PWM调速+循迹--智能小车程序
//T0产生双路PWM信号，L298N为直流电机调速，接L298N时相应的管脚上最好接上10K的上拉电阻。
/* 晶振采用12M,产生的PWM的频率约为100Hz */
#include
#include
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit en1=P3^4; /* L298的Enable A */
sbit en2=P3^5; /* L298的Enable B */
sbit s1=P1^0; /* L298的Input 1 */
sbit s2=P1^1; /* L298的Input 2 */
sbit s3=P1^3; /* L298的Input 3 */
sbit s4=P1^2; /* L298的Input 4 */
sbit R=P2^0;
sbit C=P2^1;
sbit L=P2^2;
sbit key=P1^4;
uchar t=0; /* 中断计数器*/
uchar m1=0; /* 电机1速度值*/
uchar m2=0; /* 电机2速度值*/
uchar tmp1,tmp2; /* 电机当前速度值*/
/* 电机控制函数index-电机号(1,2); speed-电机速度(0-100) */
void motor(uchar index, char speed)
{
if(speed<=100)
{
if(index==1) /* 电机1的处理*/
{
m1=abs(speed); /* 取速度的绝对值*/
s1=1;
s2=0;
}
if(index==2) /* 电机2的处理*/
{
m2=abs(speed); /* 电机2的速度控制*/
s3=1;
s4=0;
}
}
}
void Back(void)
s1=0;
s2=1;
s3=1;
s4=0;
}
void GO(void)
{
s1=1;
s2=0;
s3=1;
s4=0;
}
void TL(void)
{
s1=1;
s2=0;
s3=0;
s4=1;
}
void TR(void)
{
s1=0;
s2=1;
s3=1;
s4=0;
}
void STOP(void)
{
s1=1;
s2=1;
s3=1;
s4=1;
}
/*
void delay(uint j) /* 简易延时函数*/ {
for(j;j>0;j--);
} */
void delay(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}
void main()
{
uchar i=0,j=0;
TMOD=0x02; /* 设定T0的工作模式为2 ,8位自动重置定时器，每过几个机器周期，计数器加一*/
TH0=0x9B; /* 装入定时器的初值，计数100次溢出*/
TL0=0x9B; /*装入时间常数*/
EA=1; /* 开中断*/
ET0=1; /* 定时器0允许中断*/
TR0=1; /* 启动定时器0 */
while(1)
{
if(key==1)
{
/* 电机实际控制演示*/
if(i<=100) // 正转加速
{
motor(1,i);
motor(2,i);
delay(5000);
i++;
}
else
{
GO();
}
}
else
{
EA=0;
while(1)
{
if((L|C|R)==0)
STOP();
if(L&R)
GO();
if(L==0)
while(C)
{
TL();
}
}
if(R==0)
{
while(C)
{
TR();
}
}
}
}
}
}
void timer0() interrupt 1 /* T0中断服务程序*/
{
if(t==0) /* 1个PWM周期完成后才会接受新数值*/
{ tmp1=m1;
tmp2=m2;
}
if(t if(t>=100) t=0; /* 1个PWM信号由100次中断产生*/ } #include #include /****************************************************************************** **\ ** 宏定义区** \****************************************************************************** **/ ------------------------------------*/ /*------------------------------- LCD模块#defineLCD_RW P2_6 //读写控制端数据命令选择端#defineLCD_RS P2_7 // 执行使能端#defineLCD_E P2_5 // 口 #defineLCD_Data P1 //P1 低电平写入#defineWrite 0x00 // 高电平读出#defineRead 0x01 // 高电平选择数据#defineData 0x01 // 低电平选择命令#defineCmd 0x00 // 跃变到低电平时执行命令 #defineEnable 0x00 //#defineDisable 0x01 #defineTrue 0x01 #defineFalse 0x00 初始化模式#defineLCD_Init 0x38 // 开显示及光标设置#defineLCD_DispCtr 0x0C // #defineLCD_CloseCtr 0x08 //关显示#defineLCD_CLS 0x01 //清屏幕#defineLCD_EnterSet 0x06 //显示光标#defineBusy P1_7 //忙信号/*--------------------------测速/测距/测时模块 -------------------------------*/ #defineCircleLength 0.132 //小车转一轮的长度为.132m /*--------------------------------控速模块-----------------------------------*/ #defineP03 P0_3 //后电机 #defineP04 P0_4 //后电机 #defineP01 P0_1 //前电机 #defineP02 P0_2 //前电机 #defineP31 P0_5 //控制液晶背光 #defineP33 P3_3 /*------------------------------菜单选择模块---------------------------------*/ #defineLine 0x00 //0代表直线模式 #defineCurve 0x01 //1代表S型模式 #defineNormal 0x00 //0 代表正常速度 #defineLow 0x01 //1 代表低速 #defineHigh 0x02 //2 代表高速 /****************************************************************************** ***\ ** 全局函数声明区** \****************************************************************************** ***/ -------------------------------------*/ /*------------------------------- LCD模块voidLCDInit(void); //LCD初始化voidSetWriteCmd(void); //设置写命令模式设置读命令模式voidSetReadCmd(void); // 设置写数据模式voidSetWriteData(void); // 写命令voidWriteCmd(charcmd); // 写数据voidWriteData(charddata); // 执行命令voidExecuteCmd(void); // 定位显示地址