第二章 现代经济学理论概述

第二章物流经济分析的基本原理及方法

学习目标

1.了解现代经济学的基本内容与发展。

2.理解物流经济分析的基本原理：成本分析、资金报酬原理、供应链系统原理、技术创新原理等。

3.掌握物流经济分析的基本方法。

技能目标

1.能够结合物流工作实际选择合适的物流经济分析方法。

2.能够灵活应用供求分析法、成本收益分析法和盈亏平衡点分析法。

3.能够运用贡献分析法分析物流企业如何将有限资源最优使用。

第一节现代经济学理论概述

一、现代经济学的内容

为什么学习经济学？因为资源的稀缺性。人的需求是无限的，相对于人的需求来说，任何资源都可能是稀缺的。正因为资源的稀缺性，节约才可能成为必要，才产生了如何有效配置和利用资源这个问题。设想一下，如果使用的资源是无限的，取之不尽、用之不竭，可以任凭挥霍浪费，经济学又有什么必要呢？当然，资源的稀缺性是指相对稀缺，即相对于人们现实的或潜在的需要而言是稀缺的。这就要求社会经济活动的目的，是以最少的资源消耗取得最大的经济效果。这就是经济学产生和发展的原因。

在西方，对经济学的定义很多，比较流行的定义是：经济学是一门关于经济行为主体如何利用稀缺的社会资源进行生产核对社会产品进行分配的科学。经济学中所说的经济行为主体包括居民、厂商、政府和其他经济组织。经济学也就是研究这些经济行为主体的经济行为的科学。经济学作为一门最主要的社会科学，它所研究的核心问题是资源配置，而资源配置之所以作为一个需要研究的问题二存在，又在于资源具有稀缺性。

在西方经济学中，资源（resources）又称为生产要素（factor of production）,是指用于生产物品和劳务的一切东西，具体包括土地、劳动、资本和企业家才能。

西方经济学的基本原理由微观经济学和宏观经济学两部分组成。

（一）微观经济学

微观经济学是以单个经济单位为研究对象，围绕稀缺资源的配置，研究经济变量的单项数值定，说明价格机制如何解决社会的资源配置问题，其中心理论是价格理论。

经济活动的主体是指一个社会经济活动的当事人或决策者，因而也就是资源配置者和利用者。一个社会经济活动中有三种类型的经济主体:家庭、企业、政府。相对于政府而言，家庭和企业被称为单个经济主体，是微观经济学的研究对象，政府的积极行为时宏观经济学的研究对象。微观经济学以单个居民和企业的经济行为及其相互关系为研究对象。微观经济学的具体理论包括：

⑴消费者行为理论。研究消费者如何把有限收入分配于各种物品以实现效用最大。

⑵生产者行为理论。研究生产者如何把有限的资源用于各种物品的生产而实现利润最大化，包括生产理论、成本与收益理论、厂商理论等。

⑶均衡价格理论。研究商品的价格如何决定，以及价格如何调节整个经济的运行。

⑷市场结构理论。研究交易市场的竞争性。

⑸收入分配理论。研究工资、利息、地租和利润如何决定。

⑹微观规制与收入再分配理论。研究社会资源配置最优化的视线，正如有关价格管理、消

费与生产调解，以及实现收入分配平等化等政策。

二）宏观经济学

宏观的英文是macro，愿意是大。所谓宏观经济学则是以整个国民经济活动为研究对象，通过研究经济总量的决定及其变化，来说明社会资源的充分利用问题，中心理论是国民收入的决定及其模型。宏观经济学通过经济总量的分析以期为政府制定宏观经济政策提供理论依据。宏观经济学的基本研究方法是总量分析方法。

1．宏观经济学研究的主要问题

⑴研究如何实现宏观经济学的四个目标：提高经济增长；降低失业率；降低通货膨胀率；平衡国际收支。

⑵通过对总量及相互关系的分析研究经济运行的方式与规律。

⑶研究资源如何得到有效的利用。

⑷研究政府的宏观经济政策。

2．宏观经济学研究的主要内容

宏观经济学的内容包括理论分析和政策研究两部分。理论分析就是研究各经济总量的特点、影响因素及其变化规律。如经济增长、经济的周期波动、失业与通货膨胀、国际经济等。政策研究则是要研究宏观经济政策的内容、适用条件及作用特点。

宏观经济学的主要内容包括以下几个方面的内容：

⑴经济增长。由于产出的增长率，尤其是人均产出的增长率最终决定一国的贫富程度，因而宏观经济学的一个最重要的任务就是搞清经济增长的决定因素。物流被称为企业的第三方利润源。通过物流技术创新、先进技术应用、改进供应链管理，实现物流的规模经济，可以促进经济增长，实现社会可持续发展。

⑵经济的周期波动。在经济学里，经济周期指经济运行过程中出现的阶段性的不规则的上下波动。由于经济活动的复杂性，经济周期并非如时钟的云装一样那么规则和固定，其演变的进程通常是难以预计的。

⑶失业。失业是指在当前工资水平下愿意工作的人无法找到工作。一个国家的失业总人数被称为失业人口，有工作的人的总数被称为就业人口，两者之和是一国的劳动人口。

⑷通货膨胀。通货膨胀是平均价格水平的上升。与它相反的是通货紧缩，代表平均价格水平的下降。平均价格水平通常用价格指数来衡量。计算价格指数首先要将以前的某个时间设定为基期，再将即期的价格水平与基期相比较，所得出的比数就是即期的价格指数。

⑸国际经济。在当前的世界经济格局中，任何一个有一定规模的国家的经济都是开放经济，或者说是一个与其他国家有着大量贸易和金融联系的经济体。宏观经济学的研究范围就包括国与国之间经济纽带的联结方式。

⑹宏观经济政策

（三）现代经济学内容的发展

1．以国民经济个别部门的经济活动为研究对象的学科，如农业经济学、建筑经济学、物流经济学、服务经济学、福利经济学、商业经济学等等；

2．以涉及国民经济各个部门而带有一定综合性的专业经济活动为研究对象的学科，如计划经济学、劳动经济学、技术经济学、发展经济学等等；

3．以地区性经济活动为研究对象的学科，如城市经济学、农村经济学、区域经济学等等；4．以国际间的经济活动为研究对象的学科，如国际经济学等等；

5．以企业经营管理活动为研究对象的学科，如管理经济学、价格经济学、销售经济学等等；6．以某种分析方法为划分标准的学科，如数理经济学、数量经济学、经济计量学等等；7．与非经济学科交叉联结的边缘经济学科，如与自然地理学相交叉的经济地理学、国土经济学、资源经济学；与教育学相交叉的教育经济学；与法学相交叉的经济法学；与生态学相

交叉的生态经济学或环境经济学；与社会学相交叉的社会经济学；与人口学相交叉的人口经济学等等。

二、现代经济学的分析方法

（一）经济学的基本分析方法

1．实证分析与规范分析方法

⑴实证分析（Positive analysis）方法。实证分析方法研究经济现象是什么的，也即是对客观事物的状况以及客观事物之间的关系是什么的真实性陈述。实证方法排除价值判断，指客观地研究经济现象本身的内在规律，并根据这些规律分析和预测人们经济行为的后果。

⑵规范分析（Normative analysis）方法。经济学家以某种价值判断为基础分析这一问题，强调科学及其发展是与价值观密切相关的，称为规范方法。规范方法以一定的价值判断为基础，提出分析处理经济问题的标准，并以此为依据评价或规范某种经济行为。

2．均衡分析与非均衡分析法

经济均衡是指经济体系中各种力量处于平衡时的状态。均衡分析方法就是研究各种经济变量如何趋于平衡的方法。马歇尔在其《经济学原理》中曾经借用机械力学的研究方法来说明经济的均衡，通过作用和反作用的力量来说明均衡和均衡的形成及其变化。因此可以说，均衡分析方法主要研究的是各种经济力量达到均衡所需要的条件和均衡实现稳定的条件。

虽然，由于影响均衡的条件经常发生变动，以致均衡难以达到，成为非均衡状态，但在假定其他条件不变时，研究各种力量的均衡方向，仍然是极为有用的。

3．静态、比较静态和动态分析方法

⑴静态分析方法。静态分析方法是抽象掉了时间因素和变化过程而静止地分析问题的方法，主要致力于说明什么是均衡状态和均衡状态所要达到的条件，而不管达到均衡的过程和取得均衡所需要的时间。

⑵比较静态的分析方法。如果只着眼于前后两个均衡状态的比较，而不考虑从一个均衡点的移动过程和经济变化中的时间延滞，则被称为比较静态的研究方法。

⑶动态分析方法。动态分析方法是对经济体系变化运动的数量进行研究，其特点是由此可以看出，是否考虑经济数量在时间上的变化而区分为静态分析和动态分析。

（二）经济模型分析法

现实世界是复杂的，为了简化现实中不必要的细节，在运用实证方法研究经济问题时首先要作出假设，然后在这一假设之下研究所涉及的经济变量之间的关系，提出假说（未经证明的理论），最后用事实来检验这些假说。如果假说正确，就成为理论；如果不正确就要进行修改。用数学形式（公式、图表等）陈述的经济理论称为经济模型。经济模型使经济理论更为直观、简洁、明了和精确，使经济理论易于理解，便于证伪和具有可操作性，它是西方经济学的主要表达形式。

（三）经济理论

经济运行产生众多的经济现象和经济数据，搜集所有的经济资料是不可能的。因此我们需要借助经济理论来理解复杂的世界，表明哪些事实相互关联，以及这些事实如何发生关系。经济理论是关于经济事实如何发生联系的一种逻辑解释。经济理论抽离出在解释经济现象方面最重要的因素，并做出假设或预测。

西方经济学界通常把理论经济学称为一般经济理论，它包括宏观经济学和微观经济学。经济学主要研究经济理论的应用，即经济学主要研究经济理论的应用方法、技术与具体的应用理法。经济理论是指导思想，统计资料是基础，数学模型是工具。

第二节 物流经济分析的基本原理

一、物流成本经济分析理论

1．物流黑大陆说

著名的管理学权威P.E 德鲁克曾经讲过：“流通是经济领域里的黑暗大陆”。黑大陆主要是指尚未认识、了解。德鲁克泛指的是流通，但是，由于流通领域中物流活动的模糊性尤其突出，是流通领域中人们更认识不清的领域，所以，“黑大陆”说法现在主要针对物流而言，即物流领域未知的东西很多，理论和研究皆不成熟。

2．物流冰山说

物流冰山说是日本早稻田大学西泽修教授提出来的，他专门研究物流成本时发现，现行的财务会计制度和会计核算方法都不可能掌握物流费用的实际情况，因而人们对物流费用的了解是一片空白，甚至有很大的虚假性，他把这种情况比做“物流冰山”。冰山的特点是大部分沉在水面以下，是我们看不到的黑色区域，而我们看到的不过是物流的一部分，如图所示。

3．第三利润源泉

第三利润源的说法也是日本权威学者西泽修先生在1970年提出的。认为物流可以为企业提供大量直接和间接的利润，不但是形成企业经营利润的主要活动，而且也是国民经济中创利的主要活动。

4．效益悖反说

效益背反说认为物流的若干功能要素之间存在损益矛盾，即某一个功能要素的优化和利益发生的同时，必然会使另一个或另几个功能要素的利益损失，反之也如此。这是一种此消彼长的现象，往往导致整个物流系统效率的低下，最终会损害物流系统的功能要素的利益。

5．成本中心说

成本中心说含义是物流在整个企业战略中，只对企业营销活动的成本发生影响。采购、运

输及

库存

营业费用

管理费用 财务费用 集团内消耗的其他物

物流是企业成本的重要产生点，因而，解决物流的问题，并不主要是要搞合理化、现代化，不主要在于支持保障其他活动，而主要是通过物流管理和物流的一系列活动降低成本。所以，成本中心既是指主要成本的产生点，又是指降低成本的关注点，物流是“降低成本的宝库”等说法正是这种认识的形象表述。

6．服务中心说

服务中心学说代表了美国和欧洲等一些国家学者对物流的认识，这种认识认为，物流活动最大的作用，并不在于为企业节约了消耗，降低了成本或增加了利润，而是在于提高企业对用户的服务水平，进而提高了企业的竞争能力。服务中心学说特别强调了物流的服务保障功能，借助于物流的服务保障作用，企业可以通过整体能力的加强来压缩成本、增加利润。

7．战略说

战略说当前非常盛行。学术界和产业越来越多的人已逐渐认识到，物流更具有战略性，是企业发展的战略而不是一项具体操作性任务。应该说这种看法把物流放在了很高的位置，企业战略是什么呢？是生存和发展。物流会影响企业总体的生存和发展，而不仅仅关注哪个环节可以更加合理一些，单个环节节省成本。

二、资金报酬原理

资金报酬即资金的时间价值。资金的时间价值是商品经济中的普通现象，它的实质是资金作为生产的一个基本要素，在扩大再生产及其资金流通过程中，资金随时间的变化而产生增值。资金报酬原理表明，一定的资金，在不同时点具有不同的价值，资金必须与时间相结合，才能表示出其真正的价值。因而资金报酬原理是技术经济分析方法中的基本原理。

三、供应链系统整体最优化原理

物流的供应链管理思想认为，从采购开始经过生产、分配、销售，最后到达用户，不是孤立的行为，而是一定数量的环环相扣的“链”，物流活动是受这一供应链决定和制约的，供应链各个环节有不同的利益和观念，各功能之间存在天生的冲突也是难以避免的，但由于现代管理和现代技术可以提供全面的信息使各个链接共享，因此可以大大地扩展视野，使人们可以从总体上管理整个链条，而不是如同过去那样直接管理各链节之间的“接口”，或者管理其中一部分链节。

供应链管理实际上就是把物流和企业全部活动作为一个统一的过程来管理。这样可以解决大的、复杂的系统中各功能要素的效益背反问题，降低成本，提高效益。

供应链系统是包含物流系统、制造系统、销售系统等子系统的复杂大系统。系统中的每一个要素既有其特定的功能，又协调于系统整体中，在系统功能的基础上开展各要素及其相互之间的流动，从而形成系统整体的有机活动，共同产生新的总功能。

整个供应链系统达到最优的目标就是供应链整体最优化。整体最优，即在一定人力、物力和财力资源条件下，使供应链整体经济效果达到最大，并使投入的人力和物力达到最小的系统科学方法。

单个环节上的最优，如最优的仓储方案、最优的运输方案、最优的配送方案，不等于整体的最优。物流系统的整体功能也不是这几种功能的简单相加，而是通过系统要素间的协调和配合，如综合仓储方案、运输方案、配送方案，必须考虑在整个供应链系统的基础上进行物流运作方案的整体设计，选择最优的整体方案，产生出新的功能来达到系统整体最优化。即通过供应链杠杆，以物流系统总成本最低来实现企业目标。如图所示。

四、物流技术创新原理

美籍奥地利经济学家熊彼特认为经济学的中心问题不是均衡而是结构性变化，创新是现代经济学的精髓，是“创造性破坏”。所谓“创新”就是“建立一种新的生产函数”，也就是说，把一种从来没有过的关于生产要素和生产条件的“新组合”引入生产体系，使生产的技术体系发生变革。技术创新的目的是为了获得潜在的超额利润。

熊彼特的创新，包括以下五种形式：生产新产品；引用新技术，即新的生产方法和工艺过程；开辟新市场；开拓并利用新的原材料或半制成品的供应来源；实现企业的新组织。

物流技术，是指人们在物流活动中所使用的各种工具、装备、设施和其他物质手段，以及由科学知识和劳动经验发展而形成的各种方法、技能和作业程序等。按技术形态分类，前者称为物流硬件技术，后者称为物流软件技术。按技术的应用范围划分，物流技术包括运输技术、仓储技术、装卸技术、搬运技术、包装技术、配送技术、流通加工技术、物流管理技术和物流信息技术等。按技术思想来源或科学原理分类，物流技术源于机械技术、电子技术、信息

企业战略 供应链杠杆

企

业

利

润

最

大

化

增

加

盈

利 减少成本 增加收入

降低营 运成本 减少流

动资金 减少固

定成本 增加收入达4%-20% 提高客户服务水平 增强产品可用性 增强需求预测的准确度 降低供应链成本达10%-15%

纠正操作缺陷

流程优化

节省采购 减少流动资金需求20%-30% 减少库存

缩短周期时间

改善执行周期

减少20%-30%其他相关投入

转移固定资产

提高资产利用率

节省资本采购费用

+

- = 企业目标

第二章线性系统的状态空间描述1

第二章 线性系统的状态空间描述 §2-1 系统数学描述 1、系统数学描述的两种基本类型 系统是指由一些相互制约的部分构成的整体，它可能是一个反馈闭合的整体，也可能是某一控制装置或被控对象。本章所研究的系统均假定具有若干的输入端和输出端，如图所示。 图中方块以外的部分为系统环境，环境对系统的作用为系统输入，系统对环境的作用为系统输出，二者分别用T p u u u u ],,,[21 =和T q y y y y ],,,[21 =表示，他们均为系统的外部变量。 描述系统内部每个时刻所处状况的变量为系统的内部变量，以向量T n x x x x ] ,,,[21 =表示。 系统的数学描述是反映系统变量间因果关系和变换关系的一种数学模型。系统的数学描述有两种基本类型： （1）外部描述：即输入—输出描述。把系统看成一个“黑箱”，只是反映系统外部变量间即输入—输出间的因果关系。 （2）内部描述：即状态空间描述。 这种描述是基于系统内部结构分析的一类数学模型，通常由两个数学方程组成：一个是 反映系统内部变量T n x x x x ],,,[21 =及输入变量T p u u u u ],,,[21 =之间因果关系的数 学表达式，称为状态方程；另一个是表征系统内部变量T n x x x x ],,,[21 =及输入变量 T p u u u u ],,,[21 =和输出变量T q y y y y ],,,[21 =之间转换关系的数学表达式，具有代 数方程的形式，称为输出方程。 外部描述只描述系统的外部特征，不能反映系统的内部结构特性，而具有完全不同内部结构的俩个系统也可能具有相同的外部特征，因而外部描述通常只是对系统的一种不完全的描述。内部描述则是对系统的一种完全描述，它能完全表征系统的所有动力学特征。 仅当系统具有一定属性的条件下，两种描述才具有等价关系。 2、系统数学描述中常用的基本概念 （1）输入和输出 由外部施加到系统上的全部激励称为输入，能从外部量测到的来自相同的信息称为输出。 u 1u 2 u p 1 2 q

第一章经济法概述习题及答案

一、填空题［参考答案］ 1、任何一种经济法律关系都有三个基本构成要素，即主体、（）和（）。 2、我国民法将法人分为法人和（）法人两大类。 3、经济法律关系的内容是指经济法主体和（）。 4、作为法律关系客体的行为，包括（）和（）。 5、作为法律事实中的行为，包括市场经营行为、（）、（）和经济违法行为。 6、经济法律关系客体的种类有物、（）、货币与有价证券、（）和管理对象。 7、经济法的调整对象是（）和市场之间的经济关系。 8 ?经济法律关系是经济法所确认的，在国家对市场活动进行组织、管理、（）和调控过程中，当 事人之间所形成的具有（）内容的经济关系。 9、经济法律关系主体中的国家经济管理机关具体包括有综合经济管理机关、部门经济管理机关、（）、（）和经国家特别授权的经济组织。 10、经济法律事实按其与经济法主体自觉意志的联系可分为（）和（）两大类。 ［参考答案］ 1、内容客体 2、企业非企业 3、享有的权利承担的义务 4、完成一定的工作提供一定的劳务 5、经济管理行为经济仲裁、司法行为 6、智力成果以及由此而产生的权利行为 7、国家 8、监督权利与义务 9、职能经济管理机关经济监督机关 10、事件行为 二、单项选择题［参考答案］ 1、下列关于法人的论述，第（）项是错误的。 A、法人必须依法设立 B、法人必须有必要的财产和经费 C、法人有自己的组织机构、名称和场所 D法人可以承担有限责任，也可以承担无限责任 2、下列第（）项经济法主体具有法人资格。 A、个体工商户 B、公司 C、农村承包经营户 D、个人合伙 3、经济法的调整对象是（）。 A、所有经济法律关系 B、各种经济关系 C、一定范围内的经济关系 D、经济权利和经济义务关系 4、经济法律关系的发生、变更和终止，总是由一定的（）所引发的。 A、当事人的要求 B、事件 C、行为 D、法律事实 5、自然灾害属于（）时，是法律事实的一种。 A、事件 B、行为 C、不可抗力 D、非故意行为 6、经济法律关系是（）对特定经济关系调整的结果。 A、道德伦理 B、风俗习惯 C、经济法 D、党的纪律 7、经济法律关系的实体内容是（）。 A、主体 B、客体 C、内容 D、权利义务 8、（）是经济法主体体系的主要组成部分。

第二章管理原理

教学目的：明确管理的一般原理及其内容，并据此总揽管理学的理论体系。 教学要求：阐明管理原理的类型及其重要性，重点介绍系统原理、人本原理、权变原理和创新原理，领会各个原理的深刻内涵及相互之间的关系。 教学内容：管理原理的含义，系统原理，人本原理，权变原理和创新原理。 教学形式：课堂理论讲解、穿插讨论及案例分析相结合，以理论讲解为主。 本章重点和难点：本章涉及的四个管理基本原理皆为教学重点，管理原理的重要性和关系原理是难点。 第一节管理原理概述 一、管理原理范畴： 原理的“原”有“源”、原本、起初、根本的含义；原理的“理”是指道理、准则、规律。原理是指某种运动的基本规律、某类实践的基本理论及准则、某门学科的基本理论。 管理原理是指管理活动的根本依据和准则，是管理学的基本理论，它是管理学在不同业务领域都需应用的概念、理论、准则和方法，反映了管理的基本规律。 二、管理原理的重要性： 作为管理学的基本理论，管理原理对管理学的理论发展和实际应用，都具有重要的意义： 1、管理原理阐明了管理的实质及基本任务。 2、管理原理蕴涵着管理的基本观念和基本指导思想。 3、管理原理突出了管理的关键和重点。 4、管理原理提供了管理的基本手段和途径、基本方法和技巧。 三、管理原理体系 关于管理原理的体系，管理学界存在较大的分歧，许多学者曾作过深入的研究和探讨，并提出相应的管理原理体系的构成模式。我们认为，在当今的社会技术经济环境下，环境原理体系应包括以下四个基本组成部分，即：系统管理原理、人本管理原理、权变管理原理及创新管理原理。 1、系统原理：将组织视为复杂的社会经济技术系统，把管理理解为对话系统的设计、构建并使之正常、高效运转的过程。 2、人本原理：把人看作管理的主要对象及组织最重要的资源，坚持以人为本的指导思想，在管理活动中，充分依靠员工，及时了解员工的要求，运用各种激励手段，充分调动和发挥人的积极性和创造性，实现人和组织的共同发展。 3、权变原理：认为管理是一项需要运用经验和技巧的实践流动，不存在普遍适用的，一成不变的管理方法和模式，管理应灵活地适应组织内、外部环境的变化。 4、创新原理：创新是组织的灵魂，它直接推动着组织自身发展和自我完善，并以此获得与竞争对手相比较的竞争优势。有效的管理要求只有通过不断的创新才能得以实现。 以上构成管理原理体系的四个基本管理原理，都是现代管理不可缺少的指导思想和管理哲学，是不可违背的管理的基本规律，它们既相互独立，又相互联系、相互渗透，从而构成一个有机的体系。

第二章幼儿园课程与教学的理论基础

第二章幼儿园课程与教学的理论基础 第一节心理学基础 第二节社会学基础 第三节哲学基础 第一节心理学基础 一、认知心理学和幼儿园课程与教学 （一）皮亚杰理论和幼儿园课程与教学 1. 皮亚杰的知识建构理论 皮亚杰认为，个体是主动地建构内部的心理结构、主动地进行学习的。 2. 皮亚杰知识建构理论的发展 ——社会建构理论 一批欧洲学者将皮亚杰的建构主义理论带入了社会交往的领域，提出了社会建构理论，认为社会文化背景在儿童的知识建构中起重要作用。 3.皮亚杰理论对幼儿园课程与教学的启示 幼儿园课程与教学既要重视儿童自身建构活动在儿童知识建构中的作用，又要重视社会文化背景对幼儿园课程编制和实施的影响。 （二）维果茨基理论和 幼儿园课程与教学 维果茨基（1896-1934），前苏联心理学家。 1.维果茨基理论的主要观点 （1）儿童建构自己的知识； （2）发展与社会背景不可分离； （3）学习能引导发展； （4）语言在心理发展中起关键作用。 2. 维果茨基理论中三个影响幼儿园课程与教学的概念 （1）“最近发展区” 所谓的“最近发展区” ，是指儿童独立行为水平与其依靠帮助所能达到的水平之间的差异。 （2）支架式教学 支架式教学(Scaffolding Instruction)是通过提供一套恰当的概念框架，来帮助学习者理解特定知识、建构知识意义的教学模式，借助该概念框架，学习者能够独立探索并解决问题。 （3）“心理工具” “心理工具” (Mental Tools)是指能扩展心理能力，帮助儿童记忆、注意和解决问题的内在工具。如各种符号、记号乃至词、语言，而语言是最重要的心理工具。 3.维果茨基理论对幼儿园课程与教学的启示 （1）幼儿园课程与教学应该既能适合儿童发展，又能对儿童的认知具有挑战性； （2）应该能够通过提供支持，促进儿童思维的发展，并使儿童获得成功； （3）应该能够帮助儿童获得智慧的和社会交往的技能，特别是获得语言的技能。 二、精神分析理论与 幼儿园课程和教学 （一）精神分析理论的主要观点 弗洛伊德（1856-1939），奥地利精神病医生，精神分析学派的创始人。 弗洛伊德将人的心理分为意识、前意识和潜意识三个领域，并在此基础上提出了人格结构说。

(完整版)第一章经济法概述习题及答案

一、填空题[参考答案] 1、任何一种经济法律关系都有三个基本构成要素，即主体、( )和( )。 2、我国民法将法人分为法人和( )法人两大类。 3、经济法律关系的内容是指经济法主体和( )。 4、作为法律关系客体的行为，包括( )和( )。 5、作为法律事实中的行为，包括市场经营行为、( )、( )和经济违法行为。 6、经济法律关系客体的种类有物、( )、货币与有价证券、( )和管理对象。 7、经济法的调整对象是( )和市场之间的经济关系。 8．经济法律关系是经济法所确认的，在国家对市场活动进行组织、管理、( )和调控过程中，当事人之间所形成的具有( )内容的经济关系。 9、经济法律关系主体中的国家经济管理机关具体包括有综合经济管理机关、部门经济管理机关、( )、( )和经国家特别授权的经济组织。 10、经济法律事实按其与经济法主体自觉意志的联系可分为( )和( )两大类。 [参考答案] 1、内容客体 2、企业非企业 3、享有的权利承担的义务 4、完成一定的工作提供一定的劳务 5、经济管理行为经济仲裁、司法行为 6、智力成果以及由此而产生的权利行为 7、国家 8、监督权利与义务 9、职能经济管理机关经济监督机关 10、事件行为 二、单项选择题[参考答案] 1、下列关于法人的论述，第（）项是错误的。 A、法人必须依法设立 B、法人必须有必要的财产和经费 C、法人有自己的组织机构、名称和场所 D、法人可以承担有限责任，也可以承担无限责任 2、下列第（）项经济法主体具有法人资格。 A、个体工商户 B、公司 C、农村承包经营户 D、个人合伙 3、经济法的调整对象是（）。 A、所有经济法律关系 B、各种经济关系 C、一定范围内的经济关系 D、经济权利和经济义务关系 4、经济法律关系的发生、变更和终止，总是由一定的（）所引发的。 A、当事人的要求 B、事件 C、行为 D、法律事实 5、自然灾害属于（）时，是法律事实的一种。 A、事件 B、行为 C、不可抗力 D、非故意行为 6、经济法律关系是（）对特定经济关系调整的结果。 A、道德伦理 B、风俗习惯 C、经济法 D、党的纪律 7、经济法律关系的实体内容是（）。 A、主体 B、客体 C、内容 D、权利义务 8、（）是经济法主体体系的主要组成部分。 A、国家机关 B、企业法人 C、企业内部组织 D、公民个人 9、经济权利是由（）所确认的一种资格或许可。

第2章 学与教的理论

第2章学与教的理论 学习目标 1. 了解学习理论和教学理论的基本内容。 2. 能够分析各种学习理论特点和适用范围。 3. 理解各种学习理论和教学理论指导下的基本教学原则和规律。 4.能够根据不同的教学实际应用相应的学习理论和教学理论。 第一节行为主义理论 行为主义认为，学习是刺激与反应的联结，有机体接受外界的刺激，然后作出与此对应的反应，这种刺激与反应之间的联接（S-R）就是所谓的学习。 行为主义理论早期的代表人物桑代克（Edward L.Thordike）、华生（John Watson），新行为主义的代表人物斯金纳（B. F. Skinner）等。 一、桑代克的试误说 通过动物实验来研究学习，提出了联结主义的刺激—反应学习理论即试误说：学习的实质在于形成刺激与反应的联结，即S—R联结，这种联结形成的过程是渐进的、尝试错误直至最后成功的过程。 提出了三个学习定律：准备律（law of readiness）、效果律（law of effect）、练习律(law of exercise) 理论缺陷：他的理论不能配合教学的实际需要，毕竟教育的对象是人而不是动物。 桑代克的试误理论 学习律 准备律 学习者是否会对某种刺激作出反应，同他是否作好准备有关。 效果律 只要当反应对环境产生某种效果时，学习才会产生。 练习律 一个已形成的可变联结，若不予以使用，这种联结的力量便会减弱。 美国教育心理学之父 试误：饿猫学习如何逃出迷笼获得食物 二、华生的刺激－反应说 主张对心理学要进行完全客观的实验研究。应该把行为而不是把意识当作研究的客观对象，在心理学中应该抛弃所有有关心智的内容。 学习是塑造外显的行为，而内部的心理状态是不可知的；学习是一种刺激替代另一种刺激建立条件反射的过程；人类所有的行为都是条件反射建立刺激—反应联结（S—R联结）而形成的。 提出两个学习规律：频因（frequency）律、近因（recency）律。 理论缺陷：对外界客观的过分强调则忽视了人类学习内部心理过程。 华生的刺激—反应说 主要观点 学习是塑造外显的行为，而内部的心理状态是不可知的。 学习是刺激—反应的联结，人的反应完全由客观刺激决定。 强调学习过程的实验研究。

现代控制理论概述及实际应用意义

13/2012 59 现代控制理论概述及实际应用意义 王 凡 王思文 郑卫刚 武汉理工大学能源与动力工程学院 【摘 要】控制理论作为一门科学技术，已经广泛地运用于我们社会生活的方方面面。本文介绍了现代控制理论的产生、发展、内容、研究 方法和应用以及经典控制理论与现代控制理论的差异，并介绍现代控制理论的应用。提出了学习现代控制理论的重要意义。【关键词】现代控制理论；差异；应用；意义 1.引言 控制理论作为一门科学技术，已经广泛地运用于我们社会生活的方方面面。例如，我们的教学也使用了控制理论的方法。老师在课堂上讲课，大家在课堂上听，本身可看作一个开环函数；而同学们课下做作业，再通过老师的批改，进而改进和提高老师的授课内容和方法，这就形成了一个闭环控制。像这样的例子很多，都是控制理论在生活中的应用。现代控制理论如此广泛，因此学好现代控制理论至关重要。 2.现代控制理论的产生与发展现代控制理论的产生和发展经过了很长的时期。从现代控制理论的发展历程可以看出，它的发展过程反映了人类由机械化时代进入电气化时代，并走向自动化、信息化、智能化时代。其产生和发展要分为以下几个阶段的发展。 2.1 现代控制理论的产生在二十世纪五十年代末开始，随着计算机的飞速发展，推动了核能技术、空间技术的发展，从而对出现的多输入多输出系统、非线性系统和时变系统的分析与设计问题的解决。 科学技术的发展不仅需要迅速 地发展控制理论，而且也给现代控制理论的发展准备了两个重要的条件—现代数学和数字计算机。现代数学，例如泛函分析、现代代数等，为现代控制理论提供了多种多样的分析工具；而数字计算机为现代控制理论发展提供了应用的平台。 2.2 现代控制理论的发展五十年代后期，贝尔曼（Bellman）等人提出了状态分析法；在1957年提出了动态规则；1959年卡尔曼（Kalman）和布西创建了卡尔曼滤波理论；1960年在控制系统的研究中成功地应用了状态空间法，并提出了可控性和可观测性的新概念；1961年庞特里亚金（俄国人）提出了极小（大）值原理；罗森布洛克（H.H.Rosenbrock）、麦克法轮（G.J.MacFarlane）和欧文斯（D.H.Owens）研究了使用于计算机辅助控制系统设计的现代频域法理论，将经典控制理论传递函数的概念推广到多变量系统，并探讨了传递函数矩阵与状态方程之间的等价转换关系，为进一步建立统一的线性系统理论奠定了基础。 20世纪70年代奥斯特隆姆（瑞典）和朗道（法国，https://www.sodocs.net/doc/3f15311100.html,ndau）在自适应控制理论和应用方面作出了贡献。 与此同时，关于系统辨识、最优控制、离散时间系统和自适应控制的发展大大丰富了现代控制理论的内容。 3.现代控制理论的内容及研究方法 现代控制理论的内容主要有为系统辨识；最优控制问题；自适应控制问题；线性系统基本理论；最佳滤波或称最佳估计。 （1）系统辨识 系统辨识是建立系统动态模型的方法。根据系统的输入输出的试验数据，从一类给定的模型中确定一个被研究系统本质特征等价的模型，并确定其模型的结构和参数。 （2）最优控制问题 在给定约束条件和性能指标下，寻找使系统性能指标最佳的控制规律。主要方法有变分法、极大值原理、动态规划等极大值原理。现代控制理论的核心即：使系统的性能指标达到最优（最小或最大）某一性能指标最优：如时间最短或燃料消耗最小等。 （3）自适应控制问题 在控制系统中，控制器能自动适应内外部参数、外部环境变化，自动调整控制作用，使系统达到一定意义下的最优。模型参考自适应控制

1第一章 第二章 教育与教育学

---------------------------------------------------------------最新资料推荐------------------------------------------------------ 1第一章第二章教育与教育学 第一章教育及其产生与发展第一节教育的概念教育的概念教育是人类有目的地培养人的一种社会活动，是传承文化，传递生产与社会生活经验的一种途径。 教育一词最早见于《孟子尽心上》中的得天下英才而教育之，三乐也。 广义的教育： 社会教育学校教育家庭教育狭义的教育： 是教育者依据一定的社会要求，依据受教育者的身心发展规律，有目的、有计划、有组织地对受教育者施加影响，促使其朝着所期望的方向发展变化的活动。 兼顾社会和个体两个方面给教育下定义： 教育是在一定社会背景下发生的促使个体社会化和社会个性化的实践活动。 第二节教育的本质一，我国关于教育本质问题的主要观点知识 1 教育是上层建筑知识 2 教育是生产力知识 3 教育具有上层建筑和生产力的双重属性识知识 4 教育是一种综是合性的社会实践活动识知识 5 教育是促进个体社会化的过程识知识 6 教育是培养人的社会活动二教育的本质教育是一种有目的地培养人的社会活动第三节教育的结构与功能一，教育的构成要素教育者、受教育者和教育媒介（教育影响）是构成教育活动的基本要素。 1 / 14

（一）教育者在社会教学活动中，有目的地影响他人生理、心理及性格发展的人，统称为教育者。 教育者是教育活动的主导，目的性是教育活动的一个重要特征。 （二）受教育者受教育者是教育的对象及学习的主体，是教育活动构成的基本要素。 （三）教育媒介（教育影响）教育媒介（教育影响）： 是指建构于教育者和被教育者之间起桥梁或沟通作用的一切事物的总和，包括教育内容。 教育方法与组织形式和教育手段等。 受教育者与教育内容教育中的基本的，决定性的矛盾，因为它是教育活动的逻辑起点二，教育的功能教育功能是教育活动和系统对个体发展和社会发展所产生的各种影响和作用。 （一）按教育功能作用的对象，个体发展功能和社会发展功能个体发展功能指教育对个体发展的影响和作用。 教育的本体功能。 社会发展功能指教育对社会发展的影响和作用。 教育的派生功能。 （二）按教育功能作用的方向，正向功能与负向功能。 正向功能是指教育有助于社会进步和个体发展的积极影响和作用。 负向功能是指教育阻碍社会进步和个体发展的消极影响和作用。

化工自动化备课笔记

[教学目的要求]： 1、了解何为(过程)自动化和自动化技术、自动化仪表的简要发展过程 2、掌握如何来构筑一个控制系统 [教学重点]：自动化技术、自动化仪表的简要发展过程[教学难点]：如何来构筑一个控制系统 [教学时数]：1 [教学内容]： 第一章绪论 1.1 何为(过程)自动化： 从工艺的眼光来看 在工艺设备上，配备一些自动化装置，用它们来代替操作人员的（部分）直接劳动，使生产在不同程度上按照规定的要求自动地进行，也即：用自动化装置来管理设备（生产过程），使之正常运行 换一种说法 所谓自动化是使工艺参数保持在需要的值或者状态上，

或者使生产过程按照一定的程序或者步骤运行，保证生产过程运行在最佳状态 所谓“自动控制”是指应用自动化仪器仪表或自动控制装置代替人自动地对仪器设备或工业生产过程进行控制，使之有目的地修正被控对象的动力学行为，以达到预期的状态或满足预期的性能要求。 为什么要实现自动控制？ 原因一：代替人的劳动，减轻劳动强度，提高生产效率原因二：炼油、化工、冶金、电力、生物、制药等工业过程的生产规模越来越向大型化、复杂化方向发展，各种类型的自动控制技术已经成了现代工业生产实现安全、高效、优质、低耗的基本条件和重要保证 1.2 如何来构筑一个控制系统？

1.3自动化技术的简要发展过程 1、控制理论的简要发展过程 自动控制的本质：是指应用自动化仪器仪表、自动控制装置代替人，自动地对仪器设备或工业生产过程进行控制，使之有目的地修正被控对象的动力学行为，以达到预期的状态或满足预期的性能要求 进 料出 料 H 玻璃管液位计 i q h 0q 测量 仪表 设定值 控制器

第一章经济法概述

第一章经济法概述 第一节经济法的产生与发展 一、经济法产生的基础 （一）经济法产生的经济基础 资本主义的发展经历了300多年的历史，从17世纪中叶开始，逐渐进入自由竞争时期。在这一时期，资本主义的整个社会生活基本上被分为两个互不相干的部分：市民的个人生活和政府的政治生活。市民的个人生活（即经济生活）与政府的政治生活各自有其运转规则，彼此之间互不干涉。与这个时期相适应的经济学理论是古典政治经济学。 古典政治经济学奉行的是自由放任主义，反对国家对经济生活的干预，其主要代表人物亚当·斯密提出，在人类社会中，个人对经济物质利益的追求是他们从事经济行为和经济活动的最大动机。因此，政治经济学的重要任务就是：一方面谋求建立一种能够使经济的发展有足够的动力，并且能够确保个人利益充分实现的制度；另一方面是注意社会利益在经济活动中的作用，因为只有社会利益的增进，才能达到普遍的富裕。那么，如何解决和协调个人利益与社会利益的矛盾？亚当·斯密宣称：每个人都在力图应用他的资本，来使其产品能得到最大的价值，一般地说，他并不企图增进公共福利，也不知道他所增进的公共福利为多少。他所追求的仅仅是他个人的安乐，仅仅是他个人的利益。在这样做时，有一只看不见的手引导他去促进这一目标，而这个目标绝不是他所追求的东西。由于追逐他自己的利益，他经常促进了社会利益，其效果要比他真正想促进社会利益时所得到的效果还大。这段话被后来的经济学家们形象地概括为“看不见的手”。亚当·斯密把“看不见的手”归结为市场上两种巨大的力量——供给和需求的相互作用，正是供给与需求这两种力量的作用推动着整个社会经济生活的运行。而要使这样一种经济生活正常运转起来，关键是必须建立一种充分的、完全的、自由竞争的经济制度。有了这种制度，再通过供给与需求这两种力量的相互作用，就能够推动经济生活的正常运行。因为利己的润滑油将使经济齿轮以奇迹般的方式来运转，而国家无须过问、无须插手干涉社会经济生活，国家的作用仅限于保障个人的权利，并充任解决经济生活纠纷的“仲裁人”，或称为“夜警国家”、“巡更守夜的人”，这就是亚当·斯密所描述的理想的资本主义社会。 20世纪30年代以前，西方主要资本主义国家一直奉行和实践着“看不见的手”的自由放任主义政策。但是，自由竞争与垄断是市场经济中相互对立的孪生兄弟，竞争必然会导致生产和资本的集中，导致垄断。当资本主义从自由竞争阶段发展到垄断阶段时，资本

现代控制理论及应用

现代控制理论及应用李嗣福教授、博士生导师 中国科学技术大学自动化系

一、现代控制理论及应用发展简介 1. 控制理论及应用发展概况 2. 自动控制系统和自动控制理论 以单容水槽水位控制和电加热器温度控制为例说明什么是自动控制、控制律（或控制策略）、自动控制系统以及自动控制系统组成结构和自动控制理论所研究的内容。 2.1自动控制：利用自动化仪表实现人的预期控制目标。 2.2自动控制系统及其组成结构 自动控制系统：指为实现自动控制目标由自动化仪表与被控对象所联接成闭环系统。 自动控制系统组成结构：是由被控对象、测量代表、控制器或调节器和执行器构成反馈闭环结构，其形式有单回路形式和串级双回路形式。 控制系统性能指标：定性的有稳（定性）、准（确性）、快（速性）。 控制律（或控制策略、控制算法）：控制系统中控制器或调节器所采用的控制策略，即用系统偏差量如何确定控制量的数学表示式。 2.3自动控制系统类型主要有：按系统参数输入信号形式分：定值控制系统或调节系统和随动系统。 按系统结构形式分：前馈控制系统（即开环系统）和反馈控制系统以及复合控制系统； 按系统中被控对象的控制输入量数目和被控输出量数目分：单变量控制系统和多变量控制系统； 按被控对象特性分：线性控制系统和非线性控制系统； 按系统中的信号形式分：模拟（或时间连续）控制系统、数字（或时间离散）控制系统以及混合控制系统。 2.4自动控制理论：研究自动控制系统分析与综合设计的理论和方法。 3. 古典（传统）控制理论： 采用数学变换方法（即拉普拉斯变换和富里叶变换）按照系统输出量

与输入量之间的数学关系（即系统外部特性）研究控制系统分析和综合设计问题。具体方法有：根轨迹法；频率响应法。 主要特点：理论方法的物理概念清晰，易于理解；设计出控制律一般较简单，易于仪表实现 主要缺点： ① 设计需要凭经验试凑，设计结果与设计经验关系很大； ② 系统分析和设计只着眼于系统外部特性； ③一般只能处理单变量系统分析和设计问题，而不能处理复杂的多变量系统分析和设计。 4. 现代控制理论及其主要内容 现代控制理论：狭义的是指60年代发展起来的采用状态空间方法研究实现最优控制目标的控制系统综合设计理论。广义的是指60年代以来发展起来的所有新的控制理论与方法。 控制系统状态空间设计理论： （1） 用一阶微方程组表征系统动态特性，一般形式（连续系统）为 )()()(t BU t AX t X +=——状态方程（连续的一阶微分方程组） )()(t CX t Y =——输出方程 离散系统： )()()1(t BU t AX k X +=+——状态方程（离散的一阶差分方程组） )()(k CX k Y = k ——为大于等于零整数，表示离散时间序号； ?????? ??? ???=)() ()()(21k x k x k x k X n ——状态向量，其中)(k x i ，()n i ,,1 =为状态变量； ????? ???? ???=)() ()()(21k u k u k u k U m ——输入向量，其中)(k u i ， ()m i ,,1 =为各路输入；

自动控制理论第四版夏德钤翁贻方第一章笔记

第一章引论 自动控制，就是采用控制装置使被控对象自动地按照给定的规律运行，使被控对象的一个或数个物理量能够在一定的精度范围内按照给定的规律变化 一、开环控制和闭环控制 自动控制系统有两种最基本的形式：开环控制和闭环控制。 1.开环控制 （1）开环控制的框图 （2）开环控制的特点 在控制器与被控对象之间只有正向控制作用而没有反向控制作用，即系统的输出量对控制量没有影响。 2.闭环控制 （1）闭环控制的框图 （2）闭环控制的特点

在控制器与被控对象之间，不仅存在着正向作用，而且存在着反馈作用，即系统的输出量对控制量有直接影响。 二、自动控制系统的类型 根据不同的分类方法，自动控理系统的类型有如下分类： 1.随动系统与自动调整系统 （1）随动系统：输入量总在频繁地或缓慢的变化，要求系统的输出量能够以一定的准确度跟随输入量而变化。 （2）自动调整系统：输入保持为常量，或整定后相对保持常量，而系统的任务式尽量排除扰动的影响，以一定的准确度将输出量保持在希望的数值上。 2.线性系统和非线性系统 （1）线性系统：组成系统的元器件的特性均为线性（或基本为线性），能用线性常微分方程描述其输入与输出关系的系统。 （2）非线性系统：组成系统的元器件中，只要有一个元器件的特性不能用线性方程描述，该系统即为非线性系统。 3.连续系统与离散系统 （1）连续系统：各部分的输入和输出信号都是连续函数的模拟量。（2）离散系统：某一处或数处的信号以脉冲或数码的形式传递的系统。 4.单输入单输出系统与多输入多输出系统 （1）单输入单输出系统：其输入量和输出量各为一个，系统结构

较为简单。 （2）多输入多输出系统：其输入量和输出量多于一个，系统结构较为复杂，回路多。 5.确定系统与不确定系统 （1）确定系统：系统的结构和参数是确定的、已知的，系统的输入信号（包括参考输入及扰动）也是确定的，可用解析式或图表确切表示。 （2）不确定系统：当系统本身或作用于该系统的输入信号不确定时，该系统称为不确定系统。 6.集中参数系统和分布参数系统 （1）集中参数系统：能用常微分方程描述的系统称为集中参数系统。 （2）分布参数系统：不能用常微分方程，而需用偏微分方程描述的系统称为分布参数系统。 三、自动控制理论概要 1.自动控制理论概要 （1）稳定性：自动控制理论应给出判断系统稳定性的方法，并应指出稳定性与系统的结构（或称控制规律）及参量间的关系。 （2）稳态响应：自动控制理论应给出计算系统稳态响应的方法，并且指出系统控制规律及参量与稳态响应间的关系。 （3）暂态响应：自动控制理论研究系统的控制规律及参量与暂态

现代控制理论----综述论文-2015

2015级硕士期末论文《现代控制理论综述》 课程现代控制理论姓名 学号 专业 2016 年1 月 4 日

经典控制理论与现代控制理论的差异 现代控制理论是建立在状态空间法基础上的一种控制理论，是自动控制理论的一个主要组成部分。在现代控制理论中，对控制系统的分析和设计主要是通过对系统的状态变量的描述来进行的，基本的方法是时间域方法。现代控制理论比经典控制理论所能处理的控制问题要广泛得多，包括线性系统和非线性系统，定常系统和时变系统，单变量系统和多变量系统。它所采用的方法和算法也更适合于在数字计算机上进行。现代控制理论还为设计和构造具有指定的性能指标的最优控制系统提供了可能性。现代控制理论的名称是在1960年以后开始出现的，用以区别当时已经相当成熟并在后来被称为经典控制理论的那些方法。现代控制理论已在航空航天技术、军事技术、通信系统、生产过程等方面得到广泛的应用。现代控制理论的某些概念和方法，还被应用于人口控制、交通管理、生态系统、经济系统等的研究中。 现代控制理论是在20世纪50年代中期迅速兴起的空间技术的推动下发展起来的。空间技术的发展迫切要求建立新的控制原理，以解决诸如把宇宙火箭和人造卫星用最少燃料或最短时间准确地发射到预定轨道一类的控制问题。这类控

制问题十分复杂，采用经典控制理论难以解决。1958年，苏联科学家Л.С.庞特里亚金提出了名为极大值原理的综合控制系统的新方法。在这之前，美国学者R.贝尔曼于1954年创立了动态规划，并在1956年应用于控制过程。他们的研究成果解决了空间技术中出现的复杂控制问题，并开拓了控制理论中最优控制理论这一新的领域。1960～1961年，美国学者R.E.卡尔曼和R.S.布什建立了卡尔曼-布什滤波理论，因而有可能有效地考虑控制问题中所存在的随机噪声的影响，把控制理论的研究范围扩大，包括了更为复杂的控制问题。几乎在同一时期内，贝尔曼、卡尔曼等人把状态空间法系统地引入控制理论中。状态空间法对揭示和认识控制系统的许多重要特性具有关键的作用。其中能控性和能观测性尤为重要，成为控制理论两个最基本的概念。到60年代初，一套以状态空间法、极大值原理、动态规划、卡尔曼-布什滤波为基础的分析和设计控制系统的新的原理和方法已经确立，这标志着现代控制理论的形成。 现代控制理论所包含的学科内容十分广泛，主要的方面有：线性系统理论、非线性系统理论、最优控制理论、随机控制理论和适应控制理论。 线性系统理论是现代控制理论中最为基本和比较成熟的一个分支，着重于研究线性系统中状态的控制和观测问题，其基本的分析和综合方法是状态空间法。按所采用的数学工具，线性系统理论通常分成为三个学派：基于几何概念和方法的几何理论，代表人物是W.M.旺纳姆;基于抽象代数方法的代数理论，代表人物是R.E.卡尔曼；基于复变量方法的频域理论，代表人物是H.H.罗森布罗克。 非线性系统理论的分析和综合理论尚不完善。研究领域主要还限于系统的运动稳定性、双线性系统的控制和观测问题、非线性反馈问题等。更一般的非线性系统理论还有待建立。从70年代中期以来，由微分几何理论得出的某些方法对

系统辨识大作业加学习心得

论文 系统辨识 姿态角控制 1.系统辨识概述 辨识、状态估计和控制理论是现代控制理论三个相互渗透的领域。辨识和状态估计离不开控制理论的支持，控制理论的应用又几乎不能没有辨识和状态估计技术。随着控制过程复杂性的提高，控制理论的应用日益广泛，但其实际应用不能脱离被控对象的数学模型。然而在大多数情况下，被控对象的数学模型是不知道的，或者在正常运行期间模型的参数可能发生变化，因此利用控制理论去解决实际问题时，首先需要建立被控对象的数学模型。系统辨识正是适应这一需要而形成的，他是现代控制理论中一个很活跃的分支。社会科学和自然科学领域已经投入相当多的人力去观察、研究有关的系统辨识问题。 系统辨识是建模的一种方法，不同的学科领域，对应着不同的数学模型。从某种意义上来说，不同学科的发展过程就是建立他的数学模型的过程。辨识问题可以归结为用一个模型来表示可观系统（或将要改造的系统）本质特征的一种演算，并用这个模型吧对客观系统的理解表示成有用的形式。当然可以刻有另外的描述，辨识有三个要素：

数据，模型类和准则。辨识就是按照一个准则在一组模型类中选择一个与数据拟合得最好的模型。总而言之，辨识的实质就是从一组模型类中选择一个模型，按照某种准则，使之能最好地拟合所关心的实际过程的静态或动态特性。 通过辨识建立数学模型的目的是估计表征系统行为的重要参数，建立一个能模仿真实系统行为的模型，用当前可测量的系统的输入和输出预测系统输出的未来演变，以及设计控制器。对系统进行分析的主要问题是根据输入时间函数和系统的特性来确定输出信号。对系统进行控制的主要问题是根据系统的特性设计控制输入，使输出满足预先规定的要求。而系统辨识所研究的问题恰好是这些问题的逆问题。通常，预先给定一个模型类{}M（即给定一类已知结构的模型），一类输入信号u和等价准则(,)JLyyM（一般情况下，J是误差函数，是过程输出y和模型输出yM的一个泛函）；然后选择是误差函数J达到最小的模型，作为辨识所要求的结果。系统辨识包括两个方面：结构辨识和参数估计。在实际的辨识过程中，随着使用的方法不同，结构辨识和参数估计这两个方面并不是截然分开的，而是可以交织在一起进行的 一、控制对象 本文采用了控制不同电机转速组合的方法，对四轴旋翼蝶形飞行器进行姿态控制，使四旋翼蝶形飞行器在不同姿态下飞行时具有较好的性能。为了实现四轴旋翼蝶形飞行器的飞行控制，对飞行的控制系统进行了初步的设计，并给出了设计流程。同时利用matlab对四轴旋翼

第二章 课程与教学的理论基础

第二章课程与教学的理论基础 一、课程与教学的概念 （一）课程 课程概念表述以及对课程内涵的界定，学界争论不休，莫衷一是，形成了不同学说。 1．科目说。课程是指“实现各级各类学校培养目标而规定的全部教学科目及这些科目在教学计划中的地位的开设的总称”。与此类似的是，把课程理解成为实现各级学校的教育目标而规定的教学科目及其目的、内容、范围、进程等的总和。 2．学科进程说。课程即课业及其进程。广义指所有学科（教学科目）的总和，或指学生在教师指导下各种活动的总和；狭义是指一门学科。3．经验结果说。课程是学习者在学校环境中获得的全部经验，也是学习者在学校教师指导下获得的全部经验。 4．文化再生产说。课程是社会文化的反映，学校教育的职责主要是要再生产对下一代有用的知识。 5．社会改造过程说。课程不是要使学生适应或顺从于社会文化，而是要帮助学生摆脱社会制度的束缚。但课程总是滞后于社会的变革。因此要求课程重点应该指向当代社会问题和社会的主要弊端，以及指向改造社会和社会活动规划等方面。课程应该有助于促使学生社会化，帮助学生学会如何参与制定社会规划。 教材中对课程的定义包括计划和实施两个层面：课程是按照一定的社会需要，根据某种文化和社会取向，为达到培养目标所制定的一套有

目的、可执行的计划。它应当规定培养的目标、内容和方法，应当有一套具体实施的策略，也应当具备恰当的评价方法。 （二）教学 教学有各种各样的定义。教材中从教学概念指称的不同宽度进行了归纳： 最广义→广义→狭义→更狭义→具体 一般可以从广义和狭义两个层面来认识。 广义：教学是指教者指导学习者进行的一切有目的的学习活动。 狭义：教学是指在学校中教师引导学生进行的学习活动。 （三）课程与教学的关系 1．相互独立说 2．相互包含说 3．相辅相成说 二、课程与教学的教育学基础 对课程与教学研究影响较大的教育学基本原理主要有教育本质论、教育功能论、教育目的论、师生关系论。 （一）教育本质论 现代教育的本质就是为现代社会培养人才，教育是兴国之本。 教育本质论正确地揭示了教育的社会性质与功能。以其作为理论基础，可以从教育与社会关系的高度去研究课程与教学的改革方向。课程与教学的活动作为教育活动的基本组成部分，是一个由简单到复杂、由落后到先进的过程，它不可能完全独立于社会意识形态和政治

【现代控制理论与方法概述-各章节习题及答案】op_ti2d

习 题 2-1 如题图2-1所示的网络系统，设输入控制变量为i i ，输出变量为R u 。取c v 和L i 为状态 变量。试求系统的状态空间表达。 题图2-1 网络系统 解：根据基尔霍夫定律，有 i c L c c L c L R L i i i dv i C dt di v i R L dt u i R =+???=?? ?=+??=??c i L L c L R L dv i i C dt di v L i R dt u i R ? =+???=+?? =?? ??c i L c L L dv i i dt C C v di i R dt L L ?=-+????=-??, R L u i R = 整理，得 2-2 试求题图2-2系统的状态空间表达式。 解：依题意，有 11121222 2()[()()]()()() ()[()()]()()() i A A A o o o T t k t t T t T t J t T t k t t T t J t f t θθθθθθθ=-?? -=?? =-??=+? c L c L c i C i v L R L C i v ???? ????+??????????? ? ????-- =??????01110 []0c R L v u R i ?? =?? ??

设1o y x θ==，2o x θ=，3A x θ=，4A x θ=，i u θ=，则将上述方程组化简可得： 12222123 222342121413 111x x k k f x x x x J J J x x k k k k x x x u J J J =?? ?=--+? ? =??+=-+?? 于是得： 11222222233144212 11 1 100000000010 0x x k k f J J J x x u x x k x x k k k J J J ?? ????????????--?????? ??????=+???? ?????? ????????? ?+??????- ?????? []12341000x x y x x ???? ??=?????? 这就是所求系统的状态空间表达式。 (答案： []??? ? ? ? ??????=??????????????+??????????????????? ?????????--+-=??????????????o o A A i o o A A o o A A y J k J f J k J k J k J k k ωθωθθωθω θω θωθ010000 0010 0000 00 10 1122 2 2 212121 ） 2-3 试求题图2-3系统的状态空间表达式。 题图2-3 系统方块结构图 θ（s ）

第二章-教育学的产生与发展(1)

第二章教育学的产生与发展 一、教育学的萌芽 人们对教育的认识开始发展，认识活动主要停留在经验和习俗的水平，这段时期称为“前教育学时期”。 这种教育现象和问题的前科学认识不仅存在于人类教育认识的早期，而且还存在于当前和今后人类对教育的认识中。只有把各种教育问题和各种教育思想材料作为客观的问题加以研究，形成关于这些问题和思想系统的理论体系的时候，才能超越前科学时期，进入科学时期。 这个时期所取得的教育认识成果，主要体现在一些哲学家、思想家的哲学思想著作当中。 其中，《学记》是我国古代最早也是世界最早的成体系的古代教育学作品，但就其理论的系统性和深刻性而言，还没有达到科学的水平，思维和论述的方式也大多采用一些机械类比、比喻、格言、寓言的方式，没有形成专门的教育学语言。但《学记》的产生开创了教育学的开端。 二、教育学的创立 教育学作为一种独立形态教育学创立的标志有以下几个方面： 对象方面：教育问题成为一个专门的研究领域； 概念和范畴方面：形成了专门的教育概念与范畴； 方法方面：有了科学的研究方法； 结果方面：产生了一些重要的教育学家和教育学著作； 组织机构方面：出现了专门的教育研究机构。 三、教育学的发展 （一）实验教育学 实验教育学是19世纪末20世纪初在欧美一些国家兴起的用自然科学的实验法研究儿童发展及其与教育的关系的理论。 代表人物：梅伊曼（E.Meuman，1862-1915） 拉伊（https://www.sodocs.net/doc/3f15311100.html,y，1862-1926） 代表著作：梅伊曼的《实验教育学纲要》 拉伊的《实验教育学》 主要观点： 1．反对单纯强调概念思辨的教育学； 2．提倡把实验心理学的研究成果和方法运用于教育研究，使教育学研究真正“科学化”； 3．把教育实验分为三个阶段：形成假设——制订计划、进行实验——用于实际； 4．心理实验在实验室里进行，而教育实验在真正的学校环境和教学实践活动中进行； 5．主张用实验、统计和比较的方法探索儿童心理发展过程的特点及其智力发展水平。 优点：定量研究推动了教育科学的发展。 缺点：教育目的等涉及价值判断和选择的问题，不能通过实验方法解决，否则会走上“唯科学主义”迷途。 （二）文化教育学 文化教育学，又称精神科学教育学，是19世纪末出现在德国的一种教育学说。 代表人物：狄尔泰（W.Dilthey,1833-1911） 斯普朗格（E.Spranger，1882-1963）