Chapter 4 Working capital

气压传动系统的设计

第二篇气压传动系统的设计 第一章 气压传动的特原理、组成及特点 （一）原理 气压传动以压缩气体为工作介质，靠气体的压力传递动力或信息的流体传动。传递动力的系统是将压缩气体经由管道和控制阀输送给气动执行元件，把压缩气体的压力能转换为机械能而作功；传递信息的系统是利用气动逻辑元件或射流元件以实现逻辑运算等功能，亦称气动控制系统。 但气压传动速度低，需要气源。气压传动的特点是:工作压力低,一般为0.3～0.8兆帕，气体粘度小，管道阻力损失小，便于集中供气和中距离输送，使用安全，无爆炸和电击危险，有过载保护 （二）组成 气压传动由气源、气动执行元件、气动控制阀和气动辅件组成。气源一般由Link title压缩机提供。气动执行元件把压缩气体的压力能转换为机械能，用来驱动工作部件，包括气缸和启动马达。气动控制阀用来调节气流的方向、压力和流量，相应地分为方向控制阀、压力控制阀和流量控制阀。气动辅件包括：净化空气用的分水滤气器，改善空气润滑性能的油雾器，消除噪声的消声器，管子联接件等。在气压传动中还有用来感受和传递各种信息的气动传感器。 （三）特点 1.气压传动的优点 （1）由于气压传动的工作介质是空气，它取之不尽用之不竭，用后的空气可以排到大气中去，不会污染环境。（2）气压传动的工作介质粘度很低，所以流动阻力很小，压力损失小，便于集中供气和远距离输送。（3）动作迅速、反应快； （4）工作环境适应性好，气动元件采用相应的材料后，能够在在易燃、易爆、多尘埃、强磁、强辐射、强振动、强腐蚀等恶劣工作环境中正常工作；（5）成本低，使用安全，无爆炸和电击危险，过载能自动保护； （6）压缩空气的工作压力较低，因此，对气动元件的材质要求较低； （7）气动系统维护简单，管道不易堵塞，也不存在介质变质、补充、更换等问题。

(完整版)心理学研究方法

福建省高等教育自学考试应用心理学专业（独立本科段） 《心理学研究方法》课程考试大纲 第一部分课程性质与目标《心理学研究方法》是福建省高等教育自学考试应用心理学专业（独立本科段）的一门专业基础必修课程，目的在于帮助考生了解和掌握心理学研究的理论基础和主要方法，检验考生对心理学研究理论基础与主要方法，检验考生对心理学研究方法的基本知识和主要内容的掌握水平与应用能力。 心理学研究的对象是心理现象。它的研究主题十分广泛：即涉及人的心理也涉及动物的心理；即涉及个体的心理也涉及群体的心理；即涉及有意识的心理也涉及潜意识的心理；即涉及与生理过程密切相关的心理也涉及与社会文化密切相关的心理。心理学研究是一种以经验的方式对心理现象进行科学探究的活动。由于心理学的研究方法是以经验的或实证的资料为依据的，因而使心理学与哲学相区别，也与人文学科相区别。 设置本课程的具体目的要求是，学习和掌握心理学研究方法的基本理论和基本技能，将有助于学生们理解心理学的基本概念、基本原理和基本理论。理解心理学家在探索心理与行动时所做的一切，有助于考生将来为心理学的发展做出有益的贡献。 第二部分考核内容与考核目标 第一编心理学研究基础 第一章心理学与科学 一、学习目的与要求 通过本章学习，要求考生了解心理学的性质，了解心理学科学研究的方法、特征及基本步骤，理解心理学研究的伦理问题和伦理规范。 二、考核知识点与考核目标 1、识记： （1）心理学的含义； （2）心理学科学研究的特征：系统性、重复性、可证伪性和开放性； （3）知情同意。 2、领会： （1）一般人探索世界的常用方法； （2）心理学研究主要包含哪几个步骤； （3）科学研究的开放性主要表现在哪几方面； 3、应用： （1）根据科学研究的特征来分析某些心理学的研究； （2）心理学研究的伦理问题及以人为被试的研究的伦理规范来分析是否可以在心理学研究中使用欺骗的方法。

气动机械手设计内含计算步骤及尺寸装配图等等

气动机械手设计-内含计算步骤及尺寸装配图等等

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毕业设计（论文) 课题名称:气动机械手的设计 专业班级: 学生姓名: 指导教师： 201 年月

目录 摘要..．...．．．.．．...．..．....．．．..．.........．．．......．....．..... 4 第一章前言? 1.1机械手概述．.．．..........．..．...．.．..．．..．....．.......．..．5 １.2机械手的组成和分类..．...............．....．....．. (5) １．2.1机械手的组成．....．..．.．..．．...．．．．.．．．．．．..．．...... ４ 1.2．2机械手的分类....．..．.．．．.．.．．..．.．．...．．...．．....．．６第二章机械手的设计方案 ２.1机械手的坐标型式与自由度.．．．．.....．．．.．.．.．．．．．.．．.．．．８ ２．2机械手的手部结构方案设计．．．．．．.．.．.．.....．．..．．...．..． 8 ２.3机械手的手腕结构方案设计..．...．..．．．..．．．.．．．．．．..．．.． 9 ２.４机械手的手臂结构方案设计..．．.....．...．．..．....．．.．..．．.9 2.5机械手的驱动方案设计..．．．．.．．.．．.．.．．..．．.．.．.．..．．.．．.9 ２.6机械手的控制方案设计．.．．.．．.．.．．．．..．....．...．．..．.．．．．9 ２.7机械手的主要参数．．.．..．．..．．..．...．．．．．.．．．．.．．.....．.．9 ２．8机械手的技术参数列表.．.．.．．．.．．.．．．.．.．.．．..．．．．.．....．9 第三章手部结构设计 ３.1夹持式手部结构．．.．....．...．.．．.．．．..．.．．...．．．．....．．.．11 3.1.１手指的形状和分类．．．.．....．．．．．．.．．...．...．..．．.．.1１ 3.１.２设计时考虑的几个问题.．．....．...．．．..．...．．.．．..．．14 ３.１.3手部夹紧气缸的设计．.．．..．.．．...．.．....．．.．.．...．.14 第四章手腕结构设计 4.1手腕的自由度.．．．.．.．..．.．．．.．．．.．.．．.．...．．．．.．．.．. (19) 4.2手腕的驱动力矩的计算.．..．..．...．．.．．..．.．..．．．．．..．．.．１9 4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩．...．...．.．．．．.．．．．.．.．. 2０ 4.2.２回转气缸的驱动力矩计算.．．．..．.．.．．．．.．..．.．．.．..．２２第五章手臂伸缩,升降，回转气缸的设计与校核 5．1手臂伸缩部分尺寸设计与校核..．．...．..．．．.．．...．...．...．．23 ５.1.1尺寸设计.．...．．...．．.．．．..．．..．.．..．．．..．．．．...．．23 5.１.2尺寸校核．.．.．．.．．.．.．．．..．...．.．．．.．．．．．....．． (2) ４ 5 ．1 .3导向装置.．..．．.．...．．..．.．．．．．．．．．..．.......．．.25 5 .1 .4平衡装置....．...．.．.．．．.．.．..．．.....．..．．.．．..．25 5．2手臂升降部分尺寸设计与校核.．.．．.．．．．.．．．.．...．..．．．..．．２６５.2.１尺寸设计.．．..．．．．...．..．.．．．...．.．.．...．..．．.．．．.26. 5．２.2尺寸校核．.．．.....．..．．..．.....．．.．.．．.....．．.． (26)

气动打标机的设计

燕山大学 课程设计说明书（气压传动及控制课程设计） 项目名称：气动打标机的设计 组员姓名：刘宝 夏子青 赵俊伟 马牙川 张文辉 指导教师：吴晓明 2012-10-26

目录 燕山大学课程设计（论文）任务书 (3) 一、气动打标机的发展及其现状 (4) 1.1气动打标机简介 (4) 1.2气动气动打标机主要特点 (4) 1.3气动打标机主要应用范围 (4) 二、气动控制系统设计及参数计算 (5) 2.1画X-D线路图 (5) 2.2绘出利用行程开关控制的气动控制回路 (5) 2.3选择执行元件 (5) 2.4选择控制元件 (7) 2.5选择辅助元件 (8) 2.6确定管道直径及压力损失 (8) 2.7选择空气压缩机 (9) 三、电控系统设计 (11) 3.1绘出气动回路 (11) 3.2画X-D线路图 (11) 3.3绘出电气控制回路 (12) 四、实验小心得 (13) 五、项目心得 (14) 参考文献 (17)

燕山大学课程设计（论文）任务书院（系）：机械工程学院

一、气动打标机的发展及其现状 随着经济的发展，人们生活水平的提高，每一种流通的商品都需要注明生产日期保质期等相关信息，包装是信息的载体，对商品贴标是实现的途径。打标机就是在包装件或产品上加上标签的机器，不仅有美观的作用，更重要的是可以实现对产品销售的追踪与管理，特别在医药、食品等行业，如出现异常可准确及时的启动产品召回机制。打标机是现代包装不可缺少的组成部分。 1.1气动打标机简介 气动打标机是计算机控制打印针在X、Y二维平面内按一定轨迹运动的同时，打印针在压缩空气作用下做高频冲击运动，从而在工件上打印出有一定深度的标记。 1.2气动气动打标机主要特点 有较大深度，通过电脑直接打标输出，标记工整清晰；采用打印针头按照编辑好的字符或图形轨迹运动，控制高压气体高频冲击打印针，在工件表面形成由密集点阵组成的字符或图形。它可打标任意字符、图形、商标、图案等，具有的特点是：标记速度快，对标记材料无特殊要求；抗干扰能力强，能够在较恶劣的环境下工作；采用气体作为动力源，生产成本低，无污染；特别适合速度要求较快的流水线场合，在我国有着良好的发展前景。 1.3气动打标机主要应用范围 1、汽车、摩托车等发动机、活塞、身、车架、底盘、连杆、发动机、汽缸等零部件进行编号、名称、商标、生产日期的打印； 2、电动车、自行车、摩托车等加架号打印； 3、各种商品、车辆、设备产品的标牌打印； 4、各种机械零部件、机床工具、五金制品、金属管、齿轮、泵体、阀门、紧固件、钢材、仪器仪表。机电设备等金属打标；塑料制品。

(完整版)06059心理学研究方法复习题

心理学研究方法复习题 一、重要概念 1、研究的效度：即有效性，它是指测量工具或手段能够准确测出所需测量的心理特质的程度。 2、内部一致性信度：主要反映的是测验内部题目之间的信度关系，考察测验的各个题目是否测量了 相同的内容或特质。内部一致性信度又分为分半信度和同质性信度。 3、外推效度：实验研究的结果能被概括到实验情景条件以外的程度。 4、半结构访谈：半结构化访谈指按照一个粗线条式的访谈提纲而进行的非正式的访谈。该方法对访谈 对象的条件、所要询问的问题等只有一个粗略的基本要求，访谈者可以根据访谈时的实际情况灵活地做出必要的调整，至于提问的方式和顺序、访谈对象回答的方式、访谈记录的方式和访谈的时间、地点等没有具体的要求，由访谈者根据根据情况灵活处理。 5、混淆变量：如果应该控制的变量没有控制好，那么，它就会造成因变量的变化，这时，研究者选定 的自变量与一些没有控制好的因素共同造成了因变量的变化，这种情况就称为自变量混 淆。 6、被试内设计：每个被试接受接受自变量的所有情况的处理。 7、客观性原则：是指研究者对待客观事实要采取实事求是的态度，既不能歪曲事实，也不能主观臆断。 8、统计回归效应：在第一次测试较差的学生可能在第二次测试时表现好些,而第一次表现好的学生则 可能相反,这种情形称为统计回归效应.。统计回归效应的真正原因就是偶然因素变化导致的随机误差，以及仅仅根据一次测试结果划分高分组和低分组。 9、主体引发变量：研究对象本身的特征在研究过程中所引起的变量。 11、研究的信度：测量结果的稳定性程度。换句话说，若能用同一测量工具反复测量某人的同一种心理特质，则其多次测量的结果间的一致性程度叫信度，有时也叫测量的可靠性。 12、分层随机抽样：它是先将总体各单位按一定标准分成各种类型（或层）；然后根据各类型单位数与总体单位数的比例，确定从各类型中抽取样本单位的数量；最后，按照随机原则从各类型中抽取样本。13、研究的生态效度：生态效度就是实验的外部效度，指实验结果能够推论到样本的总体和其他同类现象中去的程度，即试验结果的普遍代表性和适用性。 14、结构访谈：又称为标准化访谈，指按照统一的设计要求，按照有一定结构的问卷而进行的比较正式的访谈，结构访谈对选择访谈对象的标准和方法、访谈中提出的问题、提问的方式和顺序、访谈者回答的方式等都有统一的要求。 15、被试间设计：要求每个被试者（组）只接受一个自变量处理，对另一被试者（组）进行另一种处理。

气动系统设计与分析大作业

《气动系统设计与分析》大作业 题 目 气动系统设计与分析 姓 名 陈明豪 学 号 3110612003 专业班级 机电111 指导教师 黄方平 学 院 机电与能源工程学院 完成日期 2014年12月30日 宁波理工学院

目录 1设计任务 ......................................................................... 错误!未定义书签。2总体方案设计 . (2) 2、1 ................................................................................................. 系统控制流程图 2 2、2 ..................................................................................................... 气动原理设计 2 2、3 ............................................................................................................... 工作过程 3 2、4PLC控制程序 (3) 2、5 ............................................................................................................... 系统仿真 3 3气动系统设计计算 (5) 3、1 ..................................................................................................... 执行元件选择 5 3、1、1 ................................................................................. 气缸1参数计算 5 3、1、2 ................................................................................. 气缸2参数计算 5 3、1、3 ................................................................................. 气缸3参数计算 6 3、2 ..................................................................................................... 控制元件选择 6 3、3 ..................................................................................................... 确定管道直径 7 3、4 ........................................................................................ 气动辅助元件的选择 7 3、5 .......................................................................................................... 选择空压机 8

心理学研究方法复习资料

心理学研究方法复习资料 考试题型概念解释（5*4=20)、简答(3*8=24)、案例分析(4*10=40)、研究设计(1*16=16)。本资料包括老师提到的概念解释和简答，案例分析和研究设计来自于课本挑战性问题。本资料仅供参考。 名词解释: 1、研究假设（Hypothesis）：是由理论所推衍出来的更为具体的预测，是针对研究问题提出的有待验证的、暂时性的、推测性的解答。 2、实验混淆（confounding）：如果我们所设定的自变量其发生量的改变时，另一个已知或潜在的变量亦随之有量的改变，则这两个变量的作用就发生了相互混淆。 3、观察者间信度（interobserver reliability）：指不同的独立的观察者针对同一观察所做记录的一致性程度。 4、便利抽样（convenience sampling）：主要根据获得调查对象的容易程度和调查对象参加调查的意愿所进行的。便利抽样是所有取样技术中花费最小的，抽样单元是可以接近的、容易测量的，并且是可以合作的。便利取样是非随机抽样，所选取的样本缺乏代表性。 5、假相关（spurious relationship）：如果两个变量间的关系可以通过第三个变量进行解释，那么这种关系就被称之为“假相关”。 6、操作定义（operational definition）：指仅根据可观察的程度来解释概念，这个观察程度是来产生和测量概念的。即从具体的行为、特征、指标上对变量的操作进行描述，将抽象的概念转换成可观测、可检验的项目。 7、外部效度（external validity）：是指研究结果能够一般化和普遍化到样本来自的总体和其他条件、时间、和背景中去的程度。 8、内部效度（internal validity)：指实验中的自标量与因变量之间因果关系的明确程度。如果在试验中：当自变量发生变化时因变量随之发生改变，而自变量恒定时因变量则不发生变化，那么这个实验就具有较高的内部效度。内部效度与无关变量的控制有关。 9、交互作用（interaction effect）：是指一个因子的效应依赖于另一个因子的不同水平，当一个自变量的效应在另一自变量的不同水平上存在差异时，就表示出现了交互作用。10、知情同意(informed consent)：是被试在充分理解研究性质、不参加的后果、影响参加意愿的所有因素后，明确表达参加研究的意愿。 11、统计效力（power）：指研究者在进行统计检验时，正确拒绝虚无假设的可能性，换言之，就是当存在真正效应时检验发现效应的概率。统计效力受到统计显著性水平、处理效应大小

气动控制系统设计

气动控制系统设计 2007-08-23 11:43 气动控制系统设计 1、气动控制系统的组成。 在气动控制系统中，气动发生装置一般为空气压缩机，它将原动机供给的机械能转换为气体的压力能；气动执行元件则将压力能转化为机械能，完成规定动作；在这两部分之间，根据机械或设备工作循环运动的需求、按一定顺序将各种控制元件（压力控制阀、流量控制阀、方向控制阀和逻辑元件）、传感元件和气动辅件连接起来。 设计程序有关事项 2.1设计程序 2.1.1调研主机工作要求，明确设计依据。 A.了解主机结构、循环动作过程、执行元件操作力、运动速度及调整范围、运动平稳性、定位精度、传感器元件安装位置、信号转换、联锁要求、紧急停车、操作距离和自动化程度等。 B.工作环境，如温度及变化范围、湿度、振动、冲击、灰尘、腐蚀、防爆要求等。 C.是否要和电气、液压系统相配合，如需要须了解相应的安装位置等。 D.其他要求，如气控装置的重量、外形尺寸、价格要求等要求。 2.1.2气动回路设计 A.由执行元件数目、工作要求和循环动作过程，拟出执行元件的工作程序图。根据工作速度要求确定每一个气缸在一分钟内的动作次数。 B.根据元件的工作程序，参考各种气动基本回路，按程序控制回路设计方法，设计气动回路。 为了得到最合理的气动回路，设计时可做几种法案比较，如气控制，气-----电控制，射流控制方案等进行选择，绘出气动回路图，使用电磁阀的场合，同时还绘出电气回路图。 2.1.3执行元件选择和计算 气动执行元件的类型一般应与主机相协调，即直线往复运动应选择气缸，回转运动应选择气动马达，往复摆动应选择摆动缸。 2.1.4控制元件选择 根据系统或执行元件的工作压力和通过阀的最大流量，选用各生产厂制造的阀和气动元件。选择各种控制阀或逻辑元件时应考虑的特性有： 1工作压力 2额定流量 3响应速度 4使用温度范围 5最低工作压力和最低控制压力 6使用寿命 7空气泄漏量 8尺寸及联接形式 9电气特性等 选择控制阀时除了根据最大流量外，还应考虑最小稳定流量，以保证气缸稳定工作。

气动系统建模仿真设计

气压控制伺服系统的数学建模及仿真模型建立 关于气动伺服系统的数学建模，主要是通过分析系统的运动规律，运用一些己知的定理和定律，如热力学定律、能量守恒定律、牛顿第二定理等，通过一些合理而必要的假设和简化，推导出系统被控对象的基本状态方程，并将其在某一工作点附近线性化，从而获得的一个近似的数学模型。虽然这些模型不是很准确，但还是能够反映出气动伺服控制系统的受力和运动规律，并且借此可以分析出影响系统特性的主要因素，给系统的进一步分析和控制提供依据和指导。 另外，利用Simulink 工具包可以不受线性系统模型的限制，能够建立更加真实的非线性系统，同时其模型分析工具包括线性化和精简工具。因此，本文在数学模型的基础之上，利用Simulink 对所研究的气压力控制系统尝试建立一个非线性数学模型，并对该模型进行计算机仿真。 由于气动系统的非线性，如气体的压缩性较大，且在气缸的运动过程中容腔中气体的各参数和变量是实时变化的，所以对气动系统的精确建模是比较困难的。所以为了建立系统的模型，我们对控制系统作一些合理的假设，来简化系统的数学模型。假设如下： (1)气动系统中的工作介质—空气为理想气体； (2)忽略气缸与外界和气缸两腔之间的空气泄漏； (3)气动系统中的空气流动状态为等熵绝热过程； (4)气源压力和大气压力恒定； (5)同一容腔中的气体温度和压力处处相等。 1) 比例阀的流量方程 在实际的伺服控制系统中气体的流动过程十分复杂，气动元件研究中使用理想气体等熵通过喷管的流动过程来近似代替。一般计算阀口的流量时采用Sanville 流量公式： k k s d k s d s m P P P P k RT k P q 1212A +??? ? ??-???? ??-= 0.528< s d P P ≤1 )1(212A 1 1 +? ? ? ??+=-k RT k k P q k s m 0≤s d P P ≤0.528

心理学分析研究方法纯手打整理重点

变量：属性地逻辑组合，通常用定义来解释或限定.自变量—实验条件（操控）; 调节变量：所要解释地是自变量在何种条件下会影响因变量，也就是说，当自变量与因变量间地相关大小或正负方向受到其它因素地影响时，这个其它因素就是该自变量与因变量之间地调节变量.中介变量：不可观察地，而在理论上又是影响所观察现象地因素 因变量—所需测定地特征或方面（可测量）额外变量—对因变量有一定影响，但与该次实验研究目地无关地变量（控制：屏蔽、中和））随机误差：可见误差.偶然地、随机地无关变量引起，较难控制，无规律可循；影响信效度.系统误差：常定误差.常定地、有规律地无关变量引起，其方向和大小地变化是恒定而有规律地.影响效度. 无关变量地控制：、消除法排除或隔离无关变量对实验效果地影响.标准化指导语、双盲程序、内隐测量、恒定法实验期间，尽量使得所有地实验条件、实验处理、实验者及被试都保持恒定.研究在同一时间、地点举行，程序、拉丁方设计、平衡法设置使得无关变量对所有地实验组和对照组地影响都均等、统计控制：一种事后补救，统计隔离无关变量地影响,协方差分析，偏相关.操作定义：描述所界定地变量或事项如何测量，包括：工具，方法，程序.将变量或指标地抽象称述转化为具体地操作称述地过程. 、简单随机取样（不作任何预处理，适用范围：对总体中各类比例不了解或来不及了解地情况）) 抽彩法（充分搅匀））随机表法（随

机进入））随机函数法（种子问题） 、分层随机取样：对总体进行预处理，分成若干层次后然后独立地从每一层次中选取样本. (）比例分层取样：按每一层次个体数量占总体中地比例决定该层次样本地数量. ()非比例分层取样：每层次中样本量不按该层次在总体中地比例抽取，而是根据研究者对不同层次个体地研究兴趣和侧重程度确定比例地大小. 、内部效度（逻辑度与额外因素影响度）：研究中自变量与因变量因果关系地明确程度. 影响因素：成熟因素、历史因素、被试选择上地差异、 研究被试缺失产生地效应、前测地影响、实验程序不一致或处理扩散产生地效应、统计回归效应、研究条件与因素间地交互作用.、外部效度：可细分为总体效度和生态效度.研究结果能一般化或普遍化到样本来自地总体（总体效度）和其它变量条件、时间和背景（生态效度）中去地程度，即研究结果地普遍代表性和适用性.影响因素：.取样代表性；.变量地操作方式不准，致使研究地可重复性差；.研究对被试地反作用；.事前测量与实验处理地相互影响；.多种处理地干扰；.实验者效应.研究地人为性；.被试选择与实验处理地交互作用.提高方法：严格控制；做好取样工作，包括被试取样、实验情境、研究工具、

气动机械手设计-内含计算步骤及尺寸装配图等等

毕业设计(论文) 课题名称:气动机械手的设计 专业班级: 学生姓名: 指导教师: 20１年月

目录 摘要.......．.．...................．...........．.．．..．..．...．... 4 第一章前言1?．1机械手概述.．.．..．..．...．．........．.．.........．．....．.. (5) 1.2机械手的组成和分类...．.．．．...........．....．........．...．．5 １.2.1机械手的组成.．．.....．.．．.．．．.．．．..．.....．．.．．..．．．．4 1.２.2机械手的分类.．.．．...．．.．.．.．．..．..．．....．．.．.．.．..．6 第二章机械手的设计方案 2．1机械手的坐标型式与自由度．..．....．．.．．．．.．..．.．．．．．．.．．8 2.２机械手的手部结构方案设计..．．．．．．.．．.．.．．．．........．．．．８ ２.3机械手的手腕结构方案设计．....．．．．．..．....．...．．.．.．．.. ９ 2.4机械手的手臂结构方案设计．．...．....．．.．．．...．．..．．....．.9 2.5机械手的驱动方案设计..．．．..．.．.．.．...．.....．.．．...．．.．．9 ２．6机械手的控制方案设计..．..．.．．．...．...．．．..．......．．．.．.9 2.7机械手的主要参数．.．.．．．．.....．．.．..．．．．..．.．.．．...．．.．．９ 2.8机械手的技术参数列表．．..．．．．．.．．．.．...．．．．.．.．．．.．...．．９ 第三章手部结构设计 ３．1夹持式手部结构....．．.....．..．．.．..．.．.．．.．.．.．．．.．．....１1 3.1.1手指的形状和分类．．．．.．..．.．．．.．.．..．．．..．....．．..11 3.1．2设计时考虑的几个问题..．．.．..．..．．.．..．．..．．....．.１４ ３.１.3手部夹紧气缸的设计．...．..．．．.．..．....．..．．.．.．．．．14 第四章手腕结构设计 ４.1手腕的自由度．．..．.．．.．．.．．．．．.．．.．．..．．.．.．．..．..．.．.. 19 4.2手腕的驱动力矩的计算.．．....．．.．．．．.．.．．.．．．．..．..．．．.． 19 4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩．..．．．..．.．.．．．.．.．.．..．２０ ４．2.2回转气缸的驱动力矩计算.．．．..．．．．...．...．．．．.．．．.．２2 第五章手臂伸缩，升降,回转气缸的设计与校核 ５．1手臂伸缩部分尺寸设计与校核．..．..．..．．．.．.．．．...．．.．...．２3 ５.1.1尺寸设计.．...．．...．．．．．.．..．.．........．.．..．．.．..23 5.1.２尺寸校核．．....．．.．.．.．．．．.．．.．.．....．....．．......２4 5 .1 .3导向装置.．．..．．.．.．．．.．.．..．.．..．．．．...．.....．.25 5 .1 .４平衡装置.．.．．．.．..．.．.．．.．．．.．.．．．.．．.．..．...．.２5 5．2手臂升降部分尺寸设计与校核..．．.．..．...．．．...．．.．.．． (2) 5.2.1尺寸设计．.．.．．.．..．．．．.．.．.．.．．.．．．.．.．．.．．．..．..2 6. ５.2.2尺寸校核．..．.．.．.．．..．.．．.．.．．.．..．..．.．．.．．．．．．.26

2第二章 设计心理学的研究方法

第二章设计心理学的研究方法 2.1 设计心理学的研究方法 人的消费活动是一种复杂的社会行为, 是人类心理活动的一部分。研究消费者心理活动规律的方法与整个心理学的一般研究方法是一致的, 心理学本身的发展, 为心理学应用分支的发展提供了科学的基础。但人类的消费活动是一种特殊领域。在运用心理学的某些研究方法了解消费行为规律时, 必然有一些新的内容和新的问题。因此探索设计心理学研究方法, 不仅有利于自身的发展, 也丰富了心理学主干研究方法的积累。设计心理学一般常用的研究方法有观察法、访谈法、问卷法、投射法、实验法、态度总加量表法、语义分析量表法、案例研究法、心理描述法、抽样调查法、创新思维法1 1 种方法。 2.1.1 观察法 观察法是心理学的基本方法之一。观察是科学研究的最一般的实践方法, 同时也是最简便、易行的研究方法。所谓观察法是在自然条件下, 有目的、有计划地直接观察研究对象( 消费者) 的言行表现, 从而分析其心理活动和行为规律的方法。设计心理学借助观察法, 用以研究广告、商标、包装、橱窗以及柜台设计等方面的效果。例如, 为了评估商店橱窗设计的效果, 可以在重新布置橱窗的前后, 观察行人注意橱窗或停下来观看橱窗的人数, 以及观看橱窗的人数在过路行人中所占的比例。通过重新布置前后观看橱窗的人数变化来说明橱窗设计的效果。 观察法的核心, 是按观察的目的, 确定观察的对象、方式和时机。观察时应随时记录消费者面对广告宣传、产品造型、包装设计以及柜台设计等方面所表现的行为举止, 包括语言的评价、目光注视度、面部表情、走路姿态, 等等。 观察记录的内容应包括: 观察的目的、对象, 观察时间, 被观察对象的有关言行、表情、动作等的数量与质量等。另外, 还有观察者对观察结果的综合评价。 观察法的优点是自然、真实、可靠、简便易行、花费低廉。在确定观察的时间和地点时, 要注意防止可能发生的取样误差。例如, 在了解商店消费者的构成时, 要区分休息日和非休息日, 也要区别上班时间和下班时间。有时商店消费者的构成也受周围居民成分的影响, 要观察少数民族消费者的特点, 就应该选择少数民族特需品的供应商店。在分析观察结果时, 要注意区分偶然的事件和有规律性的事实, 使结论具有科学性。 观察法的缺点也是明显的。在进行观察时, 观察者要被动地等待所要观察的事件出现。而且, 当事件出现时, 也只能观察到消费者是怎样从事活动的, 并不能得到消费者为什么会这样活动, 他的内心是怎样想的资料。 现代科技水平的发展, 使观察法能借用先进的观察设备诸如录像、录音、闭路电视的方式进行观察, 使观察效果更准确更及时, 并节省观察人员。但观察法只能记录消费者流露出来的言行、表情, 而对流露出这种言行、表情的原因, 是无法通过观察法直接获取, 因而必须结合其他的有关方法, 才能进一步了解消费行为规律。当研究的心理现象不能直接观察时, 可通过搜集有关资料, 间接了解消费者的心理活动, 这种研究方法叫调查法。调查法分为两种: 一种是口头调查法, 亦称谈话法、访谈法; 另一种是书面调查法, 亦称问卷法、调查表法。 2.1.2 访谈法 访谈法是通过访谈者与受访者之间的交谈, 了解受访者的动机、态度、个性和价值

气动机械手的设计毕业设计(完整)

毕业设计（论文） 课题名称：气动机械手的设计 专业班级：13机械电子工程 学生姓名：钟国森 指导教师： 201 年月

目录 摘要 (4) 第一章前言 1.1机械手概述 (5) 1.2机械手的组成和分类 (5) 1.2.1机械手的组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 1.2.2机械手的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6 第二章机械手的设计方案 2.1机械手的坐标型式与自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 8 2.2机械手的手部结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 8 2.3机械手的手腕结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 9 2.4机械手的手臂结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.5机械手的驱动方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.6机械手的控制方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.7机械手的主要参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.8机械手的技术参数列表．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 第三章手部结构设计 3.1夹持式手部结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11 3.1.1手指的形状和分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11 3.1.2设计时考虑的几个问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14 3.1.3手部夹紧气缸的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14 第四章手腕结构设计 4.1手腕的自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 19 4.2手腕的驱动力矩的计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 19 4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 20 4.2.2回转气缸的驱动力矩计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22 第五章手臂伸缩，升降，回转气缸的设计与校核 5.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23 5.1.1尺寸设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23 5.1.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24 5 .1 .3导向装置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25 5 .1 .4平衡装置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25 5.2手臂升降部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26 5.2.1尺寸设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26． 5.2.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26 5.3手臂回转部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27 5.3.1尺寸设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27 5.3.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

气动控制系统设计

气动控制系统设计 1、气动控制系统的组成。 在气动控制系统中，气动发生装置一般为空气压缩机，它将原动机供给的机械能转换为气体的压力能；气动执行元件则将压力能转化为机械能，完成规定动作；在这两部分之间，根据机械或设备工作循环运动的需求、按一定顺序将各种控制元件（压力控制阀、流量控制阀、方向控制阀和逻辑元件）、传感元件和气动辅件连接起来。 设计程序有关事项 2.1设计程序 2.1.1调研主机工作要求，明确设计依据。 A.了解主机结构、循环动作过程、执行元件操作力、运动速度及调整范围、运动平稳性、定位精度、传感器元件安装位置、信号转换、联锁要求、紧急停车、操作距离和自动化程度等。 B.工作环境，如温度及变化范围、湿度、振动、冲击、灰尘、腐蚀、防爆要求等。 C.是否要和电气、液压系统相配合，如需要须了解相应的安装位置等。 D.其他要求，如气控装置的重量、外形尺寸、价格要求等要求。 2.1.2气动回路设计 A.由执行元件数目、工作要求和循环动作过程，拟出执行元件的工作程序图。根据工作速度要求确定每一个气缸在一分钟内的动作次数。 B.根据元件的工作程序，参考各种气动基本回路，按程序控制回路设计方法，设计气动回路。 为了得到最合理的气动回路，设计时可做几种法案比较，如气控制，气-----电控制，射流控制方案等进行选择，绘出气动回路图，使用电磁阀的场合，同时还绘出电气回路图。 2.1.3执行元件选择和计算 气动执行元件的类型一般应与主机相协调，即直线往复运动应选择气缸，回转运动应选择气动马达，往复摆动应选择摆动缸。 2.1.4控制元件选择 根据系统或执行元件的工作压力和通过阀的最大流量，选用各生产厂制造的阀和气动元件。选择各种控制阀或逻辑元件时应考虑的特性有：1工作压力 2额定流量 3响应速度 4使用温度范围 5最低工作压力和最低控制压力 6使用寿命 7空气泄漏量 8尺寸及联接形式 9电气特性等 选择控制阀时除了根据最大流量外，还应考虑最小稳定流量，以保证气缸稳定工作。 2.1.5气动辅件选择

心理学研究方法整理!

1、准实验设计：由库克和坎贝尔提出。伴随现场实验的发展而发展起来。 →特点：介于真实验设计和非实验设计之间。从研究中对额外变量的控制程度出发，准实验设计差于真实验，但比非实验设计控制严格，一般准实验设计不容易随机挑选、分配被试，可能产生额外变量与自变量的混淆。另外，其外部效度不一定好。 →类型：①单组设计：时间序列设计、相等时间样本设计 ②多组设计：不相等组前后测设计、不相等组前后测时间序 列设计 2、实验研究： 定义：是在控制无关变量、操纵自变量的条件下研究心理现象的变化，从而确定变量之间关系的研究。对变量间的因果关系感兴趣。 特点：系统操纵或改变一个变量，观察这种操纵或改变对另一变量所造成的影响，并在此基础上揭示变量间的因果关系。 3、决定论：认为自然界和人类社会普遍存在客观规律和因果联系的理论。（不同于宗教的先决论） 4、被试变量：又称被试特性，一般作为自变量处理。 一是被试固有的。（如性别、婚姻状况、年龄、文化程度等） 二是暂时的。（如遭遇灾害否、吸毒否） 三是被试行为分类。（如喜欢早上锻炼还是喜欢晚上锻炼） 5、检查点：自变量的不同取值。 6、额外变量：会对结果产生影响，但是又不是研究者能够控制的变量。 7、混淆变量：无关变量的一种，该变量与自变量之间存在系统性关联，并对因变量产生影响的变量。这个影响的结果叫虚假效应。（PS.无关变量：与研究目的无关的变量） 8、因果关系研究：一个变量为操作变量，另一个为随自变量变化的因变量，可以揭示因果关系。 9、相关研究：两个变量都没有任何操作，只是调查、测量、观察的结果。如两个变量均为被试变量。（eg.与父母共处的时间与儿童的抑郁水平） 注：相关研究对个体差异感兴趣，而因果研究关心某类人的普遍心理规律；相关研究只研究机体间的方差，因果研究关心处理间的方差。 10、交互作用：反映的是两个或多个因素的联合效应。或者说是因素间相互影响和制约的关系。（当一个因素如何起作用受另一个因素的影响时，我们就认为存在二重交互作用。同理，当一个因素如何起作用受另两个因素的影响时，我们就认为存在三重交互作用。） 11、简单效应：指一个因素的水平在另一个因素某个水平的变异。（如，噪音大小与竞争对学习效果的影响，只考虑在竞争组噪音大小的简单效应） 12、简单简单效应：指一个因素的水平在另外两个因素的水平结合上的效应。（如，只考虑噪音强度在高难度和无竞争结合上的简单简单效应） 13、被试间设计：在不同被试之间比较。研究变量为被试变量时只能进行这种设计。 14、被试内设计：每个被试接受全部的水平或者水平结合的处理，自己和自己比较。 条件1 条件2

液压与气动技术课程设计

液压气动课程设计 目录 一．液压系统原理图设计计算 (3) 二．计算和选择液压件 (8) 三．验算液压系统性能 (12) 四．液压缸的设计计算 (15) 五．设计总结................................................................. (17) 参考文献 (18)

一．液压系统原理图设计计算 技术参数和设计要求 设计一台卧式单面多轴钻孔组合机床动力滑台的液压系统，其工作循环是：快进→工进→快退→停止。主要参数：轴向切削力为30000N，移动部件总重力为10000N，快进行程为150mm，快进与快退速度均为min。工进行程为30mm，工进速度为min，加速、减速时间均为，利用平导轨，静摩擦系数为，动摩擦系数为。要求活塞杆固定，油缸与工作台联接。设计该组合机床的液压传动系统。

一 工况分析 首先，根据已知条件，绘制运动部件的速度循环图（图1-1）： 图1-1 速度循环图 其次，计算各阶段的外负载并绘制负载图,根据液压缸所受外负载情况，进行如下分析： 启动时：静摩擦负载 0.210002000fs s F f G N ? ==?= 加速时：惯性负载 10000 4.2350100.260a G v F N g t ??=?==??? 快进时：动摩擦负载 0.1100001000fd d F f G N ?==?= 工进时：负载 10003000031000fd e F F F N =+=+=

快退时：动摩擦负载 0.1100001000fd d F f G N ? ==?= 其中，fs F 为静摩擦负载，fd F 为动摩擦负载，F 为液压缸所受外加负载，a F 为运动部件速度变化时的惯性负载，e F 为工作负载。 根据上述计算结果，列出各工作阶段所受外载荷表1-1，如下： 表1-1 工作循环各阶段的外负载 工作循环 外负载（N) 工作循环 外负载（N) 启 动， 加速 fs a F F F =+ 2350 工进 fs e F F F =+ 31000 快进 fd F F = 1000 快退 fd F F = 1000 根据上表绘制出负载循环图，如图1-2所示：