FANUC系统的原点和原点回归的几种方法

FANUC 系统的原点和原点回归的几种方法

相信很多从事FANUC 系统操作的朋友，都遇到过找原点的困扰，现将我的一点心得写出供大家参考，领悟后对FANUC 系列找原点再不会感到烦恼（有些自吹了……^o^）。

既然是找原点，那先说说什么是原点吧，原点分为：程序原点、作业原点、机械原点这三个用语，先分别说说吧。 程式原点：图纸上标尺寸的基准点，没什么好解释的，大家都明白。

作业原点：经由原点补正操作，可设定出任意的一个可动点，机械的移动，便以这个点为座标系的“0”点。加工工件时，便以这个点为基准点进行加工。

解释一下：1，加工上，作业原点必须与程式原点一致。

2，所谓原点补正操作，是求出机械原点到X Y Z 各轴作业原点间距离的操作，由此项操作所求得的距离，叫做“原点补正值”。

机械原点：OSP 控制时，为了知道工具现在的位置，在X Y Z 各轴的滚珠螺杆驱动泵上，各装有OSP 型位置检出器，这OSP 型位置检出器，可在机械的全行程内，产生7位数的数值，OSP 所能知道的机械位置，就是这个数值。 好了，现在再来说说原点回归（回到上述哪个原点？当然是回机械原点啦），方法嘛先说说最常用的一种吧。 方法一的操作要领：1，将要进行原点确立这轴以手轮操作，移动到机械原点附近；2，接着，将该轴往移动范围的中心方向移动约100mm （B 轴向负方向移约30度；3，这时，请以每分钟230mm 以上的速度向原点附近位置移动，大概离原点范围2mm 的样子停下（B 轴约1度以内）；4，在原点回归画面里按原点自动回归即可。

方法二（适用于专用机床，只有Z 轴动作），该种机器的原点丢失时机械所处的原点位置一般就是原点位置，管它是第一原点还是第二原点，误差都是极小的（我的实际经验啊，可不是蒙人的），所以啊，直接将参数1815的4#由0改为1即可，当然，要关闭一次电源的，然后加工实物吧，一测量只差0.02怎样？不行！不行好说，将Z 轴相你需要的方向移动一个测量差值即可，然后按上述方法重新确立原点即可。

方法三是我的绝招了，攻无不克，我还没有失手过（呵呵，别笑，是真的）。

大家编程时都知道，主轴在加工某一个孔时（假设需要两面加工才可，并需保证同心度），B 轴回转180度后，X Y 轴的指令绝对值并没有改变，但依然加工到同一个孔，并有很好的同心度，这是为什么，原来，在设定加工座标系时，我们已设好，0度和180度的同轴值相加的绝对值等于机床该轴的总行程长。

好了，利用这点，我举例X 轴，先给X 轴找个临时原点用一用，当B 为0度时，将X 轴移动到我们设定的作业原点，用Z 轴在工作治具上或不良素材上，加工一点（可供测量），然后将B 轴旋转180度后，再将X 轴移动到我们设定的作业原点，再在工作治具上或不良素材上加工一点，如果前后两次加工位置重合，恭喜你，你找的临时原点就是你所找的真正原点，可现实是无情的，实际不会有这么巧合的，怎么办，好说，测量两次加工的差值再除以2（不会不明白吧），就是我们需要调整的值了，然后将X 轴向相应方向移动差值距离，按方法二，重新确立原点就OK

了，

相应的，其它轴也是同理。

综上所述，方法一是最好的了，方法二适用于一定的机器，方法三很有用，但没有编过程的人是不易理解的，大家选取灵活应用吧。声明：以上方法绝对适用于FANUC系统。

当然若遇到交换电机等情形，机械的原点位置偏移时，必须再做治具的原点确认，并且在1850参数中，设定误差值后，再按上述其一方法作业即可。

FANUC数控机床机械原点的设置与回零常见故障分析诊断

FANUC数控机床机械原点的设置及回零常见故障分析 当前大多数数控机床均采用通过减速档块的方式回零，但谊方式在日常使用中故障率却艰高，有时甚至出现机械原点的丢失。本文以FANUC系统的台中精机VCENTER-70加工中心为例浅析了数控机床机械原点的设置方法，并对该类数控机床常见回零故障的各种形式式进行了分析与总结。 机械原点是机床生产厂家在生产机床时任机床上设置的一个物理位置，可以使控制系统和机床能够同步，从而建立起一个用于测量机床运动坐标的起始位置点，通常也是程序坐标的参考点。大多数数控机床在开机后都需要回零即回机械原点的操作。本文以FANUC系统的台中精机VCENTER-70加工中心为例浅析了数控机床机械原点的设置方法，并对此类数控机床常见回零故障的各种形武进行了分析与总结。 1 机械原点设置 1.1 机械原点丢失的原因 台中精机生产的VCENTER-70加工中心采用增量编码器作为机床位置的检测装置。系统断电后，工件坐标系的坐标值就会失去记忆，尽管靠电池能够维持坐标值的记忆，但只是记忆机床断电前的坐标值而不是机床的实际位置，所以机床首次开机后要进行返回参考点操作。而当系统断电遇到电池没电或特殊情况失电时，就会造成机械原点的丢失．从而使机床回参考点失败而无法正常工作。此时机床会产生。#306 n轴电池电压0#的报警信息，并且还会产生机械坐标丢失报警。#300第n轴原点复位要求”(n代指X、Y、Z)。 1.2 机械原点的设置 在通常情况下，设置数控机床机械原点的方法主要有以下两种：1)手动使X、Y、Z三轴超程印利用三轴的极限位置选择机械原点。2)利用各坐标轴的伺服检溯反馈系统提供相应基准脉冲来选择机床参考点即机械原点。由于第一种方法是机床厂家通常建议的也是较为简便和实用的方法．因此本文在此详细介绍第1种做法。以X轴为例，设置步骤如下： (1)将机床操作面板上的方式选择开关设定为MDI方式。 (2)按下机床MDI面板上的功能键[OFS/SET]数次，进入设定画面。 (3)将写参数中的0改为1，由此，系统进入了参数可写状态。此时机床出现。SWO 100参数写入开关处于打开”的报警信息。忽略这条报警信息，设置完参数后改回为0即可。 (4)按下功能键lsYSTEM】，进入系统参数键面。通过参数搜索找到参数1815(如表l 所示)通常情况下，X轴的#4APZ或#5 APC会显示为0，若不为0就将其设定为0。 (5)找到参数1320，此参数为存储各轴正向行程的坐标值。将其X轴的正向行程设定为最大值999999。目的是让X轴的正向软限位位置值大于其正向硬限位的位置值。 (6)将方式选择开关打到手轮方式，然后摇动手轮使工作台碰及X轴的正向限位档块，此时机床会出现“#500+X过行程”报警。

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2012.1 目录 认识FANUC机器人 4 1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 4 1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 4 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 4 3）FANUC机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 4 4）机器人主要参数---------------------------------------------------------------------------------------- 5 5）FANUC机器人的安装环境--------------------------------------------------------------------------- 5 6）FANUC机器人的编程方式--------------------------------------------------------------------------- 5 7）FANUC机器人的特色功能--------------------------------------------------------------------------- 5 2.FANUC机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 5 1）FANUC机器人软件系统 5 ------------------------------------------------------------------------------- 2）FANUC机器人硬件系统 5 ------------------------------------------------------------------------------- 3.控制器------------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 1）认识TP--------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 （1）TP的作用--------------------------------------------------------------------------------------------- 5 （2）认识TP上的键----------------------------------------------------------------------------------------7 （3）TP上的开关-------------------------------------------------------------------------------------------8 （4）TP上的指示灯----------------------------------------------------------------------------------------8 （5）TP上的显示屏----------------------------------------------------------------------------------------8 （6）屏幕菜单和功能菜单---------------------------------------------------------------------------------9

FANUC机器人现场培训指南V

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目录 第1章 机器人基本操作 1.1概述 (1) 1.2发那科机器人的构成 (1) 1.3试教TP盒 (3) 1.3.1认识TP上的键 (3) 1.3.2 TP上的开关 (3) 1.3.3 TP的显示屏 (3) 1.4 手动试教机器人 (4) 1.5 生产运行操作注意事项 (4) 1.6操作机器人 (4) 1.6.1 通电关电 (5) 1.6.2手动试教机器人 (5) 1.6.3 手动执行程序 (6) 1.7 坐标系设置 (7) 1.7.1 工具坐标系设置 (7) 1.7.2 设置方法 (7) 1.7.3 六点法设置 (7) 培训试题 (7) 第2章 机器人编程试教 2.1 创建程序 (12) 2.2程序的组成 (13) 2.3 运动类型 (14) 2.4 位置数据类型 (14) 2.5 编辑程序 (14) 2.5．1 试教程序（方法一） (14) 2.5.2 试教程序（方法二） (15) 2.6 修正点 (16) 2.6.1 修正点（方法一） (16) 2.6.2 修正点（方法二） (16) 2.6.3 程序显示介绍 (17) 2.7选择程序并执行程序 (18) 2.8 删除程序 (19) 2.9复制程序 (20) 2.10 查看程序属性 (21) 2.11 终止类型 (21) 2.11.1 分类及定义 (22) 2.11.2 作用及注意事项 (22) 2.12 非运动指令 (23)

2.12.1 I/O指令 (23) 2.12.2 呼叫指令（CALL） (24) 2.12.3 等待指令（WAIT） (25) 培训试题 (25) 第3章 备份还原 3.1 使用设备 (26) 3.2 文件类型 (26) 3.3 一般文件备份 (27) 3.4一般备份还原 (29) 3.5 镜像备份 (30) 3.6 镜像还原 (32) 培训试题 (32) 第4章 电气部分 4.1 I/O分类 (36) 4.1.1 通用I/O (36) 4.1.2 特殊I/O (36) 4.2 I/O分配 (36) 4.2.1 信号分配步骤 (36) 4.2.2 I/O板卡介绍 (37) 4.2.3 软硬件端口对应(B柜体) (38) 4.2.2 软硬件端口对应(Mate柜体) (39) 4.3 使用外部信号启动程序 (39) 4.3.1 自动启动的方法 (40) 4.3.2 自动运行程序的条件 (40) 4.3.3 RSR启动 (40) 4.3.4 PNS启动 (43) 4.3.5 Ref Position (44) 4.4 安全回路的连接 (46) 4.4.1 安全回路端子台介绍(B柜体) (46) 4.4.2 安全回路接线图（B柜体） (46) 4.4.3 急停输出回路（B柜体） (47) 4.4.4安全回路开关（Mate柜 ） (48) 4.4.5急停输出电路图（Mate 柜体） (48) 培训试题 (48) 第5章 故障消除 5.1 SRVO-062报警消除 (51) 5.2 SRVO-075报警消除 (51) 5.3 SRVO-038报警消除 (51)

FANUC系统的原点和原点回归的几种方法

FANUC系统的原点和原点回归的几种方法 相信很多从事FANUC系统操作的朋友，都遇到过找原点的困扰，现将我的一点心得写出供大家参考，领悟后对FANUC系列找原点再不会感到烦恼（有些自吹了……^o^）。 既然是找原点，那先说说什么是原点吧，原点分为：程序原点、作业原点、机械原点这三个用语，先分别说说吧。 程式原点：图纸上标尺寸的基准点，没什么好解释的，大家都明白。 作业原点：经由原点补正操作，可设定出任意的一个可动点，机械的移动，便以这个点为座标系的“0”点。加工工件时，便以这个点为基准点进行加工。 解释一下：1，加工上，作业原点必须与程式原点一致。 2，所谓原点补正操作，是求出机械原点到X Y Z各轴作业原点间距离的操作，由此项操作所求得的距离，叫做“原点补正值”。 机械原点：OSP控制时，为了知道工具现在的位置，在X Y Z各轴的滚珠螺杆驱动泵上，各装有OSP型位置检出器，这OSP型位置检出器，可在机械的全行程内，产生7位数的数值，OSP所能知道的机械位置，就是这个数值。 好了，现在再来说说原点回归（回到上述哪个原点？当然是回机械原点啦），方法嘛先说说最常用的一种吧。 方法一的操作要领：1，将要进行原点确立这轴以手轮操作，移动到机械原点附近；2，接着，将该轴往移动范围的中心方向移动约100mm（B轴向负方向移约30度；3，这时，请以每分钟230mm以上的速度向原点附近位置移动，大概离原点范围2mm的样子停下（B轴约1度以内）；4，在原点回归画面里按原点自动回归即可。 方法二（适用于专用机床，只有Z轴动作），该种机器的原点丢失时机械所处的原点位置一般就是原点位置，管它是第一原点还是第二原点，误差都是极小的（我的实际经验啊，可不是蒙人的），所以啊，直接将参数1815的4#由0 改为1即可，当然，要关闭一次电源的，然后加工实物吧，一测量只差0.02怎样？不行！不行好说，将Z轴相你需要的方向移动一个测量差值即可，然后按上述方法重新确立原点即可。 方法三是我的绝招了，攻无不克，我还没有失手过（呵呵，别笑，是真的）。 大家编程时都知道，主轴在加工某一个孔时（假设需要两面加工才可，并需保证同心度），B轴回转180度后，X Y轴的指令绝对值并没有改变，但依然加工到同一个孔，并有很好的同心度，这是为什么，原来，在设定加工座标系时，我们已设好，0度和180度的同轴值相加的绝对值等于机床该轴的总行程长。 好了，利用这点，我举例X轴，先给X轴找个临时原点用一用，当B为0度时，将X轴移动到我们设定的作业原点，用Z轴在工作治具上或不良素材上，

FANUC数控机床机械原点的设置及回零常见故障分析

F A N U C数控机床机械原点的设置及回零常见 故障分析 集团文件版本号：（M928-T898-M248-WU2669-I2896-DQ586-M1988）

FANUC数控机床机械原点的设置及回零常见故障分析 当前大多数数控机床均采用通过减速档块的方式回零，但谊方式在日常使用中故障率却艰高，有时甚至出现机械原点的丢失。本文以FANUC系统的台中精机VCENTER-70加工中心为例浅析了数控机床机械原点的设置方法，并对该类数控机床常见回零故障的各种形式式进行了分析与总结。 机械原点是机床生产厂家在生产机床时任机床上设置的一个物理位置，可以使控制系统和机床能够同步，从而建立起一个用于测量机床运动坐标的起始位置点，通常也是程序坐标的参考点。大多数机床在开机后都需要回零即回机械原点的操作。本文以FANUC系统的台中精机VCENTER-70加工中心为例浅析了数控机床机械原点的设置方法，并对此类数控机床常见回零故障的各种形武进行了分析与总结。 1 机械原点设置 1.1 机械原点丢失的原因 台中精机生产的VCENTER-70加工中心采用增量编码器作为机床位置的检测装置。系统断电后，工件坐标系的坐标值就会失去记忆，尽管靠电池能够维持坐标值的记忆，但只是记忆机床断电前的坐标值而不是机床的实际位置，所以机床首次开机后要进行返回参考点操作。而当系统断电遇到电池没电或特殊情况失电时，就会造成机械原点的丢失．从而使机床回参考点失败而无法正常工作。此时机床会产生。#306 n轴电池电压0#的报警信息，并且还会产生机械坐标丢失报警。#300第n轴原点复位要求”(n代指X、Y、Z)。

FANUC加工中心Z轴无法回原点

无法回原点有几种情况： 以下回答参考《FANUC 0i 系列维修诊断与实践》P217~P223 7-1. 机床不能正常返回参考点 参考点（Reference point）——是数控厂家通过在伺服轴上建立一个相对稳定不变的物理位置作为参考点，又称电气栅格。 所谓返回参考点，严格意义上是回到电气栅格零点。（数控机床分为机械坐标零点、工件坐标零点、电气栅格零点——参考点，相关说明请参看有关厂家的编程、操作说明书）。 我们加工时所使用的工件坐标零点（G54~G59），是在参考点的基础上进行一定量的偏置而生成的（通过参数）。所以当参考点一致性出现问题时，工件零点的一致性也丧失，加工精度更无从保证。 目前建立参考点的方式主要分为两种： ⑴增量方式，也称为有档块回零（reference position with dogs）——在每次开电后，需要手动返回参考点，当“机械档块”碰到减速开关后减速，并寻找零位脉冲，建立零点。一旦关断电源，零点丢失。 ⑵绝对坐标方式（absolute-position detector）——每次开电后不需要回零操作，零点一旦建立，通过后备电池将绝对位置信息保存在特定的SRAM区中，断电后位置信息也不丢失，这种形式被称为绝对零点。 下面以这两种不同的回零方式，分别讨论不能正常返回了零点的影响因素及解决方法。 7-1-1. 不能正常返回参考点（增量方式） 其故障表现形式为： 情况1：手动回零时不减速，并伴随超程报警 情况2：手动回零有减速动作，但减速后轴运动不停止直至90# 报警——伺服轴找不到零点 情况3：手动回零方式下根本没有轴移动 那么我们从分析整个返回参考点的工作过程和工作原理入手。 原理及过程 （1）回参考点方式有效（ZRN）（MD1/MD4）——对应PMC 地址G43.7=1，G43.0=1/G43.2=1 （2）轴选择（+/-Jx）有效——对应PMC 地址G100~G102=1 （3）减速开关读入信号（*DECx）——对应PMC 地址X9.0~X9.3 或G196.0~3=1，0，1 （4）电气栅格被读入，找到参考点。 这里需要详细说明的是“电气栅格”。FANUC 数控系统除了与一般数控系统一样，在返回参考点时需要寻找真正的物理栅格——编码器的一转信号，或光栅尺的栅格信号。并且还要在物理栅格的基础上再加上一定的偏移量——栅格偏移量（1850#参数中设定的量），形成最终的参考点。也即“GRID”信号，“GRID”信号可以理解为是在所找到的物理栅格基础上再加上“栅格偏移量”后生成的点。 FANUC 公司使用电气栅格“GRID”的目的，就是可以通过1850# 参数的调整，在一定量的范围内（小于参考计数器容量设置范围）灵活的微调参考点的精确位置，这一点与西门子数控系统返回参考点方式有所不同。而这一“栅格偏移量”参数恰恰是我们维修工程师维修、调整时应该用到的参数。 故障原因

FANUC伺服参数的初始化设置

FANUC数字伺服参数的初始化设置 1-4 数字伺服参数的初始化设置 由于数字伺服控制是通过软件方式进行运算控制的，而控制软件是存储在伺服ROM中。通电时数控系统根据所设定的电机规格号和其它适配参数——如齿轮传动比、检测倍乘比、电机方向等，加载所需的伺服数据到工作存储区（伺服ROM中写有各种规格的伺服控制数据），而初始化设定正是进行电机规格号和其它适配参数的设定。 设定方法如下： 1. 在紧急停止状态，接通电源。 2. 确认显示伺服设定调整画面的参数 SVS (#0)=1 (显示伺服画面) * 按照下面顺序，显示伺服参数的设定画面 按 [SYSTEM] 健，再按翻页（扩展）键，找到软件键 [SV-PRM] * 使用光标、翻页键，输入初始设定必要的参数 （1）初始设定位 ＃3(PRMCAL)1：进行参数初始设定时，自动变成1。根据脉冲编码器的脉冲数自动计算下列值。 PRM 2043（PK1V），PRM 2044（PK2V），PRM 2047（POA1）， PRM 2053（PPMAX），PRM 2054（PDDP）， PRM 2056（EMFCMP）， PRM 2057（PVPA），PRM 2059（EMFBAS）， PRM 2074（AALPH），PRM 2076（WKAC） ＃1（DGPRM）0：进行数字伺服参数的初始化设定。 1：不进行数字伺服参数的初始化设定。 ＃0（PLC01）0：使用PRM 2023，2024的值。 1：在内部把PRM 2023，2024的值乘10倍。 （2）电机ID号 选择所使用的电机ID号，按照电机型号和规格号（中间4位：A06B-XXXX-BXXX）列于下面的表格中。对于本手册中没叙述到的电机型号，请参照α系列伺服放大器说明书。 例： □αCi系列伺服电机

发那科机器人培训入门

上海发那科机器人有限公司　 　 ２０１２．０５．２８

目录 认识FANUC机器人 4 1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 4 1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 4 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 4 3）FANUC机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 4 4）机器人主要参数---------------------------------------------------------------------------------------- 5 5）FANUC机器人的安装环境--------------------------------------------------------------------------- 5 6）FANUC机器人的编程方式--------------------------------------------------------------------------- 5 7）FANUC机器人的特色功能--------------------------------------------------------------------------- 5 2.FANUC机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 5 1）FANUC机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 5 2）FANUC机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 5 3.控制器------------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 1）认识TP--------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 （1）TP的作用--------------------------------------------------------------------------------------------- 5 （2）认识TP上的键----------------------------------------------------------------------------------------7 （3）TP上的开关-------------------------------------------------------------------------------------------8 （4）TP上的指示灯----------------------------------------------------------------------------------------8 （5）TP上的显示屏----------------------------------------------------------------------------------------8 （6）屏幕菜单和功能菜单---------------------------------------------------------------------------------9 2）操作者面板----------------------------------------------------------------------------------------------- 11 3）远端控制器----------------------------------------------------------------------------------------------- 11 4）显示器和键盘-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 5）通讯-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 6）输入/输出 I/O-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 7）外部I/O---------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 8）机器人的运动-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 9）急停设备-------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 10）附加轴--------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 安全13 1.注意事项----------------------------------------------------------------------------------------------------13 2.以下场合不可使用机器人----------------------------------------------------------------------------13 3.安全操作规程---------------------------------------------------------------------------------------------13 编程14 1.有效编程的技巧-----------------------------------------------------------------------------------------14 1）运动指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 14 2）设置HOME点------------------------------------------------------------------------------------------- 14 2.通电和关电------------------------------------------------------------------------------------------------15 1）通电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 2）关电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 3.手动示教机器人-----------------------------------------------------------------------------------------15 1）示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 2）设置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 16 3）示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 16

发那科数控系统常见问题及解决方法

发那科fanuc数控系统常见问题及解决方法 学习2010-06-13 09:04:52 阅读106 评论0 字号：大中小订阅 1、要编辑FS10/11格式程序,必须将设定画面的：FS15 TAPE FORMATE=1？(FANUC 0i-TB) 请问FS10/11格式程序什么含义？它有什么特点？如何进行参数设定? 我想了解的详细一点，非常感谢您的回信！操作书中所讲，让我看的满头汗水。 答：18 使用FS10/11 纸带格式的存储器运行概述通过设定参数（#1），可执行FS10/11 纸带格式的程序。说明Oi 系列和10/11 系列的刀具半径补偿，子程序调用和固定循环的数据格式是不同的。10/11 系列数据格式可用于存储器运行。其它数据格式必须遵从Oi 系列。当指定的数据值超出Oi 系列的规定范围时，出现报警。对于Oi 系列无效的功能不能存储也不能运行。 详细参见B-63844C/01 编程18.使用FS10/11 纸带格式的存储器运行 2、关于梯形图(0i-A) 梯形图传下来后如何用LADDER--3打开，详细步骤是怎样的 答：打开LADDER III, 新建一个文件，PMC类型要和你的实际类型一致，然后再进入"文件"--"导入"（import), 选择"Memory card file" 再选择需要导入的文件名（传下来的梯形图），确定， 就可以了。 3、还是老问题(FANUC-0i) 专家同志:你好我按您的方法去操作了.在A轴显示正常的那台台中精机上用手动操作A轴,超过360度时,会报警A超程,而在A轴显示不正常的台中精机上手动操作时,即使超过360度,也不会报警,不停的往一个方向摇时,其显示值会累加,当然,反方向摇时会累减.我好困惑.是哪个参 数设错了呢?还得请您指导.谢谢!!!!! 4、参数不可改写(BJ-FANUC Oi-MB) 最近不知道是怎么回事，我们所用的加工中心，在设置中的参数可写入不能置1了。请帮我们分析一下是什么原因引起的。怎样能够修改参数。谢谢。还有一个问题是最近每天我们的机床 都出现了926报警，这是怎么回事呀？ 答：1.不能修改PWE,可能是将设定画面的3292#7改为1了，2。检查除了PWE不能修改外，看其他的能否改动。3。926报警和伺服放大器之间的连接有关系，当出现该报警时，观察电器 柜中的放大器各个数码管都显示什么？ 5、如何关掉光栅尺(FANUC-16) 一台发那科16系统带光栅尺加工中心,X轴回原点时,报警090,回不了原点.现在要把光栅尺关掉, 请问,怎样才能关掉呢?多谢! 答：1.参数1815#1=02.伺服参数：2084/2085（N/M），设定=电机一转移动量（丝杠毫米数）/1000。2024=1=电机一转移动量（微米）假如丝杠为10毫米，则：2084=1，2085=100， 1825=10000 6、还是注释的问题(FANUC-SEVERIES OI MB) 因为我们经常用到宏程序,也就是说方括号和圆括号可能在一个程序中同时出现,在我以前用的VMC800(由成都托普数控生产)机床上是用LCD下面的软键输入的,这样不会在不修改参数的情况下就能输入方括号和圆括号了.请问要实现这种功能时,应该怎么办?谢谢你们在百忙之中回 复的信息,对我的工作有相当大的帮助,谢谢! 答：3204 #0PAR 使用小键盘时，"["和"]"字符，0：作为"["和"]"使用。1：作为"（"和"）"使用。3204 #2EXK 是否使用输入字符扩展功能。0：不使用1：使用。注软键[C-EXT]是在程序画面的操作选择软键。用此键，可以通过软键操作输入"（"、"）"、"@"。使用小型键盘时，因没有"（"、"）"、"@"键，故使用[C-EXT]键。试一下3204 #0＝0，3204 #2=1

FANUC机器人仿真软件操作手册范本

2008年10月第1版 . . ROBOGUIDE 使用手册（弧焊部分基础篇）

目录 目录 (1) 第一章概述 (2) 1.1. 软件安装 (2) 1.2. 软件注册 (3) 1.3. 新建Workcell的步骤 (4) 1.3.1. 新建 (4) 1.3.2. 添加附加轴的设置 (9) 1.4. 添加焊枪，TCP设置。 (15) 1.5. Workcell的存储目录 (18) 1.6.鼠标操作 (19) 第二章创建变位机 (21) 3.1.利用自建数模创建 (21) 3.1.1．快速简易方法 (21) 3.1.2．导入外部模型方法 (31) 3.2.利用模型库创建 (41) 3.2.1．导入默认配置的模型库变位机 (41) 3.2.2．手动装配模型库变位机 (44) 第三章创建机器人行走轴 (49) 3.1. 行走轴－利用模型库 (49) 3.2. 行走轴－自建数模 (56) 第四章变位机协调功能 (62) 4.1. 单轴变位机协调功能设置 (62) 4.2. 单轴变位机协调功能示例 (71) 第五章添加其他外围设备 (72) 第六章仿真录像的制作 (75)

第一章概述 1.1. 软件安装 本教程中所用软件版本号为V6.407269 正确安装 ROBOGUIDE ，先安装安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完 SimPRO后再安装WeldPro。安装完，会要求注册；若未注册，有30天时间试用。 如果需要用到变位机协调功能，还需要安装MultiRobot Arc Package。 1.2. 软件注册

注册方法：打开WeldPRO程序，点击Help / Register WeldPRO 弹出如下窗口， 1.3. 新建Workcell的步骤 1.3.1. 新建

数控机床原点的设定

机床原点的设定 KND系统： 将机床停到原点位置，在驱动器上按住“TU2”,直到变成“数值‘ 新代系统SYNTEC ： 将机床停到原点位置，在”回零“模式下，”串列参数“---”绝对设定“---设定原点---确 定 发那科系统FANUC: 参数#1815 B5=1，断电重启，参数#1815B4=1断电重启。 三菱系统MITSUBISHI： ”维护’里，先输密码---“绝对位置”将0=1和#1=1，后用手轮将对应轴向向负 向移动，直到状态出显示“结束”，断电重启。 软限位的设置 KND凯恩帝系统： 正向行程限位 P0610 负向行程限位 P0611 新代系统SYNTEC: X轴第一软件行程正限位#2401 X轴第一软件行程负限位#2402 Y轴第一软件行程正限位#2403 Y轴第一软件行程负限位#2404 Z轴第一软件行程正限位#2405 Z轴第一软件行程负限位#2406 发那科系统FANUC: 机床正限位#1320，#1326 机床负限位#1321，#1327 三菱系统MITSUBISHI: 机床正限位#2013， 机床负限位#2014

FANUC数控机床机械原点的设置 在通常情况下，设置数控机床机械原点的方法主要有以下两种：1)手动使X、Y、Z三轴超程印利用三轴的极限位置选择机械原点。2)利用各坐标轴的伺服检溯反馈系统提供相应基准脉冲来选择机床参考点即机械原点。由于第一种方法是机床厂家通常建议的也是较为简便和实用的方法．因此本文在此详细介绍第1种做法。以X轴为例，设置步骤如下：(1)将机床操作面板上的方式选择开关设定为MDI方式。(2)按下机床MDI面板上的功能键[OFS/SET]数次，进入设定画面。(3)将写参数中的0改为1，由此，系统进入了参数可写状态。此时机床出现。SWO 100参数写入开关处于打开”的报警信息。忽略这条报警信息，设置完参数后改回为0即可。(4)按下功能键lsYSTEM】，进入系统参数键面。通过参数搜索找到参数1815(如表l所示)通常情况下，X轴的#4APZ或#5 APC会显示为0，若不为0就将其设定为0。(5)找到参数1320，此参数为存储各轴正向行程的坐标值。将其X轴的正向行程设定为最大值999999。目的是让X轴的正向软限位位置值大于其正向硬限位的位置值。(6)将方式选择开关打到手轮方式，然后摇动手轮使工作台碰及X轴的正向限位档块，此时机床会出现“#500+X过行程”报警。 (7)按下MDI面板上的[POS]功能键．进入机床坐标显示键面。打开相对坐标显示键面，按下X+[起源]使X轴的相对坐标值变为0。(8)按下机床操作面板上的【超程释放】并摇动手轮至X-6．5的位置。(9)再次找到参数1815，将X轴的#4APZ或#5 APC都设定为1。最后重启数控系统，完成X轴的机械原点设置。Y轴和Z轴的机械原点设置方法与X轴相同，三轴的机械原点都设定好后重新打开写参数设定键面，将其设定为0。此时机床的报警信息全部消失，完成了加工中心的机械原点设置。 利用基准脉冲设定机床零点。在通常情况下，闭环系统直线的光栅尺每隔50mm就会产生一个基准脉冲，但也会有一些特殊的直线光栅尺，它会每隔20mm就产生一个基准脉冲。对于闭环系统中的旋转编码器来说，产生的基准脉冲距离要比直线光栅尺小很多，比如只有6mm。由于这个基准脉冲在机床上经常会被选定为致控系统计数的基准．因此通过修改机床里的参数就可以将这个基准点的值设定为0，从而使这个点成为机床的参考点也就是机床的机械原点。 1.3 设置机械原点时的注意事项(1)设置前要检查各坐标轴上要否安装有机

上海发那科(FANUC)机器人有限公司管理系统内部教材

实用文档 发那科机器人 2012.1

目录 认识FANUC机器人 4 1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 4 1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 4 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 4 3）FANUC机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 4 4）机器人主要参数---------------------------------------------------------------------------------------- 5 5）FANUC机器人的安装环境--------------------------------------------------------------------------- 5 6）FANUC机器人的编程方式--------------------------------------------------------------------------- 5 7）FANUC机器人的特色功能--------------------------------------------------------------------------- 5 2.FANUC机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 5 1）FANUC机器人软件系统 5 ------------------------------------------------------------------------------- 2）FANUC机器人硬件系统 5 ------------------------------------------------------------------------------- 3.控制器------------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 1）认识TP--------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 （1）TP的作用--------------------------------------------------------------------------------------------- 5 （2）认识TP上的键----------------------------------------------------------------------------------------7 （3）TP上的开关-------------------------------------------------------------------------------------------8 （4）TP上的指示灯----------------------------------------------------------------------------------------8 （5）TP上的显示屏----------------------------------------------------------------------------------------8 （6）屏幕菜单和功能菜单---------------------------------------------------------------------------------9 2）操作者面板----------------------------------------------------------------------------------------------- 11 3）远端控制器----------------------------------------------------------------------------------------------- 11 4）显示器和键盘-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 5）通讯-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 6）输入/输出I/O-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 7）外部I/O---------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 8）机器人的运动-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 9）急停设备-------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 10）附加轴--------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 安全13 1.注意事项----------------------------------------------------------------------------------------------------13 2.以下场合不可使用机器人----------------------------------------------------------------------------13 3.安全操作规程---------------------------------------------------------------------------------------------13 编程14 1.有效编程的技巧-----------------------------------------------------------------------------------------14 1）运动指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 14