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Large Delta(I)=32 Contribution to epsilon'epsilon in Supersymmetry

台达伺服问答

01、问台达交流伺服系统ASDA-M系列所提供DI/O功能与交流伺服系统ASDA-A2系列有何差异? 答台达交流伺服系统ASDA-M系列各轴各提供6个DI,3个DO；共有18个DI,9个DO。交流伺服系统ASDA-A2则提供8个DI,5个DI。 ASDA-M系列硬件的DI与DO分别在三轴的50 PIN Connector上，透过韧体的转换，可以将各轴6个DI与3个DO整合之后分配给其他轴使用。为避免一些共享DI重复及节省DI脚位，可透过参数设定三轴共享DI，目前提供三轴共享DI： 1.SON,伺服启动:设定数值为0101(A接点)，0001(B接点) 2.ARST,异常重置: 设定数值为0102(A接点)，0002(B接点) 3.EMGS,紧急停止: 设定数值为0121(A接点)，0021(B接点) 在指定各轴DI/O的参数设定上，DI(P2-10~P2-15)及DO(P2-18~P2-20)功能参数设定中增加位4作为各轴DI/O的指定。

02、问当连接绝对型伺服系统时，如何设定绝对型编码器? 答设定步骤如下: 1.确认P2-69参数目前设定值(0x0èINC ；0x1èABS)，P2-69如果有修改设定必须重新上电功能才会生效，此参数特性与P1-01属同一类型。 2.接上电池盒(已经连接编码器端与驱动器端，电池也安装上)，首次上电会跳ALE60，此时需坐标初始化，ALE60才会消失。 3.坐标初始化有三个方法尚未作坐标初始化时驱动器会出现ALE60，可以透过以下初始化方式排除: (1)参数法：设定P2-08è271后，设定P2-71è0x1,，此时ALE60会消失，但是当电池电量低于 3.1V会跳ALE61，否则正常情况面板看到会出现00000。 (2)DI法：设定ABSE(0x1D)与ABSC(0x1F)，当ABSE(ON)，ABSC设定由OFF变为ON，系统将进行坐标初始化，完成后编码器脉波将从重设为0且PUU将重设为P6-01数值。 (3)PR回原点法：若设定在PR控制模式时，可以执行PR回原点方式完成坐标初始化。 4.读取马达绝对位置: (1)设定P2-70决定马达绝对位置形式及读取方式设定， P2-70,bit0,DI/O读取单位设定，读取PUU(bit0=0)或Pulse(bit0=1) P2-70,bit1,通讯读取单位设定，读取PUU(bit1=0)或Pulse(bit1=1) (2)通讯读取马达位置单位为Pulse(P2-70=2,bit1=1,bit0=0): 设定P0-49=1或2(1:只更新编码器数据；2:更新编码器数据并将位置误差清除为0)，P0-51代表马达绝对位置圈数，P0-52代表马达绝对位置脉波数 (3)通讯读取马达位置单位为PUU(P2-70=0,bit1=0,bit0=0) 设定P0-49=1或2(1:只更新编码器数据；2:更新编码器数据并将位置误差清除为0)，P0-51=0，P0-52代表马达绝对位置PUU 5.透过上位控制器读取马达绝对位置信息P0-51及P0-52 6.(1)当编码器电源低于 3.1V时会出现ALE61 (2)当绝对型系统初次上电尚未完成坐标初始化、编码器电源低于 1.2V或在低电压状况下更换编码器电池，均会发生ALE60:马达绝对位置遗失。 (3)使用非绝对型编码器系统时，开启绝对型功能设定P2-69=1时，会发

s__plc实验报告

实验1 单容水箱液位调节阀控制一、实验目的了解液位控制的构成环节，调节阀的工作原理，熟悉上位机组态王的组态及通讯。通过实验，掌握PID参数整定。二、实验要求 1.实验前需熟悉实验的设备装置以及管路构成。 2.熟悉仪表装置，如检测单元、控制单元、执行单元等。 3.以4:1标准衰减震荡作为指标，整定出最佳比例度、积分时间和微分时间。三、实验设备及系统组成 1.实验设备（1）水泵P102 （2）电动调节阀：工作电源24V AC，控制信号2—10VDC。（3）液位传感器：量程为0—100%，输出信号4—20mA。 2.系统组成单容下水箱液位PID控制流程图如图7.1所示。图7.1 单容下水箱液位调节阀PID单回路控制测点清单如表7.1所示。水介质由泵P102从水箱V104中加压获得压力，经由调节阀FV101进入水箱V103，通过手阀QV-116回流至水箱V104而形成水循环；其中，水箱V103的液位由LT103测得，

用调节手阀QV-116的开启程度来模拟负载的大小。本例为定值自动调节系统，FV101为操纵变量，LT103为被控变量，采用PID调节来完成。需要全打开的手阀：QV102、QV105 需要全关闭的手阀：QV103、QV104、QV107、QV109；挡板开度：QV116 5mm。四、控制器编程 1.创建新的项目启动软件step7-V4.0，默认出现一个新项目窗口，选：文件＞另存为，写入你的项目名称。我们这里“单回路PID”为项目名称。在这个项目里为了实现PID控制功能，使用了一个子程序，它只在PLC第一次运行时调用一次，它的作用是初始化；使用一个中断程序，它每0.1秒调用一次，它的作用是PID 计算，每0.1秒采集一次数据，进行一次计算，输出一次控制信息。 2．建立通信在第这个阶段，将建立计算机与PLC的通信。在每次打开step7软件时都要通信，否则是离线状态。在安装软件时己经设置过串口通信参数，但是有时系统安装了别的软件需要更改参数和重新设置，如图4.2.1所示：图4.2.1 step7中设置通讯参数设置通讯参数如以下图4.2.2到4.2.5所示。

NJ电子凸轮培训资料

NJ电子凸轮培训资料欧姆龙自动化（中国）有限公司 FAE中心 2015年7月

目录一、凸轮概述 (2) 1、机械凸轮组成结构 (2) 2、机械凸轮的实现 (2) 3、电子凸轮的实现 (6) 二、NJ的凸轮指令和凸轮表 (8) 1、NJ的凸轮指令 (8) 2、其它凸轮相关指令 (18) 3、NJ的凸轮表的设定 (21) 三、凸轮计算应用实现 (24) 1、包封机变袋长凸轮计算实现 (24) 2、枕包机变袋长凸轮计算实现 (26) ①设备要求 (26) ②解决方法 (28) ③设置及程序 (33) 3、枕包机变袋长凸轮三次方优化实现 (33) ①飞剪功能实现 (33) ②凸轮曲线的三次方优化 (35) ③调试经验 (37) 4、色标补偿计算实现 (37) ①产生偏差的原因 (37) ②如何实现“纠偏”程序 (38)

凸轮概述 1、机械凸轮组成结构机械凸轮机构一般是由凸轮、从动件和机架三个构件组成的高副机构。凸轮通常作连续等速转动，从动件根据使用要求设计使它获得一定规律的运动。凸轮机构能实现复杂的运动要求，广泛用于各种自动化和半自动化机械装置中。凸轮结构示意图 2、机械凸轮的实现机械凸轮是一个具有曲线轮廓或凹槽的构件。一般可分为三类：盘形凸轮：凸轮为绕固定轴线转动且有变化直径的盘形构件；如下图这是凸轮的基本形式，凸轮绕固定轴旋转时，推杆（从动件）的位移规律是一定的。

移动凸轮：凸轮相对机架作直线移动；如下图从动件一般做成杆状，接触凸轮的部分装有滚轮，在凸轮上做纯滚动，从而带动从动杆移动。它可视为盘型凸轮的演化形式。圆柱凸轮：凸轮是圆柱体，可以看成是将移动凸轮卷成一圆柱体。凸轮是圆柱体，可以看成是将移动凸轮卷成一个圆柱体。圆柱凸轮不再做往复直线移动，而是做旋转移动。前两种都可以看成平面运动形式，而圆柱凸轮则是一种空间运动形式。机械凸轮从动件（推杆）一般具有3种不同形状。尖顶从动件

工业组态实验报告

西华大学实验报告（理工类）开课学院及实验室：机械工程与自动化学院计算机机房实验时间：年月日一、实验目的 1、掌握组态软件监视窗口各种图形对象的编辑方法； 2、掌握组态软件各种动画连接的方法； 3、掌握组态软件中各种复杂图形对象的组态方法； 4、掌握实时数据库及历史参数的组态方法； 5、掌握自定义主菜单的定义及使用方法； 6、掌握用户组态及用户管理函数的使用的方法。二、实验内容 1、建立如图1.1所示的反应釜监控窗口；图1.1 反应釜液位监控主窗口

2、运行时，当按下开始按钮，首先将“入口阀门”打开(变为绿色)向反应釜注入液体；当反应釜内液体高度值大于等于100时则关闭“入口阀门”(变为黑色)，而打开“出口阀门”(变为绿色)，开始排放反应釜内液体，排放过程中，当液位高度值等于0时，则关闭“出口阀门”(变为黑色)，重新打开“入口阀门”，如此周而复始地循环； 3、当按下停止按钮，则同时关闭“入口阀门”和“出口阀门”； 4、点击“实时趋势”按钮，则转入液位实时趋势窗口，如图1.2所示； 5、点击“历史趋势”按钮，则转入液位历史趋势窗口，如图1.3所示； 6、点击“报警处理”按钮，则转入液位报警处理窗口，如图1.4所示； 7、点击“退出系统”按钮，退出应用程序。 8、图1.2、1.3、1.4中的相应按钮同上面的说明，而按下“主窗口”按钮时则转入监控窗口，如图1.1所示； 9、图1.4中的“确认所有报警”按钮用于确认当前发生的所有报警。图1.2 反应釜液位实时趋势窗口图1.3 反应釜液位历史趋势窗口

图1.4 反应釜液位报警处理窗口 10、组态用户。 11、自定义主菜单，运行时如图1.5所示。 a)自定义主菜单之文件菜单b) 自定义主菜单之用户管理图1.5 自定义主菜单三、实验设备、仪器及材料计算机、力控PcAuto 3.62或以上版本四、实验步骤（按照实际操作过程） 1、绘制如图1.1所示监控窗口，并以“监控窗口”为名进行存盘；绘制如图1.2所示监控窗口，并以“实时趋势”为名进行存盘；绘制如图1.3所示监控窗口，并以“历史趋势”为名进行存盘；绘制如图1.4所示监控窗口，并以“报警处理”为名进行存盘。 2、实时数据库组态在区域0定义模拟量I/O点level，数字量I/O点in_value、out_value、run如图1.6所示。图1.6 实时数据库组态时定义的I/O点 3、定义I/O设备选取PLC类别下的“仿真PLC”，定义名为“PLC”的I/O设备。

DCS实验报告.

华北电力大学实验报告实验名称基于DCS实验平台实现的水箱液位控制系统综合设计课程名称计算机控制技术与系统专业班级：自动实 1101学生姓名：潘浩学号：201102030117成绩：指导教师：刘延泉实验日期：2014/6/29

基于DCS实验平台实现的水箱液位控制系统综合设计一．实验目的通过使用LN2000分散控制系统对水箱水位进行控制，熟悉掌握DCS控制系统基本设计过程。二．实验设备 PCS过程控制实验装置； LN2000 DCS系统；上位机（操作员站）三．系统控制原理采用DCS控制，将上水箱液位控制在设定高度。将液位信号输出给DCS，根据PID参数进行运算，输出信号给电动调节阀，由DDF电动阀来控制水泵的进水流量，从而达到控制设定液位基本恒定的目的。系统控制框图如下：

四．控制方案改进可考虑在现有控制方案基础上，将给水增压泵流量信号引入作为导前微分或控制器输出前馈补偿信号。五．操作员站监控画面组态本设计要求设计关于上水箱水位的简单流程图画面（包含参数显示）、操作画面，并把有关的动态点同控制算法连接起来。 1．工艺流程画面组态在LN2000上设计简单形象的流程图，并在图中能够显示需要监视的数据。要求：界面上显示所有的测点数值（共4个），例如水位、开度、流量等；执行机构运行时为红色，停止时为绿色；阀门手动时为绿色，自动时为红色。

2．操作器画面组态与SAMA图对应，需要设计的操作器包括增压泵及水箱水位控制DDF阀手操器： A．设备驱动器的组态过程：添加启动、停止、确认按钮（启动时为红色，停止和确认时为绿色）添加启停状态开关量显示（已启时为红色，已停时为绿色） B．M/A手操器的组态过程： PV（测量值）、SP（设定值）、OUT（输出值）的动态数据显示，标明单位，以上三个量的棒状图动态显示，设好最大填充值和最大值；手、自动按钮（手动时为1，显示绿色；自动时为0，显示红色），以及SP、OUT的增减按钮；SP（设定值）、OUT（输出值）的直接给值（用数字键盘）

组态软件(实验报告)

组态软件实验报告专业：电气工程及其自动化班级：学号：姓名：

实验一组态软件概念介绍实验目的：介绍组态软件的基本概念应用背景。介绍组态软件的软件系统结构和功能特点。认识和比较各个公司组态软件的特点。以讲述的方式让学生了解组态软件，知道组态软件的由来，组态软件的应用背景，和相关技术特点，从概念上对软件有个初步的认识。实验内容： 1、介绍组态的概念； 2、计算机监督与控制系统的概念； 3、工控机的特点； 4、原始组态软件和当前组态软件的区别和优缺点； 5、组态软件的基本特性整体结构； 6、介绍各公司组态软件的特点。实验二软件安装与认知实验目的：学习组态软件的安装；学习组态软件各模块的功能；区别开发环境和运行环境的操作。由于组态软件的编程方式是面向对象的方法，以事件触发软件的相关动作。基本操作的熟悉让学生对组态软件运行原理有初步的认识。实验内容： 1、安装图灵开物组态软件。 2、了解单机版功能与网络版功能的区别。 3、运行演示工程。 4、学习软件界面的功能及基本操作。实验结果：

实验三工程建立实验目的：通过本次实验让学生学习怎么建立一个组态软件工程，建立的各个元素，对应了实际现场的哪些操作，重要的是记住建立工程中的一些关键性步骤。实验内容： 1、新建组态软件工程。 2、新建计算机节点，了解节点中各功能的含义及配置方法。

3、新建设备，了解组态软件功能设备及驱动的应用方法。 4、新建图页，图页是组态软件界面图形绘制区域。 5、新建标签，了解标签的类型及各种属性，以及标签在工程中作用的区域。实验结果：

电子凸轮说明书

兴世机械电子凸轮简要说明一.安全和注意 1.注意事项本电子凸轮并不是完全的绝对值编码器,它在第一转(没有找到原点时)不会输出信号. 2.安全操作请在完全了解明白该手册后,再安装和操作本电子凸轮. 二.安装 1.控制器安装直接嵌入面板安装,用配带的金属扣固定. 2.编码器安装编码器用配套的联轴器安装,请保证编码器轴和设备驱动轴的同心度.

三.接线 1.接线端子位置: 2.电源 24V:24V供电电源. 0V:电源公共端.

3.编码器接线 BLK: Black 黑色线 RED:Red 红色线 WHI: White 白色线A相脉冲+ GRY:Grey 灰色线A相脉冲- BLU: Blue 蓝色线B相脉冲+ BRN: Brown 棕色线B相脉冲- YLW: Yellow 黄色线Z相脉冲+ GRN: Green 绿色线Z相脉冲- 其它端子不用接线. 如果需要更换电子凸轮旋转方向,请交换WHI和GRY(白色线和灰色线). 4.输出信号接线 COM:输出信号的公共点,每8个通道共用一个.并且每8个通道内部共用一个保险. 0-31: 输出通道.NPN集电极开路输出,最高电压300V/最大电流150mA/最大功率100mW.

5.控制信号接线 24V:控制信号输入电源. ST:启动,当信号为ON时,控制使能输出,并可以设定参数. B0- B2:程序组选择信号.可以选择0-7程序组,如下表: 端子接0V时激活(ON),悬空不接或接24V无效(--). B0 B1 B2 NO. -- -- -- 0 ON -- -- 1 -- ON -- 2 ON ON -- 3 -- -- ON 4 ON -- ON 5 -- ON ON 6 ON ON ON 7 程序组信号在ST信号跳变沿读取. 四.控制 1.启动 ST:启动信号,引脚为0V时激活.激活后读取程序组并使能凸轮输出.

《组态软件》实验报告WJM

《组态软件》实验报告学院：机械与动力工程学院专业：过程装备与控制工程姓名：学号：班级：指导教师： 2014年11月

实验一：工程画面制作与实时数据库建立实验成绩：一、实验目的 1、学会在组态环境中绘制、编辑工程画面。 2、收集所有I/O点数，建立实时数据库，正确定义各种数据对象。二、实验内容 1、编辑创建图形。 2、根据工程要求，定义数据变量。三、实验步骤 1、在组态环境下，创建用户窗口，设置各窗口属性。 2、根据工程的系统构成和工艺流程，在用户窗口中绘制和编辑工程画面。 3、在组态环境下，建立实时数据库。 4、根据工程的系统构成和工艺流程，正确定义各种数据对象。四、实验结果在用户窗口创建工程三“自动送料控制系统”

添加构件五、实验心得实验二：动画连接与报警显示实验实验成绩：一、实验目的 1、学会将用户窗口内创建的图形对象与实时数据库中定义数据对象建立对应连接关系。 2、掌握通过对图形对象在不同的数值区间内设置不同的状态属性（如颜色、大小、位置移动、可见度、闪烁效果等），用数据对象的值的变化来驱动图形对象的状态改变，使系统在运行过程中，产生形象逼真的动画效果。 3、对复杂的工艺系统，学会编写脚本程序来实现控制流程。 4、掌握如何定义报警。 5、学会怎样实现报警。二、实验内容 1、将实验一制作的画面中对象与实验二中相应的数据变量建立对应关系。

2、根据变量和对象的实际情况，设计报警。三、实验步骤 1、根据工程控制要求，将所有的数据对象与图形对象建立相关性连接，设计一个动态工程画面。 2、定义报警数据对象。 3、利用工具箱图标设计报警显示画面。 4、运用运行策略设计报警数据浏览。四、实验结果设计程序脚本使传送带动起来显示动态效果

组态实验报告

组态实验报告专业：轨道交通信号与控制班级：16070342 学号：1607034215 姓名：孙涛

实验一：组态软件基础知识介绍一、实验目的：了解图灵开物的使用方法，包括建立节点、建立设备、定义标签、图页的创建、配置图页动画和布置二、实验步骤及结果：（1）建立节点、建立设备

（2）定义标签（3）图页的创建三、实验心得：初步了解了图灵开物软件的使用方法，熟悉了建立工程的步骤，为后续实验打下了初步基础。

实验二：组态软件动画连接设计一．实验目的： 1.1 组态软件设计动画了解。 1.2简单动画的熟悉及应用。二．实验设备 2.1 中北大学-施耐德电器联合实验室ZSJ-A电器自动化平台 2.2 实验台配套通信线、跨接线若干。 2.3 实验箱三．实验内容 3.1 熟悉掌握标签的添加及应用。 3.2 熟悉掌握图页属性及动画。 3.3 熟悉掌握动画及标签的关联。 3.4 熟悉掌握基本动作的应用、按钮、变量的应用。 3.5 用变量方法控制一个圆能往右平移后再往左平移。提示，dValue0为开关量，aValue0为模拟量。（必做）二．实验步骤及结果：（1）按照试验一新建一个工程。（2）在标签中设置两个模拟变量，一个开关变量，设置如下：（3）右击图页，新建图页，图页名，自己任意取。点击画直线，画完直线，点击直线，在属性中设置，线性设置为“管道线”，线宽设置为20，点击动画。设置流动设置旋转水平移动、垂直移动

水平缩放、垂直缩放液位变化动画：点击先画一个椭圆，可以修改画刷颜色（建议修改成跟图页底色一样的颜色），再画一个与之前大小一样的椭圆，设置属性---“画刷颜色”为蓝色。点击动画，设置百分比显示，然后把如图的二图放在一图上面，点击运行。颜色填充：画一个圆，属性设置与上面一样，（建议画刷类型改为中心亮）。在动画中设置“填充颜色”，如图所示，程序运行后，圆的填充颜色会闪烁。表达式改为a1.Value（正弦波模拟量），可以设置断点值（0--100）和不同断点值对应的颜色，在到达不同值时闪烁不同的颜色，最后运行。

A2电子凸轮应用技巧

A2电子凸轮应用技巧摘要：台达ASDA-A2伺服内建的电子凸轮功能，在各个行业内的应用日趋广泛。本文主要结合实际应用中不同问题的解决方案，介绍A2电子凸轮在实际应用中的窍门和技巧，以方便工程设计人员更好进行系统搭建和应用调试。关键词: 误差补偿By-pass 切长比主轴脉冲正向递增 1.A2伺服“一主多从”的连接 “一主多从”有两种，第一种主轴为交流电机+编码器；另外一种为伺服主轴。两种反方式下，A2伺服均提供两种连接方式。当主轴为信号来源为外接编码器时，若使用CN5传递，不用去设定P1-73. 方式1：主轴脉冲信号通过伺服CN1接口进行传递方式2：主轴脉冲信号通过伺服CN1和CN5接口进行传递 2．电子凸轮主轴脉冲“正向递增”

当主从硬件连接完成后，定义好电子凸轮启动控制参数P5-88后，不要看到凸轮轴可以动了，就认为没有问题了。其实还有一个很重要的问题需要审视。那就是凸轮主轴脉冲是否为正向递增。因为凸轮主轴命令脉冲的“正向递增”是完成电子凸轮其它辅助功能，如前置，脱离，同步修正等功能的必要前提条件。如果主轴脉冲不符合“正向递增”特性，调试中便会出现很多莫名其妙的问题。那如何才能知道主轴脉冲的特性呢？A2伺服提供有凸轮主轴脉冲监视寄存器，即参数P5-86,可以通过观察P5-86来确认主轴脉冲是否为“正向递增”。当主轴脉冲方向不正确时，在脉波by-Pass模式下，A2提供换相功能（用P1-03.Y），以利多台串接调整方向用，信号源CN1／CN5均有效，只需修改参数便可实现脉冲方向的调换。如下图说明： 3.飞剪模式下追随误差补偿追随误差补偿，在飞剪轮切应用过程中，到当由低速到高速运转过程中，会出现追随误差导致裁切滞后，即裁切点后偏现象。针对此问题，A2伺服具有独特的解决方案，即飞剪追随误差动态补偿功能，运用此功能可以有效降低追随误差。而此功能的应用设定非常简单，只要设定P1-36=1,并调整P2-53和P2-02即可实现此功能。其中增大P2-53可有效降低飞剪同步区的位置追随误差；而增大P2-02可以有效降低飞剪加减速区的位置追随误差；但有时候即使做了调整。由于追随误差只在等速时才能够被补偿，也就是在凸轮的同步区时效果才会显著，所以可以把凸轮同步区的角度再加大，让停留在同步区的时间可以拉长，伺服就有多一点时间来修补落后量！可以通过监视下列波形来分析。如下图：观察CH2（凸轮输出命令曲线），在同步区中央时，位置误差（CH1）是否已经明显下降至0附近？

组态王实验报告

集中上机2（组态软件的学习及应用）成绩：__________ 题目：排队呼叫系统的设计姓名：刘程鹏学号：2014212704

班级：0891401 指导老师：张开碧老师实习时间： 2016-2017（1）即2016下半年一、实验内容实验目标、设计思路、任务模块划分、各子模块功能实验目标：针对目前一些银行、通信、邮政、政府、保险、工商、税务、海关、公安、医院等窗口服务行业人流量大、需花费较多时间办理业务的场合，根据具体的场景，设计一款能实现排号、查询、呼叫、评价等功能的排队呼叫系统，可实时监测各服务窗口状态，窗口服务人员姓名、当前服务号码、已办理业务量、当前等候人数，从而实现良好的社会秩序并为用户提供更大的便利。设计思路：首先，要实现这样一个系统，我先从网上找到相关的图片，理清我的思路；然后设计一个比较美观并且立体的画面。接下来利用软件的那些功能比如图片的连接运动等等实现这个系统的功能。任务模块划分：主要分成2个部分，一个是设计一个比较立体且好看的画面；二是写程序让画面能够生动形象的表现出系统所需的功能。各子模块功能：第一，排号；二，查询；三，呼叫；四，评价；五，服务人员姓名；六，当前服务号码；七，已办理业务；八，当前等候人数。二、实验步骤 1、主界面设计及实施 2、各子模块的设计与实现一、启动浏览器，新建工程。

二、变量定义：完成所有想到的变量定义，对于没有想到的后面设计过程遇到再定以。三、画面绘制：完成各种需要画面的绘制。

四、动画连接及按键的程序编写。 1.人物的移动。 2.各种数值的输出。

电子凸轮参数说明

电子凸轮功能使用说明电子凸轮是指根据从轴的同步参数设定，从轴位置与主轴位置同步的功能。根据设定的凸轮曲线、离合器、各种补偿等来运算从轴相对于主轴的位置。时间 ISD210电子凸轮型伺服支持最大8192点的凸轮表，凸轮表数量可以设定为1、2或者4个，不同凸轮表在运行过程中可以动态切换。电子凸轮的主轴来源可以选择位置脉冲输入、全闭环输入、内部定位指令或者时间轴。多台伺服通过主轴脉冲的级联，可以实现针对同一个主轴的多轴联动电子凸轮。凸轮曲线的生成规则支持整体曲线生成，这种模式下曲线各个点二次连续；也支持指定顶点后的分段生成，用户可根据自己的需要选择等速度、等加速度、简谐等多生成规则。电子凸轮运行过程中，支持对主轴和凸轮输出的动态调整，支持对主轴的速度补偿，支持可变齿轮，解决运行过程中各种误差调整和跟随问题。 0>电子凸轮结构图

1>全局开关 Pn[837] 电子凸轮开关电子凸轮开关Pn[837] 电子凸轮使能开关 0‐不使能 1‐使能只有凸轮开关使能时，才能使用电子凸轮的各项功能。凸轮开关关闭时，当前主轴位置、当前凸轮相位将被复位。 2>主轴 Pn[838] 主轴来源选择 Pn[839] 时间轴周期脉冲量 Pn[840]、Pn[841] 当前主轴位置主轴来源选择Pn[838] 选择电子凸轮的主轴 0‐位置指令脉冲，可以来自低速脉冲口，也可以来自高速脉冲口，由参数 Pn[407]‐Pn[416]配置 1‐全闭环口脉冲，可以来自CN6上的全闭环脉冲，RS422电平标准，AB相 2‐定位指令，可以来自PLC内部定位指令，主轴来源选择定位指令时，电子凸

现场总线技术实验报告

实验报告课程名称题目名称学生学院专业班级学生学号学生姓名指导教师《现场总线枝术》现场实验报告信息工程学院2015年1月1日

实验一STEP7 V5.0编程基础及S7-300PLC组态一、实验目的通11老师讲解STEP7软件和硬件组态的基知识，使同学们掌握使用STEP7的步骤和硕件组态等内容,为后续实验打下基础。二、实验内容 1、组合硬件和软件 STEP7 V5.0是专用于SIMATIC S7-300/400 PLC站的组态创建及设it PLC控制程序的标准软件。按照以下步骤： (1 )运行STEP7V5.0的软件,在该软件下建立自已的文件。 (2 )对SIMATIC S7-300PLC站组态、保存和编译，下载到S7- 300PLC o (3)使用STEP7 V5.0软件中的梯形逻辑、功能块图或语句表进行编程，还可应用STEP7 V5.0对程序进行调试和实时监视。 2、使用STEP7V5.0的步骤 CPU 图1-1 STEP7的基本步骤

3、启动SIMATIC管理器并创建一个项目（1 ）新建项目首先在电中必须建立自己的文件：File T New T写上Name （2）通信接口设置为保证能正常地进行数据通信，需对通信接口进行设置，方法有2种: 1）所有程序 f SIMATIC f STEP 7 f 设置PG/PC 接口 f PC Adapter （Auto）->属性一》本地连接->USB/C0M（根稠适配器连接到廿算机的方式选择）; 2JSIMATIC管理器界面 F项T RCAdapter（Auto） -i性孑地连接 PSB/C0M （根据适配器连接到廿算机的方式选择）o （3）硬件组态在自己的文件下，对S7-300PLC进行组态，一殷设备都需有其组态文件，西门子常用设备的组态文件存在STEP7 V5.0中，其步骤如下; ?捕入一> 站点-SIMATIC 300站点; ?选定SIMATIC 300 （1 ）的Hardwork （硬件）右Profi —标准—SIMATIC 300将珈道、电漓、CPU、I/ 0模挟组态到硬件中: 珈道：RACK-300 -> Rail；, 捕入电源：选中（0 ）UR中1,捕人电温模块PS-300 -> PS307 5A； i A CPU：选中（0）UR 中2,插入CPU 模块CPU-300f CPU315-2DPT 配置CPU的型号（CPU模挟的最下方）；

【技术资料】台达可编程逻辑控制器plc电子凸轮

【技术资料】台达可编程逻辑控制器plc 电子凸轮基于台达运动控制型PLC电子凸轮功能高速绕线机摘要,介绍台达DVP-20PM00D运动控制器电子凸轮，CAM，功能,阐述高速绕线机工作原理、工艺要求及相关控制程序概要。关键词,运动控制电子凸轮主轴从轴 CAM Table 1 引言本文介绍的全自动无骨架系列空心电磁线圈高速绕线机,可以绕制传动线圈,扬声器线圈,天线线圈以及各种无骨架通用线圈。设备具有性能可靠,高速高效率,自动化程度高,适合于线圈制造业的批量生产,如图1所示。图1 空心电磁线圈一般普通绕线机采用内置脉冲功能的小型PLC,通过绕线轴编码器速度输出到PLC内置高速输入点,将绕线轴与排线轴的速比进行简单速度同步,这种方法受 PLC 运算影响,同步精度差,计算量大,CPU处理时间较长,因此会出现绕线不均匀,堆积,塌陷等问题,严重影响绕线成品的质量,举例来说,PLC对绕线轴编码器作高速计数,当到达计数值时利用中断方式控制排线轴电机反向绕制,但受CPU运算处理时间的影响会出现滞后产生误差,在低速的情冴下尚可基本达到绕制要求,但是对于高速绕制多层线圈时就会出现线圈端面不齐整,成品品质下降。台达DVP-20PM00D是一款专用运动控制型PLC,采用高速双CPU结构形式,利用独立CPU处理运动控制算法,可以很好地实现各种运动轨迹控制、逻辑动作控制,直线/圆弧揑补控制等,在高速绕线机中利用了20PM运动控制器的电子凸轮功能很好的解决了绕线换向出现的绕制不均匀、堆积、不平整等问题,如图2所示。

图2 运动控制器DVP-20PM00D 2 高速绕线机 2.1 设备结构简介高速绕线机共包含九部分机构,如图3所示。图3 高速绕线机，1，机架。机架由角钢框架及不锈钢台面组成,并设置脚轮便于移动,当设备到位后可将支脚调低作为稳定支撑。，2，张力机构。安装于进线部分,作为绕线张力调节,保证线圈绕制时维持张力恒定,张力调节器具有调节旋钮可针对不同需求进行张力调节设定,调整完毕后,张力调节器自动控制绕线张力。

监控组态软件实验报告(一)

监控组态软件实验报告（一）实验名称：存储罐液位监控系统实验目的：熟悉力控监控组态软件开发环境，掌握工程组态、画面组态、实时数据库配置、脚本语言等组态工具，掌握用组态软件生成控制系统的过程和方法。实验内容：用力控监控组态软件构建存储罐液位监控系统，包括用画面组态工具生成工艺流程图、配置实时数据库点及工程变量、使用脚本语言编程、系统调试运行。实验步骤：一．建立新工程：打开3.62PCAuto目录下的“PCAUTO”出现图示窗口：1-1 点击“新增应用”，在新弹出窗口里将应用名改为“液位平衡”，点击确定,工程文件建立完成:1-2

二．界面及动画的制作与变量建立 1.在工程目录中找到新建立的“液位平衡”，选中并点击“开发系统”进入开发界面:1-3 双击左边的“窗口”，在弹出窗口中将窗口名字改为“液位平衡”，点击确定：1-4 2.点击“工具箱”中的“选择子图”，在“子图”中的“灌”里选择一个灌的模型：1-5

按照同样的方法选择两个阀门，选择完成后将灌与阀门移动拼接：1-6 点击“工具箱”中的“垂直/水平线”，分别画出两条水平线，右键点击水平线，选择“对象属性”，将宽度加宽，并将颜色改为灰色：1-7 将水管移接到阀门与水桶中间，对水管右键，点击“后置一步”，反复操作几次，直到水管的两端多出部分被阀门与桶覆盖：1-8

3.在“工具箱”里选择“增强型按钮”，在灌下放放置5个按钮，并对它们右键选择“对象属性”，将他们分别改名为“on”，“off”，“数据库”，“报表”，“趋势图”：1-9 新建3个窗口，名字分别为“数据库”，“报表”，“趋势图”,分别在里面创建一个名为“返回“的按钮。在数据库窗口里还需插入5个名字分别为“连接”，“创建”，“取数”，“插入”，“显示”1-10 4.点击左侧的“数据库组态”：1-11，出现窗口1-12,

中北大学组态实验报告

组态软件入门实验报告学号：姓名：

组态软件入门实验报告实验一组态软件概念介绍（2学时）实验目的：介绍组态软件的基本概念应用背景。介绍组态软件的软件系统结构和功能特点。认识和比较各个公司组态软件的特点。以讲述的方式让学生了解组态软件，知道组态软件的由来，组态软件的应用背景，和相关技术特点，从概念上对软件有个初步的认识。实验内容： 1、介绍组态的概念； 2、计算机监督与控制系统的概念； 3、工控机的特点； 4、原始组态软件和当前组态软件的区别和优缺点； 5、组态软件的基本特性整体结构； 6、介绍各公司组态软件的特点。实验结果：实验总结：

实验二软件安装与认知（2学时）实验目的：学习组态软件的安装；学习组态软件各模块的功能；区别开发环境和运行环境的操作。由于组态软件的编程方式是面向对象的方法，以事件触发软件的相关动作。基本操作的熟悉让学生对组态软件运行原理有初步的认识。实验内容： 1、安装图灵开物组态软件。 2、了解单机版功能与网络版功能的区别。 3、运行演示工程。 4、学习软件界面的功能及基本操作。实验结果：

实验总结：

实验三工程建立（2学时）实验目的：通过本次实验让学生学习怎么建立一个组态软件工程，建立的各个元素，对应了实际现场的哪些操作，重要的是记住建立工程中的一些关键性步骤。实验内容： 1、新建组态软件工程。 2、新建计算机节点，了解节点中各功能的含义及配置方法。 3、新建设备，了解组态软件功能设备及驱动的应用方法。 4、新建图页，图页是组态软件界面图形绘制区域。 5、新建标签，了解标签的类型及各种属性，以及标签在工程中作用的区域。实验结果：

交流伺服系统在细纱机电子凸轮上的运用

交流伺服系统在细纱机电子凸轮上的运用张玮昂 (经纬纺织机械股份有限公司榆次分公司030601) 摘要介绍了西门子S7200系列PLC和台达PWS1711系列触摸屏以及三洋伺服系统在棉纺细纱机电子凸轮上的应用,阐述了S7200系列PLC和伺服系统在提高细纱机电气控制系统水平及成纱质量上的作用。关键词细纱机伺服系统电子凸轮在近几届的国际纺机展上,纺机制造商们详细展示了采用新原理、新驱动技术和新控制装置方面取得的新成就。强力驱动系统、高速、伺服系统的使用和更加全面的控制与调节方式是降低纺纱成本的全新理念。而为了保证纱线张力结实均匀、降低毛羽、保证高速络筒的需要,高档纺纱机械均采用电子控制的钢领板升降装置。随着这几年控制理论和控制器件的飞速发展,自适应控制、系统建模和响应、系统辩识以及计算机仿真技术应用于纺机开发, PLC、变频器、伺服系统等一系列新型控制器件的成熟应用,使国内纺机电气水平也提高了一个档次。F1532型细纱机是我公司最新推出的新型高档纺纱机械,它详细展示了采用新原理、新驱动技术和新控制装置方面取得的新成就。 1系统概述从细纱工艺上可以得出,细纱机电气控制系统必须实现以下功能: 锭子传动:主轴传动直接关系着牵伸和加捻工序,最主要体现在锭子传动。根据棉纺工艺学有关理论,合适的锭子传动对于降低断头率、提高捻匀率具有重要作用。卷绕传动:包括钢领板、导纱钩、气圈环的运动。卷绕传动直接关系着成形和后道工序加工,对于降低毛羽、提高色泽、保证张力稳定具有重要作用。适位停车:可以保证留头、降低断头率。在新型细纱机控制平台中,它是由主控制系统和卷绕系统协调完成的。集体落纱系统完成集体落纱功能,提高劳动生产率,降低工人劳动强度,提高产、质量。新型细纱机控制平台由主控制系统、电子凸轮升降卷绕系统、网络管理系统构成。伺服系统是用来控制被控对象的某种状态,使其能自动、连续、精确地复现输入信号的变化规律。伺服系统大都采用复合控制,它的最大优点是引入前馈能有效地提高系统的精度和快速响应,在控制器中加入积分环节能提高系统稳态精度。常见的伺服系统有速度控制系统和位置控制系统。伺服系统由控制器、驱动器、执行电动机和传感器构成,主要运用在细纱机的集体落纱系统和电子凸轮系统中。电子卷绕系统:机械成形凸轮机构的升降系统一直是纺纱领域的主角,机械成形凸轮由于在运行曲线上的原因,造成的纺纱成形,只能满足络筒速度范围在600~1000m min之间,而现在由于高速络筒的需求,用户要求的络筒速度在1200~2000m min之间,如果通过机械凸轮设计来解决,由于存在机械加工和试验周期的问题,再加上非刚性部件随机性,根本无法解决该问题。不同的纺纱线密度、钢领直径和纱管直径所用的卷绕齿轮的选择不同,传统的细纱机说明书曾详细说明卷绕齿轮ZF ZG的计算方法,但罗列的数据忽略锭带打滑和细纱捻缩的影响,同时成形还受卷绕密度等因素的影响,并且机械所提供的齿轮有限,所以机械上调换齿轮只能取计算值靠近的数值,现在采用电子凸轮后ZF ZG取值不受限制。具有人工智能的电子凸轮的卷绕升降开发应用,彻底改变了传统的纺纱成形工艺,现在用户只需更改参数设定即可生成无数种卷绕成形凸轮,缩短了工艺试验周期,满足了高速络筒的要求。因此,电子卷绕机构品质的优劣在细纱机控制平台的设计中占有重要地位。F53新型细 30!产品应用!纺织机械2010年第4期 : 12

自动化仪表组态

自动化一、题目轨道交通站台监控画面二、实训内容和要求 1.了解昆仑通态软件的发展和现状，熟悉MCGS工控昆仑通态软件。 2.掌握MCGS昆仑通态软件的基本功能及其使用方法。 3.进行控制系统用户窗口、主控窗口、运行策略等的组态软件。 4.编写MCGS脚本程序。 5.要求组态软件合理，画面显示直观、生动，操作方便。 6.进一步巩固和提高对组态软件（工程管理器、工程浏览器、画面开发系统、运行系统）的使用。 7.熟悉北京昆仑通态昆仑通态软件，利用自己所掌握的知识点。做出自己的题目，并实现模拟轨道交通运行速度的基本功能。 8.掌握北京昆仑通态软件的技术参数。 9.根据组态软件提供的I/O帮助熟悉昆仑通态软件系列I/O智能模块寄存器的应用。 10.在设计画面的基础上建立动画连接。

三、昆仑通态软件介绍 3.1组态软件的介绍昆仑通态软件是一种通用的工业监控软件，它融过程控制设计、现场操作以及工厂资源管理于一体，将一个企业内部的各种生产系统和应用以及信息交流汇集在一起，实现最优化管理。它基于Microsoft Windows XP/NT/2000 操作系统，用户可以在企业网络的所有层次的各个位置上都可以及时获得系统的实时信息。采用昆仑通态软件开发工业监控工程，可以极大地增强用户生产控制能力、提高工厂的生产力和效率、提高产品的质量、减少成本及原材料的消耗。它适用于从单一设备的生产运营管理和故障诊断，到网络结构分布式大型集中监控管理系统的开发。 3.2昆仑通态软件的结构昆仑通态软件结构由工程管理器、工程浏览器及运行系统三部分构成。工程管理器：工程管理器用于新工程的创建和已有工程的管理，对已有工程进行搜索、添加、备份、恢复以及实现数据词典的导入和导出等功能。工程浏览器：工程浏览器是一个工程开发设计工具，用于创建监控画面、监控的设备及相关变量、动画链接、命令语言以及设定运行系统配置等的系统组态软件工具。运行系统：工程运行界面，从采集设备中获得通讯数据，并依据工程浏览器的动画设计显示动态画面，实现人与控制设备的交互操作。 3.3组态软件与I/O 设备昆仑通态软件作为一个开放型的通用工业监控软件，支持与国内外常见的

追剪技术资料11页-BD

追剪应用总结【摘要】介绍DVP-20PM00D运动控制器电子凸轮（CAM）功能，总结追剪曲线的生成几种方法，阐述通用高速追剪工作原理，以及相关工艺要求及相关控制程式概要。以使读者根据文章即可实现不同追剪系统的控【關鍵字】运动控制器，电子凸轮，CAM Table，追剪【前言】本文介绍的追剪系统，是同步式剪切系统中的一种，其他还有飞剪，旋切。它们之间最大的区别是：追剪是往返运动，而飞剪是为同向运动。对台达20PM运动控制器来说主要是电子凸轮的CAM曲线不同。下文介绍的主要是台达20PM运动控制器电子凸轮功能在高速追剪系统的应用总结。【正文】一、设备一般结构

图2 如上两个图示意，通用追剪机构一般包含以下部分机构，分述如下：（1）执行机构在裁切系统，执行机构是切刀，切刀是由液压推进，主要由一个进刀电磁阀和一退刀电磁阀控制切刀的上下。在饮料罐装系统执行机构为填充装置。（2）測量機構安装于出來部分，如圖所示，同軸聯接一2500線的A/B相的差分編碼器,測量进料的速度,及長度。是电子凸轮运动中的主轴。（3）追踪机构主要由台达伺服传动机构组成（功率大的可选VE系列变频器），由20PM00D的X轴输出控制，是电子凸轮运动中的从轴。（4）进料傳動进料傳動是由变频电机、传动机构组成。二追剪控制及20PM运动控制器电子凸轮功能应用介绍 1、追剪曲线构成

（1）追速状态（Ramp up to T racking ）：送料持续进行，20PM 运动控制器在侦测输入材料之长度及当时送料速度的同时，并指挥伺服电机依照S 曲线加速至与进料速度同步；在进入同步速度的瞬间，锯/切台与材料的动态相对位置已经整定完成。接着便进入同步状态。（2）同步状态（Syncronized Zone ）：一旦进入同步状态，20PM 运动控制器立刻送出同步信号(CLEAR)给执行控制机构，要求执行切断或罐装动作。同时，运动控制器依然持续侦测进料长度及进料速度，随时保持锯/机台与材料之间的动态相对位置不变；如此才能确保裁切断面的平整或罐装的准确。当执行完成之后，机构返回自动退出，并发出完成信号(CUTend)。（3）减速状态（Ramp down Stop ）：20PM 运动控制器指挥伺服电机依照S 曲线减速直到完全停止。同时，仍然持续侦测并累计进料长度。一旦伺服电机完全停止，接着立刻进入回车状态。（4 ）回车状态（Return Home ）：回车过程中，20PM 运动控制器仍持续侦测并累计进料长度。（5）待机状态：回车完成之后20PM 运动控制器系统自动进入待机状态，等待下一循环的开始。上面的从轴速度与主轴位置关系的几个步骤，是一般常规追剪系统的关系。 2、如何根据主轴长度与从轴速度的关系生成电子凸轮我们熟知的凸轮关系是主轴和从轴一一对应位置关系，如何从主轴位置和从轴的速度关系产生是主轴和从轴一一对应位置关系，是我们解决的重点。目前解决方法主要有两种，分别叙述如下一，通过20PM 的编程软件，生成图形步骤一，PMSOFT 软件有个CAM CHART,使我们可以清楚地利用图形方式设定、修改电子凸轮曲线。提醒大家注意的是必须建立两个CAM,分别为CAM0，CAM1。两个CAM 表解析度设为一样，比如300点．之所以要设两个CAM 表，主要是为了在动态切换长度时，PM 底层需要缓存。达到同步追速状态同步结速开始减速反向回车