台达A2伺服原点回归
实验器材：ASDA-A2 DVP-20EH
定义外部端子（SHM）启动原点回归:PT PR模式下都可以，通过伺服参数定义原点回归
1?原点回归的行走路径：下面的是分别是向前寻找Z脉冲和向后寻找Z脉冲，不管是什么品牌的伺服，原点回归的路径都一样
HSF1
HSF1
①?寻找不寻找Z脉冲（反向或者正向）3种
②?寻找零点（正方向或者反方向）（零点定义）2种
③.在一转的围寻找Z脉冲（正方向或者反方向）
PS-04UMOV底点回归検式通讯地址！0508H
0509H
X
Word 文档
回归方式CCWL正转运转极
X=1；H转方向瓯却叩i?h 做为回卩」皿点[CWL忑冒运转极
冥—2；止轧力冋?〔!
ORG： OFF->ON
U」应必
牛3；氏转方向也点回归
ORG： OFF-AON 做为冋U：曲点
X=4：圧转直接寻找Z脉冲作为h "I归氐点
X-5：反转住按J找2脉冲作为回归原点
X-6. 1ES方向原点回归
ORGs ON->OFF 曲为M 归原点
X=7（反转方向原点叵I归
ORG： ON->OFF 做为回归原点
斤乩M接迅义皿点U □ MJ 位置当作肛点
00 0正反向寻找零点PL并返回
寻找Z
010
正反向寻找零点
PL正向回寻找Z
020
正反向寻找零点PL不去寻
找Z
00 1反方向寻找零点NL并返回
寻找Z
011021
00 2正方向寻找零点
ORGOFF/ON 为零点，
返回寻找Z
012
022
00 3反方向寻找零点，
OFF/ON为零点，返回
寻找Z
013023
00
4
在一圈围正方向寻找零点00
5
在一圈围反方向寻找零点
00 6正方向寻找零点
ORGQN/OFF 为零点，
016026
X?O T正转方向原点回归PL
锹为凹归氐点
遭遇槪隈时’
2-0：显示错闵
Z = 1：方向反
Y-Ot返回找2
Y=1：不迪叫找2
（往前找“
Y=2：?律不找上
Y-0：
Y=1：不返回找Z
〔往询找厂
Y=2；一忙不找2
BOOT:驱动器启动时第一次server on时是否执行原点回归
0:不做原点回归
1：自动执行原点回归
DLY:延时时间的选择P5-40--P5-45
作用：？？？？？
DEC1/DEC2:第一/二段回原点减速时间的选择P5-40--P5-55
ACC加速时间的选择对应到P20--P35
PATH:路径的形式
0:原点回归后停止
1-63 :原点回归后，执行指定的路径
作用：可以让电机回到原点后，再移动的位置
原点回归牵涉到的其它的参数：
P5-05 :第一段高速原点回归速度的设定
P5-06 :第二段高度原点回归速度的设定
P1-01 : 01 PR 64个命令程序，程序C#0为零为原点回归其它的为普通用
户自定义程序
例子：P2-10 ：101 Server on Y0
P2-11 ：108 CTRG P2-11 ：127 SHM 启动原点回归Y1
P2-12 ：124 ORGP 原点Y2
P5-04 ：002 正方向寻找零点ORG,OFF/ON 为原点，反方向寻找Z
P5-05 ：第一段高速原点回归速度设定
P5-06 ：第二段高速原点回归速度设定
这种情况下监控C-PUU 不会为0，很有可能是因为找到Z 脉冲时减速停止造成的P5-04 ：23 反方向寻找零点ORG,ON/OFF 为零点
P6-00: 02 回零完成后执行自定义程序 2 这种情况下监控的C-PUU 会为零上面的情况就是回零后出现不是在零点的位置，有偏差：
A.A系列中的P1-47原点回归模式中可以设置拉回原点设置的选项，在A2中不
提供，而是通过另一种方式实现的。找到原点后，必须减速停止，停止的时候可定会超出原点一段距离，：
若不拉回可使P6-00的PATH为0
若拉回可使P6-00的PATH为为零，设置的路径为值为原点
B.新原点的设定方法为：
ORG_DEF原点定义值）+S（希望移动的偏移量）=P（新原点）
P6-01 （例如）
原点定义值：是找到Z脉冲后反运动方向拉回的脉冲个数例如：12点钟的方向为Z脉冲点P1-01=101顺时针为正
PT模式下的原点回归：
API 156: ZRN S1 S2 S3 D
S1寻找零点的速度
S2: DOG由OFF/ON的寸动速度
S3:近点信号
D:脉冲输出装置
按照说明书上的回零步骤为：以S1的速度，方向以Sign的正负寻找零点，在
S3由OFF/ON电机由S3的速度离开接近开关直到电机ON/OFF
但是现在是一碰到接近开关就停止
-WEE
-d ) 向
—I I ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- f 苗)
猜近汗養
以M5点作为近点信号（DOG ）时，当碰到接近开关时以S3的速度离开接近开关，当X5
由ON/OFF时，电机停止
实验现象2 :
PLJSfc
Ml
—| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------- f VI ;
谨芟回髏方SIGI4
以X5点作为近点信号（DOG）时，碰到接近开关时就停止，我是以20EH,以不同的输入点为接近开关信号，都是这种现象，和说明ZRN指令的说明不同。
?S3指宦近点信叭DOG）输人（A接虫输入EH/EH2/SV韭机若是指卍外部输人（X10-X17）y外的装理）M. S因其会受扌别叼期恥响.战会适成氐山位屋他臥ft不P I'J DCNT.叭VD描令抬爼柿同的X10-X17S入点.请汪意.SC主机只可指XL XIO, X11. iN^d^DCNT指令希足相同的X10、X11输入点。
P2-08 10 参数复位在server off
P2-10---P2-17 恢复出厂设置时将P2-15---P2-17 全设置为0就行了
1?先判断伺服的输出和PLC的输入是否正确
A.P4-6