PX4-打开USB Console

PX4打开USB console

1、修改Firmware\nuttx-configs\px4fmu-v1\nsh\defconfig

CONFIG_NO_SERIAL_CONSOLE=y

CONFIG_CDCACM_CONSOLE=y

# CONFIG_DEV_CONSOLE=y

# CONFIG_USART1_SERIAL_CONSOLE=y

2、修改rcS文件

2.1 注释掉sercon,否则会出现下面的错误

sercon: ERROR: Failed to create the CDC/ACM serial device: 17

# Start CDC/ACM serial driver

#

# sercon

2.2 注释掉nshterm /dev/ttyACM0 &，否则nsh会出现字符乱的问题，有人说这是因为nuttx在启动时会自动启动一个nshterm, 所有这里是重复了，会互相干扰。

像下面的例子

nsh> help (enter)

nsh: hl: command not found

nsh> (enter)

nsh: ep: command not found

But if I type

nsh> hheellpp (enter)

help usage: help [-v] []

# Try to get an USB console

# nshterm /dev/ttyACM0 &

2.3 这里我讲mavlink侦听在ttyS0的串口

# Start MAVLink on port: ttyS0

echo "[init] mavlink start $MAVLINK_FLAGS" >> $LOG_FILE

set MAVLINK_FLAGS "-r 1000 -d /dev/ttyS0"

mavlink start $MAVLINK_FLAGS

这里对PX4的串口做个说明：

?USB –/dev/ttyACM0

?USART1 – /dev/ttyS0

?USART2 – /dev/ttyS1

?UART5 – /dev/ttyS2

?UART6 – /dev/ttyS3