S7-1200控制伺服V90 PN 工艺对象(看完秒懂)
1.使用声明
本文仅供参考,CPU版本、类型可能与用户实际使用不同,用户可能需要先对本文做修改和调整,才能将其用。
2.版本要求
首先博图版本是V14 SP1,软件最好是V14 SP1之类的或更高版本。
3.实现功能
通过基于PROFINET的PROFIdrive方式与V90 PN连接,工艺对象组态。轴的点动,轴按指定速度运行,轴执行相对定位,轴执行绝对定位,轴停止,读写轴的参数。
4.组态
4.1.1添加V90驱动
首先在硬件目录下其他现场设备》PROFINET IO》SINAMICS》SINAMICS V90 PN V1.0;如下图:
添加V90驱动
4.1.2添加报文
在设备视图对V90 PN选择报文,本文选择标准报文3,用户可以根据自己需要选择适合自己调试的报文,或自定义报文,如下图:
添加报文
4.1.3工艺组态
本文选择定位轴,如下图:
基本参数》常规
基本参数》驱动器
驱动器
基本参数》编码器
编码器
5.程序编写
5.1.1.MC_Power运动控制指令可启用或禁用轴。
MC_Power 指令必须在程序里一直调用,并保证MC_Power指令在其他Motion Control指令的前面调用。
StartMode: 0:速度控制; 1:位置控制。
StopMode= 0:紧急停止,按照轴工艺对象参数中的“急停”速度停止轴。StopMode=1:立即停止,PLC立即停止发脉冲。
StopMode=2:带有加速度变化率控制的紧急停止:如果禁用轴的请求处于待决状态,则轴将以组态的急停减速度进行制动。如果激活了加速度变化率控
制,会将已组态的加速度变化率考虑在内。轴在变为静止状态后被禁用。
MC_Power
5.1.2.MC_Home运动控制指令使轴归位,设置参考点。
使用MC_Home运动控制指令可将轴坐标与实际物理驱动器位置匹配。轴的绝对定位需
要回原点。可执行以下类型的回原点:
● 绝对式直接归位(Mode = 0)
新的轴位置为参数“Position”位置的值。
● 相对式直接归位(Mode = 1)
新的轴位置等于当前轴位置+ 参数“Position”位置的值。
● 被动回原点(Mode = 2)
将根据轴组态进行回原点。回原点后,将新的轴位置设置为参数“Position”的值。
● 主动回原点(Mode = 3)
按照轴组态进行回原点操作。回原点后,将新的轴位置设置为参数“Position”的值。
● 绝对编码器相对调节(Mode = 6) (相对)
将当前轴位置的偏移值设置为参数“Position”的值。计算出的绝对值偏移值保持性地保存在CPU 内。(<轴名称>.StatusSensor.AbsEncoderOffset)
● 绝对编码器绝对调节(Mode = 7) (绝对)
将当前的轴位置设置为参数“Position”的值。计算出的绝对值偏移值保持性地保存在CPU 内。(<轴名称>.StatusSensor.AbsEncoderOffset)
Mode 6 和7 仅用于带模拟驱动接口的驱动器和PROFIdrive 驱动器。
.MC_Home
5.1.3.MC_Halt可停止所有运动并以组态的减速度停止轴。
Execute上升沿时启动命令
MC_Halt
5.1.4.MC_MoveAbsolute启动轴定位运动,以将轴移动到某个绝对位置。
在使能绝对位置指令之前,轴必须回原点。因此MC_MoveAbsolute指令之前必须有MC_Home指令。
速度“Velocity”≤ 最大速度。
运动方向"Direction"仅在“模数” 已启用的情况下生效。
Direction:轴的运动方向
0 速度状态(“Velocity”参数)确定运动方向。
1正方向(从正方向逼近目标位置)
2负方向(从负方向逼近目标位置)
3最短距离(工艺将选择从当前位置开始,到目标位置的最短距离)
MC_MoveAbsolute
5.1.5.MC_MoveVelocity根据指定的速度连续移动轴。
Direction:
Direction = 0:旋转方向取决于参数“Velocity”值的符号
Direction = 1:正方向旋转,忽略参数“Velocity”值的符号
Direction = 2:负方向旋转,忽略参数“Velocity”值的符号
Current:
Current = 0:轴按照参数“Velocity”和“Direction”值运行
Current = 1:轴忽略参数“Velocity”和“Direction”值,轴以当前速度运行。注意:可以设定“Velocity”数值为0.0,触发指令后轴会以组态的减速度停止运行。相当于执行MC_Halt指令。
PositonControled:0:速度控制;1:位置控制((默认值)。
MC_MoveVelocity
5.1.
6.MC_MoveJog在点动模式下以指定的速度连续移动轴。
正向点动和反向点动不能同时触发。
MC_MoveJog
5.1.7.MC_WriteParam可在用户程序中写入定位轴工艺对象的变量。
与用户程序中变量的赋值不同的是,MC_WriteParam还可以更改只读变量的
值。
MC_WriteParam
5.1.8.MC_ReadParam运动控制指令可读取轴的运动数据和状态消息。
可以读取到轴的实际位置、轴的实际速度、当前的跟随误差、驱动器状态、
编码器状态、状态位、错误位。