践教学相统一的专业教师授课，加大实践教学模式，增加学生的感性认识以提高学习兴趣。学生通过本课程的学习达到：熟悉模拟电路的基本元器件、掌握基本单元放大电路与集成电路的组成及分析方法、直流稳压电源电路，组合逻辑电路和时序逻辑电路的特点及应用等等。教学中着重于各种电路的应用。课堂上学到的知识只有通过实用电子电路的设计、制作和调试等环节才能转化为专业能力。

工业机器人专业简介

项目工程设备操作和管理等工作。 主要职业能力 1．具备对新知识、新技能的学习能力和创新创业能力； 2．具备新能源（太阳能、风能等）工程装备操作和管理能力； 3．具备简单机械设备的拆装、调试与维护能力； 4．具备简单机床的操作、加工与零件设计能力； 5．具备新能源（太阳能、风能等）装备性能测试和维护管理能力； 6．具备新能源（太阳能、风能等）装备现场安装和生产调试能力； 7．掌握新能源（太阳能、风能等）装备的生产流程和制造工艺； 8．熟练运用计算机处理工作领域内的信息和技术交流。 核心课程与实习实训 1．核心课程 机械制造基础、机械设计基础、机械制图与CAD、电工电子技术、PLC系统编程与维护、典型光伏生产设备应用与装调、典型风机生产设备应用与装调、生产设备检测技术等。 2．实习实训 在校内进行机加工、CAD、光伏组件生产、小型风机装配、光伏生产设备装调、风机生产设备装调等实训。 在新能源生产设备制造企业进行实习。 职业资格证书举例 机电工程师维修电工 衔接中职专业举例 机电设备安装与维修 接续本科专业举例 新能源科学与工程 5603 自动化类 专业代码560301 专业名称机电一体化技术 基本修业年限三年 培养目标 本专业培养德、智、体、美全面发展，具有良好职业道德和人文素养，掌握机械加工技术、电工电子技术、检测技术、液压与气动、电气控制技术、自动生产线技术及机电设备维 377

修等基本知识，具备机电一体化设备操作、安装、调试、维护和维修能力，从事自动生产线等机电一体化设备的安装调试、维护维修、生产技术管理、服务与营销以及机电产品辅助设计与技术改造等工作的高素质技术技能人才。 就业面向 主要面向机电一体化设备制造和应用企业，在机电一体化技术及工业自动化技术领域，从事机电一体化设备操作、安装调试、维护维修、现场技术管理、服务与营销，以及机电产品的质量检验和质量管理、机电产品辅助设计与技术改造等工作。 主要职业能力 1．具备对新知识、新技能的学习能力和创新创业能力； 2．具备机电设备和自动化生产线的安装、调试、运行和维护维修能力； 3．具备一般机电一体化设备营销和售后服务能力； 4．具备进行装备制造类企业生产现场技术管理的能力； 5．具备机电产品质量检验和管理能力； 6．掌握阅读及绘制零件图、装配图、原理图和接线图的方法，能识读机电产品和自动化生产线装配图、接线图； 7．熟悉机电一体化设备操作规程与规范，能正确使用工具、量具、仪器仪表及辅助设备； 8．熟练操作机床完成工件加工。 核心课程与实习实训 1．核心课程 机械制图、机械设计与加工、气动与液压技术、电工与电子、电气控制与PLC、自动生产线、工业机器人技术、机电设备维护维修与管理等。 2．实习实训 在校内进行钳工、机加工、数控加工、电子产品设计与制作、小型设备电气系统安装与调试、自动生产线安装与调试等实训。 在机电一体化设备制造和应用企业进行实习。 职业资格证书举例 机修钳工数控机床操作工电工 衔接中职专业举例 机电技术应用机电设备安装与维修机械制造技术 接续本科专业举例 机械电子工程机械设计制造及其自动化 378

机器人课程学习心得体会

机器人课程学习心得体会 机器人是102中的1项必修课程，几近没有想过自己有朝1日会学习如何拼装，操控机器人。但是在学习了1个学年以后，我也学会了1些技能，同时也发现机器人是很成心思的1门学科。 第1节课令我印象很深，老师让我们做1个陀螺。 我记得我做了恨多，我和同学们相互比试看谁转的时间较长。也在这次欢乐又简单的课当中逐步学会了零件的拼接与利用。这就是初步。 机器人制作的难易程度增加的很快。 我们逐步学到了制作简易的小车，使应用更加熟练。 随着课时的增加，我们的制作由易转难，终究到程序的编辑及设计。 我们班固然不缺善于机器人的能人，他们总能以最快的速度制作出1个个灵敏小巧的机器人。而我的机器人制作1直不突出。也不是最快的，也不是最好的。也就算能完成任务。 每次制作机器人时，我们都会在小组中分好工，仔细视察老师的机器人模型，再自己制作。编程时，我们会仔细参考机器人书上的教程，再编好。 学习机器人是1件很费脑力的事情，做每一个机器人之前要勾画出大概的结构，在毛病时还要做调剂。程序也需经过量次的调试，终究才能到达最完善的状态。 有时在做机器人不到位，输入程序后也不能很好地完成任务，所以就要1次又1次重试。有时编程序编错了，就要仔细对比书上的，或问问老师，1遍又1遍的修改完善。虽然进程很辛苦，但看到自己小组做出唯一无2的机器人时，就会有很大成绩感。

机器人课带给我们的不但是搭建机器人时的快乐，还有取得知识的那份快乐！上个学期，学校展开了机器人必修课，我们在课堂上动手实践，了解了1个机器人的基本构造：在课上，我们应用各种零件进行组合，搭建出不同构造的机器人，使它们具有不同的功能。然后根据不同的功能给机器人设计最为适合的机型，使其功能发挥最大作用。这使我们在物理方面有了最基础的了解，也对机器人的设计和制作进程有了1个大概的了解。 这个学期，主要以机器人的编程为主，了解了声感、光感、触感和超声波传感器的利用：在课上，我们主要学习了编程的基本要领，知道了如何使机器人依照自己想要的线路运行，学会了基本的程序设置，和各种传感器的使用方法。 在机器人的课程学习中，我们进行团队合作的方式，完成了1个又1个老师安排的任务，让我从中体会到团队合作的重要性，也了解到许多关于机器人的知识，这将对我以后的生活学习起到重要作用！ 如果说，今后还有机器人课程的学习，我将更加认真的完成，争取更深入地了解机器人的构造，编写更加优化的机器人程序！ 1月26日，我们1行人在清华大学为期5天的培训结束了。在这次培训中我们分享过欢声笑语，共度过曲折困难；旅游了清华校园，领略了机械魅力。我还记得初到北京的心绪难平，我还记得踏入清华的激动不已，我还记得凝听讲座的惊奇欣喜，我还记得解决问题的眉头紧锁。惋惜的是，5天的时间转眼即逝，我们就要告别首都，告别这片有着深厚历史积淀的校园，回首5天以来的经历，逐日充满着新鲜感的学习生活片断还记忆犹心。简而言之，时间短暂，收获颇丰。

中职电子技术应用理论与实训一体化

龙源期刊网 https://www.sodocs.net/doc/3212970781.html, 中职电子技术应用理论与实训一体化 作者：郑真先 来源：《新课程·教师》2015年第09期 摘要：电子技术的应用在中职院校中特别重要，所以中职电子技术教师应把基础理论知识与学生的实际操作相结合，提升学生的操作能力。中职电子技术应用理论与实训的一体化已势在必行，教师需采用“实践—理论—实践”的教学方式来帮助学生学习，提升中职院校的就业率。因此，就中职电子技术教师如何实现电子技术应用理论与实训一体化展开探讨。 关键词：中职电子;技术;理论;实训 虽然中职电子技术应用的理论及实训相结合能够帮助学生强化动手操作能力，提升中职 院校的就业率，但是这种教学方式比较新颖，教学手段不够成熟而且其中存在一些问题。因此，中职教师需认识理论与实训相结合的意义价值，逐渐把理论与实训一体化落到实处。 一、中职电子技术理论与实训所存在的问题 虽然中职电子技术理论与实训一体化的教学模式还是新兴教学方式，但是并没有被教师 采用，相反采用“实践—理论—实践”教学的中职教师有很多，但是这些教师因不了解其所在意义，所以导致理论与实训一体化实训模式存在很大问题，如：（1）中职院校的电子技术教师对理论与实训一体化的知识网运用不娴熟，导致学生感觉自己被限制，中职教师很难掌控学生的“心”，使得整个课堂气氛压抑、沉闷、透不过气;（2）中职教师没有制订一个适合学生的教学方案，导致学生不明白何处是重点，自己需要了解哪些基础知识理论;（3）中职电子技术应用理论与实训一体化的基本内容过于单一、封闭，不利于学生动手操作能力以及创新思维的培养。因此，中职教师需要打破传统的教学模式，运用新的教学手段，深入中职电子技术应用理论与实训一体化理论研究，从而强化学生的动手操作能力，提升中职院校的就业率，尽可能缩短其教学时间。 二、电子技术应用理论与实训的有效教学 中职院校是以学生的能力为主的教学院校，而且其主要以就业为主导。所以中职电子技 术应用需要把理论与实训相结合，把两者逐渐一体化，强化学生的动手操作能力，以便于学生能够胜任实习岗位。因此，理论与实训一体化的中职电子应用也势在必行。那么中职教师如何做到有效教学呢？ 1.采用“实践—理论—实践”的教学 中职电子技术应用实训是针对性较强，能够提升学生专业化水平针。所以，为了加强理 论与实训一体化，教师应尽量采用“实践—理论—实践”的教学方式引导学生学习中职电子技术应用。中职教师如果只是为学生讲解课本上的理论知识而不加以实训，容易导致学生动手操作

哈工大机器人技术课程总结

第一章绪论 1. 机器人学（Robotics）它包括有基础研究和应用研究两个方面，主要研究内容有：(1) 机械手设计；(2) 机器人运动学、动力学和控制；(3) 轨迹设计和路径规划；(4) 传感器(包括内部传感器和外部传感器)；(5) 机器人视觉；(6) 机器人语言；(7) 装置与系统结构；(8) 机器人智能等。 2. 机器人学三原则：（1）机器人不得伤害人（2）机器人应执行人们的命令，除非这些命令与第一原则相矛盾（3）机器人应能保护自己的生存，只要这种保护行为不与第一第二原则相矛盾。 3. 6种型式的机器人： (1) 手动操纵器：人操纵的机械手，缺乏独立性； (2) 固定程序机器人：缺乏通用性； (3) 可编程机器人：非伺服控制； (4) 示教再现机器人：通用工业机器人； (5) 数控机器人：由计算机控制的机器人； (6) 智能机器人：具有智能行为的自律型机器人。 4. 按以下特征来描述机器人： （1）机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官 ( 如肢体、感官等 ) 的功能； （2）机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变，是柔性加工主要组成部分； （3）机器人具有不同程度的智能，如记忆、感知、推理、决策、学习等；（4）机器人具有独立性，完整的机器人系统，在工作中可以不依赖于人的干预。 5. 机器人主要由执行机构、驱动和传动装置、传感器和控制器四大部分构成 6. 控制方式主要有示教再现、可编程控制、遥控和自主控制等多种方式。 7. 示教－再现即分为示教－存储－再现-操作四步进行。 8. 控制信息顺序信息：位置信息：时间信息： 9. 位置控制点位控制－PTP（Point to Point）： 连续路径控制－CP（Continuous Path）： 10. 操纵机器人可分为两种类型：能力扩大式机器人：遥控机器人： 11. 第三代智能机器人应具备以下四种机能：运动机能感知机能： 思维能力：人－机对话机能： 智能机器人是一种“认知－适应"的工作方式。 12.目前我国机器人的发展正朝着实用化、智能化和特种机器人的方向发展。

机器人滚边技术入门

一、ABB机器人滚边系统包括以下几个部分（已门线为例）： 1.机器人：根据滚边负荷进行机器人选型（如IRB6640系列） 2.滚头：机器人运动时完成对开启件的滚边，滚头上的滚轮根据产品的特点而选型 3.胎膜：对工件的内外板可靠定位 4.定位夹具：将内外板合装后，由其它工位运到此工位。定位夹具可以保证内外板的 位置关系，确保滚边质量 5.内外板：开启件的外板与胎膜完全贴合，位置由定位夹具保证 二、工艺方法： 1.门线一般采用三次滚压成型法，每次压合角度依次为 75°、 45°、 15°、一般第一遍和第二遍滚边是控制工件尺寸的，最后一边15°是控制表面质量的。也有采用四次滚压成型法的，每次压合角度依次为 90°、75°、 45°、 15°。 2.在局部曲率变化大、形状复杂的部位配以多次滚压法完成滚边压合（如 P1,P2,P3,P4,P5,P6,P7,P8,P9,P10共10点。一般顺序为P1-P10，若P4-P7有波纹，则应为P1,P2,P3,P4,P5,P6,P7,P6,P5,P4,P5,P6,P7,P8,P9,P10）。 3.最后一边滚边由于控制表面质量，所以一般会加Reltool指令: 如MoveL Reltool(P10 ，0,0,0), V300 , Z5,Tool\Wobj；它用于调压力。 或MoveL Reltool(P10 ，0,0,0\Rx：=70\Ry：=45\Rz：=15), V300 , Z5,Tool\Wobj；它用于调压力和微调工具角度。 三、机器人滚边过程中常见的缺陷如下： 1. 外板上出现明显的波纹 2. 角没有完全闭合或角上有小尖尖c 3. 局部宽度过大（在检具上可以检测出来） 4. 外观质量和尺寸缺陷 此上缺陷一般也都是用Reltool指令优化解决

工业机器人技术专业

社会需求 工业机器人作为先进制造业中不可替代的重要装备和手段，已成为衡量一个国家制造业水平和科技水平的重要标志。目前我国正处于加快转型升级的重要时期，以工业机器人为主体的机器人产业，正是破解我国产业成本上升、环境制约问题的重要路径选择。中国工业机器人市场近年来持续表现强劲，市场容量不断扩大。工业机器人的热潮带动机器人产业园的新建。到目前为止，上海、徐州、常州、昆山、哈尔滨、天津、重庆、唐山和青岛等地均已经着手开建机器人产业园区。产业的发展急需大量高素质高级技能型专门人才，人才短缺已经成为产业发展的瓶颈。 培养目标 本专业主要培养德、智、体、美全面发展，具有在生产一线从事工业机器人及其相关机电设备的安装、编程、调试、运行维护和设备管理的高端技能型专门人才。 培养拥护党的基本路线，具备德、智、体、美等全面发展的综合素质，掌握使用工业机器人为主的工业控制、自动化应用等必备知识，具备从事工业机器人自动化生产线安装、调试、维护、系统集成的综合职业能力，适应工业机器人操作、工业机器人调试、工业机器人生产线维护、工业机器人设备集成和改造等职业岗位任职要求的高素质技术技能应用型人才。

能力要求 要求学生通过三年的学习，能够掌握一般工业机器人的结构、运动原理等基本知识，掌握机器人的安装调试、编程操作、维护与维修的技能，并具有良好的实际生产水平，满足工业机器人应用的技能要求。具有良好的团结协作、钻研、踏实肯干的职业精神与专业素养。相关优秀院校 南阳职业学院 主要课程： 专业核心课程：《机器人机械系统》、《机器人控制技术》、《机器人视觉与传感技术》、《工业机器人应用与编程》、《现场总线技术及其应用》。 主要实践环节：《典型电气控制设备专项训练》、《自动生产线的集成与控制》、《嵌入式控制系统专项训练》、《机器人机械系统专用周》、机器人技术综合实训、《电工电子实训》、《顶岗实习Ⅰ》、《毕业实践》。就业面向 1)面向机器人及其关联设备制造企业，从事机器人及其相关机电设备的应用、编程、调试和系统集成;2)面向机器人及其关联设备销售企业(主要代理公司)，从事机器人及其相关机电设备的应用、编程、调试和维护;3)面向拥有机器人及其关联设备的公司(主要自动化企业)，从事机器人及其相关机电设备的运行维护和系统集成。

中职机器人专业教学计划

“机器人运行与维护”专业人才培养实施方案 （2018级） 一、专业领域 1.专业代码：（暂无，按中职机电技术应用初定051300） 2.专业名称： 机器人运行与维护 3.专业概述： 从事工业机器人工作站地日常使用、安装、调试、保养及外围设备地操作及维护工作. 二、入学要求与学习年限 1.入学要求： 1）初中毕业生或同等学力者； 2）身体健康，四肢、五官功能健全，无精神缺陷； 3）智力正常，能承受一定工作压力. 2.学习年限： 全日制，三年 三、培养目标与就业岗位方向 1.人才培养目标 本专业培养适应现代制造业企业机器人运行岗位地技术人才，他们应具有与我国现代化建设用工要求相适应地文化水平和人文、科技素质；具有良好地职业道德和终身学习意识；掌握工业机器人运行与维护专业地基础理论和操作技能；能独立从事工业机器人应用系统地安装、调试、编程、维修、运行与管理等方面地工作任务；具有一定操作实践经验，能服从生产管理地技术技能型人才. 2.就业岗位方向 1）主要就业岗位：机器人工作站地运行维护、安装、调试与管理 2）辅助就业岗位：生产线地日常维护管理、机电设备安装与维修 3）发展岗位：机器人工作站地开发、维修；机电设备销售技术支持等岗位. 四、人才培养规格

机器人运行与维护专业地毕业生应具有以下知识、技能和素质： 1.知识要求 1)掌握中等职业教育阶段和专业基本素质必需地文化基础知识； 2)掌握必要地人文科学知识； 3)掌握一定水平地计算机基础知识. 4)掌握相应地文化基础、计算机基础等知识； 5)掌握机械图样地基础理论知识； 6)掌握机械基础、电工识图、装配钳工、维修电工地基本理论知识； 7)掌握液压与气动控制地基本理论知识； 8)掌握一般机电设备安装及修理地基本理论知识； 9)掌握常规机械部件地检测知识； 10)掌握机器人地结构与原理等基础知识； 11)掌握机器人控制、与编程等理论基础知识； 12)掌握机器人工作站安装与调试地基础理论知识； 2.技能要求 1)具有一定地文化素养及职业沟通能力，能用行业术语、文化与同事和客户沟通交流； 2)具有应用计算机和网络进行一般信息处理地能力，以及借助工具书阅读本专业英文 资料地初步能力； 3)具有普通钳工、电工、焊接、质量检测及一般机电设备安装等基本操作技能； 4)能读懂机器人设备地结构安装和电气原理图； 5)能构建较复杂地PLC控制系统； 6)能编制工业机器人控制程序； 7)具有机器人工作站地日常维护与运行地基本能力； 8)具有机器人工作站常见故障诊断与排除技能； 9)具有机器人工作站周边设备地维护与调试地能力； 10)具备机器人工作站正常运行维护地初步工作经验； 3.素质要求 1)热爱机器人运行岗位，有较强地安全意识与职业责任感； 2)有较高地团队合作意识，能吃苦耐劳； 3)能刻苦钻研专业技术，终身学习，不断进取提高；

机器人技术期末总结

1、已知点u 的坐标为[7,3,2]T ，对点u 依次进行如下的变换：（1）绕z 轴旋转90°得到点v ；（2）绕y 轴旋转90°得到点w ；（3）沿x 轴平移4个单位，再沿y 轴平移-3个单位，最后沿z 轴平移7个单位得到点t 。求u , v , w , t 各点的齐次坐标。 2、如图所示为具有三个旋转关节的3R 机械手，求末端机械手在基坐标系{x0,y0}下的运动学方程。 θ1 θ2 θ3 L 2 L 1 L 3 x 0 y 0 O 3、如图所示为平面内的两旋转关节机械手，已知机器人末端的坐标值{x ,y }，试求其关节旋转变量θ1和θ2. θ1 θ2 L 2 L 1 x y P 4、如图所示的两自由度机械手，手部沿固定坐标系在手上X 0轴正向以1.0m/s 的速度移动，杆长l 1=l 2=0.5m 。设在某时刻θ1=30°，θ2=-60°，求该时刻的关节速度。已知两自由度机械手速度雅可比矩阵为 1121221121221 2 l s l s l s l c l c l c θ θ---??=??+??J θ1 -θ2 l 2 l 1 x 0 y 0 O x 3 y 3v 3 5、如图所示的三自由度机械手（两个旋转关节加一个平移关节，简称RPR 机械手），求末端机械手的运动学方程。 θ3 d 2 θ1 L 1L 2L 3 1、解：点u 的齐次坐标为： u = []7,3,2,1T V= Rot( z,90° )u = 0100731 000370010220 00111--????????????? ?????=?????????????????? w = Rot(y,90°)v = 00103201 007710002300 0111-????????????? ?????=??????-???????????? t = Trans(4,-3,7)w = 1004260 1037400173100 111????????????-? ?????=?????????????????? 2.解：建立如图1的参考坐标系，则 x 0 y 0 O x 1 y 1x 2 y 2 x 3 y 3 10 T =11 1 1000000100001c s s c -???????? ? ???,21T =2 2122000001000 01c s L s c -???????? ???? , 32 T =3323 300000100 01c s L s c -???????? ???? 30 T =10T 21T 32T =12312311212123 12311212000010 01c s L c L c s c L s L s -+????+?????? ?? 3.解：如图2所示，逆运动学有两组可能的解

机器人滚边在汽车行业中的实际运用

机器人滚边在汽车行业中的实际运用 【字体：大中小】时间：2014-11-16 11:32:05 点击次数：20次 当前，车身门盖内外板的连接通常都使用包边工艺，使用传通模具和压机进行冲压包边时，由于外板的包边轮廓要根据车身外形的变化而变化，沿整个轮廓包边的角度也不同，包边过渡急剧的区域和包边角度过大的区域，包边都会非常困难。同时，传统的冲压包边模具占地多，成本高，柔性差。为缩短汽车开发周期、提高产品竞争力，新型内外板的连接技术—机器人滚边技术逐渐应用于车身生产中。 1 机器人滚边技术及现状 机器人滚边系统主要包括三大部分：滚边夹具系统、滚轮系统、机器人及其控制系统。滚边夹具系统用于将待滚边钢板固定在滚边模具上，而滚轮系统中，滚边头固定在工业机器人上，滚边头上面的滚轮根据折叠加工步骤的不同进行选取，通过滚轮将外部钢板的边缘绕里面的钢板进行弯曲。机器人及其控制系统主要用于控制滚轮的运动轨迹，以及机器人与其它相关系统间的通信，可根据车身外形变化设定程序，以满足不同零件形状的滚边需求。在滚边时，滚边头通过压力装置将压力传给滚轮，通过滚轮施加作用力将工件在冲压过程中预留的翻边向内侧翻折，从而将外板的待包边紧紧压紧内板，使外板和内板被整合成一体。 与传统的冲压包边相比，机器人滚边由于模具数量少，包边单元的投资和维护费用都相对较低，且其开发时间和投入使用的准备时间比较短。另外滚边系统具有极高的灵活性，不同型号可以在同一个制造单元中生产，滚边机器人还可以在制造单元中进行其他抓取和涂胶等任务。滚边零件的成形精度高，便面质量好。因此，机器人滚边技术已经成为塑性加工领域的一个研究热点，这得益于国内外许多科研机构和大型汽车制造企业的深入研究。现在国内外一些先进的汽车制造企业已将此项技术应用于制造外挂件，如车门，后盖和发动机罩，其它的应用领域包括天窗开口，以及轮罩包边。 2 滚边机器人现实应用案例 本案例中，零件为发动机盖，将零件外板和内板利用机器人滚边压合在一起。 2.1 工艺方法 本案例中，零件上下侧采用三次滚压成型法，每次压合角度依次为30°、60°、90°，左右采用，四次滚压成型的工艺过程，每次压合角度依次为30°、90°、120°、180°。从以上可以看出本案例为明显的欧式压合风格。 2.2 机器人的选型

工业机器人技术专业人才培养方案

工业机器人技术专业人才培养方案 一、培养目标 本专业培养热爱祖国、拥护党的基本路线，适应机械装备制造行业及应用工业机器人的制造行业、汽车制造、电子元件制造、化工、包装、食品加工等行业的生产、建设、管理、服务等一线需要的技术技能型人才，具有较强的实践能力，能够胜任工业机器人本体、工业机器人工作站或智能制造生产线设备的操作、编程、安装、调试、维护、维修、销售和工业机器人相关设备管理等工作，在德、智、体、美等方面全面发展的高素质技术技能型人才。 二、招生对象及学制 （一）招生对象：普通高中毕业生、中职学校毕业生 （二）学制：全日制三年 三、就业面向岗位与能力要求 （一）初始就业岗位、目标就业岗位、拓展岗位和就业范围 1.思想品德、人文和身心素质

2.必备的基础理论知识和专门知识

（1）基本能力： ①培养学生具有较扎实的理工科基础知识、系统的专业基本理论和实践技能，了解学科前沿及发展趋势，增强学生适应未来社会发展的能力。 ②培养学生具有宽口径专业应用知识，掌握本专业高级技术人员所涉及的机械工程基础、传感检测技术、液压与气压传动技术、单片机原理及应用、工业机器人操作与编程、工业机器人自动线安装、调试与维护以及机器人故障诊断等领域的专业知识，具有较强的专业实践能力。 ③使学生获得必要的综合能力和工程训练，具有本专业所需的系统设计和产品开发能力外，还应能够胜任现场系统调试、运行和维护等工作，富有创新意识和创新能力。 ④培养学生熟练掌握一门外语，能比较顺利地阅读专业外文书刊，具有听、说、写的基础。 （2）基本技能 ①钳工技能：根据零件图选择合适的加工方法，完成平面轮廓工件的加工； （小手捶的制作、插销板制作、标尺的制作、刀口尺的制作） ②机加工能力：能够根据零件图选择合适的加工方法。 （木质阶梯手柄制作、六面体铣削加工） ③掌握单片机原理及应用，取得单片机工程师证。 （循迹机器人设计制作、无人机设计、机械手设计制作）

探讨中职电子技术应用专业

探讨中职电子技术应用专业 【摘要】全面提高学生的素质，培养学生的创新能力和创新精神，成为我国二十一世纪教育的主题。而电子技术应用专业，其陈旧的教学内容，传统的教学方法和教学手段，已不适应现代中等职业培养目标的需要。在创新教学思想的指导下，对电子专业课程的教学内容、教学方法和教学手段进行创新探讨，从而激发学生学习的积极性，调动学生学习的主动性和创造性，培养学生分析问题、解决问题的能力。改进提高教育教学质量。 【关键词】电子技术；应用；创新教学；探讨 教育部早在2004年就曾指出：中等职业学校要主动适应经济和社会发展需要，以就业为导向确定办学目标，找准学校在区域经济和行业发展中的位置，加大人才培养模式的改革力度，坚持培养面向生产、建设、管理、服务第一线需要的“下得去、留得住、用得上”，实践能力强、具有良好职业道德。在中等职业学校电子技术应用专业课教学中最为重要的是实施创新教学，加强学生创业意识、创新能力和创新精神的培养，以新的思维方式创造性地解决问题，提高未来职业变化的应变能力，成为社会主义现代化建设事业的创新型人才。 一、专业课教学创新是时代的召唤 21世纪是知识经济时代，知识经济的本质是创新。“一个没有创新能力的民族，难以屹立于世界民族之林”，同样“一个没有创新能力的学校，难以长远健康发展”。事实证明，一个国家的综合实力越来越体现在国家的创新能力上。我国目前很多企业亏损，其中一个重要原因就是产品的科技含量低、人员素质低、创新意识差。目前在我们的教育中，仍然存在着“重维持，轻创新”，“重知识传授，轻能力培养”的旧思维方式，学生独立性差，依赖性强，没有主见，不敢想更不敢为，承受挫折的能力弱，创新教育薄弱导致创新素质差。这个问题应引起我们的深思和重视，中等职业学校培养大批创新型人才，是民族进步的需要，是国家振兴的需要，也是个人发展的需要。职业教育担负着培养服务一线的技术技能人才的重任，专业课教学必须与时代相适应，专业课教学创新是时代的召唤。 二、要创新教学内容 中职教育的培养目标是培养生产、建设、管理、服务第一线所需的中等应用型专门人才，它要求受教育者最终应具备较快适应生产、建设、管理、服务第一线岗位需要的实际工作能力。 1.从课程的教学目标出发，选择教学内容，把握理论上的度. 现用的中职教材并不是一本就完全适用于中职生，中职的学生，一般其文化课基础本身就比较差，而进入中职所学的专业课都是些以前完全没见过甚至没有听说过的内容和学习方法。对于专业课的学习更是难上加难。因此对于教材必须

Flexible Robotic Hemming - ABB柔性机器人滚边

Full Range of Standardized and Flexible Robotic Hemming Solutions For small and high production rates The heart of Robotics

Hemming perfection ABB has developed and patented a unique hemming tool suited to the robotic process which easily provides very high hemming quality. It includes: ?Programmable adjustment of hemming force during the process, guaranteeing high hemming quality. ?A business software program enabling minimum programming time and rapid adjustment of hemming parameters.Quality is obtained in record time, sig-nificantly reducing set-up times. ?The possibility of changing the tool automatically, depending on the process. Pre-hemming operations in the corners of the part are eliminated. The continuous action of the roller on the part ensures reliable hemming, perfectly closed along the full length, with no contour discontinuity. The surface quality and regularity of the hemming radius are guaranteed by the principle of the hemming tool.

工业机器人技术专业简介

工业机器人技术专业简介 专业代码560309 专业名称工业机器人技术 基本修业年限三年 培养目标 本专业培养德、智、体、美全面发展，具有良好职业道德和人文素养，掌握机械制图、机械设计、电工与电子、电气控制、液压与气动、PLC 应用技术、工业机器人应用技术等基本知识，具备工业机器人系统应用能力，从事工业机器人及工作站系统的安装与调试、维护与维修、技术与生产管理、服务与营销等工作的高素质技术技能人才。 就业面向 主要面向工业机器人制造、工业机器人应用、工业机器人系统集成等企业，从事工业机器人及工作站系统编程、调试、维护、系统集成、产品销售、售后服务等工作。 主要职业能力 1.具备对新知识、新技能的学习能力和创新创业能力； 2.具备安全生产、节能环保等意识，熟悉操作规程与规范，能正确使用常用的工具、量具、仪器仪表及辅助设备； 3.具备工业机器人工作站系统结构安装和电气原理图及接线图识读能力； 4.具备对常见自动化系统中工业机器人进行示教编程的能力； 5.具备伺服驱动系统和检测传感装置的安装调试能力，并能编制逻辑运算程序； 6.具备根据自动化生产线工作要求，编制、调整工业机器人控制程序的能力； 7.具备根据工业机器人应用方案要求，安装、调试工业机器人工作站系统的能力； 8.具备对工业机器人工作站系统设备进行维护、保养，排除简单电气与机械故障

的能力； 9.具备从事工业机器人产品营销和售后服务的能力。 核心课程与实习实训 1.核心课程 电工电子技术、工程制图、工业机器人技术基础、C 语言程序设计、电气控制技术、运动控制技术、液压与气动技术、工业机器人现场编程、工业机器人离线编程技术、可编程控制器技术应用、工控组态与现场总线技术、工业机器人工作站系统集成、工业机器人系统维护等。 2.实习实训 在校内进行钳工、电工电子、电气 CAD、组态软件技术、电气控制、液压与气动技术、可编程控制器技术、工业机器人示教编程、工业机器人离线编程、工业机器人工作站系统集成、工业机器人工作站系统应用综合等实训。 在工业机器人制造、工业机器人应用企业进行实习。 职业资格证书举例 可编程序控制系统设计师工业机器人编程员 衔接中职专业举例 机电技术应用电气运行与控制电气技术应用电子与信息技术 接续本科专业举例 电气工程及其自动化自动化机械电子工程

中职电子技术应用专业教学改革初探

中职电子技术应用专业教学改革初探 发表时间：2015-04-27T11:33:40.637Z 来源：《读写算（新课程论坛）》2015年第1期（上）供稿作者：叶宝宏[导读] 教师教学过程中重新组织、整合课程的教学内容开发多媒体教学课件，使学生更容易地从课堂中形象生动地获取专业知识。叶宝宏 （武胜职业中专学校武胜 638400） 电子技术课程是职业学校电子专业的一门基础核心课程。而由于电子技术更新速度快，教学内容和知识结构的应用性、实践性、创新性及知识更新都跟不上新技术的发展和变化，同时且缺乏对学生实践能力和创新能力的培养，因此仅能使学生完成低层次的教育，缺乏使学生适应就业岗位更新的可持续发展能力。所以我们需要采取一系列方法使我们的学生能够具备独立接受新信息、处理新信息的能力。作为电子技术课的教师，适应新的形势，引导学生学好理论掌握好技术则正是我们工作的重点所在。我们在教学中现已从以下几方面进行入手进行改革，并取得了初步的成效。 一、提高学生对专业课程的学习兴趣 常言道：兴趣是最好的老师。在我们的职业教学过程中，教师必须对学生进行学习趣味教育。只有学生自己真正意识到电子技术的重要性，并对此产生了兴趣，才能更好地对其进行研究用心的学习，更好地掌握电子技术的精髓。通常情况下，学生在刚接触电子技术的时候对它是充满好奇的，教师要抓住这一时期的特点，充分运用各种教学手段，让学生始终能够保持对电子技术的热情。在教学开始初期，可以通过做简单的实验，如在讲二极管的工作原理时，作为教师可以为学生提供开关、万用表、电源及高度发光二极管，让学生自己去琢磨、去制作，在制作中体会成功的乐趣，这样既提高了学习兴趣，也提高了学习的效率，将外在的知识内化为学生自己实实在在所掌握的一种技能。 二、结合教学内容，改革课堂教学结构 电子技术应用专业课程教材内容一般来说是比较抽象的，教材一般理论性很强，专业术语、名词概念较多，与学生过去所学的知识联系不大，学生理解领会教材感到十分困难，难以理解将成为我们进一步学习的巨大障碍。因此对于教材我们必须做出适当的处理，在课前对老师进行一定的培训，使他们能够在教学工作中做到深入浅出，让学生能真真正正的学到东西。 针对现在的中职学生文化素质低，理解能力弱，以及中职学生毕业后主要从事操作性工作的客观实际，我们教师在日常教学工作中组织教学时，应将对学生的理论要求进行适当降低，理论之中应该避繁从简，多讲一些宏观的东西，少涉及微观的分析，多讲一些实际的例子而避免空洞的谈理论，造成学生难以理解。要以定性分析为主。因此我们采取以下一些方式进行改进： 1、优化教学手段，创设新型课堂 多媒体教学具有直观性强、信息量大、易于接受等特点，已广泛应用于教学之中。教师教学过程中重新组织、整合课程的教学内容开发多媒体教学课件，使学生更容易地从课堂中形象生动地获取专业知识。据我了解，目前电子技术专业课程中使用多媒体课件上课的课时数占总课时的比例达35%。 另外，教师也可以建立一个老师与学生的公共电子信箱，可以利用网络课程平台的教案、课件、通信线路方面的照片等教学资源进行自学，这样学生不仅能够在课堂上学习知识，也能使学生在遇到问题的时候可以及时的查阅相关资料，做到更好的课后学习。 2、理论指导实践，重视实践教学 针对电子专业的特征，采用实践教学方式。电子技术是一门实践性很强的学科，其主要目的就是培养学生的综合技能。在实践过程中，可以组织学生在实验室里观察、亲自动手操作、实验学习，使学生在巩固理论知识的同时，掌握较强的实际本领。改变原来的纸上谈兵的状态，真正做到学以致用。只有这样，才能为社会提供具有专业知识技能和较强实践能力的高素质技术人才。 中职电子技术的教学，应以市场及企业为主导，不断对其进行改革。改变不适合现代化发展的教学模式，推出顺应时代发展的新模式，以新的模式对学生进行电子技术的教学，在提高其专业知识水平的同时，提高其技能及创新能力，使学生的综合素质得到全面的提高，能更好地为现代化企业提供优质的服务。

kuka机器人学习报告

kuka机器人学习报告 篇一：工业机器人报告 工业机器人报告 在工业铝深加工可以大幅度增加产值的大势所趋下，集团成立了工业铝深加工分公司。深加工分公司的一个重要的深加工项目就是车体轨道车辆铝型材焊接。为了保证焊接质量，目前国内各大型工业铝型材生产企业深加工工厂都使用自动焊接机器人生产线进行车体轨道车辆铝型材焊接。 一、工业机器人历史 日本是当今的工业机器人王国，既是工业机器人的最大制造国也是最大消费国。但实际上工业机器人的诞生地是美国。美国人英格伯格和德奥尔制造出了世界上第一台工业机器人，他们发现可以让机器人去代替工人一些简单重复的劳动，而且不需要报酬和休息，任劳任怨。接着他们两人合办了世界上第一家机器人制造工厂，生产unimate工业机器人。美国是工业机器人的诞生地，基础雄厚，技术先进。现今美国有着一批具有国际影响力的工业机器人供应商，像Adept Technologe、American Robot、Emersom Industrial Automation等。德国工业机器人的数量占世界第三，仅次于日本和美国，其智能机器人的研究和应用在世界上处于领先地位。目前在普及第一代工业机器人的基础上，第二代工业机器人经推广应用成为主流安装机型，而第三代智能机器人

已占有一定比重并成为发展的方向。世界上的机器人供应商分为日系和欧系。瑞典的ABB公司是世界上最大机器人制造公司之一。1974年研发了世界上第一台全电控式工业机器人IRB6，主要应用于工 件的取放和物料搬运。1975年生产出第一台焊接机器人。到1980年兼并Trallfa喷漆机器人公司后，其机器人产品趋于完备。ABB公司制造的工业机器人广泛应用在焊接、装配铸造、密封涂胶、材料处理、包装、喷漆、水切割等领域。德国的KUKA Roboter Gmbh公司是世界上几家顶级工业机器人制造商之一。1973年研制开发了KUKA的第一台工业机器人。年产量达到一万台左右。所生产的机器人广泛应用在仪器、汽车、航天、食品、制药、医学、铸造、塑料等工业，主要用于材料处理、机床装备、包装、堆垛、焊接、表面休整等领域。意大利COMAU公司从1978年开始研制和生产工业机器人，至今已有30多年的历史。其机器人产品包括Smart 系列多功能机器人和MASK系列龙门焊接机器人。广泛应用于汽车制造、铸造、家具、食品、化工、航天、印刷等领域。（The Comau Smart NS1）日系是工业机器人制造的主要派系，其代表有FANUC、安川、川崎、OTC、松下、不二越等国际知名公司。 二、焊接机器人介绍 焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器