运动系统练习题完整版本

运动系统练习题

一. 单项选择题

1. 有关解剖学姿势的描述，以下哪项不正确

A. 身体直立

B. 两眼平视前方

C. 两足并立，足尖向前

D. 双上肢下垂于躯干两侧，手掌向前

呈立正姿势E.

下列描述，错误的是2.

B. 舌在口腔内侧胫骨在腓骨内侧A.

D. 小腿的外侧又叫腓侧C. 前臂内侧又叫尺侧

E. 距肢体根部近者为近端

3. 下列描述，错误的是

A. 冠状面将人体分成前后两部分

B. 矢状面将人体分成左、右两部分

D. 与器官长轴平行的切面为横切面水平面与地面平行C.

E. 与器官长轴垂直的切面为横切面

4. 下列各骨中，不属于长骨的是

A．指骨B．桡骨

D．肋骨C．跖骨

．股骨E 5. 下列各骨中，属于短骨的是 B ．跗骨A．跖骨

．趾骨．掌骨C D

E．骶骨 6. 椎骨的一般结构不包括椎体A. B. 椎弓word

编辑版．

C. 椎孔

D. 齿突

棘突E.

7. 每块椎骨均具有的结构是

A. 齿突

B. 肋凹

D. 横突孔 C. 椎孔

E. 末端分叉的棘突

8. 颈椎特有的结构

A. 椎孔呈圆形

B. 关节突

D. 棘突长 C. 横突孔

椎孔E.

9. 骶骨块骶椎融合而成4 B. 呈三角形，盆面隆凸 A. 由D. 岬是位于骶骨上缘中份后方的突起 C. 骶角是寻找骶管裂孔的体表标志

E. 骶前、后孔与骶管不完全相通

10. A rib is a ___ bone.

A. long

B. short

D. irregular C. flat

E. sesamoid

11. 属于肋骨的结构是：B. A. 肋凹横突肋凹

D. 锁切迹 C. 肋切迹

E. 肋沟

12、胸骨

A．属于不规则骨B．分胸骨柄和胸骨体两部分

D．胸骨角平对第3肋C．与胸骨直接连接的肋共有7对E．胸骨柄两侧有颈静脉切迹

word

编辑版．

13. 胸骨角平对

A. 锁骨内侧端

B. 第1肋

D. 第4肋C. 第2肋

E. 第6肋属于面颅骨的是14.

B. 鼻骨筛骨 A.

D. 枕骨 C. 颞骨

蝶骨E.

成对的脑颅骨有：15.

A. 筛骨

B. 蝶骨

D. 顶骨 C. 枕骨

E. 额骨不成对的面颅骨有16.

B. 泪骨鼻骨A.

D. 腭骨 C. 下颌骨

E. 颧骨下颌窝前方的隆起称为17.

B. 大结节A. 小结节

D. 关节结节 C. 顶结节

跟结节E.

有下颌神经通过的是18.

B. 圆孔棘孔A.

破裂孔 D. C. 卵圆孔

E. 筛孔经过棘孔的结构是19.

眼神经A. 上颌神经B.

word

编辑版．

C. 下颌神经

D. 脑膜中动脉

展神经E.

20. 参与构成骨性鼻中隔的骨是

A. 犁骨和腭骨

B. 下鼻甲和犁骨

D. 犁骨和鼻骨 C. 上颌骨和犁骨

E. 筛骨垂直板和犁骨

21. 在直立姿势下，最不易引流的鼻旁窦是

A．上颌窦B．额窦

D ．筛窦前、中群C．蝶窦

．筛窦的后群E22. 前囟的闭合时间，正确的是 B. 生后 A. 生后不久闭合岁1-2

D. 3-4 岁出生前C.

E. 生后半年23. 不属于肩胛骨的结构有 A. 肩峰 B. 肩胛冈C. 肩胛下窝 D. 盂下结节

E. 大结节24. 肱骨内上髁后下方的浅沟是

A. 桡神经沟

B. 尺神经沟

D. 半月切迹结节间沟C.

E. 冠突窝桡神经沟位于25.

肱骨体中部后面肱骨上端A. B.

D. 肱骨下端C. 尺骨体

E. 桡骨体word

编辑版．

26. 肱骨最易发生骨折的部位是

A. 解剖颈

B. 外科颈

D. 肱骨下端肱骨干 C.

E. 尺神经沟27. 属于下肢带骨的是 A. 股骨胫骨 B.

C. 跗骨跖骨

D.

E. 髋骨股骨28.

B ．长度约占身高的1/3．是人体最长最结实的长骨A

C．大转子位于颈、体连接处的下方D．转子间嵴位于大、小转子间的前方E．收肌结节位于股骨外上髁的上方

29. 外踝位于：

A. 胫骨下端

B. 胫骨上端

D. 腓骨下端 C. 腓骨上端

股骨下端E.

30. 骶骨和髋骨均有得结构是B.月状面 A.粗线

D.弓状线耳状面C.

E.髋臼下列何者属于单轴关节31.

B ．鞍状关节A．椭圆关节

D ．球窝关节．屈戌关节C

E．平面关节32. 有关颞下颌关节的描述，错误的是A. 由下颌头与下颌窝和关节结节构成B. 关节腔内有关节盘

word

编辑版．

C. 易向前下方脱位

D. 属联合关节

E. 前进与后退运动发生于上关节腔33. 能防止脊柱过度后伸的韧带是B. 棘间韧带 A. 项韧带

D. 前纵韧带 C. 棘上韧带

黄韧带E.

34. Which movement is possible at both the shoulder and elbow joint?

A. abduction and adduction

B. circumduction

D. extension and flexion C. abduction and flexion

E. medial and lateral rotation

黄韧带35.

B. A. 位于棘突间位于横突间

C. 位于椎弓板间

D. 颈部后延形成项韧带

E. 有限制脊柱过度后伸之功能

36.不属于胸廓上口的结构是

A. 胸骨柄

B. 第1肋骨

D．锁骨C．第1胸椎体

E．第1肋软骨

37. 喙肩弓

A. 位于肩关节后方

B. 由喙突、肩峰、喙肩韧带共同构成

D. 由纤维软骨构成C. 防止肱骨头向后脱位

E. 以上均不正确

38. 有关肩关节的描述，错误的是

A．属球窝关节B．关节盂边缘有盂唇

D．关节囊薄而松弛C．肱骨头易向后下方脱位

E．囊内有肱二头肌长头腱通过

word

编辑版．

39. 肩关节脱位肱骨头移位多向：

A．关节上方B．关节外侧

D．关节前下方 C ．关节内侧

E．关节前方

40. 肘关节

A. 关节囊外侧最薄弱

B. 属于联合关节

D. 可单独完成前臂旋前3个关节 C. 包括E．常见的脱位是桡、尺骨向前脱位

41. 有关肘关节的描述，错误的是

A. 属复关节

B. 关节囊前后壁薄而松弛

D. 鹰嘴易向前下方脱位C. 小儿可发生桡骨头半脱位

E. 肱骨内、外上髁和鹰嘴在屈肘90度时呈一倒置的等腰三角形

42. 腕关节的运动形式，不包括

A．屈B．伸

D C．收．展

E．旋转不参与腕关节构成的结构是43.

B ．手舟骨A ．月骨

D．豌豆骨．三角骨C

简易单轴运动控制器使用说明书

简易单轴运动控制器使用说明书 该款简易单轴运动控制器SAMC（Simple Axis Motion Controller）不需编程，提供多种运动方式：单向单次、往返单次、单向连续、往返连续，自动回原点等，参数设置合理简单，工作中实时显示位置状态，适用于单轴步进电机的各种场合控制应用，如自动送料、自动冲床、自动剪板机、器件编带、商标印刷、切标机、切带机、化妆品封尾等。 一、性能指标： 1．输出脉冲频率：20KHz。 2．位置最大设置值999900脉冲。 3．速度最小设置值100Hz、加速度最小设置值100Hz/s。 二、电气特性： 1．工作电源：DC24V。 2．输入检测口：5V开关信号（IO1\IO2\IO3\IO4,TTL电平）。 3．输出控制口：P+、P-、D+、D-、E+、E-都是差分输出，当用作单端时，可利用Vcc（+5V）与P+、D+、E+配合使用。 三、使用操作说明 控制器底端有六个按键，分别是MODE、SET、SHIFT、UP、RUN、STOP分别表示模式、设定、移位、上加、运行、停止。控制器通电（24V）以后，数码管全部显示零。1．位移设定 按下MODE键，则显示1，表示位移设定模式，如需进入该模式，则按下SET键，此时百位闪烁（位移、速度、加速度的设置值规定都是100的整数倍，所以位移、速度、加速度都是从百位开始设置），每按下一次UP键、数字显示增加1，百位设置完成后，按SHIFT 键，则千位开始闪烁，同样方法完成各位设置。当位移值设定好以后，则再次按下SET键，此时设定的位移值成功被CPU读取。位移初始默认值是40000。 2．最大速度设定 再次按下MODE键，则显示2，表示最大速度设定模式，最大速度表示位移进给过程中最大进给速度，如需进入该模式，则按下SET键，此时百位闪烁，每按下一次UP键、数字显示增加1，百位设置完成后，按SHIFT键，则千位开始闪烁，同样方法完成各位设置。当最大速度设定好以后，则再次按下SET键，此时设定的最大速度成功被CPU读取。最大速度初始默认值是4000。 3．加速度设定 再次按下MODE键，则显示3，表示加速度设定模式，该值表示位移进给过程中电机按此加速度加速到最大速度或者减速到零，如需进入该模式，则按下SET键，此时百位闪烁，每按下一次UP键、数字显示增加1，百位设置完成后，按SHIFT键，则千位开始闪烁，同样方法完成各位设置。当加速度设定好以后，则再次按下SET键，此时设定的加速度成功被CPU读取。最大加速度初始默认值是4000。 4. 两次运行间隔时间设定 再次按下MODE键，则显示4，表示两次运行间隔时间设定模式，如需进入该模式，则按下SET键，此时个位闪烁，每按下一次UP键、数字显示增加1（1表示两次运行过程中间隔时间是1秒，如果该位不设置则默认为1秒），如果两次运行中间间隔时间较长、则按下SHIFT键，设置十位，设置完成后再次按下SET键，此时设定的连续运行停留时间被CPU读取。注：最大停留时间最大是99秒。

《运动控制系统》

单项选择题 1、直流电动机转速单闭环调速系统中，（）环节是一阶惯性环节。 1.测速反馈环节 2.电力电子器件 3.比例放大器 4.直流电动机 2、交—交变频调速系统适用的调频范围为（）。 1.1/3fN~ fN 2.1/3fN~ 1/2fN 3.1/2fN~ fN 4.0~fN 3、转速、电流双闭环直流调速系统起动过程中，当系统处于转速调节阶段，ASR处于（）工作状态。 1.饱和 2.不饱和 3.退饱和 4.不定 4、转速电流双闭环调速系统中，不属于电流环结构图的简化的是（）。 1.忽略反电动势的动态影响 2.小惯性环节近似处理

3.电流环降阶处理 4.等效成单位负反馈系统 5、 SPWM逆变器是利用正弦波信号与三角波信号相比较后，而获得一系列（）的脉冲波形。 1.等幅不等宽 2.等宽不等幅 3.等幅等宽 4.不等宽不等幅 6、 典型Ⅱ型系统对称最佳整定方法一般取中频宽h为（）。 1. 3 2. 4 3. 5 4. 6 7、 带有比例调节器的单闭环直流调速系统，如果转速的反馈值与给定值相等，则调节器的输出 1.零 2.大于零的定值 3.小于零的定值 4.保持原先的值不变 8、采用旋转编码器的数字测速方法不包括（）。 1.M法

2.T法 3.M/T法 4.F法 9、Ⅱ型系统在阶跃输入信号作用下的稳态误差为（）。 1.0 2.固定值 3.∞ 4.取值不固定 10、采用比例积分调节器的闭环调速系统一定属于( )。 1.无静差调速系统 2.有静差调速系统 3.双闭环调速系统 4.交流调速系统 11、对于变电阻调速，当总电阻R越大，机械特性越（）。 1.软 2.硬 3.大 4.小 12、 PWM变频器中，（）控制方式可在异步电动机内部空间形成圆形旋转磁场。 1.消除指定次数谐波的PWM（SHEPWM） 2.电流滞环跟踪控制(CHBPWM)

双轴运动控制器操作手册

双轴运动控制器操作手册 目录 一 与外部驱动器及IO（输入输出）接线图 (3) 二 用户管理操作 (4) 三 系统参数设置 (5) 四 IO（输入输出）设置 (6) 五 系统自检操作 (8) 六 手动操作 (9) 七 编程操作 (11) 八 自动执行 (13) 九 指令详解 (14) 十 电子齿轮计算及公式 (15) 十一 编程案例 (17)

十二 常见问题及处理 (19)

一与外部驱动器及IO（输入输出）接线图 1.控制器与步进驱动器或伺服驱动器的连接（红色线为1号线） 2.IO（外部开关及继电器）的接线图（红色线为1号线） 注：因输入采用低电平有效，若选用光电开关，则需要选择NPN型。

二 用户管理操作 注意：所有重要参数只有用户登录以后才可修改保存。防止他人随意更改参数，影响加工质量。 从主画面进入参数设置，并进入用户管理，进行密码输入。 输入用户密码，按确认键，若输入正确，则提示“用户登陆成功”，否则提示“密码错误，请重新输入”。用户密码出厂值为“123456”。 用户登录成功后，则可进行加工参数的修改保存。否则加工参数不可修改保存。若进入此界面后，提示“用户已登录！”，表示用户登录成功。 然后直接按退出按键，对系统参数及IO 设置进行编辑，编辑完成，再次进入用户管理，并选择用户退出，按确认键，当前参数设置里的内容全部不可更改。若需要修改，再次进入用户管理进行登录。 注：用户密码可以修改。但是必须要记忆下新设的密码，否则加工参数将不可修改保存。

三系统参数设置 从主界面的参数设置里进入系统参数，通过移动光标，对光标所在位置进行数据修改。共分4屏，按“上页”“下页”键切换。 控制参数修改完毕可进入速度参数界面进行速度的参数修改，共2屏，修改方式同上。 修改完成后，按参数保存进入参数保存界面，按确认键对当前修改完成的数据进行保存。若保存成功则提示“参数保存成功”。

运动控制系统 陈伯时 上海大学 第4版课后习题答案完整版

2.2 系统的调速范围是1000~100min r ，要求静差率s=2%，那么系统允许的静差转速降是多少？ 解：10000.02(100.98) 2.04(1) n n s n rpm D s ?= =??=- 系统允许的静态速降为2.04rpm 。 2.3 某一调速系统，在额定负载下，最高转速特性为0max 1500min n r =，最低转速特性为 0min 150min n r =，带额定负载时的速度降落15min N n r ?=，且在不同转速下额定速降 不变，试问系统能够达到的调速范围有多大？系统允许的静差率是多少？ 解：1）调速范围 max min D n n =(均指额定负载情况下） max 0max 1500151485N n n n =-?=-= min 0min 15015135N n n n =-?=-= max min 148513511D n n === 2) 静差率 01515010%N s n n =?== 2.4 直流电动机为P N =74kW,UN=220V ，I N =378A ，n N =1430r/min ，Ra=0.023Ω。相控整流器内阻Rrec=0.022Ω。采用降压调速。当生产机械要求s=20%时，求系统的调速范围。如果s=30%时，则系统的调速范围又为多少？？ 解：()(2203780.023)14300.1478N N a N Ce U I R n V rpm =-=-?= 378(0.0230.022)0.1478115N n I R C e r p m ?==?+= [(1)]14300.2[115(10.2)] 3.1 N D n S n s =?-=??-=

运动控制系统课程设计-说明书讲解

天津职业技术师范大学课程设计题目：X-Y数控机床运动控制系统设计 学生姓名： 班级： 学院：机械工程学院 指导老师： 2015年1月19日

目录 一、总体方案设计 (1) 1.1 设计任务 (3) 1.2 总体方案确定 (3) 二、机械系统设计 (4) 2.1、工作台外形尺寸及重量估算 (4) 2.2、滚动导轨的参数确定 (4) 2.3、滚珠丝杠的设计计算 (5) 2.4、步进电机的选用 (7) 2.5、确定齿轮传动比 (8) 2.6、确定齿轮模数及有关尺寸 (8) 2.7、步进电机惯性负载的计算 (9) 3.1 CPU板 (10) 3.2 驱动系统 (11) 参考文献 (14)

一、总体方案设计 1.1 设计任务 设计一个数控X-Y工作台及其控制系统。该工作台可用于铣床上坐标孔的加工和腊摸、塑料、铝合金零件的二维曲线加工，重复定位精度为±0.01mm，定位精度为0.025mm。 设计参数如下：负载重量G=150N；台面尺寸C×B×H＝100mm×120mm×12mm；底座外形尺寸C1×B1×H1＝210mm×220mm×140mm；最大长度L=288mm；工作台加工范围X=55mm，Y=30mm；工作台最大快移速度为2m/min。 1.2 总体方案确定 （1）系统的运动方式与伺服系统 由于工件在移动的过程中没有进行切削，故应用点位控制系统。定位方式采用增量坐标控制。为了简化结构，降低成本，采用步进电机开环伺服系统驱动X-Y工作台。 （2）计算机系统 本设计采用了美国PMAC运动控制卡pmac(program multiple axises controller)是美国delta tau公司生产制造的多轴运动控制卡，是世界上功能最强，计算速度最快，质量可靠的运动控制产品。 （3）X-Y工作台的传动方式 为保证一定的传动精度和平稳性，又要求结构紧凑，所以选用丝杠螺母传动副。为提高传动刚度和消除间隙，采用预加负荷的结构。 由于工作台的运动载荷不大，因此采用有预加载荷的双V形滚珠导轨。采用滚珠导轨可减少两个相对运动面的动、静摩擦系数之差，从而提高运动平稳性，减小振动。 考虑电机步距角和丝杆导程只能按标准选取，为达到分辨率的要求，需采用齿轮降速传动。 图1-1 系统总体框图

电力拖动自动控制系统--运动控制系统第四版复习题考试题目

考试题型及分数分配 1 判断题（20 分，10~20 小题）范围广， 2 选择题（20 分，10~20 小题）内容深，细节区分 3 填空题（10 分，10 小题） 4 设计题（10 分，2 小题） 5 简述题（10 分，2 小题） 6 无传感器算法：磁链、转矩的计算算法 异步电动机转子磁链和定子磁链的估算、转矩的估算 7 分析计算题（20 分，3 小题） 直流调速系统 一判断题 1 弱磁控制时电动机的电磁转矩属于恒功率性质只能拖动恒功率负载而不能拖 动恒转矩负载。（X） 2采用光电式旋转编码器的数字测速方法中，M法适用于测高速，T法适用于测低速。（V） 3只有一组桥式晶闸管变流器供电的直流电动机调速系统在位能式负载下能实 现制动。（V） 4 直流电动机变压调速和降磁调速都可做到无级调速。（V） 5 静差率和机械特性硬度是一回事。（X ） 6 带电流截止负反馈的转速闭环系统不是单闭环系统。（X ） 7 电流—转速双闭环无静差可逆调速系统稳态时控制电压U k 的大小并非仅取决 于速度定U g*的大小。（V） 8 双闭环调速系统在起动过程中，速度调节器总是处于饱和状态。（X ） 9 逻辑无环流可逆调速系统任何时候都不会出现两组晶闸管同时封锁的情况。（X） 10 可逆脉宽调速系统中电动机的转动方向（正或反）由驱动脉冲的宽窄决定。（V） 11双闭环可逆系统中，电流调节器的作用之一是对负载扰动起抗扰作用。（X）与开环系统相比，单闭环调速系统的稳态速降减小了。（X ） 12a = ^配合工作制的可逆调速系统的制动过程分为本组逆变和它组制动两阶段（V） 13转速电流双闭环速度控制系统中转速调节为PID调节器时转速总有超调。（X）14 电压闭环相当于电流变化率闭环。（V）

s7-300运动控制系统操作说明

运动控制系统 操作说明 上海西门子工业自动化有限公司

目录 一．安装软件权 (3) 二．新建工程 (4) 三．硬件配置 (6) 3．1．插入S7-300主站 (6) 3．2．插入ET200S从站（PROFINET IM151-3PN） (11) 3．3．插入X208以太网路由器（PROFINET SCALANCE X208） (13) 3．4．插入ET200S从站（PROFIBUS IM151-1） (14) 3．5．插入变频器MM440从站（PROFIBUS MM440） (16) 3．6．插入DP/ASI从站（DP/AS-i Link 20E） (17) 3．7．插入S7-200从站（EM 277）* (18) 3．8．下载硬件配置 (20) 四．PROFINET硬件地址配置 (21) 五．下载配置及程序 (27) 六．PROFIBUS硬件地址设定 (29) 6．1．IM151-1（PROFIBUS ET200S）硬件地址设定 (29) 6．2．MM440(带PROFIBUS 面板的变频器)硬件地址设定及快速调试 (30) 6．3．ASI(DP/ASI LINK)硬件地址设定 (36)

一．安装软件权 （请先安装SOFTWARE FOR TRAINING EDITION 2004(STEP 7 PROF EDITION 2004)，安装过程此处不再详细叙述，其他版本的STEP 7类似。） 导入您软件配套软盘上的加密文件-授权。 打开开始菜单－ALL PROGRAMS-SIMATIC-LICENSE MANAGEMENT- Automation License Manager 将软盘上的授权导入您的C盘根目录下。（切记：在重装操作系统或格式化硬盘前，一定要将此授权导回软盘中，以免发生授权丢失。）

《电力拖动自动控制系统—运动控制系统》(第四版)课后习题答案

《电力拖动自动控制系统—运动控制系统》(第四版)课后习 题答案 对于《电力拖动自动控制系统—运动控制系统》的学习，在课 后应该做一些练习题加以巩固。一下是给大家的《电力拖动自动控制系统—运动控制系统》(第四版)课后习题答案，希望对你有帮助。 一判断题 1弱磁控制时电动机的电磁转矩属于恒功率性质只能拖动恒功 率负载而不能拖动恒转矩负载。(Ⅹ) 2采用光电式旋转编码器的数字测速方法中，M法适用于测高速，T法适用于测低速。(√) 3只有一组桥式晶闸管变流器供电的直流电动机调速系统在位 能式负载下能实现制动。(√) 4直流电动机变压调速和降磁调速都可做到无级调速。(√) 5静差率和机械特性硬度是一回事。(Ⅹ) 6带电流截止负反馈的转速闭环系统不是单闭环系统。(Ⅹ) 7电流—转速双闭环无静差可逆调速系统稳态时控制电压Uk的大小并非仅取决于 *速度定Ug的大小。(√) 8双闭环调速系统在起动过程中，速度调节器总是处于饱和状态。(Ⅹ)9逻辑无环流可逆调速系统任何时候都不会出现两组晶闸管同时封锁的情况。(Ⅹ)

10可逆脉宽调速系统中电动机的转动方向(正或反)由驱动脉冲的宽窄决定。(√) 11双闭环可逆系统中，电流调节器的作用之一是对负载扰动起抗扰作用。(Ⅹ)与开环系统相比，单闭环调速系统的稳态速降减小了。(Ⅹ) 12α=β配合工作制的可逆调速系统的制动过程分为本组逆变 和它组制动两阶段(√) 13转速电流双闭环速度控制系统中转速调节为PID调节器时转速总有超调。(Ⅹ)14电压闭环相当于电流变化率闭环。(√) 15闭环系统可以改造控制对象。(√) 16闭环系统电动机转速与负载电流(或转矩)的稳态关系，即静特性，它在形式上与开环机械特性相似，但本质上却有很大的不同。 17直流电动机弱磁升速的前提条件是恒定电动势反电势不变。(√) 18直流电动机弱磁升速的前提条件是恒定电枢电压不变。(Ⅹ) 19电压闭环会给闭环系统带来谐波干扰，严重时会造成系统振荡。(√)20对电网电压波动来说，电压环比电流环更快。(√) 二选择题 1直流双闭环调速系统中出现电源电压波动和负载转矩波动时，(A)。 AACR抑制电网电压波动，ASR抑制转矩波动 BACR抑制转矩波动，ASR抑制电压波动

运动控制系统

本科生课程论文 课程名称运动控制系统 学院机电工程及其自动化学院专业电气工程及其自动化专业学号 学生姓名 指导教师 分数

题目： 对异步电动机进行矢量控制的仿真研究。电机参数如下： 1.115s R =Ω， 1.083r R =Ω，0.005974sl L H =，0.005974lr L H =，0.2037m L H =，20.02Kg.m J =，2p n =，380N U V =，50N f Hz =，额定频率50Hz ，额定转速1460转/分，逆变器采用SVPWM 控 制，开关频率为5KHz 。 仿真条件如下：转速给定信号为阶跃给定，0.1s 时转速给定为120rad/s ，0.7s 时转速降为80rad/s ；电机空载起动，0.3s 加载5N.m ，0.5s 减载为2N.m 。仿真时间为1s ，仿真步长0.02ms ， （1） 利用电机、SVPWM 、ASR 、转子磁链计算等基本模块搭建异步电动机矢量控制 的仿真平台。 仿真： （2） 给出定子三相电流、转子三相电流、转速、电磁转矩仿真波形。 定子三相电流波形：

转子三相电流： 转速： 电磁： （3）给出定子AB线间电压波形和经过低通滤波后的电压波形，并进行对比分析。低通滤波器的截止频率1KHz。 定子AB线间电压波形：

低通滤波后的电压波形： （4）给出电机负载，转速，定子q轴电流给定，定子q轴电流、电磁转矩仿真波形，仿照直流电动机的启动过程分析异步电动机起动、加载过程中q轴电流、电磁转 矩、转速的变化规律。说明q轴电流对电磁转矩的控制规律。说明起动过程中电 机是否会过流，修改哪个量可以改变电机最大起动转矩。 电机负载给定： 转速给定： 定子q轴电流给定：

运动控制系统第四版思考题答案

电力拖动自动控制系统- 运动控制系统（阮毅伯时）课后答案包括思考题和课后习题第2章 2- 1 直流电动机有哪几种调速方法？各有哪些特点？答：调压调速，弱磁调速，转子回路串电阻调速，变频调速。特点略。 2- 2简述直流PWM变换器电路的基本结构。 答：直流PWM 变换器基本结构如图，包括IGBT 和续流二极管。三相交流电经过整流滤波后送往直流PWM 变换器，通过改变直流PWM 变换器中IGBT 的控制脉冲占空比，来调节直流PWM变换器输出电压大小，二极管起续流作用。 2-3直流PWM变换器输出电压的特征是什么？ 答：脉动直流电压。 2=4为什么直流PWM变换器-电动机系统比V-M系统能够获得更好的动态性能？ 答：直流PWM变换器和晶闸管整流装置均可看作是一阶惯性环节。其中直流PWM变换器的 时间常数Ts 等于其IGBT 控制脉冲周期（1/fc ），而晶闸管整流装置的时间常数Ts 通常取其最大失控时间的一半（1/ （2mf）。因fc 通常为kHz级，而f通常为工频（50或60Hz）为一周），m整流电压的脉波数，通常也不会超过20 ,故直流PWM变换器时间 常数通常比晶闸管整流装置时间常数更小，从而响应更快，动态性能更好。 2=5 在直流脉宽调速系统中，当电动机停止不动时，电枢两端是否还有电压？电路中是否还有电流？为什么？ 答：电枢两端还有电压，因为在直流脉宽调速系统中，电动机电枢两端电压仅取决于直流PWM 变换器的输出。电枢回路中还有电流，因为电枢电压和电枢电阻的存在。 2-6直流PWM变换器主电路中反并联二极管有何作用？如果二极管断路会产生什么后果？答：为电动机提供续流通道。若二极管断路则会使电动机在电枢电压瞬时值为零时产生过电压。 2-7直流PWM变换器的开关频率是否越高越好？为什么？答：不是。因为若开关频率非常高，当给直流电动机供电时，有可能导致电枢电流还未上 升至负载电流时，就已经开始下降了，从而导致平均电流总小于负载电流，电机无法运转。 2-8 泵升电压是怎样产生的？对系统有何影响？如何抑制？答：泵升电压是当电动机工作于回馈制动状态时，由于二极管整流器的单向导电性，使得电动机由动能转变为的电能不能通过整流装置反馈回交流电网，而只能向滤波电容充电，造成 电容两端电压升高。泵升电压过大将导致电力电子开关器件被击穿。应合理选择滤波电容的容量，或采用泵升电压限制电路。 2-9 在晶闸管整流器-电动机开环调速系统中，为什么转速随负载增加而降低？答：负载增 加意味着负载转矩变大，电机减速，并且在减速过程中，反电动势减小，于是电枢电流增大，从而使电磁转矩增加，达到与负载转矩平衡，电机不再减速，保持稳定。故负载增加， 稳态时，电机转速会较增加之前降低。 2-10 静差率和调速围有何关系？静差率和机械特性硬度是一回事吗？举个例子。 答：D=（ nN/△ n）（s/（1-s ）。静差率是用来衡量调速系统在负载变化下转速的稳定度的，）而机械特性硬度是用来衡量调速系统在负载变化下转速的降落的。 2-11 调速围与静态速降和最小静差率之间有何关系？为什么必须同时提才有意义？ 答：D=（nN/△ n）（ s/（1-s ）。因为若只考虑减小最小静差率，则在一定静态速降下，允 许）的调速围就小得不能满足要求；而若只考虑增大调速围，则在一定静态速降下，允许 的最小转差率又大得不能满足要求。因此必须同时提才有意义。 2-12 转速单闭环调速系统有哪些特点？改变给定电压能否改变电动机的转速？为什么？如果给定电压不变，调节转速反馈系数是否能够改变转速？为什么？如果测速发电机的励磁

电力拖动自动控制系统--运动控制系统第4版 习题答案

习题解答（供参考） 习题二 2.2 系统的调速范围是1000~100min r ，要求静差率s=2%，那么系统允许的静差转速降是多少？ 解：10000.02(100.98) 2.04(1) n n s n rpm D s ?= =??=- 系统允许的静态速降为2.04rpm 。 2.3 某一调速系统，在额定负载下，最高转速特性为0max 1500min n r =，最低转速特性为 0min 150min n r =，带额定负载时的速度降落15min N n r ?=，且在不同转速下额定速降 不变，试问系统能够达到的调速范围有多大？系统允许的静差率是多少？ 解：1）调速范围 max min D n n =(均指额定负载情况下） max 0max 1500151485N n n n =-?=-= min 0min 15015135N n n n =-?=-= max min 148513511D n n === 2) 静差率 01515010%N s n n =?== 2.4 直流电动机为P N =74kW,UN=220V ，I N =378A ，n N =1430r/min ，Ra=0.023Ω。相控整流器内阻Rrec=0.022Ω。采用降压调速。当生产机械要求s=20%时，求系统的调速范围。如果s=30%时，则系统的调速范围又为多少？？

解：()(2203780.023)14300.1478N N a N Ce U I R n V rpm =-=-?= 378(0.0230.022)0.1478115N n I R C e r p m ?==?+= [(1)]14300.2[115(10.2)] 3.1N D n S n s =?-=??-= [(1)]14300.3[115(10.3)] 5.33 N D n S n s =?-=??-= 2.5 某龙门刨床工作台采用 V-M 调速系统。已知直流电动机 60,220,305,1000min N N N N P kW U V I A n r ====，主电路总电阻R=0.18Ω,Ce=0.2V ?min/r,求： （1）当电流连续时，在额定负载下的转速降落N n ?为多少？ （2）开环系统机械特性连续段在额定转速时的静差率N S 多少？ （3）若要满足D=20,s ≤5%的要求，额定负载下的转速降落N n ?又为多少? 解：(1)3050.180.2274.5/min N N n I R Ce r ?=?=?= (2) 0274.5(1000274.5)21.5%N N S n n =?=+= (3) [(1)]10000.05[200.95] 2.63/min N n n S D s r ?=-=??= 2.6 有一晶闸管稳压电源，其稳态结构图如图所示，已知给定电压* 8.8u U V =、比例调节器 放大系数2P K =、晶闸管装置放大系数15S K =、反馈系数γ=0.7。求：（1）输出电压d U ；（2）若把反馈线断开，d U 为何值？开环时的输出电压是闭环是的多少倍？（3）若把反馈 系数减至γ=0.35，当保持同样的输出电压时，给定电压*u U 应为多少？ 解：（1）* (1)2158.8(12150.7)12d p s u p s U K K U K K V γ=+=??+??= (2) 8.8215264d U V =??=,开环输出电压是闭环的22倍 (3) * (1)12(12150.35)(215) 4.6u d p s p s U U K K K K V γ=+=?+???= 2.7 某闭环调速系统的调速范围是1500r/min~150r/min ，要求系统的静差率5%s ≤，那么系统允许的静态速降是多少？如果开环系统的静态速降是100r/min ，则闭环系统的开环放大

运动控制器说明

运动控制器说明 控制器平面图： 硬件说明： 1、控制器采用DSP+FPGA双核方案，实现高速高精度控制； 2、丰富的IO口：通用DI 24路+每个轴2路DI，共32路DI输入。通用DO 16路+每个轴 2路DO，共24路DO输出； 3、支持4路5V AB正交脉冲输入，输入频率最大支持4M； 4、支持1路24V AB正交脉冲输入，输入频率最大支持500K； 5、支持4路高速AB脉冲输出，输出频率可达4M； 6、内置5V电压，为外部5V编码器提供电源； 7、支持RS485-RTU通讯； 8、电源指示灯、运行指示灯、告警指示灯和通讯指示灯； 9、预留硬件：RS232接口、Can总线接口和2路±10V模拟量输入。 软件说明： 1、支持DI、DO通过相应寄存器来选择功能，功能分配目前是根据客户非标定制，不支持 客户自定义，支持常开或者常闭选择； 2、脉冲接收模式支持：脉冲+方向；CW+CCW;AB相正交脉冲； 3、脉冲输出支持AB脉冲正交5V差分输出，频率可限制； 4、支持客户定制非标功能开发：飞剪功能、追剪功能、对位功能等运动控制功能； 5、支持自动化行业非标功能定制和成套解决方案。

控制器中的电子齿轮和电子凸轮可以大大地简化机械设计，而且可以实现许多机械齿轮与凸轮难以实现的功能。电子齿轮可以实现多个运动轴按设定的齿轮比同步运动，这使得运动控制器在定长剪切和无轴转动的套色印刷方面有很好地应用。 另外，电子齿轮功能还可以实现一个运动轴以设定的齿轮比跟随一个函数，而这个函数由其他的几个运动轴的运动决定；一个轴也可以以设定的比例跟随其他两个轴的合成速度。电子凸轮功能可以通过编程改变凸轮形状，无需修磨机械凸轮，极大简化了加工工艺。这个功能使运动控制器在机械凸轮的淬火加工、异型玻璃切割和全电机驱动弹簧等领域有良好的应用。 控制器适用领域： 控制器可以运用于印刷包装设备行业、新型机床行业、电子半导体设备行业、机器人行业、纺织服装设备行业、医疗器械设备行业等行业中。 控制器接线说明： Axis轴接线引脚定义： 1 -------------------------------- EGND 2 -------------------------------- DIR+(输出5V差分) 3 -------------------------------- GND 4 -------------------------------- PULSE+(输出5V差分) 5 -------------------------------- 5V 6 -------------------------------- EZ+(输入5V差分) 7 -------------------------------- EB+(输入5V差分) 8 -------------------------------- EA+(输入5V差分) 9 -------------------------------- FGND 10 -------------------------------- E24V 11 -------------------------------- 保留 12 -------------------------------- DIR-(输出5V差分) 13 -------------------------------- PULSE-(输出5V差分) 14 -------------------------------- 保留 15 -------------------------------- 保留 16 -------------------------------- EZ-(输入5V差分) 17 -------------------------------- EB-(输入5V差分) 18 -------------------------------- EA-(输入5V差分) 19 -------------------------------- EGND 20 -------------------------------- 保留 21 -------------------------------- 保留 22 -------------------------------- 保留 23 -------------------------------- DO0 24 -------------------------------- DO1 25 -------------------------------- DI0 26 -------------------------------- DI1

运动控制系统课后习题答案

运动控制系统 课后习题答案 2.2 系统的调速围是1000~100min r ，要求静差率s=2%，那么系统允许的静差转速降是多少？ 解：10000.02(100.98) 2.04(1) n n s n rpm D s ?==??=- 系统允许的静态速降为2.04rpm 2.3 某一调速系统，在额定负载下，最高转速特性为0max 1500min n r =，最低转速特性为 0min 150min n r =，带额定负载时的速度降落15min N n r ?=，且在不同转速下额定速降 不变，试 问系统能够达到的调速围有多大？系统允许的静差率是多少？ 解：1）调速围 max min D n n =(均指额定负载情况下） max 0max 1500151485N n n n =-?=-= min 0min 15015135N n n n =-?=-= max min 148513511D n n === 2) 静差率 01515010%N s n n =?== 2.4 直流电动机为P N =74kW,UN=220V ，I N =378A ，n N =1430r/min ，Ra=0.023Ω。相控整流器阻Rrec=0.022Ω。采用降压调速。当生产机械要求s=20%时，求系统的调速围。如果s=30%时，则系统的调速围又为多少？？ 解：()(2203780.023)14300.1478N N a N Ce U I R n V rpm =-=-?= 378(0.0230.022)0.1478115N n I R rpm ?==?+= [(1)]14300.2[115(10.2)] 3.1N D n S n s =?-=??-= [(1)]14300.3[115(10.3)] 5.33N D n S n s =?-=??-=

电力拖动自动控制系统运动控制系统第四版复习题考试题目完整版

电力拖动自动控制系统运动控制系统第四版复 习题考试题目 HUA system office room 【HUA16H-TTMS2A-HUAS8Q8-HUAH1688】

考试题型及分数分配 1 判断题（20分，10~20小题）范围广， 2 选择题（20分，10~20小题）内容深，细节区分 3 填空题（10分，10小题） 4 设计题（10分，2小题） 5 简述题（10分，2小题） 6 无传感器算法：磁链、转矩的计算算法 异步电动机转子磁链和定子磁链的估算、转矩的估算 7 分析计算题（20分，3小题） 直流调速系统 一判断题 1弱磁控制时电动机的电磁转矩属于恒功率性质只能拖动恒功率负载而不能拖动恒转矩负载。（Ⅹ） 2采用光电式旋转编码器的数字测速方法中，M法适用于测高速，T法适用于测低速。（√）

3只有一组桥式晶闸管变流器供电的直流电动机调速系统在位能式负载下能实现制动。（√） 4直流电动机变压调速和降磁调速都可做到无级调速。（√） 5静差率和机械特性硬度是一回事。（Ⅹ） 6带电流截止负反馈的转速闭环系统不是单闭环系统。（Ⅹ） 7电流—转速双闭环无静差可逆调速系统稳态时控制电压U 的大小并非仅取决于速度定 k *的大小。（√） U g 8双闭环调速系统在起动过程中，速度调节器总是处于饱和状态。（Ⅹ） 9逻辑无环流可逆调速系统任何时候都不会出现两组晶闸管同时封锁的情况。（Ⅹ）10可逆脉宽调速系统中电动机的转动方向（正或反）由驱动脉冲的宽窄决定。（√）11双闭环可逆系统中，电流调节器的作用之一是对负载扰动起抗扰作用。（Ⅹ） 与开环系统相比，单闭环调速系统的稳态速降减小了。（Ⅹ） 12α=β配合工作制的可逆调速系统的制动过程分为本组逆变和它组制动两阶段（√）13转速电流双闭环速度控制系统中转速调节为PID调节器时转速总有超调。（Ⅹ） 14 电压闭环相当于电流变化率闭环。（√） 15 闭环系统可以改造控制对象。（√）

维宏数控运动控制系统用户手册

威克 雕刻机控制系统VicStudio V5.4 用户指南 南京威克曼科技实业有限公司 二○○四年五月

目录 1概述-----------------------------------------------1 1.1 系统结构及组成------------------------------------------------------1 1.2 控制软件特性--------------------------------------------------------1 2系统安装与连接-------------------------------------3 2.1VicStudio的系统基本配置--------------------------------------------3 计算机主机 操作系统 2.2VicStudio系统的安装------------------------------------------------4 安装软件 安装运动控制卡 重新起动计算机 2.3其它安装问题--------------------------------------------------------5 2.4卸载Vicstudio 系统--------------------------------------------------5 2.5VicStudio控制卡与驱动系统的连接-------------------------------------5 2.6雕刻机安装的步骤和要求-----------------------------------------------5 3VicStudio基本概念------------------------- ---------7 3.1操作模式与状态------------------------------------------------------7 操作模式 操作状态 3.2机床坐标系----------------------------------------------------------8 机械坐标系 工件坐标系 4 VicStudio的操作界面--------------------------------10 4.1 标题栏---------------------------------------------------------------11 4.2 菜单栏---------------------------------------------------------------12 4.3 工具栏---------------------------------------------------------------13 4.4 数控信息栏-----------------------------------------------------------13

运动控制系统试卷-答案全.doc

一、选择填空：（每空 2 分、共 20 分） 1、一个调速系统的调速范围，是指在时还能满足所需静差率的转速可调范围。答案：（ 1 ） １) 最低速；２) 最高速； ３) 平均速；４) 不能确定； 2、闭环调速系统可以获得比开环调速系统的稳态特性。 答案：（ 2 ） １）硬得不多；２）硬得多； ３）软得多；４）软得不多； 3、无静差调速系统的最高转速n max，最高给定电压U*nmax其速度反馈系数为。答案：（ 2 ） １）n max/ U * nmax ２） U*nmax/n max ３）n max×U * nmax ４）不确定 4、反并联无环流配合控制的条件是答案：（ 4 ） １）α＋β＝ 240o ２）α＋β＝ 300o ３）α＋β＝ 360o 4）α＋β＝ 180o 5、无环流逻辑环节切换到正组晶闸管工作时，。答案：（ 4 ）１）正、反组同时封锁；２）封锁正组开放反组； ３）正、反组同时开放；４）封锁反组开放正组； 6、在理想情况下电压型逆变器直流环节采用大电容滤波，它是一个内阻为零的恒压源，输出交流电压波形是。答案：（3 ） １）锯齿波；２）正弦波 ３）矩形波；４）不能确定； 7、在理想情况下电流型逆变器直流环节采用电感滤波，它是一个相当于一个恒流源，输出交流电流波形是。答案：（ 1） １）矩形波；２）正弦波 ３）锯齿波；４）不能确定；

8、SPWM变频器中，如果在正弦调制波的半个周期内，三角载波只 在正或负的一种极性范围内变化，所得到的 SPWM波也只处于一个极性的范围内，叫做方式。答：（ 3 ） １）多极性控制；２）双极性控制； ３）单极性控制；４）没用定义 9、调速系统的动态性能就是控制的能力。答案：（ 2 ） １）磁场；２）转矩； ３）转速；４）转差率； 10、矢量控制系统是控制系统。答案：（ 2 ） １）静止坐标；２）旋转坐标； ３）极坐标；４）不能确定； 二、什么是有静差闭环调速系统？怎样减少静差？什么是无静差闭 环调速系统？怎样实现？（ 12 分） 答：系统在稳态时，需要一定的速度偏差来维持的速度控制系统为有静差调速系统。减少静差的方法是提高系统的开环放大倍数，但不能消除静差。系统在稳态时，不需要速度偏差来维持的速度控制闭环调速系统为无静差系统。实现的办法是通过采用积分环节或比例积分环节。 三、简述双闭环调速系统在电机起动时两个调节器的工作过程及工 作状态。在双闭环调速系统时，电流环按几型系统设计？速度环又 按几型系统设计？（ 12 分） 答: 双闭环调速系统在电机起动过程中转速调节器 ASR经历了不饱和、饱和、退饱和三种情况： 1. 起动初始阶段：由于速度调节器的输入偏差电压比较大，比例积分环节很快进入饱和状态，速度环开环，电机以最大电流起动，此时电机转速变化不大，电流调节器 ACR 一般不饱和。2. 恒流升速阶段：起动过程中的主要阶段，此时速度调节器一直处于饱和状态，速度环开环，为了保证电流环的主要调节作用，在起动过程中电流调节器不饱和。电机以最大电流加速，

运动控制器软件说明书-V1.0

运动控制器软件说明书 第一部分：软件产品简介（重点介绍软件实现的功能，技术特点、参数）运动控制器软件是由电子自主研发的一款嵌入式软件产品，可以配合SPC-STW-26A1型号运动控制器实现IO扩展功能以满足各种恶劣工况条件下的分布式控制应用需求。该运动控制软件采用16位CPU—Infineon XC2287作为数据控制核心，遵守IEC 61131-3标准的CoDeSys 2.3编程环境，支持CANOpen协议。并且可任意配置数字量输入有效电平和频率阈值，以满足客户的不同需求。 本软件实现的主要功能有： ?最多可支持26路数字量输入，可配置有效电平； ?最多支持10路模拟电压输入，其中6路0~10V，4路0~32V； ?最多支持8路4~20mA电流输入； ?最多支持6路频率输入，阈值可配置； ?2路CAN，支持CANOpen协议； ?1路标准RS232通信口，波特率可配置； ?1路固定5V或可变5V输出； ?1路D+低功耗输入检测信号； ?所有输入端口支持误接电源、地； ?高防护等级(IP67)； 本软件具备如下技术特点： ?根据IEC61131标准，采用“扫描输入→计算处理→输出控制”架构，系 统结构紧凑简单，稳定性可靠性高； ?系统采用ARM公司的CMSIS-RTOS实时操作系统内核； ?具有二次开发能力，开发平台基于IEC61131-3标准，支持CoDeSys2.3编 程； ?系统输入输出响应时间快，能够及时的反馈输入信号和产生输出信号，并 对输出状态进行保护； ?通信采用标准CANopen协议，易于与国际CAN通信主流融合；

? 软件通过深层次的与CPU 内部硬件结合，有效的降低了CPU 的软件负载 率； ? 软件能实时对自身运行状态进行监控，出现故障时将及时恢复。 第二部分：功能模块介绍（完整的设计流程图、功能模块图） 运动控制器软件设计可以分为接收端和发送端两部分，主要包括CAN 通信、输入数据采集与检测、单片机数据存储与处理、数据输出等，具体设计思路与流程如下图1所示： 开始 内部存储器存储相应动作指令 输出相应动作指令 CAN 总线通信，发送动作指令，数据经滤波处理后传输给CPU Infineon XC2287单片机进行数据处理 结束 是否检测到PC 机发送信号/CoDeSys2.3编程指令？ Y N 发送端