安卓手机蓝牙遥控小车

本人微电子专业研究生，闲暇时间想自己DIY一个小玩具-安卓手机蓝牙遥控小车

单片机使用MSP430F249，电机驱动芯片使用双H桥的DRV8833，都是申请的TI的样片

为了节省成本，用雕刻机自己来刻电路板，焊接好的电路如下：

如上图所示，这个系统中包括电源（诺基亚手机电池）、稳压芯片（LM1117-3.3）、单片机MSP430F249、电机驱动芯片DRV8833、蓝牙通讯模块、JTAG接口以及连个直流电机。安卓手机上的控制软件通过蓝牙发送控制命令，坦克车中的蓝牙模块收到数据之后通过UART接口发送给单片机，单片机解析命令，控制电机转动。

经测试，遥控小车的整体功能正常，能够实现使用安卓手机控制小车前进、后退、转向，并且支持手机重力感应控制。但是也存在一些问题，比如小车的动力不是很足，而且续航时间比较短。

经过分析，觉得问题应该出在稳压芯片LM1117-3.3，在网上查了一下，发现LM1117-3.3的压差竟然有1.2V！诺基亚手机电池正常工作电压是3.7V，充满电之后也只有4.2V，电池电压太低，LM1117不能稳定输出。

考虑使用一个低压差的稳压芯片来替代LM1117，在TI网站上，使用WEBENCH工具，如下图

希望稳压芯片的压差最好在0.2V以内，这样能够最大程度的利用手机电池的电量。并且希望稳压芯片能够提供1A的输出电流。输入这些参数之后，点击“开始设计”

WEBENCH给出了54个参考方案，勾选LDO进行筛选，仍然得到9个方案

选择LP38869，点“开始设计”

WEBENCH给出了这个方案的详细资料，包括性能图表、原理图、材料清单、工作参数等。在原理图中标出了所有外围器件的参数

令我感到吃惊的是，WEBENCH竟然可以导出标准格式的电路原理图文件，支持多种电路图设计工具，包括Altium Designer、OrCAD、Mentor等等

WEBENCH的材料清单也比较有特点，不仅列出了所需器件的参考型号，还给出了器件的供应商、单价、总价以及器件所占的面积

下图是性能分析

图中蓝色的线表示输入电压为3.5V时的工作情况，这款芯片在只有0.2V压差的情况下仍然有70%左右的转换效率！

LP38869完全能够满足这个系统的设计要求，使用WEBENCH，仅仅通过简单的几步就得到了所需的方案，包括方案原理图、材料清单、成本预算以及性能分析，可以说，TI为工程师提供了最大程度的便利。

基于stm32f4的蓝牙控制小车

ARM-STM32校园创新大赛 项目报告 题目：基于stm32f4的蓝牙控制小车 学校：中南民族大学 指导教师： 视频观看地址：https://www.sodocs.net/doc/6410594451.html,/v_show/id_XNjA3NTE4MzU2.html

题目：基于stm32f4的蓝牙控制小车 关键词：STM32F4 LM2940-5.0 L298N FBT06_LPDB 蓝牙串口通信android 摘要 “基于stm32f4的蓝牙控制小车”是一个基于意法半导体与ARM公司生产的STM32F4 DISCOVERY开发板的集电机驱动模块、电源管理模块、stm32f4主控模块、蓝牙串口通信模块、android控制端模块。电机驱动模块使用了两个L298N 芯片来驱动4路电机，使能端连接4路来自主控板的PWM波信号，8个输入端接主控板的8个输出端口；电源管理模块使用了LM2940-5.0芯片进行12V到5V 的转换，12V用于电机模块的供电，5V用于蓝牙模块、传感器等的供电；主控模块采用了MDK编辑程序，然后下载到主控板，实现硬件与软件的交互；蓝牙串口通信模块则是采用了FBT06_LPDB针插蓝牙模块，与主控板进行串口通信，同时与android手机进行通信；android控制端模块是一个集开启蓝牙、搜索蓝牙、控制小车等功能。用户可以通过android控制端进行控制小车的运动，实现一些用户需要的功能和服务。 1.引言 蓝牙的创始人是瑞典爱立信公司，蓝牙技术是一种无限数据与语音通信的开放性全球规范，它以低成本的近距离无线连接为基础，为固定与移动设备通信环境建立一个特别连接。手机之间通过蓝牙实现数据共享成为常理，将手机变为遥控器为人们的生活带来无限方便。遥控小车在工业、国防、科研等领域应用越来越广泛，例如说：消防遥控小车、探测小车等。本文详细阐述了使用蓝牙通信的手机遥控小车前行、倒退、左转、右转和停止等功能的软硬件设计过程。 2.系统方案 该系统分为电机驱动模块、电源管理模块、主控板、蓝牙通信模块、android 控制端等5个模块，如图2.1所示：

蓝牙串口通信遥控小车

蓝牙串口通信遥控小车

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蓝牙串口通信遥控小车 目录 1系统方案论证及方案选择 ２本系统软硬件设计 ２.1单元硬件电路设计 2.2软件部分设计 参考文献 附录1原器件清单 附录２电路原理图及印制板图 附录3程序 1. 系统方案论证及方案选择 1．总体设计方案 题目要求设计一个蓝牙串口遥控小车,通过对电机转速的控制,调节速度的大小,改变小车角度，并能实现转弯和旋转。设计主要由主控单片机ＳＴC １２C5Ａ60S2驱动直流电机,使车轮工作，带动小车的转动。

２．基本工作原理

3.STC8９Ｃ５2RC有定时器Ｔ0 Ｔ1 Ｔ2,在自动控制领域经常把T1作为串口通信了T0作PWM调速用因此有必要把T2定时器拿出来作定时器作为声音频谱程序。下面介绍Ｔ2的用法 STC89C52RC有定时器T２ ?void maｉｎ(vｏｉd) ?{ ?/* T2定时器赋预装载值,溢出１6次就是1秒。*／ ?RCＡP2H=（65536-5０0０）／25６; ?ＲＣAP2Ｌ=(６５536-5000)％256; ?ET2＝1; /／允许T２定时器中断 ?EA=1; /／打开总中断 ?TＲ２=1; ／／启动T2定时器

?while(１）; // 死循环,等待T2定时器的溢出中断 ?｝ ?void Timer2_Ｓｅrver（void) inteｒrｕpｔ５ ?{ ?ｓtaｔiｃuｉnt Timer2_Servｅr＿Coｕｎt; ?// 定义静态变量，用来计数T2定时器的溢出次数(进入本函数的次数) ?TF2=0; ?// Ｔ2定时器发生溢出中断时,需要用户自己清除溢出标记,而51的其他定时器是自动清除的 ?Timer２_Serｖｅr_Ｃouｎt＋＋; ?if(Timer2＿Serveｒ_Ｃｏｕnt=＝１６）// T2定时器的预装载值为０x0ＢDＣ,溢出16次就是１秒钟。 ?{ ?Timｅr２_Ｓerver_Count＝０; ?P1_７=~P１_7; ／/ LEＤ11反转显示。 ?} ?} ?ｖoiｄTｉｍｅｒ2_Server(void)iｎteｒrupt５

成功实现手机蓝牙控制智能小车机器人!视频+程序源代码(Android)

上次成功实现了通过笔记本电脑蓝牙来控制智能小车机器人的运动，但是通过电脑控制毕竟不方便，于是乎~本人打算将控制程序移植到手机上。 目前主流的手机操作系统有塞班、安卓（Android）、Windows Mobile，对比了一下，首先，塞班是用C++写的，这么多门语言我唯独看到C++就头大···，放弃了···，Windows Moblie 其实和之前发的电脑端程序基本是一样的，也就没什么意思了，最后决定选择目前正火的Android手机作为控制平台。 Android是个开源的应用，使用Java语言对其编程。于是这次的开发我选用Eclipse作为开发工具，用Java语言开发手机端的控制程序，由于之前对Android的蓝牙通信这块涉及不多，一开始感觉有点小茫然，而网上也少有这方面的例程，有少数人做出了类似的东西，但是只传了个视频装X！雪特···· 经过几天的研究，最终确定了手机蓝牙通信其实就是Socket编程，再经过一番编写和调试，昨晚终于大功告成！ 这是视频： 下面开始介绍Android手机端控制程序的编写： 首先打开Eclipse，当然之前的Java开发环境和安卓开发工具自己得先配置好，这里就不多说了，网上教程一大摞。 然后新建一个Android项目，修改布局文件main.xml，代码如下：

基于单片机的红外遥控小车设计

单片机系统设计实例 红外遥控小车 专业：信息对抗技术 姓名：吴志飞 学号：1411050121 指导教师：张东阳

目录 1 绪论 (1) 2 系统分析 (2) 2.1系统框架 (2) 2.2电机驱动模块 (3) 2.3 LCD显示模块 (4) 3 系统硬件设计 (5) 3.1主控模块的电路设计 (6) 3.1.1AT89C51单片机的简介 (8) 3.1.2AT89C51管脚功能 (8) 3.2红外遥控模块的电路设计 (9) 3.2.1红外遥控的实现原理 (10) 3.2.2红外发射器 (11) 3.2.3红外接收器 (12) 3.3电机驱动模块的电路设计 (12) 3.4显示模块的电路设计 (13) 4 系统软件设计 (14) 4.1程序代码 (14) 4.2软件流程图 (17) 5 调试与仿真 (18) 5.1在keil中进行调试 (18) 5.2在Proteus中进行仿真 (19) 6 总结 (21) 参考文献 (22) I

沈阳理工大学课程设计说明书 1 绪论 随着计算机、微电子、信息技术的快速进步，智能化技术的开发速度越来越快,，智能化程度越来越高，应用范围也越来越广，包括海洋开发、宇宙探测、工农业生产、军事、社会服务、娱乐等各个领域。智能电动小车系统以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科。主要由路径识别、角度控制及车速控制等功能模块组成。同时，当今机器人技术发展的如火如荼，其在国防等众多领域的应用广泛开展。神五、神六升天、无人飞船等等无不得益于机器人技术的迅速发展。一些发达国家已把机器人制作比赛作为创新教育的战略性手段，参加者多数为学生，目的在于通过大赛全面培养学生的动手能力、创造能力、合作能力和进取精神，同时也普及智能机器人的知识。从某种意义上来说,机器人技术反映了一个国家综合技术实力的高低,而智能电动小车是机器人的雏形,它的控制系统的研制将有助于推动智能机器人控制系统的发展，同时为智能机器人的研制提供更有利的手段。 本次课设设计的红外遥控智能小车可以分为四大组成部分：红外遥控部分、显示部分、执行部分、控制部分。智能小车可以实现按遥控指示前行，后退，左转和右转。该设计主要通过对系统硬件电路的设计，软件设计和程序的编写，然后通过后期软硬件调试达到设计初衷。 1

基于蓝牙遥控的智能小车设计

基于蓝牙遥控的智能小车 设计 Last updated at 10:00 am on 25th December 2020

《嵌入式系统设计》项目设计报告题目：基于蓝牙技术的智能遥控小车的设计 专业：自动化 班级： 姓名：学号： 指导老师： 成绩： ( ）

摘要 随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。遥控小车起源于美国，由于政府对无线遥控小车研发的资助以及相关资助的推动作用，日本、美国、德国等工业大国在遥控小车技术上占据着明显优势。我国的无线遥控小车研究工作始于20世纪中后期，在国家的863、973等技术发展计划的重点支持下，国内已大范围地进行无线遥控小车的研究。全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究，但是与国际先进还存在一定的差距。可见其研究意义很大。本设计就是在这样的背景下提出的。设计的智能电动小车能够实现无线遥控，串口通讯，实时检测速度，避障碍等功能。无线遥控实现方法包括蓝牙、红外、射频几种，其中蓝牙技术具有一定优势，目前在信息家电方面应用正在铺设。各种家电共用遥控，并可组网与公众互联网相接，共享有用信息。目前蓝牙技术实现无线遥控的短板在于传输距离短和芯片价格高方面。但随着科技发展，这些问题正在逐步得以解决。无线遥控机器人有着广阔的应用前景。 无线遥控的小车，可以在危险的环境作业，人员搜索，可以在各类领域中发挥着它特殊的作用，本次设计是选择基于蓝牙遥控的多功能智能小车为对象。控制系统以C51单片机为主控芯片，采用L298N为电机驱动芯片、HC-06蓝牙无线模块、12864液晶显示模块、四路循迹模块等构成外围扩展电路。将自制的控制电路、控制程序和四轮小车机械相结合，制作多功能智能小车。实验调试实现了智能小车的蓝牙无线遥控、自动避障、自动测距及各种灯光的功能。 关键词：51单片机；蓝牙遥控；智能小车

基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计

编号： 审定成绩： 毕业设计（论文） 设计（论文）题目：基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计 学院名称：自动化 学生姓名： 专业：测控技术与仪器 班级： 学号： 指导教师： 答辩组负责人： 填表时间：2013 年 05 月 制

摘要 随着物联网的兴起，Android手机以其独有的开放性优势正在为我们提供更多优质便捷的技术成果。本课题研究的是基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计，基于手机平台,借助于蓝牙技术,设计和实现了一种无线遥控小车新的解决方案。设计以手机控制平台、蓝牙通讯模块、电机驱动模块等硬件模块组成的遥控小车。实现小车的前进、后退、前左转弯、前右转弯、后左转弯、后右转弯等实时控制功能。为遥控玩具小车的设计提出了一种新的思路,同时可以为将来智能家居的遥控设计提供一定的参考意义。 阐述一种通过手机蓝牙遥控小车行走的软、硬件设计。手机蓝牙作为客户端,小车上的蓝牙模块HC-06作为服务端。客户端采用Eclipse开发环境,JAVA编程,服务端采用单片机控制。双方通过串口进行通信,单片机驱动直流电机控制小车行动。实验结果表明,小车可以接收手机遥控信号并灵活地进行前行、倒退、左转、右转和停止等功能。 本文介绍了基于安卓手机的蓝牙智能小车控制要实现的功能，接着阐述该系统电路的设计及原理的说明，包括了方案的设计、重要元器件的介绍、电路设计的说明（包括单片机控制电路、电机驱动电路）安卓手机软件界面设计、软件设计流程以及系统的调试。最后总结了基于安卓的蓝牙智能小车控制设计完成的任务，分析系统出现的不足。 【关键词】Andriod蓝牙智能小车智能手机AT89C52单片机

ABSTRACT With the rise of the Internet of Things, Android phones with its unique advantage of being open for us to provide more quality and convenient technological achievements. The research is based on the Android mobile phone Bluetooth controlled smart car design, based on mobile platforms, by means of Bluetooth technology, design and implementation of a wireless remote control car new solutions. Control platform designed for mobile phones, Bluetooth communication module, motor drive modules and other hardware modules remote control car. Realize the car forward, backward, turn left in front, front right turn after turn left, turn right after the other real-time control functions. For the remote control toy car design presents a new way of thinking, and can for the future smart home remote control designed to provide some reference value. Describes one kind of walking through the phone's Bluetooth remote control car software and hardware design. Bluetooth mobile phone as a client, a small car Bluetooth Module HC-06 as a server. Clients using the Eclipse development environment, JAVA programming, client services using micro-controller. The two sides communicate through the serial port, the microcontroller drive DC motor control car action. Experimental results show that the car can receive mobile phone remote control signals and the flexibility to move forward, backward, turn left, turn right and stop functions. Introduces the based on Andrews's the Bluetooth intelligent trolley control want to achieve the function is trolley be able to forward, backward, turn left, turn right, then expounded that the system circuit design and principle of description, including the program design, it is important components introduction, circuit design Description of (, including SCM control circuit, the motor drive circuit) Andrews mobile phone software interface design, software design flow as well as system debugging. Finally summed up the based on Andrews's the Bluetooth intelligent trolley control design is completed the task of, analysis system appear deficiencies. 【Key words】Andriod Bluetooth Intelligent car Smartphone AT89C52 SCM

单片机蓝牙控制小车

课题：基于单片机得蓝牙控制小车专业： 班级： 学号： 姓名: 指导教师: 设计日期： 成绩： 重庆大学城市科技学院电气信息学院

目录 1、设计目得作用 (2) ２、设计要求.............................................. ２3、设计得具体实现?２ ３、1设计原理 (2) 3、2系统设计12? 3、3系统实现13? ４、总结19? 参考文献................................................ ２0附录 ................................................... 2１附录１21? 附录22?２

C51蓝牙控制小车设计报告 1设计目得与意义 目得与意义:提高学生动手能力,培养学生得思维,巩固理论知识，让我们能对单片机更加深入得了解，加深同学们对单片机得认识，通过自己动手让小车跑起来还能让同学们更加有积极性，参与感，成就感.让学生们亲自体验这门课程得神奇性。 因为无线技术得广泛使用，使蓝牙技术得发展成为了趋势之一,蓝牙可以发送与接受语音与数据，满足了大多数人得需求，它也融合了其她相关产品得特点，也就是这样技术变得更多样性。实现了无线控制小车,摆脱了有线控制得不方便,更加智能。 ２设计要求 SＰP蓝牙串口调试助手－-－—》聊天窗口-—》 1、在Bluｅtooth_Caｒ项目中添加超声波躲避障碍功能(在小车前进得过程中，实时检测障碍物,一旦检测得距离，接近设定得值，触发蜂鸣器,报警系统工作，小车停止前进）; ２、在Bluetoｏｔｈ_Ｃaｒ项目中得串口中断服务函数中，添加小车前进得8个方向 ,前后左右，左前，右前,左后,右后; ３、利用外部中断,强制停止小车运行（无论小车现在处于什么状态），蜂鸣器报警1ｓ后，可再运行； 4、用手机得蓝牙串口调试助手来远程操作小车。 3、设计得具体实现 3、1设计原理 芯片常识: STＭ８、C52 、STM32 、ARＭ C52：主要做末端得控制11、０５92MHZ STM３2:主要做工业控制领域--智能设备168M AＲM：主要做消费市场——手机

智能小车设计

2016—2017学年第二学期期末考试《单片机原理及应用*》实践考核 项目设计说明书 专业：电子科学与技术 学号： 20160060156

姓名：张一鸣 2017年6 月14日 考核项目及要求 项目一：电机驱动模块的设计与制作 1．考核要点 (1) 掌握驱动电路的工作原理； (2) 掌握电机驱动的制作方法； (3) 掌握焊接技术； 2．作品要求 学生自行运用工具进行作品的设计制作，作品达到电路连接正确、布局合理、美观整洁。 项目二：单片机最小系统板的设计制作 1．考核要点 (1) 掌握单片机在实际操作中的基本知识； (2) 实验板包括单片机最小系统、蓝牙遥控模块、温度检测模块、液晶模块、 报警模块电路等的设计； (3) 使用Proteus仿真软件绘制实验板所包含的所有模块电路； (4) 熟练使用keil编程软件编写各模块电路的演示程序。 2．作品要求 学生自行运用工具进行作品的设计、仿真及演示，达到正确实现、布局合理、美观整洁。 项目三：智能小车底盘设计 1．考核要点 (1) 理解电机的工作原理； (2) 了解部分机械机构的设计方法； (3) 掌握智能小车的整体安装方法。

2．作品要求 学生独立设计安装，车身结构美观，布局合理，功能实现。 目录 1.功能说明 (1) 1-1.蓝牙无线遥控 (1) 1-2.实时温度显示 (1) 2.硬件设计 (2) 2-1.元器件选择 (2) 2-2.硬件设计原理说明 (4) 3.软件设计 (5) 3-1.程序总体设计 (5) 3-2.程序详细设计 (5) 4.测试与总结 (6) 4-1驱动电路板测试 (6) 4-2控制电路板测试 (6) 4-3最终整体效果 (7) 4-4总结 (7)

基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计毕业论文

毕业设计（论文） 设计（论文）题目：基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计

摘要 随着物联网的兴起，Android手机以其独有的开放性优势正在为我们提供更多优质便捷的技术成果。本课题研究的是基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计，基于手机平台,借助于蓝牙技术,设计和实现了一种无线遥控小车新的解决方案。设计以手机控制平台、蓝牙通讯模块、电机驱动模块等硬件模块组成的遥控小车。实现小车的前进、后退、前左转弯、前右转弯、后左转弯、后右转弯等实时控制功能。为遥控玩具小车的设计提出了一种新的思路,同时可以为将来智能家居的遥控设计提供一定的参考意义。 阐述一种通过手机蓝牙遥控小车行走的软、硬件设计。手机蓝牙作为客户端,小车上的蓝牙模块HC-06作为服务端。客户端采用Eclipse开发环境,JAVA编程,服务端采用单片机控制。双方通过串口进行通信,单片机驱动直流电机控制小车行动。实验结果表明,小车可以接收手机遥控信号并灵活地进行前行、倒退、左转、右转和停止等功能。 本文介绍了基于安卓手机的蓝牙智能小车控制要实现的功能，接着阐述该系统电路的设计及原理的说明，包括了方案的设计、重要元器件的介绍、电路设计的说明（包括单片机控制电路、电机驱动电路）安卓手机软件界面设计、软件设计流程以及系统的调试。最后总结了基于安卓的蓝牙智能小车控制设计完成的任务，分析系统出现的不足。 【关键词】Andriod蓝牙智能小车智能手机AT89C52单片机

ABSTRACT With the rise of the Internet of Things, Android phones with its unique advantage of being open for us to provide more quality and convenient technological achievements. The research is based on the Android mobile phone Bluetooth controlled smart car design, based on mobile platforms, by means of Bluetooth technology, design and implementation of a wireless remote control car new solutions. Control platform designed for mobile phones, Bluetooth communication module, motor drive modules and other hardware modules remote control car. Realize the car forward, backward, turn left in front, front right turn after turn left, turn right after the other real-time control functions. For the remote control toy car design presents a new way of thinking, and can for the future smart home remote control designed to provide some reference value. Describes one kind of walking through the phone's Bluetooth remote control car software and hardware design. Bluetooth mobile phone as a client, a small car Bluetooth Module HC-06 as a server. Clients using the Eclipse development environment, JAVA programming, client services using micro-controller. The two sides communicate through the serial port, the microcontroller drive DC motor control car action. Experimental results show that the car can receive mobile phone remote control signals and the flexibility to move forward, backward, turn left, turn right and stop functions. Introduces the based on Andrews's the Bluetooth intelligent trolley control want to achieve the function is trolley be able to forward, backward, turn left, turn right, then expounded that the system circuit design and principle of description, including the program design, it is important components introduction, circuit design Description of (, including SCM control circuit, the motor drive circuit) Andrews mobile phone software interface design, software design flow as well as system debugging. Finally summed up the based on Andrews's the Bluetooth intelligent trolley control design is completed the task of, analysis system appear deficiencies. 【Key words】Andriod Bluetooth Intelligent car Smartphone AT89C52 SCM

基于单片机的红外遥控智能小车毕业设计报告

毕业设计（论文）题目：基于单片机的红外遥控智能小车

西安邮电学院 毕业设计(论文)任务书 学生姓名指导教师职称工程师学院电子工程学院系部光电子技术 专业光电信息工程 题目基于单片机的红外遥控智能小车 任务与要求 任务：以51单片机为控制核心，实现具有自动避障、加速、减速等功能的红外遥控智能小车。 要求：1 搜集资料，熟悉单片机开发流程；熟悉红外传感器等相关器件； 掌握单片机接口和外围电路应用；具备一定的单片机开发经验。 2 学会电路设计、仿真等相关软件的使用； 3 具备一定的硬件调试技能。 4 学会查阅资料； 5 学会撰写科技论文。 开始日期2010年3月22日完成日期2010年6月27日主管院长(签字) 年月日

西安邮电学院 毕业设计 (论文) 工作计划 学生姓名赵美英指导教师崔利平职称工程师学院电子工程学院系部光电子技术 专业光电信息工程 题目基于单片机的红外遥控智能小车 工作进程

主要参考书目（资料） 1、何立民，单片机应用系统设计,北京：航天航空大学出版社； 2、李广弟，单片机基础,北京：北京航空航天大学出版社,2001； 3、何立民，MCS-51系列单片机应用系统设计系统配置与接口技术，北京航 空航天大学出版社，1990.01； 4、赵负图，传感器集成电路手册,第一版,化学工业出版社,2004； 5、Atmel.AT89S51数据手册.https://www.sodocs.net/doc/6410594451.html, 主要仪器设备及材料 1．普通计算机一台，单片机开发环境； 2．电路安装与调试用相关仪器和工具。 （如示波器、万用表、电烙铁、镊子、钳子等）。 论文（设计）过程中教师的指导安排 每周四进行交流与总结；其余时间灵活安排，及时解决学生问题。 对计划的说明 依学生实际情况，适当调整工作进度。

蓝牙控制&自动避障小车的设计(毕业论文)

目录 摘要 (2) 一、绪论 (3) （一）避障小车的作用和意义 (3) （二）避障小车的的现状 (4) 二、方案设计与论证 (4) （一）避障模块 (4) （二）主控系统 (5) （三）电机驱动模块 (7) （四）机械系统 (8) （五）电源系统 (8) 三、硬件设计 (9) （一）信号检测模块 (9) （二）主控电路 (9) （三）驱动电路 (10) （四）总体设计 (11) 四、软件设计 (13) （一）总体结构框图 (13) （二）总体程序流程图 (14) （三）总程序 (15) 五、安装和调试 (23) 结束语 (25)

参考文献 (25)

论文摘要 利用红外光对管检测黑线，并以STC89C52单片机为控制芯片控制电动小汽车的速度及转向，从而实现自动循迹的功能。其中小车驱动由L298N驱动电路完成，速度由单片机输出的PWM波控制。 关键词：智能小车STC89C52单片机 L298N 红外光对管

蓝牙控制&自动避障小车的设计 —基于STC89C52单片机 王聪 （开封大学机电工程学院应用电子专业） 一、绪论 （一）智能小车的作用和意义 自第一台工业机器人诞生以来，机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。 随着科学技术的发展，机器人的感系统，对于视觉的各种技术而言图像处理技术已相当发达，而基于图像的理解技术还很落后，机器视觉需要通过大量的运算也只能识别一些结构化环境简单的目标。视觉传感器的核心器件是摄像管或CCD，目前的CCD已能做到自动聚焦。但CCD传感器的价格、体积和使用方式上并不占优势，因此在不要求清晰图像只需要粗略感觉的系统中考虑使用接近觉传感器是觉传感器种类越来越多，其中视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件。视觉的典型应用领域为自主式智能导航一种实用有效的方法。 机器人要实现避障功能就必须要感知障碍物，避障控制系统是基于自动导引小车（AVG—auto-guide vehicle）系统，基于它的智能小车实现自动避开障碍，选择正确的行进路线。使用传感器感知障碍并作出判断和相应的执行动作。 该智能小车可以作为机器人的典型代表。它可以分为三大组成部分：传感器检测部分、CPU、执行部分。基于上述要求，传感检测部分考虑到小车一般不需要感知清晰的图像，只要求粗略感知即可，所以可以舍弃昂贵的CCD传感器而考虑使用价廉物美的红外反射式传感器来充当。智能小车的执行部分，是由直流电机来充当的，主要控制小车的行进方向和速度。单片机驱动直流电机一般有两种方案：第一，勿需占用单片机资源，

基于Android的蓝牙遥控小车设计

成绩评定表

课程设计任务书

阐述一种通过手机蓝牙遥控小车行走的软、硬件设计。手机蓝牙作为客户端，小车上的蓝牙模块HC-05作为服务端。客户端采用Eclipse 开发环境，J2ME编程，服务端采用单片机控制。双方通过串口仿真协议进行通信，单片机驱动直流电机控制小车行动。实验结果表明，小车可以接收手机遥控信号并灵活地进行前行、倒退、左转、右转和停止等功能。 关键词：89c52，hc-05，遥控小车，Andriod

目录 1引言 (1) 1.1课题设计目的及意义 (1) 1.1.1设计的目的 (1) 1.1.2设计的意义 (2) 2 方案比较与论证 (2) 2.1无线单元方案与比较 (2) 3 硬件电路设计 (4) 3.1 总体设计 (4) 3.2 单片机模块 (5) 3.2.1 STC89C52简介 (5) 3.2.2 L298N驱动模块及原理介绍 (6) 3.2.3 蓝牙模块 (7) 4 软件设计 (8) 4.1 智能车运动控制程序 (8) 4.2 Android蓝牙客户端设计与实现 (9) 4.2.1 客户端界面设计 (10)

4.2.2 BluetoothCar类设计 (10) 4.2.3 单片机C语言代码 (10) 5 实验结果及分析 (16) 6 心得体会 (17) 参考文献 (17)

1引言 1.1课题设计目的及意义 1.1.1设计的目的 遥控小车起源于美国，由于政府对无线遥控小车研发的资助以及相关资助的推动作用，日本、美国、德国等工业大国在遥控小车技术上占据着明显优势。我国的无线遥控小车研究工作始于20世纪中后期，在国家的863、973等技术发展计划的重点支持下，国内已大范围地进行无线遥控小车的研究。在研发应用方面取得了重要发展，但是与国际先进还存在一定的差距。无线遥控实现方法包括蓝牙、红外、射频几种，其中蓝牙技术具有一定优势。目前在信息家电方面应用正在铺。遥控小车起源于美国，由于政府对无线遥控小车研发的资助以及相关资助的推动作用，日本、美国、德国等工业大国在遥控小车技术上占据着明显优势。我国的无线遥控小车研究工作始于20世纪中后期，在国家的863、973等技术发展计划的重点支持下，国内已大范围地进行无线遥控小车的研究。在研发应用方面取得了重要发展，但是与国际先进还存在一定的差距。无线遥控实现方法包括蓝牙、红外、射频几种，其中蓝牙技术具有一定优势。目前在信息家电方面应用正在铺开。各种家电共用遥控，并可组网与公众互联网相接，共享有用信息。目前蓝牙技术实现无线遥控的短板在于传输距离短和芯片

基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计

摘要 随着物联网的兴起，Android手机以其独有的开放性优势正在为我们提供更多优质便捷的技术成果。本课题研究的是基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计，基于手机平台,借助于蓝牙技术,设计和实现了一种无线遥控小车新的解决方案。设计以手机控制平台、蓝牙通讯模块、电机驱动模块等硬件模块组成的遥控小车。实现小车的前进、后退、前左转弯、前右转弯、后左转弯、后右转弯等实时控制功能。为遥控玩具小车的设计提出了一种新的思路,同时可以为将来智能家居的遥控设计提供一定的参考意义。 阐述一种通过手机蓝牙遥控小车行走的软、硬件设计。手机蓝牙作为客户端,小车上的蓝牙模块HC-06作为服务端。客户端采用Eclipse开发环境,JAVA编程,服务端采用单片机控制。双方通过串口进行通信,单片机驱动直流电机控制小车行动。实验结果表明,小车可以接收手机遥控信号并灵活地进行前行、倒退、左转、右转和停止等功能。 本文介绍了基于安卓手机的蓝牙智能小车控制要实现的功能，接着阐述该系统电路的设计及原理的说明，包括了方案的设计、重要元器件的介绍、电路设计的说明（包括单片机控制电路、电机驱动电路）安卓手机软件界面设计、软件设计流程以及系统的调试。最后总结了基于安卓的蓝牙智能小车控制设计完成的任务，分析系统出现的不足。 【关键词】Andriod蓝牙智能小车智能手机AT89C52单片机

ABSTRACT With the rise of the Internet of Things, Android phones with its unique advantage of being open for us to provide more quality and convenient technological achievements. The research is based on the Android mobile phone Bluetooth controlled smart car design, based on mobile platforms, by means of Bluetooth technology, design and implementation of a wireless remote control car new solutions. Control platform designed for mobile phones, Bluetooth communication module, motor drive modules and other hardware modules remote control car. Realize the car forward, backward, turn left in front, front right turn after turn left, turn right after the other real-time control functions. For the remote control toy car design presents a new way of thinking, and can for the future smart home remote control designed to provide some reference value. Describes one kind of walking through the phone's Bluetooth remote control car software and hardware design. Bluetooth mobile phone as a client, a small car Bluetooth Module HC-06 as a server. Clients using the Eclipse development environment, JAVA programming, client services using micro-controller. The two sides communicate through the serial port, the microcontroller drive DC motor control car action. Experimental results show that the car can receive mobile phone remote control signals and the flexibility to move forward, backward, turn left, turn right and stop functions. Introduces the based on Andrews's the Bluetooth intelligent trolley control want to achieve the function is trolley be able to forward, backward, turn left, turn right, then expounded that the system circuit design and principle of description, including the program design, it is important components introduction, circuit design Description of (, including SCM control circuit, the motor drive circuit) Andrews mobile phone software interface design, software design flow as well as system debugging. Finally summed up the based on Andrews's the Bluetooth intelligent trolley control design is completed the task of, analysis system appear deficiencies. 【Key words】Andriod Bluetooth Intelligent car Smartphone AT89C52 SCM

语音控制的智能小车设计

?语音控制的智能小车设计 ?发布时间：2009-8-3阅读次数：318字体大小: 【】【】【】 根据美国玩具协会的调查统计，近年来全球玩具销量增幅与全球平均GDP增幅大致相当。而全球玩具市场的内在结构比重却发生了重大变化：传统玩具的市场比重正在逐步缩水，高科技含量的电子玩具则蒸蒸日上。美国玩具市场的高科技电子玩具的年销售额2004年较2003年增长52％，而传统玩具的年销售额仅增长3％。英国玩具零售商协会选出的2001年圣诞最受欢迎的十大玩具中，有七款玩具配有电子元件。从这些数字可以看出，高科技含量的电子互动式玩具已经成为玩具行业发展的主流。本文设计一个具有语音识别功能的智能遥控小车。该小车对传统的手动遥控小车的机械部分做了改进,使之可以实现任意角度转向和以任意速度前进,而不象一般的小车 那样只能以固定角度转向和以固定速度前进,因此更加接近真实的车辆。本文还在小车的控制系统中采用语音识别系统，使控制者可以用语音对小车进行控制，产生相应的动作，而且小车和控制者还具有一定的交互功能。 1 智能小车总体结构框图 智能小车主要由转向机构、驱动机构、转向控制模块、驱动控制模块、遥控模块和语音控制模块六大部分组成，如图1所示。 2 机械本体结构及工作原理 小车为轮式结构，如图2所示。机械部分分为转向机构(图中椭圆内的部分)和驱动机构(图中椭圆外部分)。转向机构主要由转向电机、转向架和两个前轮组成。驱动机构采用玩具小车常用的双电机驱动方案，包括两个减速电机和两个后轮。转向机构工作原理为：转向时由控制者向小车发出转向信号，转向电机根据转向信号正向或反向旋转一定角度，电机通过齿轮、齿条系统带动转向架摆动一定角度，最终带动与转向架固定在一起的前轮偏摆一定角度。小车在转向时由于内、外侧的车轮的转弯半径不同，所以内外侧车轮的转速也不相同。前轮为从动轮，会根据转弯角度的大小自动调节内、外侧车轮的转速；而后轮为主动轮，其转速分别由两个电机独立驱动，不会根据转弯半径自动调节转速。因此小车转弯时，控制系统在控制转向电机的同时还需要根据转向角度的大小向两个驱动电机发出控制信号，调节两个驱动电机的转速使之产生特定的转速比，从而使转弯顺利进行。在这里，转弯的角度、转速比与小车的尺寸及转弯半径有关。 3 控制系统 控制系统包括两大部分，一部分位于遥控器内，用于识别控制者的命令并将响应的控制信号发送出去；一部分位于小车上，用于接收遥控器发出的控制信号，并根据控制信号控制转向机构和驱动机构，使小车实现预期的动作。 遥控器 遥控器主要由语音识别模块和无线发送模块(编码芯片、射频发送模块)组成，如图3所示。遥控器的工作原理为：控制者通过麦克风发出控制命令，该命令经过语音识别模块识别后，根据控制信号的类型产生一个8位的控制码，语音识别模块通过其P1端口将控制码输出至无线发送模块，然后语音识别模块发出控制信号，控制无线发送模块将该控制码以无线电波形式发送出去，车载控制部分接收到后便控制小车产生预期的动作。 3.1.1 语音控制模块 语音控制模块主要由Sensory公司的集成语音识别芯片 RSC－364组成。该芯片是专门为语音控制家电产品而设计的，外围辅助器件少，采用典型应用电路时只需要一个麦克风、一个晶体振荡器、一个小场声器和几个电阻、电容即可。该芯片内部集成了语音识别、语音合成、语音身份识别、录音回放功能。芯片内部采用的是神经网络的语音识别算法，和说话者无关的语音识别准确率可以达到97％，和说话者相关的语音识别准确率可以达到99％。该芯片的功能框图如图4所示。该芯片内部集成了一个八位的可编程微处理器，对外有 16个可编程控制的I/O口，16位地址总线和8位数据总线及相应的控制信号，可方便地扩展外部ROM以及与外部器件通讯。本文中对RSC－364的资源使用情况为：其P1口用于传输与控制命令相应的控制码，口用于启动无线发送模块发送数据。

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