机械手
展项名称：机械手（大力抓住“它”）
一、科学原理与目的
肌能收缩并缩短。当其他肌收缩时，它们被动地松弛并变长以恢复其原来形状。骨骼肌和肌腱收缩可使机体产生运动。
肌只能牵拉不能推伸，所以成对配布以发挥相反的作用。一肌所产生的运动可被其相对的伙伴所逆转。当某肌收缩产生运动时，称其为原动肌，而其相对的伙伴——拮抗肌则松弛并被动地拉伸。事实上，几乎没有一个运动是紧靠单一的肌收缩而完成的。通常作为原动肌的整个肌群的作用是提供运动角度和方向的精确需求，而拮抗肌紧张则防止运动过度。
因此当我们知道肌肉只能牵拉时，用手抓住一个球是件很神奇的事情。
展项通过机械互动，使参与者操作手柄模拟五指肌肉的运动模式，协同合作来抓住悬挂着的球体，体会肌肉的工作模式。
二、效果图
三、表现形式
展项主体为巨大的机械手。
台面上分别有5根操作杆，分别对应拇指、食物、中指、无名指和小指。展品需要5名参与者共同协作，各自推拉操作杆，分别控制机械手的一根手指，所以要完成的任务是将悬挂的球抓住；当完成这项任务后，悬挂的四盏信号灯将开始闪烁。
台面图文板介绍肌如何共同发挥作用。
四、操作说明
1. 你能“使用”肌肉去抓住那个球吗？
2. 和其他四位参与者共同协作，将球抓在手中。
3. 成功后，头顶的信号灯将会闪烁。
五、接口技术需求
5.1布展占用空间尺寸（长×宽×高）：3200×3200×3000mm
5.2电源需求：220V,3000W
5.3供水需求：无
5.4建筑地面需求：平整
5.5特殊环境需求：无
5.6消防需求：无
5.7灯光照明需求：明亮
5.8网络接口要求：无
5.9承载/偏载/重载/动荷载需求：需吊挂信号灯
5.10悬挂（吊）及连接需求：无
5.11安全、防护要求：无
5.12其它需求：
六、主要设备（材料）的技术规格和性能参数及清单
七、展品图文板、说明牌的内容设计
说明牌：
科学原理：
肌能收缩并缩短。当其他肌收缩时，它们被动地松弛并变长以恢复其原来形状。骨骼肌和肌腱收缩可使机体产生运动。
操作说明：
1. 你能“使用”肌肉去抓住那个球吗？
2. 和其他四位参与者共同协作，将球抓在手中。
3. 成功后，头顶的信号灯将会闪烁。
图文板：
肌如何共同发挥作用
肌只能牵拉不能推伸，所以成对配布以发挥相反的作用。一肌所产生的运动可被其相对的伙伴所逆转。当某肌收缩产生运动时，称其为原动肌，而其相对的伙伴——拮抗肌则松弛并被动地拉伸。事实上，几乎没有一个运动是紧靠单一的肌收缩而完成的。通常作为原动肌的整个肌群的作用是提供运动角度和方向的精确需求，而拮抗肌紧张则防止运动过度。
屈肘
主要的原动肌是肱二头肌，从肩胛骨分布至前臂的桡骨。
相关标注：肱二头肌收缩、桡骨、尺骨、肱骨、肱三头肌松弛
伸肘
肱二头肌松弛，对侧附着于尺骨的肱三头肌收缩。肘肌协助伸肘。
相关标注：肱二头肌松弛、肱骨、肌腱、尺骨、桡骨、肱三头肌收缩
八、音、视频多媒体设计报告
无
九、执行的制造、验收标准
1.1. 范围
本部分规定了中国科技馆展项《机械手》的开发、设计与制造程序，结构设计与控制设计的技术要求，并对具有通用性的设计技术参数进行了规定。
本公司在产品设计除按本要求执行外，亦符合国家、地方现行有关强制性标准、规范。
1.2. 规范性引用文件
下列文件中的条款通过本部分的引用而成为本部分的条款。凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单(不包括勘误的内容)或修订版均不适用于本部分，然而，鼓励根据本部分达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本部分。
制图
GBT 50103-2010 总图制图标准
GB／T 1184-1996 形状和位置公差未注公差
GB/T 1804-2000一般公差未注公差的线性和角度尺寸的公差
GB/T 1031-2009产品几何技术规范(GPS) 表面结构轮廓法表面粗糙度参数GB/T 13385-2008 包装图样要求
GB／T 14665-2012 机械工程CAD制图规则
GB／T l4689～2008 技术制图图纸幅面和格式
GB/T 10609.1-2008 技术制图标题栏
JB／T 5054.1～5054.9-2000 产品图样及设计文件
机电
GB/T 2423.10-2008 电工电子产品环境试验第2部分: 试验方法试验Fc: 振动(正弦)
GB 4943-2011信息技术设备的安全
GB／T5226-2008工业机械电气设备第1部分：通用技术条件
GB/T 24341-2009工业机械电气设备电气图、图解和表的绘制
GB 50056-1993 电热设备电力装置设计规范
GB 50055-2011 通用用电设备配电设计规范
GB 50040-1996 动力机器基础设计规范
GB 50325-2010民用建筑工程室内环境污染控制规范
GB 18167-2000 光电打靶游艺机通用技术条件
GB 18170-2008 电池车类游艺机通用技术条件
GB/T 50832-2013 电气装置安装工程电气设备交接试验标准
GB／T7932-2003 气动系统通用技术条件
GB／T14775-1993 操纵器一般人类工效学要求
GB／T 985-1988 气焊、手工电弧焊及气体保护焊焊缝坡口的基本型式与尺寸
安全
GB 8408-2000 游艺机和游乐设施安全
GB/T 25295-2010 电气设备安全设计导则
GB 50057-2010 建筑物防雷设计规范
GB 8702-1988 电磁辐射防护规定
GB 19517-2009 国家电气设备安全技术规范
GB 50222-1995 建筑内部装修设计防火规范
GB 6675-2003 国家玩具安全技术规范
GB 14747-2006儿童三轮车安全要求
GB／T13433-1993产品标准中有关儿童安全的要求
GB／T 16767-1997（GB/T 16767-2010）游乐园(场)安全和服务质量
3.1设计原则
3.1.1展品展项本身要求展示形式的新颖、创新、不落俗套；
3.1.2展品展项与建筑结构的适应性；与展厅信息化系统兼容；
3.1.3展品展项表现形式与展厅环境艺术的和谐统一；
3.1.4展品展项设计必须遵循国家相关通用标准和行业规范；遵循防火、环保的原则。
3.1.5展品展项设计无特殊原因，应按初步设计确定的形式及原则执行。
3.2 基本要求
3.2.1结构设计
3.2.1.1展品展项结构设计应满足现行的国家相关设计规范及技术要求。
3.2.1.2展品展项结构在满足展示效果的前提下，应简洁实用、便于操作、整体性好，其重心位置和支撑状态合理，并保证展品展项具有足够的强度、刚度、在静止和运动时的稳定性和可靠性，展品展项运行过程中无触觉或视觉可感知的非功能性的明显振动。
3.2.1.3应确保展品展项结构的安全性，必要时对展品设置安全保护装置。大型展品展项的设计计算书应给出静载荷和动载荷设计参数，必要时展品展项需提供动、静载测试报告。
3.2.1.4对手偏载、动荷载和大型的展品应进行动平衡调试；对于振动性大的展品应设计隔(减)振装置。
3.2.1.5所有活动的结构应可拆卸，维护方便。应考虑设置维修通道和设备的通风
热口。裸露在外的结构需采用有机玻璃、不锈钢、铝合金等耐腐蚀材料。
3.2.1.6展品在出厂前应进行8h-32h时间不等的老化试验，在试验过程中不
应产生永久性变形及损坏现象。各种进行动态演示的展品展项，都必须保证其可靠性。各类易损件，在正常运行的情况下，其寿命不得少于12个月，特别是可让观众动手操作的展品展项，要能够经受观众高强度、高热情的使用行为和不规范的操作而不易发生故障和损坏。
3.2.1.7大型结构件的重要焊缝，焊接接头的基本形式与尺寸应符合GB／T985中的规定。
3.2.1.8展品中的重要销、轴应采用力学性能不低于45＃钢的材料来制作，其表面硬度、抗拉、抗弯等技术参数需满足相关国家标准。
3.2.1.9在机械设计时应考虑电器的音响系统，传感器、控制器，管线等要求。
3.2.1.10展品展项图文板设计要求图文板内容和形式必须经过业主审查通过。
3.2.2电器硬件设计
3.2.2.1展品的电器设计应符合国家相关设计规范及技术要求。
3.2.2.2设计相关的机构和电路应满足产品的使用环境(如放置环境：室内，室外，有水等电源要求等)和操作要求(按钮，触摸，手柄等)。
3.2.2.3所有电器部分安装应平稳、可靠，操作应简便。要便于拆装和维修。
3.2.2.4电器元器件应性能稳定，留有足够参数余量并进行老化筛选处理。
3.2.2.5电器产品须有可靠的漏电保护，短路保护装置等安全要求。产品应符合GBll291安全规定。
3.2.2.6特殊条件产品的驱动系统应选用伺服电机系列产品，保证产品能经久耐用、保持高精度、稳定的转速。
3.2.2.7复杂展品的控制系统应有故障自检指示系统，并能以文字和图标的方式显示出故障和故障原因
3.2.2.8电器图纸要求：
厂家设计的电器图纸分为方框图、接线图、安装接线图、结构布局图、机箱布局图、电器放线示意图、材料清单共七种图样。详见(规范性附录D)
3.2.3软件程序设计
3.2.3.1标识符采用英文、汉字或汉语拼音，系统命名应规范，注释清晰。
3.2.3.2所有图片、图形、照片、示意图、表格及说明应能科学、准确的反
映内容要求及科学原理，视频应有足够的分辨率和足够的亮度，画面色彩纯正；多媒体能正常播放。
3.2.3.3指定的操作环境下，软件程序应反应迅速、信息的浏览时间(如滚动文字是否符合人眼的阅读速度等)、界面切换协调、人机交流友好、信息交换准确、设备控制安全可靠、数据采集快捷，并符合规范性附录A。
3.2.4 造型设计
3.2.
4.1展品展项的造型设计要有符合主题精神的创意，根据展示的主题内容、人文环境、展品展项特性进行展品展项的外形、色彩、材料定向定位设计，体现出展品展项的内涵；
3.2.
4.2展品展项的外观造型要符合视觉规律原理，力求达到线条优雅、色彩和谐，具有艺术魅力，在满足展品展项使用功能的同时具有美的艺术欣赏价值；
3.2.
4.3展品展项的造型设计要考虑结构的牢固、美观耐用、人与物的安全，达到安全、美观、经济、实用的效果；
3.2.
4.4展品展项的造型应简洁明快，尽量选择无镜像反射的材质或亚光漆作表面装饰处理，以避免产生炫光影响展示效果；
3.2.
4.5展品展项的表面处理应合理、耐磨，光滑无缺损、无尖棱锐角；
3.2.
4.6展品展项应做出彩色三维效果图，大型的或复杂的动态展品展项应提供彩色动态三维演示；
3.2.
4.7展品展项饰面材料的光洁度应达到设计要求，表面色彩应符合设计的色板；
3.2.
4.8展品展项造型设计要接受布展设计单位的统一协调指导。
3.2.5展品材料的选用
3.2.5.1展品展项设计选用材料的品种、规格、性能应符合国家现行有关标准的规定，所采用的品牌应符合规范性附录C的相关规定，并应有产品合格证书、材质证明书。
3.2.5.2装饰材料一律选用A级防火材料。材料的燃烧性能应符合现行国家标准《GB50222建筑内部装修设计防火规范》的规定。
3.2.5.3装饰材料在三年内不得出现明显变质，表面装饰涂覆材料在无人为因素影响下3年内不得明显退变色。
3.2.5.4展项设计使用的各种材料不得对环境和人体造成污染和伤害，其所
含有害物质溢出量不得高于国家《建筑材料放射性核素限量》、GBl8587—2001《粘剂有害物质释放限量》、GB／T17657—1999《人造板及饰面人造板理化性能实验方法》、GBl8580—200l《室内装饰装修材料、人造板及其制品中甲醛释放限量》等标准的规定。
3.2.6展品设备的设计选用
3.2.6.1展品展项设计选用设备所采用的一般通用机械、电器设备均要符合国家设计标准和验收规范。标准机电产品应选型合理，设备、元器件、零部件必须有出厂合格证和铭牌，其质量保证资料应完整、齐全。应严格遵循本次展品展项招标的产品控制性设备品牌符合规范性附录B的要求。
3.2.6.2展项的设备应易于维护、维修，维修空间具有较好的开放性，易损件应为易购件、通用件。设备的控制箱必须设有通风和散热装置。
3.2.6.3对于非标设备的设计除执行相应的国家标准外，还可执行部分行业标准和企业标准。
用于操作的按键、手轮、手柄等应尺寸合理，人机关系和操作界面良好，方便操作使用。
3.2.6.4有电磁辐射的展项，其设备各项参数指标和防护措施均要符合国家的有关规定。
3.2.6.5展项设备设计应保证设备运行的噪音一般不得高于50dB，否则应采取隔声、吸声、消声等措施，减少设备的噪音和多次反射声对观众听觉的影响。
3.2.6.6压力容器和压力管道的设计应符合相应的国家标准和《压力容器安全技术监察规程》。
3.2.6.7液压、气动系统设计应符合国家相关标准。
3.2.7安全要求与特殊要求
3.2.7.1展品机械传动部分及啮合部分应有保护装置；在具有不安全因素的部位要有警示标志；展品外部不允许有尖锐的棱角。
3.2.7.2要具备保护观众安全的防护设施。展品在观众误操作时，甚至是破坏性操作时，应具有自动保护装置。展品应具有防盗、防破坏的保护措施。
3.2.7.3展品的电气设备外露导电部分应做保护接地。
3.2.7.4展品必须有停电应急措施，确保突发停电时设备和人员安全。
3.2.7.5展项的供电系统应设有独立的漏电保护开关，漏电保护开关设置在
专用的开关箱内，且便于观察和维修。漏电动作电流符合国家标准的相关规定。
3.2.7.6展品在陈设和使用过程中，尽可能不产生有害气体、液体和固体废弃物。
3.2.7.7遇水会引起燃烧、爆炸的展项及设备不得敷设在给排水管道的上面。
3.2.7.8儿童展品展项的结构设计，除满足上述国家相关设计规范及技术要求外，还应满足国家关于儿童安全的现行标准、技术规范。
3.2.7.9 儿童使用和接触的展品展项，必须考虑会出现的机械伤害、材料的强度和适用性。儿童展区的电器产品，除执行有关安全标准的规定外，必要时应规定保证儿童安全的附加条款。
3.2.7.10童车类设计执行GB6675-2003《国家玩具技术安全规范》、GBl4747一1993《儿童三轮车安全要求》等相关标准。
3.2.7.11儿童展品中的动力传动链／皮带须加保护罩使其不可触及。儿童展品中的发条驱动、电池驱动、惯性驱动机构应加以封闭，不应露出锐利边缘或锐利尖端，以及其他可压伤手指等身体部位的危险部件。
3.2.7.12儿童展区用水展项设计还要充分考虑参观儿童的安全问题。对可预料因儿童误用而发生的危险应提出警告，安全标志的要求执行GB／13433-1993《产品标准中有关儿童安全的要求》中的相关条款。
3.2.7.13展项操作说明、图文板的文字设计中，要给盲文留有一定的版幅，满足残疾人的需要。
十、展品安装调试方法说明
安装准备工作
1. 在安装调试的全过程中对展项程序要素的计划、供应、使用、检查、分析和改进，做到合理有序的安排。
2. 制定劳动力需求计划，包括劳务分包计划，确定项目组织机构和管理人员配备人数，依据施工安装进度、工程量、安装技术方案和施工人员素质配置、比例适当。
3. 人力资源的动态管理应根据施工安装进行跟踪平衡、协调，及时补充或减员，以防安装施工失调或脱节。
4. 根据安装特点、技术难点对作业操作人员进行交底，完成任务后应及时进行作业面的质量、效率检查。
5. 根据承揽展项工程设计文件、组织制定所需的设备、材料（含辅料）用量计划，并按进度计划确定分期分批计划。
6. 按照施工安装总平面布置图，划分仓库和堆放场地的区域。
7. 堆放各种设备、材料的区域，必须符合防火、防尘、防雷、防盗、防变质的要求，易燃、易爆设备、材料要设专人保管，并有严格的警示设施标志。
8. 根据施工技术方案、计划的要求制定加工机具和检测器具使用计划，进场的机具设备检测量精度应满足展项工程的要求。
9. 安装施工前应充分做好以下技术管理准备工作：
1) 施工技术文件准备。
2) 施工现场作业环境的技术准备。
3) 参与设计图纸会审和技术交底。
4) 编制施工组织设计和施工安装调试方案。
5) 编制施工技术、安全技术交底和上岗人员的资格认定。
6) 编制材料、加工机具、检测器具的使用计划。
10. 安装施工中应做到以下技术管理工作：
1) 施工指导和监督及处理新技术的应用工作。
2) 办理设计修改、材料或设备变更手续。
3) 因施工条件变化修订安装方案。
4) 制定各不同类型展项的调试和试动转方案。
5) 配合质量事故、安全事故处理。
6) 做好施工安装中的全过程安装记录。
11. 安装施工过程后应做到以下验收中技术管理工作：
1) 收集、汇总和整理安装后的技术资料。
2) 绘制实际施工的竣工图，参加工程竣工自检工作。
3) 参加交竣工各类文件资料检查、整理和编制工程档案。
4) 编写工程施工技术总结等。
12. 展品展项安装前应对交接间、工作区的建筑和环境条件进行检查如下：
1) 交接间、工作间、工作区的土建工程已全部竣工，房屋地面平整、光洁，门的高度和宽度应不妨碍设备和器材的搬运、门锁和钥匙齐全。
2) 建筑埋地槽、暗管及孔洞和竖井的位置、数量、尺寸均应符合设计的要求。
3) 需要铺设活动地板的场所，活动地板防静电措施、接地应符合相关规范。
4) 交接间、设备间应付对展项要求提供电压或电源插座。
5) 交接间、设备间应提供可靠的接地装置，检查接地电阻值及接地装置应符合设计要求。
6) 交接间、室内及环境的温、湿度应符合设计要求。
安装要求
1. 展项机械设备安装要求
1) 设备开箱与清点应在建设单位有关人员参加下按下列项目进行检查并应作出记录:
a) 箱号箱数以及包装情况。
b) 设备的名称型号和规格。
c) 装箱清单设备技术文件资料及专用工具。
d) 设备有无缺损件表面有无损坏和锈蚀等。
e) 设备及其零部件和专用工具均应妥善保管不得使其变形损坏锈蚀错乱或丢失。
f) 其他需要记录的情况。
2) 设备与基础连接方法
a) 设备与基础的连接方法主要采用地脚螺栓连接并通过调整垫铁将设备找正找平，然后灌浆将设备固定在设备基础上。
b) 固定地脚螺栓：它与基础浇灌在一起，头部做成开叉形、环形、钩形等形状，以防止地脚螺栓旋转和拔出。
c) 敷设垫铁的注意事项：
在基础上放置垫铁的位置应铲平，使垫铁与基础之间的接触良好。
每一垫铁组应尽量减少垫铁的块数，且不宜超过五块，并少用薄垫铁；
d) 无垫铁施工要点：
无垫铁施工时的设备找平、找正、调标高时，可用斜垫铁、调整垫铁、调整螺钉等工具将设备的水平和标高调整到符合要求。
进行第二次灌浆(调整工具处不灌)待灌浆层强度达到75％以上时，撤出调整
工具，然后将留出的位置用灌浆料填实，并再次紧固地脚螺栓，复查设备精度。
e) 杷设备牢固固定在需要的位置上。
3) 机柜架座制作要求、固定（含整体、解体组装）要求
a) 熟悉设备装配图、技术说明和设备结构，清扫装配现场，准备好装配的场地和所用的工器具、材料和设备。
b) 对零部件的检查包括外观检查和配合精度检查，并做好检查记录。
c) 清洗零部件并涂上润滑剂，在设备装配配合表面必须洁净并涂上润滑剂(有特殊要求的除外)，以防配合表面生锈、便于拆卸。
d) 组合件的装配应从小而大，从简单到复杂。
e) 部件的装配由组件装配成部件。
f) 总装配即由部件进行总装配。
4) 展品装配、清洗、润滑要求
a) 设备安装精度是指在安装工程中为保证整套装置正确联动所需的各独立设备之间的位置精度，单台设备通过合理的安装工艺和调整方法能够重现的设备制造精度，整台(套)设备在运行中的运行精度。
b) 首先检查零、部件与装配有关的形状和尺寸精度，确认符合要求后方可装配。 各零部件的配合和摩擦表面不许有损伤，如有轻微损伤应进行修复。
在装配前对所有零部件表面的毛刺、油污等脏物必须清除干净；对配合表面必须清洗干净、吹干并涂上润滑油(忌油设备除外)。
必须符合图纸要求，固定连接处不得有间隙，活动连接处的间隙应符合要求。 工作时有振动的零部件连接时，应有防止松动的保险措施，机体上所有紧固件均应紧固，不准有松动现象。
各密封处不得有泄漏，毡垫、石棉盘根装配前应浸油，装配弹簧时不准拉长或切短，螺钉、螺母与机体的接触面不允许倾斜和留有间隙。
c) 将零部件表面彻底清洗干净，同时要保护零部件不受损伤，特别是加工面应保持原有精度。
d) 清洗加工面时，应用干净的棉布、泡沫塑料、丝绸或其他软质刮具，不得使用刮刀、砂布等容易损坏加工面的材料清洗。
e) 运动部件的运动面上涂有防锈层时，在未清洗前，不得使其运动。
f) 清洗后的零部件不得立即装配，应涂上油并用洁净的防潮纸包盖好，防止灰尘落人。
g) 防止油料滴在混凝土地面上，浸过油的棉纱等也不能放在混凝土地面上，防止有机溶剂滴在设备油漆表面上。
h) 润滑管路必须清洗干净并吹洗合格方可装配。
手工润滑：用油枪、油壶加油。主要用于低速摩擦副、开式齿轮、链条等的润滑。
集中润滑：这种润滑系统采用润滑油和润滑脂均可，它是利用油箱和油泵、分送管道和分配阀，将油定量的分送到各个润滑点。
i) 内在润滑：主要指含油的滑动轴承、密封的滚动轴承以及自动润滑的轴瓦材料等处的润滑，内在润滑的材料和零件，一般不需要任何润滑装置或补充油脂。j) 装配后必须按照技术要求，系统检查设备各部位装配的正确性与可靠性，符合质量要求后方可进行试运转。
2. 展项电气设备安装要求：
1) 安装工序要求
a) 主要设备、材料进场验收。
b) 配合土建工程预留预埋。
c) 检查并确认土建工程是否符合电气安装条件。
d) 电气设备就位固定。
e) 电线、电缆、导管、桥架等贯通。
f) 电线穿管、电缆敷设、封闭插接母线安装。
g) 电线、电缆、封闭插接母线绝缘检查并与设备器具连接。
h) 做电气交接试验：高压部分有绝缘强度和继电保护等试验项目，低压部分主要是绝缘强度试验。
2) 施工要点要求
电气工程施工是否可靠合理组合，主要体现在两个方面：一是要依据设计文件要求施工，二是要符合相关规范要求的规定，因而必须掌握以下要点：
a) 使用的设备、器具、材料规格、型号符合设计文件要求，不能错用。
b) 依据施工设计图纸固定电气设备、器具和敷设布线系统，固定牢固可靠。
c) 确保导电连接，接地连接的连接处紧固不松动，保持良好导通状态。
d) 坚持先交接试验后通电运行、先模拟动作后接电起动的基本原则。
e) 做到通电后的设备、器具、布线系统有良好安全保护措施。
f) 保持施工记录形成与施工进度基本同步，保证记录的准确性和记录的可追溯性。
g) 电气工程施工外部衔接：
电气工程施工程序的安排除符合土建安装一般的共同规律外，尚应遵循电气工程特有的两个方面：一是要符合外部的与其他专业工程合理的衔接；二是电气工程自身的施工工序安排要符合工艺规律。
制定设备材料采购供应计划或随时了解设备材料供应商供货合同执行情况。 与土建工程配合是电气工程施工程序的首要安排，工业工程的配合着重于变配电所的土建工程和工艺设备或装置的基础工程，以及高耸构筑物或建筑屋面工程防雷设施安装的配合；民用工程的配合是电气工程与建筑土建工程全方位全过程的配合，直至民用建筑工程交付使用为止。
与工业设备或生产装置和建筑设备等安装的衔接，电气工程应先行施工完成。与装饰装修工程的衔接。
3. 展项多媒体设备安装要求
1) 多媒体计算机的设备安装要求
a) 检查所有图纸和详图；核实电气功率要求、导管、线槽及配电盒；检查与其它标段工程的接口；检查影响到系统设计、功能和性能的一切因素并充分确认一切要求。
b) 测试无线元件在整个使用区域内接收效果是否良好，通过遥控方式或增加必要的天线元件纠正接收故障。
c) 保证所有正常运行的控制装置处出入畅通，应当能够方便灵活地执行所有系统组件的正常操作。
d) 保证能随时提供一切维护操作和功能操作所需通道，应当能够方便灵活地执行所有系统组件的正常维护和故障排除。
e) 设备安装和电线敷设时不仅要考虑运行效率还应注意整体景观效果，尤其要注意空间美观。
f) 除非有关于便携性的另行规定，所有设备应稳固安装到位，保证一切设备、配电盒等的安装垂直方正。
g) 保证所有投影仪、镜头以及投影反射镜安装和支撑牢固，不会因马达或其它机械操作而产生明显影像移动。
h) 安装到结构上的一切设备都应：按照现行安全规程和标准牢固装设，所有装配硬件都应按总荷载的300%以上或现行规范要求设定等级。
i) 无论是在规定的系统内，或是其他可能存在的或由他人安装的设备均应采取一切必要的预防措施防止电磁、静电和共模干扰，如果需要绝缘装置，应由承包商出资提供和进行安装。
j) 无论是规定的设备或是安装均不应：
使声频设备发出“嗡嗡”、“砰砰”的声音或其它声频噪音；
使图形显示器或视频设备出现图像波纹横条、“图像跳动”或别的可视干扰； 使设备或数据传输线发出噪音或造成别的干扰，从而可能发生数据丢失或讹误的情况。
k) 采取一切必要的预防措施屏蔽或隔离设备和电缆，防止邻近的系统产生电磁、静电和共模干扰。
2) 多媒体计算机的布线安装要求
a) 提供并安装所有与规定的系统相连的电线和电缆，在布线的时候应多加小心，避免对电缆和设备造成损害。
b) 严格按照标准的行业国际惯例和当地规范布线、敷设电缆和使用连接器，如各种规范之间存在差异，应以较为严格的要求为准。
c) 如果检验当局认为提供或安装的配线不合格，应完全由承包商承担费用进行更换。
d) 为连接机架、外壳、机柜或设备模块的电缆提供螺丝接线盒，只要实用的地方，均可使用卷边的扁平接线片连接螺丝接线端，如果不可能，则必须直接将裸线连接到螺丝接线端上，不要给电线包锡。
e) 在终接端之间的所有电缆均应是连续不断的，在电缆的两端之间不允许出现接头、接合点或接口。
f) 注意避免由于急弯、电缆扎匝和缆索拉力造成电缆应力，在开口的四周或边
缘之上包上柔韧的金属扣眼镶边以保护从孔、开口中穿过或从薄边上越过的电缆。
g) 在管道系统内敷设的所有电缆的长度应足以使盖板被毫不费力地移动和拆开，而又不会使其在盒内显得过于松弛。
机械手地模拟控制
自动化专业综合设计报告 设计题目：机械手的模拟控制 所在实验室：PLC实验室 指导教师：由枫秋 学生姓名韩璐 班级文自082-1 学号200890517106 撰写时间：2012-03-1 成绩评定：
一、设计目的 用PLC设计机械手的模拟控制。 二、设计要求 有一机械手，有手动操作和自动操作两种方式，其控制要求如下： （1）按动启动按钮后，传送带A运行直到光电开关PS检测到有工件时传送带A 才停止。 （2）当光电开关PS检测到工件时，机械手臂先下降，下降到位后机械手夹紧工件，2S后开始上升，而机械手臂保持夹紧。上升到位左转，左转到位下降，下降到位后机械手松开，2S后机械手上升。上升到位后，传送带B开始运行，同时机械手右转，右转到位，传送带B停止，此时传送带A运行直到光电开关PS检测到有工件时传送带A才停止……循环。 （3）手动操作，每个动作均能单独操作，用于将机械手复归至原点。 （4）自动停止时有两种情况，一种是停在当前位置，当下一次启动时从当前位置继续进行，另一种是按下停止按钮时，不马上停止而是一个周期结束后停在原点位置。 三、设计内容 1、输入输出分配表 机械手的输入信号主要有启动开关、停止开关、检测信号PS、上升限位开关、下降限位开关、左转限位开关、右转限位开关、手动下降开关、手动上升开关、手动左转开关、手动右转开关共十个输入信号，机械手中各个输入按钮和限位开关在PLC 控制中对应的端口号如表1所示 机械手的输出信号主要有传送带A运行、传送带B运行、机械手下降、机械手上升、机械手左转、机械手右转、机械手夹紧共七个输出信号，机械手各输出信号在PLC 控制中对应的端口号如表2所示
多孔板抓取机械手结构设计
多孔板抓取机械手的机械结构设计 系别：机电与自动化学院 专业班：机械电子工程1104班 姓名：罗雄 学号：20111100139 指导教师：王姣 2015年5月
多孔板抓取机械手的机械结构设计 Porous plate fetching manipulator structure design
摘要 本文以实际项目“细菌鉴定与培养”为背景，设计多孔板抓取机械手，是机械手具有抓取、移动多孔板的功能，能够在细菌实验中完成任务要求，实现实验过程的自动化，从而改善工作人员的工作环境和减轻工作强度，提高了实验结果的效率和精度。 本文分析了多孔板抓取机械手的工作任务以及运动方式，设计出了多孔板抓取机械手的机械结构，完成了机械手的驱动系统和传动系统的选型，根据机械手最大转矩选出了驱动电机类型以及联轴器的类型，根据机械手的运动方式，选出传动系统中的滚珠丝杠的类型。然后，根据细菌培养多孔板的结构形式，设计了合适的机械手末端执行器。完成了机械手的总装配图绘制，使用ug对机械手进行了三维建模，并导出工程图。 本论文完成了细菌实验过程中多孔板抓取机械手的初步研究，为整个实验奠定了重要基础，具有一定的应用价值。 关键词：机械手，细菌实验，结构设计
Abstract The to the actual project "identification of bacteria and culture" as the background, design of porous plate manipulator is mechanical hand is grasping, moving porous p--late, can in the experimental bacteria complete mission requirements, realize autom--ation of the experiment process, so as to improve the staff working environment and reduce the work intensity, improve the efficiency and accuracy of the experimental results. This paper analyzes the porous plate manipulator and motion design the mechanical structure of the porous plate manipulator, completed the manipulator drive system and drive system of selection, according to the manipulator maximum torque elected drive motor type and type of shaft coupling device, according to the movement of the mani- -pulator, elected the type of ball screw drive system. Then, according to the structure of the porous plate, a suitable manipulator is designed.. The total assembly drawing of the manipulator was completed, and the 3D model of the manipulator was modeled by ug, and the engineering chart was deduced.. In this thesis, the preliminary study of the porous plate grasping manipulator is accomplished, which lays the important foundation for the whole experiment, and has some application value. Key word：manipulator ，bacteria ，the structure design
机械手自动化程序
1、主程序main &ACCESS RVP1 &REL 1 &PARAM DISKPATH = KRC:\R1\Program DEF Pro_main( ) INT l ;FOLD INI;%{PE} ;FOLD BASISTECH INI GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( ) INTERRUPT ON 3 BAS (#INITMOV,0 ) ;ENDFOLD (BASISTECH INI) ;FOLD USER INI ;Make your modifications here ;ENDFOLD (USER INI) GLOBAL INTERRUPT DECL 4 WHEN $IN[10]==FALSE DO Itrpt1 () GLOBAL INTERRUPT DECL 5 WHEN $IN[11]==FALSE DO Itrpt1 () INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[9]==TRUE DO Itrpt1 ()；地轨异常进入中断 INTERRUPT ON 6；开地轨监视中断6 IF NOT Gripper_ChkStatus(1,"C") THEN Gripper_SetStatus(1,"O") Part0InLeft = FALSE Part2InLeft = FALSE ENDIF IF NOT Gripper_ChkStatus(2,"C") THEN Gripper_SetStatus(2,"O") Part1InRight = FALSE ENDIF FOR l = 1 TO 14 $OUT[l] = FALSE ENDFOR；此循环语句在初始化时把所有端口清零复位。 IF $IN[5] THEN Machine1_OnlyDrop = TRUE Machine2_OnlyDrop = TRUE；机台1有首件信号时，机台1与机台2第一次响应只放标志位置1 ELSE Machine1_OnlyDrop = FALSE Machine2_OnlyDrop = FALSE ENDIF $FLAG[8]=FALSE；FLAG[8]是干什么用的？ ;ENDFOLD (INI)；初始化完成 $OV_PRO=70；限定系统运行速度 ;FOLD PTP HOME Vel $BWDSTART=FALSE PDAT_ACT=PDEFAULT FDAT_ACT=FHOME BAS(#PTP_PARAMS,100) $H_POS=XHOME PTP XHOME ;ENDFOLD
机械手的PLC控制(完整)
江苏信息职业技术学院毕业设计报告 毕业设计报告课题：机械手的PLC控制 系部：机电系 专业：电气自动化 班级：电气1332 姓名：王琪 学号：2013321026 指导老师：贾君贤 2016-6
摘要 机械手是工业自动化系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之 一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流 电机、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由PLC 输出三路脉冲，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给 PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制 机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进 行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。 关键词：机械手 PLC 交流电机
目录 摘要 (1) 引言 (3) 第一章机械手机械结构 (4) 1．1传动机构 (4) 1．2机械手夹持器和机座的结构 (6) 第二章机械手PLC及电机的应用 (8) 2．1 PLC简介 (8) 2．2 PLC内部原理 (10) 2．3 机械手PLC选择及参数 (12) 2．4 机械手电机的选用 (13) 第三章机械手PLC控制系统设计 (14) 3．1 机械手的工艺过程 (14) 3．2PLC控制系统 (16) 致答谢词 (21) 参考文献 (21)
引言 在现代工业中，随着工业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代 生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气 体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。 工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理 论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中 的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、 提高产品质量和生产效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声 以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较 快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。 本课题拟开发物料搬运机械手，采用日本三菱公司的FX2N系列PLC，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。该装置机械部分有滚珠丝杠、 滑轨、机械抓手等；电气方面由交流电机、操作台等部件组成。我们利用可 编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。 由于时间仓促和个人水平限制，我的设计存在着许多还没来得及解决的 问题，希望广大老师、同学能够给予批评指正并予以解决。
机械手文献综述
燕山大学 本科毕业设计（论文）文献综述 课题名称：顺序动作机械手 学院（系）：机械工程学院 年级专业：机电控制 学生姓名：杨忠合 指导教师：郑晓军 完成日期： 2014.03.25
一、课题国内外现状 目前国内机械于主要用于机床加工、铸锻、热处理等方面，数量、品种、性能方面都不能满足工业生产发展的需要。所以，在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造、热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手、计算机控制机械手和组合机械手等。同时要提高速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。此外还应大力研究伺服型、记忆再现型，以及具有触觉、视觉等性能的机械手，并考虑与计算机连用，逐步成为整个机械制造系统中的一个基本单元。 国外机械手在机械制造行业中应用较多，发展也很快。目前主要用于机床、横锻压力机的上下料，以及点焊、喷漆等作业，它可按照事先指定的作业程序来完成规定的操作。国外机械手的发展趋势是大力研制具有某种智能的机械手。使它具有一定的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。如位置发生稍许偏差时，即能更正并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。目前已经取得一定成绩。目前世界高端工业机械手均有高精化，高速化，多轴化，轻量化的发展趋势。定位精度可以满足微米及亚微米级要求，运行速度可以达到3M/S，量新产品达到6轴，负载2KG的产品系统总重已突破100KG。更重要的是将机械手、柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。同时，随着机械手的小型化和微型化，其应用领域将会突破传统的机械领域，而向着电子信息、生物技术、生命科学及航空航天等高端行业发展。 二、研究主要成果 机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。 搬运机械手仿真设计和制作，机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的气缸来实现机械手的上升下降运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转，从而实现小车的进退运动，并利用ADAMS 软件对搬运机械手进行建模，对其进行运动学及动力学仿真，
自动化机械手臂厂家
为了提高工厂的生产效率，很多工厂都在逐步的实现生产的自动化。“时间就是金钱”要提高生产效率就要争分夺秒，使用更高速，更灵活，更高负载的机械手设备，实现自动化生产，使生产的效能如虎添翼。使用机械手可以应对人工流失率高，交货周期缩短，安全问题等多方面的挑战。工厂员工跳槽较为频繁，而部分工人也在农历新年会返乡不在回工厂去，雇主必须不断培训新员工，会因此影响产品品质和生产效率，而采用机械手，没有这方面的顾虑，另外，机械手可以确保运转周期的一贯性，提高品质，并且更加安全。 为什么要选择机械手呢？ 节省人工：机械手取出产品放置在输送带或承接台上，只需一人看管或一人同时看两台甚至更多台机器，可节省人工，做成自动流水线更能节省厂地，使整厂规划更小更紧凑精致。 周期稳定、效益更高：人会说谎甚至造假，机器不会。用人生产取件，每天产量忽高忽低，同时人会找理由遮盖自己工作不足。机器生产周期是多少就是多少，永远不变，便於生产管理，长远来看最符合老板利益，因为使用了机械手，同样的厂房，同样的设备，同样的条件，由於生产周期的稳定，无形中就提高了产量，而提高的这部分产量就是净利润。
提高效率：可以使每一件的产品生产时间固定化，容易使产品的成品率提高，提高竞争力度：使用机械手，提升车间形象，品质得到保证，更可准确计算产量，提升企业竞争力度。 随着我国科技的进步、机器设备研发程度的不断提高，机械手必将有良好的发展前景，未来自动机械手呈现出重复精度高、定位准确、模块化、机电一体化的发展趋势。 芜湖大正百恒自动装备有限公司是一家专业研发生产销售机械手的自动科技公司，其生产的各类机械手(双臂回斜式机械手、回斜式机械手、双截单臂回斜式机械手、立式注塑机专用机械手、单臂回斜式机械手、中型一轴伺服横走式机械手、中型两轴伺服横走式机械手、CNC悬挂式全伺服机械手、CNC开放式全伺服机械手、中型三轴牛头式伺服机械手、重型三轴牛头式机械手、重型三轴牛头式伺服机械手)，类型丰富，控制精度高，性能优异，价格实惠，是您减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质、提升工厂形象的好选择。
机械手自动操作控制的PLC程序设计
机械手自动操作控制的PLC程序设计目录 1机械手的工作原理 1.1 机械手的概述……………………………………………………………………1 1.2 机械手的工作方式………………………………………………………………2 2机械手控制程序设计 2.1 输入和输出点分配表及原理接线图……………………………………………3 2.2 控制程序…………………………………………………………………………4 3梯形图及指令表 3.1 梯形图 (9) 3.2 指令表....................................................................................11 总结..........................................................................................13 参考文献.................................................................................... 14 附录 (15) 机械手自动操作控制的PLC程序设计 1机械手的工作原理 1.1 机械手的概述 能模仿人手和臂的某些动作功能～用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化～能在有害环境下操作以保护人身安全～因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件,或工具,的部件～根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式～如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构～使手部完成各种转动,摆动,、移动或复合运动来实现规定的动作～改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式～称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体～需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多～机械手的灵活性越大～通用性越广～其结构也越复杂。一般专用机械手有2，3个自由度。机械手的种类～按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手,按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种,按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。 机械手通常用作机床或其他机器的附加装置～如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件～在加工中心中更换刀具等～一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵～如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手虽然目前还不如人手那样灵活～但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点～因此～机械手已受到许多部门的重视～并越来越广泛地得到了应用～例如: 1、机床加工工件的装卸～特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。 2、在装配作业中应用广泛～在电子行业中它可以用来装配印制电路板～在机械行业中它可以用来组装零部件。 3、可在劳动条件差～单调重复易子疲劳的工作环境工作～以代替人的劳动。 4、可在危险场合下工作～如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。 5、宇宙及海洋的开发～军事工程及生物医学方面的研究和试验。 1 机械手自动操作控制的PLC程序设计
机械手调查报告
关于机械手的调查了解 机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 它是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的，机械手研究始于20世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，特别是1946年第一台数字电子计算机问世以来，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向发展。同时，大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，又为机器人的开发奠定了基础。另一方面，核能技术的研究要求某些操作机械代替人处理放射性物质。在这一需求背景下，美国于1947年开发了遥控机械手，1948年又开发了机械式的主从机械手。机械手首先是从美国开始研制的。1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手铆接机器人。作为机器人产品最早的实用机型（示教再现）是1962年美国AMF公司推出的?VERSTRAN?和UNIMATION公司推出的?UNIMATE?。 机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。 机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。我国塑料机械已成为机械制造业发展最快的行业之一，年需求量在不断的
PLC机械手操作控制系统
摘要 在现代工业中 , 生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工业现代化的进一步发展，自动化已经成为现代企业中的重要支柱，无人车间、无人生产流水线等等。已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有 毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这写恶劣的生产环境不利于人工进行操作。工 业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动 化实践相结合的产物。并以为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械 手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和身效益的有效手段之一。尤 其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国， 近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。 机械手是在自动化生产过程中发展起来的一种新装置。广泛应用于工业生产和其他领域。PLC已在工业生产过程中得到广泛应用，应用 PLC控制机械手能实现各种规定工序动作，对生产过程有着十分重要的意义。论文以介绍 PLC在机械手搬运控制中的应用，设计了一套可行的机械手控制系统，并给出了详细的 PLC程序。设计完成的机械手可以在空间抓放、搬运物体等，动作灵活多样。 整个搬运机构能完成四个自由度动作，手臂伸缩、手臂旋转、手爪上下、手爪紧松。关键词：可编程控制器 ,PLC, 机械手操作控制系统 .
目录 第一章概述 (1) 1.1 PLC 控制系统 (1) 1.1.1PLC 的产生 (1) 1.1.2PLC 的特点及应用 (2) 1.2选题背景 (3) 1.2.1机械手简介 (3) 第二章PLC 控制系统设计 (6) 2.1总体设计 (6) 2.1.1制定控制方案 (6) 2.1.2系统配置 (6) 2.1.3控制要求 (9) 2.1.4控制面板 (12) 2.1.5 外部接线图 (13) 2.2.2手动方式状态 (16) 2.2.3回原点状态转移图： (19) 2.2.4自动方式状态 (19) 第三章控制系统内部软组件 (21) 3.1 内部软组件的概述 (21) 3.1.1输入继电器 (21) 3.1.2输出继电器 (21) 3.1.3辅助继电器 (22) 3.1.4状态组件 (23) 3.1.5定时器 (23) 错误！未定义书签。致谢 ........................................................................................................... 参考文献 (24)
机械手自动操作控制的PLC程序设计
中北大学 信息商务学院 课程设计说明书 学生姓名：学号： 系：机械自动化系 专业：机械设计制造及其自动化 题目：数控技术课程设计 ——机械手自动操作控制的PLC程序设计 指导教师：职称: 职称: 2016年12月5日
中北大学 信息商务学院 课程设计任务书 2016/2017 学年第 1 学期 所在系：机械工程系 专业：机械设计制造及其自动化 学生姓名：学号： 课程设计题目：数控技术课程设计 —机械手自动操作控制的PLC程序设计起迄日期：2016年12月5日～2016年12月9日课程设计地点：中北大学信息商务学院 指导教师： 系主任：暴建岗 下达任务书日期: 2016 年12月 5日
课程设计任务书 1．设计目的： 通过对机械手自动操作控制的PLC程序设计，使学生在熟练机械手的动作顺序与原理的基础上，学会应用PLC。 2．设计内容和要求（包括原始数据、技术参数、条件、设计要求等）： 机械手将工件从A工作台搬到B工作台。机械手的工作过程由8个动作完成一个循环，如图所示。取放工件的上升/下降和左移/右移分别用YV1、YV3、YV4和YV5控制，夹具的夹紧和放松由电磁阀YV2控制。当工件搬到B工作台返回时，用光电开关SQ7发出无工件信号。 （1）采用内部移位寄存器M100~ M117逐位输出方式实现顺序控制，移位条件是对各限位开关（SQ1~SQ6）的状态检测来决定。 （2）夹紧或放松动作，分别用定时器T450、T451延时控制。 （3）采用具有保持功能的辅助继电器M202驱动夹紧阀。 通过本课程设计,完成 ①输入输出信号分析与PLC I/O分配图 ②PLC选型 ③主要元器件型号的选择 ④主接线图设计 ⑤完成梯形图设计并完成相应指令。 3．设计工作任务及工作量的要求〔包括课程设计计算说明书(论文)、图纸、实物样品等〕：
机械手开题报告
机械手开题报告 附表6: 郑州科技学院毕业设计(论文)开题报告课题名称直角坐标机械手结构设计与仿真 课题来源教师拟定课题类型 AY 指导教师张晓莹学生姓名高齐学号201033010 专业机械设计制造及自动化一、研究背景、概况及意义 1.背景及概况: 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。 机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。国内外机械手在机械制造行业中应用较多，发展也很快。目前主要用于机床、横锻压力机的上下料，以及点焊、喷漆等作业，它可按照事先指定的作业程序来完成规定的操作。国外机械手的发展趋势是大力研制具有某种智能的机械手。使它具有一定的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。现今世界高端工业机械手均有高精化，高速化，多轴化，轻量化的发展趋势。定位精度可以满足微米以
及亚微米级要求，运行速度可以达到3m/s，量新产品达到6轴，负载2Kg的产品系统总重已突破100Kg。更重要的是将机械手、柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。同时，随着机械手的小型化和微型化，其应用领域将会突破传统的机械领域，而向着电子信息、生物技术、生命科学及航空航天等高端行业发展。 2.选题意义: 1)可以提高生产过程的自动化程度 应用机械手，有利于提高材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。 2)可以改善劳动条件、避免人身事故 在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的。而应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业，大大地改善了工人的劳动条件。同时，在一些动作简单但又重复作业的操作中，以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。 3)可以减少人力，便于有节奏的生产 应用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另一个侧面。因此，在自动化机床和综合加工自动生产线上目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。二、研究主要内容 practices. The development of various undertakings, requires each party to pay and hard work. No free ride thing under the Sun, if you cannot play a vanguard and exemplary role of party members is unworthy
自动化机械手的设置和维护
自动化机械手的设置和维护 自动化机械手可能会产生故障的原因，由于机械手衔接部位大大都是螺丝固定，可能会因为长时间震动形成螺丝松动松脱;而形成机械手散架，部件的衔接块断裂等。另一方面机械手震动的缘由形成电线接头松动松脱，继电器松动松脱，形成电道路路接触不良等景象。招致机械手乱举措，电控死机，烧坏电控等景象。 日常保护任务留意事项： 1、油压缓冲：要按期改换。 2、用久了的气缸端盖密封件、反省气管、接头要及时改换。 3、12个月按期反省整顿电线接头、插头、插座等。 4、气动元件：简略型、多功用机械手的各举措悉数依靠于气源推进，必需气源不变动摇性小、无水。因为气与水是两种分歧的介质，气体无形，水有形，水在气管、气缸、电磁内滞留会发生水垢，形成电磁阀卡死、窜气，气封磨损漏气气缸内漏、外漏等景象，气缸举措时呈现无力、匍匐、无举措或忽然快举措，气管、接头爆裂等景象。综上所述，自动化机械手能够高效代替人工提高企业生产效率，且维修成本低廉，但是在日常的维护当中也要细加维护。以免造成自动化机械手故障，避免对企业的产品生产效率造成影响。 对于操作人员来说，机械手的日常维护工作就显得非常重要。接下来电工之家小编给大家介绍一些注意事项： 1：导轨和轴承 应该保持所有轴处的导轨和轴承清洁以及良好的润滑性能。如果机械
手运行在充满灰尘的环境中，那么需要经常清理导轨。如果你发现任何金属碎片或粉末，那就可能表示润滑不好。为了保证合适的润滑，拥有恰当的线性导向系统非常关键，大多数机械手拥有自动化的润滑系统以及需要定期替换的部件。 2：机械手循环周期 保持机械手良好运行的要点之一是简单的观察和倾听，这样做能够暴露出机械手总体运行的许多信息。机械手通过具体动作工作，因此倾听任何不正常的声音，例如啸叫、咔嗒声等，这些表明轴承不能正常旋转或其它某个构件被粘住。机械手链接部分沿着装有动力电缆和真空软管的导轨运动，会发出正常的滴答声，但是这种声音平滑稳定。检查任何可以观察到的轴承，确保它们平稳旋转。只需要检查并聆听某些磨损或需要调整的征兆，就可以大大有助于保持机械手最佳的运行状态。 3：驱动系统 如果机械手采用装配架-传动齿轮驱动，注意在运行过程中是否有任何迟疑或晃动发生。除了光滑平稳的动作之外的所有运动都可以表明驱动系统损坏或内部寄存了一些异物。机械手推动向下运动时，快速检查装配梁和传动齿轮之间动作或齿隙的方法是推拖运动臂，感觉异常运动(来回动作不同)。然而由于正常的厂家公差精度非常高，因此本试验方法将会非常不精确。如果你怀疑装配梁和传动齿轮可能有问题，较好的方法是使用量程长的磁性表座。按照厂家说明书调整好齿隙后，检查轴的全部行程，保证装配梁和传动齿轮之间没有太紧的地
机械手的研究现状和发展趋势
机械手的研究现状和发展趋势概述及现状： 机械手是一种模拟人手操作的自动机械。它可按固定程序抓取、搬运物件或操持工具完成某些特定操作。应用机械手可以代替人从事单调、重复或繁重的体力劳动，实现生产的机械化和自动化，代替人在有害环境下的手工操作，改善劳动条件，保证人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 20世纪40年代后期，美国在原子能实验中，首先采用机械手搬运放射性材料，人在安全间操纵机械手进行各种操作和实验。50年代以后，机械手逐步推广到工业生产部门，用于在高温、污染严重的地方取放工件和装卸材料，也作为机床的辅助装置在自动机床、自动生产线和加工中心中应用，完成上下料或从刀库中取放刀具并按固定程序更换刀具等操作。 机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需
有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。 机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。 机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。 发展前景及方向： 1 重复高精度 精度是指机器人、机械手到达指定点的精确程度, 它与驱动器的分辨率以及反馈装置有关。重复精度是指如果动作重复多次, 机械手到达同样位置的精确程度。重复精度比精度更重要, 如果一个机器人定位不够精确, 通常会显示一个固定的误差, 这个误差是可以预测的, 因此可以通过编程予以校正。重复精度限定的是一个随机误差的范围, 它通过一定次数地重复运行机器人来测定。随着微电子技术和现代控制技术的发展,机械手的重复精度将越来越高, 它的应
机械手生产厂家排名
随着智能装备的高速发展，工业机器人在全球制造业中的优势和作用也越来越大。同时，无论是工业4.0还是全球企业的智能转型，工业机器人都是处于急先锋的位置。而对于我国，早已经成为全球最大的工业机器人市场，各种机器人公司如雨后春笋般涌现，而真正在工业机器人领域执牛耳者却是下面这些巨头，以下排名不分先后，仅供大家学习了解，而对于中国工业机器人企业，我们的路还很长。 1、发那科（FANUC） fanuc公司又名发那科公司，是当今世界上数控系统科研、设计、制造、销售实力强大的企业，是世界上最大的专业生产数控装置和机器人、智能化设备的着名厂商。该公司技术领先，实力雄厚，为当今世界工业自动化事业做出了重要贡献。自1974年，发那科首台机器人问世以来，发那科致力于机器人技术上的领先与创新，是世界上唯一一家由机器人来做机器人的公司。发那科机器人广泛应用在装配、搬运、焊接、铸造、喷涂、码垛等不同生产环节。发那科数控系统，占据了全球70%的市场份额，是名不虚传的世界第一，稳坐工业机器人四大家族头把交椅。 2、库卡（KUKA） 库卡（kuka）位于德国巴伐利亚州的奥格斯堡，是世界领先的工业机器人制造商之一，库卡的客户主要分布于汽车工业领域，在其他领域中也处于增长势头。库卡机器人公司是全球汽车工业中工业机器人领域的三家市场龙头之一，在欧洲则独占鳌头。库卡被美的收购部分股份后吸引了大量的中国关注，也被中国民众所熟知，相信库卡先进技术的底蕴加上中国市场的巨大，未来发展会更快。 3、爱普生
爱普生源于1982年精工手表的组装线，在机器人领域，爱普生已有30年的研发和应用，是技术和运用都是世界领先的水平，世界各地许多顶级企业每天借助爱普生工业机器人的产品降低生产成本、提高产品质量、增加产量，并增加收益。爱普生机器人有广泛应用于制造业的各个环节，在3C电子（计算机、通讯、消费电子）、医疗、食品、太阳能、工业制造等行业，均可以见到爱普生机器人的身影。如进行组装、机加工、检测、包装、阵列、分配、锁螺丝、焊接、贴标、层压等工艺。 4、川崎 川崎重工是日本的着名企业，到目前为止已在国际上销售了约5万台各类工业机器人，川崎机器人在物流生产线上提供了多种多样的机器人产品，在饮料、食品、肥料、太阳能、炼瓦等各种领域中都有非常可观的销量。川崎的码垛搬运等机器人种类繁多，针对客户工场的不同状况和不同需求提供最适合的机器人、最专业的售后服务和最先进的技术支持。 5、新松（SIASUN） 在全球最大的工业机器人市场中国，怎么能少了中国工业机器人公司的代表——新松，新松以机器人及自动化技术为核心，致力于数字化高端装备制造的高技术企业，在工业机器人、智能物流、自动化成套装备、洁净装备、激光技术装备、轨道交通、节能环保装备、能源装备、特种装备及智能服务机器人等领域呈产业群组化发展。现已成为中国最大的机器人产业化基地。 6、大正百恒 芜湖大正百恒智能装备有限公司是一家专业研发生产销售机械手的智能科技公司，其生产的机械手，类型丰富，控制精度高，性能优异，价格实惠，是您
机械手的发展史
机械手发展概述 机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。1机械手发展史 机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。它是机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。 机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate（即万能自动）。运动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、伸缩、用液压驱动；控制系统用磁鼓作为存储装置。不少球坐标通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年，美国机械制造公司也实验成功一种叫Vewrsatran机械手。该机械手的中央立柱可以回转、升降采用液压驱动控制系统也是示教再现型。这两种出现在六十年代初的机械手，是后来国外工业机械手发展的基础。1978年美国Unimate公司和斯坦福大学，麻省理工学院联合研制一种Unimate-Vicarm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差小于±1毫米。联邦德国KnKa公 司还生产一种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。 目前，机械手大部分还属于第一代，主要依靠人工进行控制；改进的方向主要是降低成本和提高精度。第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使
机械手的发展史
机械手技术发展概述 摘要:机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。本文参阅了大量的国内外期刊杂志，论述了机械手的发展历程、组成和分类，同时对国内外机械手的研究现状和发展趋势做了一定的了解。另外，本文还对机械手的常见驱动方式做了一番分析，并预测了它的发展趋势。 关键词：机械手；液压气压驱动；发展 1机械手发展史 机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。它是机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性（王希敏，1992）。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。（王承义，1995） 机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate（即万能自动）。运动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、伸缩、用液压驱动；控制系统用磁鼓作为存储装置。不少球坐标通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年，美国机械制造公司也实验成功一种叫Vewrsatran机械手。该机械手的中央立柱可以回转、升降采用液压驱动控制系统也是示教再现型。这两种出现在六十年代初的机械手，是后来国外工业机械手发展的基础。1978年美国Unimate公司和斯坦福大学，麻省理工学院联合研制一种Unimate-Vicarm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差小于±1毫米。联邦德国KnKa公司还生产一种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。 目前，机械手大部分还属于第一代，主要依靠人工进行控制；改进的方向主要是降低成本和提高精度。第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具有感觉机能。第三代机械手则能独立完成工作中过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中的重要一环节。 2.机械手的组成分类及驱动 2.1 机械手的组成 一般来说，机械手主要有以下几部分组成：