Pixhawk飞控设置飞行模式教程及LED灯意义

飞行模式中文意思：

0:Stabilize自稳,1:Acro特技,2:AltHold定高,3:Auto自动,4:Guided引导,5:Loiter留待(常叫悬停),6:RTL返航,7:Circle绕圈,9:Land降

落,11:Drift飘移,13:Sport运动,14:Flip翻转,15:AutoTune自动调

参,16:PosHold定点,17:Brake暂停

M:Copter中有14种飞行模式可供选择，有10种是常用的。你可以按照下列流程进行设定：

1.打开你的遥控发射机

2·连接APM/PX4至Mission Planner

3·进入Initial Setup（初始设置）> Mandatory Hardware（必备硬件）> Flight Modes（飞行模式）界面

·注意下，切换发射机的飞行模式开关（通道5），绿色高光就会移动到不同的位置。

·使用每行的下拉菜单选择飞行模式应用到这个开关位置上，确保至少有一个开关位置是给自稳的。

·而且可以为这个开关位置选中简单模式复选框。如果使用的是AC3.1或更新版本，你也可以设为超简单模式。如果简单模式和超简单模式同时被选中，那么会使用超简单模式。建议第一次使用不要打开简单模式或者超简单模式，设置不好飞机会自旋！

·当完成时点击“保存模式”按钮。

飞行模式注解

1、稳定模式Stabilize

稳定模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞和降落都应

该使用此模式。此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行

的首选，也是FPV第一视角飞行的最佳模式。一定要确保遥控器上的开关能很

方便无误地拨到该模式，应急时会非常重要。

2、比率控制模式Acro

这个是非稳定模式,这时apm将完全依托遥控器遥控的控制，新手慎用。

3、定高模式ALT_HOLD

定高模式(AltHold)是使用自动油门，试图保持目前的高度的稳定模式。定高

模式时高度仍然可以通过提高或降低油门控制，但中间会有一个油门死区，油

门动作幅度超过这个死区时，飞行器才会响应你的升降动作当进入任何带有自

动高度控制的模式，你目前的油门将被用来作为调整油门保持高度的基准。在

进入高度保持前确保你在悬停在一个稳定的高度。飞行器将随着时间补偿不良

的数值。只要它不会下跌过快，就不会有什么问题。离开高度保持模式时请务

必小心，油门位置将成为新的油门，如果不是在飞行器的中性悬停位置，将会

导致飞行器迅速下降或上升。在这种模式下你不能降落及关闭马达，因为现在

是油门摇杆控制高度，而非马达。请切换到稳定模式，才可以降落和关闭马达。

4、悬停模式Loiter

悬停模式是GPS定点+气压定高模式。应该在起飞前先让GPS定点，避免在空

中突然定位发生问题。其他方面跟定高模式基本相同，只是在水平方向上由GPS进行定位。

5、简单模式Simple Mode

简单模式相当于一个无头模式，每个飞行模式的旁边都有一个SimpleMode复

选框可以勾选。勾选简单模式后，飞机将解锁起飞前的机头指向恒定作为遥控

器前行摇杆的指向，这种模式下无需担心飞行器的姿态，新手非常有用。

6、自动模式 AUTO

自动模式下，飞行器将按照预先设置的任务规划控制它的飞行由于任务规划依

赖GPS的定位信息，所以在解锁起飞前，必须确保GPS已经完成定位（APM板

上蓝色LED常亮）切换到自动模式有两种情况：如果使用自动模式从地面起飞，飞行器有一个安全机制防止你误拨到自动模式时误启动发生危险，所以需要先

手动解锁并手动推油门起飞。起飞后飞行器会参考你最近一次ALTHold定高的

油门值作为油门基准，当爬升到任务规划的第一个目标高度后，开始执行任务

规划飞向目标；如果是空中切换到自动模式，飞行器首先会爬升到第一目标的

高度然后开始执行任务

7、返航模式RTL

返航模式需要GPS定位。GPS在每次解锁前的定位点，就是当前的“家”的位置；GPS如果在起飞前没有定位，在空中首次定位的那点，就会成为“家”。

进入返航模式后，飞行器会升高到15米，或者如果已经高于15米，就保持当

前高度，然后飞回“家”。还可以设置高级参数选择到“家”后是否自主降落，和悬停多少秒之后自动降落。

8、绕圈模式Circle

当切入绕圈模式时，飞行器会以当前位置为圆心绕圈飞行。而且此时机头会不

受遥控器方向舵的控制，始终指向圆心。如果遥控器给出横滚和俯仰方向上的

指令，将会移动圆心。与定高模式相同，可以通过油门来调整飞行器高度，但

是不能降落。圆的半径可以通过高级参数设置调整。

9、指导模式Guided

此模式需要地面站软件和飞行器之间通信。连接后，在任务规划器MissionPlanner软件地图界面上，在地图上任意位置点鼠标右键，选弹出菜

单中的“Fly to here”（飞到这里），软件会让你输入一个高度，然后飞行

器会飞到指定位置和高

度并保持悬停。

10、跟随模式FollowMe

跟随模式基本原理是：操作者手中的笔记本电脑带有GPS，此GPS会将位置信

息通过地面站和数传电台随时发给飞行器，飞行器实际执行的是“飞到这里”

的指令。其结果就是飞行器跟随操作者移动。由于此模式需要额外的设备，暂

时不讨论。

LED灯意义

由上图我们可以看到这些LED 灯有左边的FMU 飞控板指示灯，右边的IO 输

入输出板指示灯。

这些LED 灯含义如下：

FMU PWR = Flight management Unit Power：FMU 飞控板电源指示灯=飞行管

理电源单元（飞控板供

电正常时此灯常亮）

FMU B/E = FMU Processor in Bootloader mode (flashing) or Error (Steady)：FMU 飞控板B/E

灯=FMU 处理器的bootloader 模式（闪烁）或错误（稳定）

I/O PWR = Input/ Output Power：I/O 输入输出电源指示灯=输入/输出电源（电调供电正常时此灯常亮）

I/O B/E = I/O processor in Bootloader mode (flashing) or Error (Steady)：输入输出B/E 指示灯=输入

输出处理器Bootloader 模式指示灯，正常时闪烁，错误时稳定常亮

ACT = Activity (a flashing heartbeat) indicating everything is ok：ACT=活动（闪烁跳动）

表明一切正常（此处的活动意思是当我们解锁成功时或者数传连接成功等）。

2 Pixhawk 指示灯的含义

● 红灯和蓝灯闪：初始化中，请稍等；陀螺仪初始化。

● 黄灯双闪：错误，系统拒绝解锁；解锁前检查失败。

● 蓝灯闪：已加锁，GPS 搜星中，自动导航，悬停，还有返回出发点模式需

要GPS 锁定；加锁，未发

现GPS 锁定。

● 绿灯闪：已加锁，GPS 锁定已获得。准备解锁；从加锁状态解锁时，会有

快速的两次响声提示。

加锁，获得GPS 锁定（加锁时还会伴随快速双响）。注意，从 3.6版本开始，GPS搜到星后飞控不会闪绿灯。

● 绿灯长亮加单次长响：GPS 锁定并且解锁；准备起飞！解锁，获得GPS 锁

定（解锁时还会伴随一声

长响）。注意，从3.6版本开始，GPS搜到星后飞控不会亮灯。

● 蓝灯常亮：解锁没有GPS 锁定。

● 黄灯闪：遥控故障保护被激活；电台故障保护激活。

● 黄灯闪加快速重复响：电池故障保护被激活。

● 黄灯蓝灯闪加高-高-高-低响：GPS 数据异常或者GPS 故障保护被激活。

apm飞控较为详细的入门教程

apm飞控较为详细的入门教程 最近发现很多模友在看了泡泡老师的视频有很多细节没有看懂在群上提问，为了能使刚用上apm的模友一步到位，再来一个文字教程帮助你们快速使用。在此也感谢apm2.8交流群中的冷风群主提供的教程~废话不多说了 硬件安装 1、通过USB接口供电时，如果USB数据处于连接状态，APM会切断数传接口的通讯功能，所以请不要同时使用数传和USB线连接调试APM，USB接口的优先级高于数传接口，仅有供电功能的USB线不在此限； 2、APM板载的加速度传感器受震动影响，会产生不必要的动差，直接影响飞控姿态的计算，条件允许请尽量使用一个减震平台来安装APM主板； 3、APM板载的高精气压计对温度的变化非常敏感，所以请尽量在气压计上覆盖一块黑色海绵用来遮光，以避免阳光直射的室外飞行环境下，光照热辐射对气压计的影响。另外覆盖海绵，也可以避免飞行器自身气流对气压计的干扰。 使用建议 对于初次使用APM自驾仪的用户来说，建议你分步骤完成APM的入门使用： 1、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能； 2、仅连接USB线学会固件的下载； 3、连接接收机和USB线完成APM的遥控校准、加速度校准和罗盘校准； 4、完成各类参数的设定； 5、组装飞机，完成各类安全检查后试飞； 6、PID参数调整； 7、APM各类高阶应用 地面站调试软件Mission Planner安装 首先，MissionPlanner的安装运行需要微软的Net Framework 4.0组件，所以在安装Mission Planner之前请先下载Net Flamework 4.0并安装 安装完NetFramework后开始下载Mission Planner安装程序包，最新版本的Mission Planner可以点击此处下载,下载页面中每个版本都提供了MSI版和ZIP版可供选择。MSI 为应用程序安装包版，安装过程中会同时安装APM的USB驱动，安装后插上APM的USB 线即可使用。ZIP版为绿色免安装版，解压缩即可使用，但是连接APM后需要你手动安装APM的USB驱动程序，驱动程序在解压后的Driver文件夹中。具体使用哪个版本请自行决定，如果是第一次安装使用，建议你下载MSI版。 以安装MSI版为例（注意：安装前请不要连接APM的USB线），双击下载后的MSI文件，然后一步一步Next即可，只是安装过程中弹出设备驱动程序安装向导时，请点击下一步继续,否则会跳过驱动程序的安装（关于教程的各类文件我会在网盘里共享）

apm飞控入门教程

Apm 飞控较为详细的入门教程

最近发现很多模友在看了泡泡老师的视频有很多细节没有看懂在群上提问，为了能使刚用上apm的模友一步到位，再来一个文字教程帮助你们快速使用。在此也感谢apm2.8交流群中的冷风群主提供的教程~废话不多说了 硬件安装 1、通过USB接口供电时，如果USB数据处于连接状态，APM会切断数传接口的通讯功能，所以请不要同时使用数传和USB线连接调试APM，USB接口的优先级高于数传接口，仅有供电功能的USB线不在此限； 2、APM板载的加速度传感器受震动影响，会产生不必要的动差，直接影响飞控姿态的计算，条件允许请尽量使用一个减震平台来安装APM主板； 3、APM板载的高精气压计对温度的变化非常敏感，所以请尽量在气压计上覆盖一块黑色海 绵用来遮光，以避免阳光直射的室外飞行环境下，光照热辐射对气压计的影响。另外覆盖海绵，也可以避免飞行器自身气流对气压计的干扰。 使用建议 对于初次使用APM自驾仪的用户来说，建议你分步骤完成APM的入门使用： 1、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能； 2、仅连接USB线学会固件的下载； 3、连接接收机和USB线完成APM的遥控校准、加速度校准和罗盘校准； 4、完成各类参数的设定； 5、组装飞机，完成各类安全检查后试飞； 6、PID参数调整； 7、APM各类高阶应用 地面站调试软件Mission Planner安装 首先，MissionPlanner的安装运行需要微软的Net Framework 4.0组件，所以在安装Mission Planner之前请先下载Net Flamework 4.0并安装 安装完NetFramework后开始下载Mission Planner安装程序包，最新版本的Mission Planner可以点击此处下载,下载页面中每个版本都提供了MSI版和ZIP版可供选择。MSI 为应用程序安装包版，安装过程中会同时安装APM的USB驱动，安装后插上APM的USB 线即可使用。ZIP版为绿色免安装版，解压缩即可使用，但是连接APM后需要你手动安装APM的USB驱动程序，驱动程序在解压后的Driver文件夹中。具体使用哪个版本请自行 决定，如果是第一次安装使用，建议你下载MSI版。 以安装MSI版为例（注意：安装前请不要连接APM的USB线），双击下载后的MSI文件，然后一步一步Next即可，只是安装过程中弹出设备驱动程序安装向导时，请点击下一步继 续,否则会跳过驱动程序的安装（关于教程的各类文件我会在网盘里共享）

船舶航行灯和信号灯的布置要求

船舶航行灯和信号灯的布置要求 摘要：航行灯和信号灯是保证船舶安全航行尤其是夜间安全航行的重要设备，且种类繁多，其在船舶上的布置需要遵守一定的原则。文中以某型散货船为例，详细介绍了船舶航行灯和信号灯的布置要求，所得结果对其它船舶也具有一定的借鉴意义。 关键词：布置；航行灯；信号灯；安全航行；船舶 1、前言 船舶是海洋运输的主要交通工具，随着世界经济一体化进程加快，海洋运输也变得异常繁忙。然而，由于各种原因，海上交通事故也时有发生。重大的船舶事故，不仅可能造成财产损失和人员伤亡，还可能引起环境污染，甚至使航运企业破产倒闭。因此船舶的安全航行是至关重要的。影响船舶安全航行的因素很多，包括外部环境条件、人为因素以及设计上的问题等，因此我们从船舶设计阶段开始就要考虑到航行安全的要求。 航行灯和信号灯是保证船舶安全航行尤其是夜间安全航行的重要设备，而且由于船舶日益现代化，船舶上航行灯和信号灯的种类也日渐增多，其在船舶上的布置问题也日益突出。因而在船舶设计过程中，我们就需要认真考虑航行灯和信号灯在船舶上的布置要求，力争做到科学合理。 2、船舶航行灯和信号灯的种类 船舶上的灯具系统主要包括船用照明灯、航行灯和信号灯三大类。随着船舶的日益现代化，船舶上的灯具系统也越来越先进，越来越复杂。船舶航行灯主要是用于表示夜间船舶大小和航行方向的灯具，根据船舶的吨位和大小，船舶上航行灯的种类和数量会有所区别，但一般而言，船舶航行灯主要包括：桅灯、舷灯、尾灯及桅顶灯。船舶上航行灯的种类划分及详细描述如表一所示。 船舶信号灯也是船舶灯具系统的重要组成部分，它一般用于表示船舶所处的状态或者发出某种信号以及进行近距离通信联络等的一类灯具。根据船舶的吨位以及用途的不同，船舶上信号灯的种类和数量会有一定的区别，但对于普通的商船或者货船而言，它一般包括：环照灯、锚泊灯、闪光灯和通信闪光灯等。船舶上信号灯的种类划分及详细描述如表二所示。

apm飞控较为详细的入门教程

APM飞控详细入门教程 目录 一、硬件安装 (1) 二、地面站调试软件Mission Planner安装 (1) 三、认识Misson Planner的界面 (2) 四、固件安装 (3) 五、遥控校准 (6) 六、加速度校准 (8) 七、罗盘校准 (16) 八、解锁需知（重要） (18) 九、飞行模式配置 (18) 十、失控保护 (19) 十一、命令行的使用 (20) 十二、APM飞行模式注解 (23) 十三、APM接口定义说明 (25) 十四、apm pid 调参的通俗理解 (26) 十五、arduino的编译下载最新固件 (28) 俺是收集整理的哦，原作和原文来源 https://www.sodocs.net/doc/6716228687.html,/p/2974250475?pn=1 感谢yl494706588

最近发现很多模友在看了泡泡老师的视频有很多细节没有看懂在群上提问，为了能使刚用上apm的模友一步到位，再来一个文字教程帮助你们快速使用。在此也感谢apm2.8交流群中的冷风群主提供的教程~废话不多说了 一、硬件安装 1、通过USB接口供电时，如果USB数据处于连接状态，APM会切断数传接口的通讯功能，所以请不要同时使用数传和USB线连接调试APM，USB接口的优先级高于数传接口，仅有供电功能的USB线不在此限； 2、APM板载的加速度传感器受震动影响，会产生不必要的动差，直接影响飞控姿态的计算，条件允许请尽量使用一个减震平台来安装APM主板； 3、APM板载的高精气压计对温度的变化非常敏感，所以请尽量在气压计上覆盖一块黑色海绵用来遮光，以避免阳光直射的室外飞行环境下，光照热辐射对气压计的影响。另外覆盖海绵，也可以避免飞行器自身气流对气压计的干扰。 使用建议 对于初次使用APM自驾仪的用户来说，建议你分步骤完成APM的入门使用： 1、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能； 2、仅连接USB线学会固件的下载； 3、连接接收机和USB线完成APM的遥控校准、加速度校准和罗盘校准； 4、完成各类参数的设定； 5、组装飞机，完成各类安全检查后试飞； 6、PID参数调整； 7、APM各类高阶应用 二、地面站调试软件Mission Planner安装 首先，MissionPlanner的安装运行需要微软的Net Framework 4.0组件，所以在安装Mission Planner之前请先下载Net Flamework 4.0并安装安装完NetFramework后开始下载Mission Planner安装程序包，最新版本的Mission Planner可以点击此处下载,下载页面中每个版本都提供了MSI版和ZIP版可供选择。MSI为应用程序安装包版，安装过程中会同时安装APM的USB驱动，安装后插上APM的USB线即可使用。ZIP版为绿色免安装版，解压缩即可使用，但是连接APM后需要你手动安装APM的USB驱动程序，驱动程序在解压后的Driver文件夹中。具体使用哪个版本请自行决定，如果是第一次安装使用，建议你下载MSI版。 以安装MSI版为例（注意：安装前请不要连接APM的USB线），双击下载后的MSI文件，然后一步一步Next即可，只是安装过程中弹出设备驱动程序安装向导时，请点击下一步继续,否则会跳过驱动程序的安装（关于教程的各类文件我会在网盘里共享）

APM飞控介绍要点

APM飞控介绍要点 APM飞控系统介绍 APM飞控系统是国外的一个开源飞控系统，能够支持固定翼，直升机，3轴，4轴，6轴飞行器。在此我只介绍固定翼飞控系统。 APM飞控系统主要结构和功能 组成功能 飞控主芯片 Atmega1280/2560 主控芯片 PPM解码芯片 Atmega168/328 负责监视模式通道的 pwm信号监测，以便在手 动模式和其他模式之间 进行切换。提高系统安全惯性测量单元双轴陀螺，单轴陀螺，三测量三轴角速度，三轴加 轴加速度计速度，配合三轴磁力计或 gps测得方向数据进行校 正，实现方向余弦算法， 计算出飞机姿态。 GPS导航模块 Lea-5h或其他信号gps模测量飞机当前的经纬度， 块高度，航迹方向(track)， 地速等信息。三轴磁力计模块 HMC5843/5883模块测量飞机当前的航向 (heading) 空速计 MPXV7002模块测量飞机空速(误差较 大，而且测得数据不稳 定，会导致油门一阵一阵 变化)

空压计 BMP085芯片测量空气压力，用以换 算成高度 AD芯片 ADS7844芯片将三轴陀螺仪、三轴加速 度计、双轴陀螺仪输出温 度、空速计输出的模拟电 压转换成数字量，以供后 续计算 其他模块电源芯片，usb电平转换 芯片等 飞控原理 在APM飞控系统中，采用的是两级PID控制方式，第一级是导航级，第二级是控制级，导航级的计算集中在medium_loop( ) 和fastloop( )的 update_current_flight_mode( )函数中，控制级集中在fastloop( )的 stabilize( )函数中。导航级PID控制就是要解决飞机如何以预定空速飞行在预定高度的问题，以及如何转弯飞往目标问题，通过算法给出飞机需要的俯仰角、油门和横滚角，然后交给控制级进行控制解算。控制级的任务就是依据需要的俯仰角、油门、横滚角，结合飞机当前的姿态解算出合适的舵机控制量，使飞机保持预定的俯仰角，横滚角和方向角。最后通过舵机控制级set_servos_4( )将控制量转换成具体的pwm信号量输出给舵机。值得一提的是，油门的控制量是在导航级确定的。控制级中不对油门控制量进行解算，而直接交给舵机控制级。而对于方向舵的控制，导航级并不给出方向舵量的解算，而是由控制级直接解算方向舵控制量，然后再交给舵机控制级。 以下，我剔除了APM飞控系统的细枝末节，仅仅将飞控系统的重要语句展现，只浅显易懂地说明APM飞控系统的核心工作原理。 一，如何让飞机保持预定高度和空速飞行

船舶信号灯知识.

船舶上的灯按用途来分，可分为： (1)航行用－－号灯、号型、号笛和雾航锚泊时用的号钟及号锣。 (2)通信用－－通信信号灯、白昼信号灯和信号旗。 (3)救助用－－烟雾用信号(红光火焰、白光火焰、橙色灯雾)，声响信号(声响火箭、声响榴弹)，红光降落伞信号。 按光的性质来分，可分为： (1)定光灯－－桅灯、舷灯、尾灯和环照灯等。 (2)闪光灯－－通信信号灯、气垫船用的黄色闪光灯和围网渔船所用额外信号灯。 桅灯：安装在船的首尾中心线上的的灯，在225度水平弧内显示不间断的灯光，从正前至每舷正横后22.5度。 （1）前桅灯，或如只装设一盏桅灯，则该桅灯在船体以上的高度应不小于 6 米，如船的宽度超过 6 米，则在船体以上的高度应不小于该宽度，但是该灯安置在船体以上的高度不必大于12 米； （2）当装设两盏桅灯时，后灯高于前灯的垂向距离应至少为 4.5米. （3）机动船的两盏桅灯的垂向距离应是这样：即在一切正常吃水差的情况下，当从距离船首1000 米的海面观看时，应能看出后灯在前灯的上方并且分开. 舷灯：左红右绿，从正前方至各舷正横后22.5度。舷灯离开舷边的距离不应超过船宽的10%，最大不应超过2m，应装有无光黑色的内侧挡

板。 尾灯：安置在尽可能接近船尾的白灯，从正后方至每舷67.5度。对国际航行的船舶要求桅灯、舷灯、尾灯配备双层灯具。 拖带灯：形状同尾灯，顔色为黄色。 锚灯：船的前部一盏白环照灯，长度小于50m时，最易见处一盏白环照灯。前锚灯应高于后锚灯≥4.5m，船长≥50m时，前锚灯应在船体以上高度≥6m。 [ 此帖被*漫步云端*在2009-10-24 00:25重新编辑] 描述:桅灯 图片:1.jpg

航行灯要求

百科商城航行灯 英文名称：navigation light;running light 定义1：海上避碰规则等规定的船舶在航行时必须点亮的号灯。 应用学科：船舶工程（一级学科）；船舶电气（二级学科） 定义2：航空器飞行时，或在黑暗条件下地面滑行时，为显示航空器轮廓，辨明航空器位置和运动方向，防止航空器碰撞而设置的机上外部灯具。 应用学科：航空科技（一级学科）；航空机电系统（二级学科） 以上内容由全国科学技术名词审定委员会审定公布 求助编辑百科名片 航空器或船舶夜航时，用以表示自身位置和运动方向，便于互相避让、识别的信号灯。一般规定：飞机左翼尖装红灯，右翼尖装绿灯，尾翼端装白灯；直升机机身左侧装红灯，右侧装绿灯，尾端装白灯，在旋翼尖装红灯。船舶左舷装红灯，右舷装绿灯，桅杆和船尾装白灯；非机动船只装舷灯；木帆船只装一盏白灯。 目录 飞机的外部灯光都有着不同的作用和特殊含义，在使用中也有一定的程序和要求。由于飞机机型、厂商的不同，飞机的灯光系统也是不尽相同的，但是基本上大致规则是一致的。常见的标准外部灯光系统有：1、红色防撞灯又叫做信标灯，EACON LIGHT或BEACON，分别安装在飞机的上下中部，各一支。用途是防止航空器相撞。此灯根据机型适配的控制器不同，以一定的频率爆破闪烁。此灯在飞机推出及发动机运行时打开！（只要飞机动就必开）2、机翼灯又叫WING LIGHT，位于机翼每侧的两个单光束灯光，照明机翼前缘及发动机进气口。用于检查结冰情况。此灯在有结冰可能时应打开，但实际应用中一般常开3、航行及标志灯航行灯NAVIAGATION LIGHT，标志灯LOGO LIGHT，波音飞机飞为两个电门，空客飞机合在一起。航行灯分别为左红、右绿、尾椎白分别安装在机翼尖和尾追上。用于判明飞行物是飞机及指示飞行方向。标志灯分别安装在两侧的水平安定面翼尖上，提供垂直安定面上的航空公司标志进行照明。空客飞机位两组航行灯，它的LOGO灯当主起落架减震支柱被压缩或襟翼伸出15度以上时标志灯亮。航行灯为只要飞机上有人就必须打开4、机头灯（空客飞机）NOSE,此灯安装在前起落架上，两个灯分别叫做起飞灯和滑行灯。放在T.O位置时起飞灯和滑行灯都亮，放在TAXI时只有滑行灯亮。此灯用于滑行道及跑道的前照明，飞机滑行时放在TAXI 位，进跑道后放在T.O位置。飞机起飞后关闭。前起落架收起时，自动关闭。*、

APM飞控源码讲解

APM飞控系统介绍 APM飞控系统是国外的一个开源飞控系统，能够支持固定翼，直升机，3轴，4轴，6轴飞行器。在此我只介绍固定翼飞控系统。 APM飞控系统主要结构和功能 组成功能 飞控主芯片Atmega1280/2560 主控芯片 PPM解码芯片Atmega168/328 负责监视模式通道的 pwm信号监测，以便在手 动模式和其他模式之间 进行切换。提高系统安全 惯性测量单元双轴陀螺，单轴陀螺，三 轴加速度计测量三轴角速度，三轴加速度，配合三轴磁力计或gps测得方向数据进行校正，实现方向余弦算法，计算出飞机姿态。 GPS导航模块Lea-5h或其他信号gps模 块测量飞机当前的经纬度，高度，航迹方向（track），地速等信息。 三轴磁力计模块HMC5843/5883模块测量飞机当前的航向 （heading） 空速计MPXV7002模块测量飞机空速（误差较 大，而且测得数据不稳 定，会导致油门一阵一阵 变化） 空压计BMP085芯片测量空气压力，用以换 算成高度 AD芯片ADS7844芯片将三轴陀螺仪、三轴加速 度计、双轴陀螺仪输出温 度、空速计输出的模拟电 压转换成数字量，以供后 续计算 其他模块电源芯片，usb电平转换 芯片等 飞控原理 在APM飞控系统中，采用的是两级PID控制方式，第一级是导航级，第二级是控制级，导航级的计算集中在medium_loop( ) 和fastloop( )的update_current_flight_mode( )函数中，控制级集中在fastloop( )的stabilize( )函数中。导航级PID控制就是要解决飞机如何以预定空速飞行在预定高度的问题，以及如何转弯飞往目标问题，通过算法给出飞机需要的俯仰角、油门和横滚角，然后交给控制级进行控 制解算。控制级的任务就是依据需要的俯仰角、油门、横滚角，结合飞机当前的姿态解

船舶航行灯的布置规定

船舶航行灯的布置规定 船舶航行灯的布置规定 航行灯，又称“号灯”，用于显示船舶航行或停泊状态的，可表示夜间本船的航行方向和本船的大小。一切航行于海洋、江河、湖泊的船舶必须严格按照我国《海轮信号设备规范》和《中华人民共和国避碰规则》（1991）（交通部令[1991]30号发布交海发[2003]357号修改）所规定的数量和类型设备各种航行灯。 航行灯包括：桅灯、舷灯、尾灯、船首灯、环照灯、闪光灯及桅顶灯等。其中布置的要求如下： 桅顶：安置在船舶的桅杆上方或者首尾中心线上方的号灯，在225度的水平弧内显示不间断的灯光，其装置要使灯光从船舶的正前方到每一舷正横后22.5度内显示。 舷灯：安置在船舶最高甲板左右两侧的左舷的红光灯和右舷的绿光灯，各自在112.5度的水平弧内显示不间断的灯光，其装置要使灯光从船舶的正

前方到各自一舷的正横后22.5度内分别显示。舷灯遮板向灯面，应当涂以无光黑漆。遮板的高度至少等于灯高。船舶长度为80米以上的驳船，应当在船首、尾部分别设置红、绿光舷灯。 尾灯：安置在船尾正中的白光灯。在135度的水平弧内显示不间断的灯光，其装置要使灯光从船舶的正后方到每一舷67.5度内显示。桅灯的高度应当尽可能与舷灯保持水平，但不得高出舷灯。 船首灯：是指安置在被顶推驳船首的一盏白光灯，在180度的水平弧内显示不间断的灯光，其装置要使灯光从船舶的正前方到每一舷90度内显示，但不得高于舷灯。 红绿闪光灯：是安装在舷灯上方左红、右绿的闪光环照灯，其频率为每分钟50至70闪次。船舶长度小于12米的机动船也可以用红绿光水电筒代替红、绿闪光灯，但应当保持灯光明亮，颜色清晰分明。 黄闪灯光：安置在快速船桅杆上的黄闪光环照灯，其频率为每分钟50至70闪次。 红绿光并合灯：安装在桅灯的位置，分别从船舶的正前方到左舷正横后22.5度内显示红光，到右舷正横后22.5度内显示绿光，从船舶的正后方到每弦67.5度内显示白光的并合灯。

apm飞控较为详细的入门教程

apm飞控较为详细的入门教程 超详细的APM飞控介绍教程,赶紧收了,不错。 APM飞控详细入门教程 目录 一、硬件安装 (1) 二、地面站调试软件Mission Planner安装 (1) 三、认识Misson Planner的界面 (2) 四、固件安装 (3) 五、遥控校准 (6) 六、加速度校准 (8) 七、罗盘校准 (16) 八、解锁需知（重要） (18) 九、飞行模式配置 (18)

十、失控保护 (19) 十一、命令行的使用 (20) 十二、APM飞行模式注解 (23) 十三、APM接口定义说明 (25) 十四、apm pid 调参的通俗理解 (26) 十五、arduino的编译下载最新固件 (28) 俺是收集整理的哦，原作和原文来源 感谢yl494706588 最近发现很多模友在看了泡泡老师的视频有很多细节没有看懂在群上提问，为了能使刚用上apm的模友一步到位，再来一个文字教程帮助你们快速使用。在此也感谢apm2.8交流群中的冷风群主提供的教程~废话不多说了 一、硬件安装 1、通过USB接口供电时，如果USB数据处于连接状态，APM会切断数传接口的通讯功能，所以请不要同时使用数传和USB线连接调试APM，USB接口的优先级高于数传接口，仅有供电功能的USB线不在此限；

条件允许请尽量使用一个减震平台来安装APM主板； 3、APM板载的高精气压计对温度的变化非常敏感，所以请尽量在气压计上覆盖一块黑色海绵用来遮光，以避免阳光直射的室外飞行环境下，光照热辐射对气压计的影响。另外覆盖海绵，也可以避免飞行器自身气流对气压计的干扰。使用建议 对于初次使用APM自驾仪的用户来说，建议你分步骤完成APM的入门使用： 1、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能； 2、仅连接USB线学会固件的下载； 3、连接接收机和USB线完成APM的遥控校准、加速度校准和罗盘校准； 4、完成各类参数的设定； 5、组装飞机，完成各类安全检查后试飞； 6、PID参数调整； 7、APM各类高阶应用 二、地面站调试软件Mission Planner安装 首先，MissionPlanner的安装运行需要微软的Net Framework 4.0组件，所以在安装Mission Planner之前请先下载Net Flamework 4.0并安装安装完NetFramework后开始下载Mission Planner安装程序包，最新版本的Mission Planner可以点击此处下载,下载页面中每个版本都提供了MSI版和ZIP版可供选择。MSI为应用程序安装包版，安装过程中会同时安装APM 的USB驱动，安装后插上APM的USB线即可使用。ZIP版为绿色免安装版，解压缩即可使用，但是连接APM后需要你手动安装APM的USB驱动程序，驱动程序在解压后的Driver文件夹中。

航行灯,信号灯安装规则

航行灯包括：桅灯、舷灯、尾灯、船首灯、环照灯、闪光灯及桅顶灯等。其中布置的要求如下： 桅顶：安置在船舶的桅杆上方或者首尾中心线上方的号灯，在225度的水平弧内显示不间断的灯光，其装置要使灯光从船舶的正前方到每一舷正横后22.5度内显示。 舷灯：安置在船舶最高甲板左右两侧的左舷的红光灯和右舷的绿光灯，各自在112．5度的水平弧内显示不间断的灯光，其装置要使灯光从船舶的正前方到各自一舷的正横后22．5度内分别显示。舷灯遮板向灯面，应当涂以无光黑漆。遮板的高度至少等于灯高。船舶长度为80米以上的驳船，应当在船首、尾部分别设置红、绿光舷灯。尾灯：安置在船尾正中的白光灯。在135度的水平弧内显示不间断的灯光，其装置要使灯光从船舶的正后方到每一舷67．5度内显示。尾灯的高度应当尽可能与舷灯保持水平，但不得高出舷灯。 船首灯：是指安置在被顶推驳船首的一盏白光灯，在180度的水平弧内显示不间断的灯光，其装置要使灯光从船舶的正前方到每一舷90度内显示，但不得高于舷灯。 环照灯：360度的水平弧内显示不间断灯光的号灯。 红绿闪光灯：是安装在舷灯上方左红、右绿的闪光环照灯，其频率为每分钟50至70闪次。船舶长度小于12米的机动船也可以用红绿光水电筒代替红、绿闪光灯，但应当保持灯光明亮，颜色清晰分明。黄闪灯光：安置在快速船桅杆上的黄闪光环照灯，其频率为每分钟50至70闪次。

红绿光并合灯：安装在桅灯的位置，分别从船舶的正前方到左舷正横后22．5度内显示红光，到右舷正横后22.5度内显示绿光，从船舶的正后方到每弦67.5度内显示白光的并合灯。 桅顶灯：也称“锚灯”。白光，装于桅杆顶端。水平照射角度360度，环照。 有关号灯的各条规定从日落到日出期间都应当遵守。在白天能见度不良的情况下也可以显示有关号灯。在显示号灯的时间内，凡是可能与规定号灯相混淆或者减弱其显示性能的灯光，均不得显示。号灯应当显示在最易见处，并符合内河避碰规则的技术要求，除内河避碰另有规定外，几个号灯，号型组成一组时，均应当垂直显示。 在航的机动船、船队、工程船、海巡艇、航标艇、危险货船应按下列要求显示船舶号灯。 一、在航的机动船 除另有规定外，机动船单船在航时，应当显示白光桅灯一盏，红绿光舷灯各一盏，白光尾灯一盏。船舶长度为50米以上的机动船，还应当在后桅显示另一盏白光桅灯；除快艇船外，船舶长度小于12米的机动船，条件不具备时，可以显示白光环照灯一盏和红、绿并合灯一盏，也可以显示红白绿光三色灯一盏，以代替上述规定的号灯。下列船舶在航时，除显示前面规定的号灯外，还应当： l、快速船白天和夜间均显示黄闪光灯一盏。 2、限于吃水的海船夜间显示红光环照灯三盏，白天悬挂圆柱形号型一个。

最新APM飞行模式注解

APM飞行模式注解 1、稳定模式Stabilize 稳定模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞和降落都应该使用此模式。此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行的首选，也是FPV第一视角飞行的最佳模式。一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式，应急时会非常重要。 2、比率控制模式Acro 这个是非稳定模式,这时apm将完全依托遥控器遥控的控制，新手慎用。 3、定高模式ALT_HOLD 定高模式(Alt Hold)是使用自动油门，试图保持目前的高度的稳定模式。定高模式时高度仍然可以通过提高或降低油门控制，但中间会有一个油门死区，油门动作幅度超过这个死区时，飞行器才会响应你的升降动作 当进入任何带有自动高度控制的模式，你目前的油门将被用来作为调整油门保持高度的基准。在进入高度保持前确保你在悬停在一个稳定的高度。飞行器将随着时间补偿不良的数值。只要它不会下跌过快，就不会有什么问题。 离开高度保持模式时请务必小心，油门位置将成为新的油门，如果不是在飞行器的中性悬停位置，将会导致飞行器迅速下降或上升。 在这种模式下你不能降落及关闭马达，因为现在是油门摇杆控制高度，而非马达。请切换到稳定模式，才可以降落和关闭马达。 4、悬停模式Loiter 悬停模式是GPS定点+气压定高模式。应该在起飞前先让GPS定点，避免在空中突然定位发生问题。其他方面跟定高模式基本相同，只是在水平方向上由GPS 进行定位。 5、简单模式Simple Mode 简单模式相当于一个无头模式，每个飞行模式的旁边都有一个Simple Mode复选框可以勾选。勾选简单模式后，飞机将解锁起飞前的机头指向恒定作为遥控器前行摇杆的指向，这种模式下无需担心飞行器的姿态，新手非常有用。 6、自动模式 AUTO 自动模式下，飞行器将按照预先设置的任务规划控制它的飞行 由于任务规划依赖GPS的定位信息，所以在解锁起飞前，必须确保GPS已经完成定位（APM板上蓝色LED常亮） 切换到自动模式有两种情况： 如果使用自动模式从地面起飞，飞行器有一个安全机制防止你误拨到自动模式时误启动发生危险，所以需要先手动解锁并手动推油门起飞。起飞后飞行器会参考

航行灯布置规定

航行灯布置规定 航行灯，又称“号灯”，用于显示船舶航行或停泊状态的，可表示夜间本船的航行方向和本船的大小。一切航行于海洋、江河、湖泊的船舶必须严格按照我国《海轮信号设备规范》和《中华人民共和国避碰规则》(1991)(交通部令〔1991〕30号发布交海发〔2003〕357号修改)所规定的数量和类型设备各种航行灯。 航行灯包括：桅灯、舷灯、尾灯、船首灯、环照灯、闪光灯及桅顶灯等。其中布置的要求如下： 桅顶：安置在船舶的桅杆上方或者首尾中心线上方的号灯，在225度的水平弧内显示不间断的灯光，其装置要使灯光从船舶的正前方到每一舷正横后22.5度内显示。 舷灯：安置在船舶最高甲板左右两侧的左舷的红光灯和右舷的绿光灯，各自在112．5度的水平弧内显示不间断的灯光，其装置要使灯光从船舶的正前方到各自一舷的正横后22．5度内分别显示。舷灯遮板向灯面，应当涂以无光黑漆。遮板的高度至少等于灯高。船舶长度为80米以上的驳船，应当在船首、尾部分别设置红、绿光舷灯。 尾灯：安置在船尾正中的白光灯。在135度的水平弧内显示不间断的灯光，其装置要使灯光从船舶的正后方到每一舷67．5度内显示。尾灯的高度应当尽可能与舷灯保持水平，但不得高出舷灯。 船首灯：是指安置在被顶推驳船首的一盏白光灯，在180度的水平弧内显示不间断的灯光，其装置要使灯光从船舶的正前方到每一舷90度内显示，但不得高于舷灯。 环照灯：360度的水平弧内显示不间断灯光的号灯。 红绿闪光灯：是安装在舷灯上方左红、右绿的闪光环照灯，其频率为每分钟50至70闪次。船舶长度小于12米的机动船也可以用红绿光水电筒代替红、绿闪光灯，但应当保持灯光明亮，颜色清晰分明。 黄闪灯光：安置在快速船桅杆上的黄闪光环照灯，其频率为每分钟50至70闪次。红绿光并合灯：安装在桅灯的位置，分别从船舶的正前方到左舷正横后22．5度内显示红光，到右舷正横后22.5度内显示绿光，从船舶的正后方到每弦67.5度内显示白光的并合灯。 桅顶灯：也称“锚灯”。白光，装于桅杆顶端。水平照射角度360度，环照。 有关号灯的各条规定从日落到日出期间都应当遵守。在白天能见度不良的情况下也可以显示有关号灯。在显示号灯的时间内，凡是可能与规定号灯相混淆或者减

APM飞行模式解说

APM飞行模式注解 ELEV是俯仰或升降 1通道对 Pitch AILE是横滚或副翼 2通道对 Roll THRO是油门 3通道对 Throttl RUDD是方向 4通道对 Yaw 红正黑负白信号，红正棕负橙信号 Pitch 俯仰 Roll 横滚 Throttl 油门 Yaw 方向 1、稳定模式Stabilize 稳定模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞和降落都应该使用此模式。此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行的首选，也是FPV第一视角飞行的最佳模式。一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式，应急时会非常重要。 2、比率控制模式Acro 这个是非稳定模式,这时apm将完全依托遥控器遥控的控制，新手慎用。 3、定高模式ALT_HOLD 定高模式(Alt Hold)是使用自动油门，试图保持目前的高度的稳定模式。定高模式时高度仍然可以通过提高或降低油门控制，但中间会有一个油门死区，油门动作幅度超过这个死区时，飞行器才会响应你的升降动作 当进入任何带有自动高度控制的模式，你目前的油门将被用来作为调整油门保持高度的基准。在进入高度保持前确保你在悬停在一个稳定的高度。飞行器将随着时间补偿不良的数值。只要它不会下跌过快，就不会有什么问题。 离开高度保持模式时请务必小心，油门位置将成为新的油门，如果不是在飞行器的中性悬停位置，将会导致飞行器迅速下降或上升。 在这种模式下你不能降落及关闭马达，因为现在是油门摇杆控制高度，而非马达。请切换到稳定模式，才可以降落和关闭马达。 4、自动模式 AUTO 自动模式下，飞行器将按照预先设置的任务规划控制它的飞行 由于任务规划依赖GPS的定位信息，所以在解锁起飞前，必须确保GPS已经完成定位（APM 板上蓝色LED常亮） 切换到自动模式有两种情况： 如果使用自动模式从地面起飞，飞行器有一个安全机制防止你误拨到自动模式时误启动发生危险，所以需要先手动解锁并手动推油门起飞。起飞后飞行器会参考你最近一次ALT Hold 定高的油门值作为油门基准，当爬升到任务规划的第一个目标高度后，开始执行任务规划飞向目标； 如果是空中切换到自动模式，飞行器首先会爬升到第一目标的高度然后开始执行任务 6、悬停模式Loiter

Pixhawk飞控设置飞行模式教程及LED灯意义

飞行模式中文意思： 0:Stabilize自稳,1:Acro特技,2:AltHold定高,3:Auto自动,4:Guided引导,5:Loiter留待(常叫悬停),6:RTL返航,7:Circle绕圈,9:Land降 落,11:Drift飘移,13:Sport运动,14:Flip翻转,15:AutoTune自动调 参,16:PosHold定点,17:Brake暂停 M:Copter中有14种飞行模式可供选择，有10种是常用的。你可以按照下列流程进行设定： 1.打开你的遥控发射机 2·连接APM/PX4至Mission Planner 3·进入Initial Setup（初始设置）> Mandatory Hardware（必备硬件）> Flight Modes（飞行模式）界面 ·注意下，切换发射机的飞行模式开关（通道5），绿色高光就会移动到不同的位置。 ·使用每行的下拉菜单选择飞行模式应用到这个开关位置上，确保至少有一个开关位置是给自稳的。 ·而且可以为这个开关位置选中简单模式复选框。如果使用的是AC3.1或更新版本，你也可以设为超简单模式。如果简单模式和超简单模式同时被选中，那么会使用超简单模式。建议第一次使用不要打开简单模式或者超简单模式，设置不好飞机会自旋！ ·当完成时点击“保存模式”按钮。

飞行模式注解 1、稳定模式Stabilize 稳定模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞和降落都应 该使用此模式。此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行 的首选，也是FPV第一视角飞行的最佳模式。一定要确保遥控器上的开关能很 方便无误地拨到该模式，应急时会非常重要。 2、比率控制模式Acro 这个是非稳定模式,这时apm将完全依托遥控器遥控的控制，新手慎用。 3、定高模式ALT_HOLD 定高模式(AltHold)是使用自动油门，试图保持目前的高度的稳定模式。定高 模式时高度仍然可以通过提高或降低油门控制，但中间会有一个油门死区，油 门动作幅度超过这个死区时，飞行器才会响应你的升降动作当进入任何带有自 动高度控制的模式，你目前的油门将被用来作为调整油门保持高度的基准。在 进入高度保持前确保你在悬停在一个稳定的高度。飞行器将随着时间补偿不良 的数值。只要它不会下跌过快，就不会有什么问题。离开高度保持模式时请务 必小心，油门位置将成为新的油门，如果不是在飞行器的中性悬停位置，将会 导致飞行器迅速下降或上升。在这种模式下你不能降落及关闭马达，因为现在 是油门摇杆控制高度，而非马达。请切换到稳定模式，才可以降落和关闭马达。 4、悬停模式Loiter 悬停模式是GPS定点+气压定高模式。应该在起飞前先让GPS定点，避免在空 中突然定位发生问题。其他方面跟定高模式基本相同，只是在水平方向上由GPS进行定位。 5、简单模式Simple Mode 简单模式相当于一个无头模式，每个飞行模式的旁边都有一个SimpleMode复 选框可以勾选。勾选简单模式后，飞机将解锁起飞前的机头指向恒定作为遥控 器前行摇杆的指向，这种模式下无需担心飞行器的姿态，新手非常有用。 6、自动模式 AUTO 自动模式下，飞行器将按照预先设置的任务规划控制它的飞行由于任务规划依 赖GPS的定位信息，所以在解锁起飞前，必须确保GPS已经完成定位（APM板 上蓝色LED常亮）切换到自动模式有两种情况：如果使用自动模式从地面起飞，飞行器有一个安全机制防止你误拨到自动模式时误启动发生危险，所以需要先 手动解锁并手动推油门起飞。起飞后飞行器会参考你最近一次ALTHold定高的 油门值作为油门基准，当爬升到任务规划的第一个目标高度后，开始执行任务 规划飞向目标；如果是空中切换到自动模式，飞行器首先会爬升到第一目标的 高度然后开始执行任务

apm飞控飞行模式详解

apm飞控飞行模式详解 1、稳定模式Stabilize 稳定模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞和降落都应 该使用此模式。 此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行的首选，也是 FPV第一视角飞行的最佳模式。 一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式，这对抢救紧急情况十 分重要～ 2、定高模式ALT_HOLD 初次试飞之后就可以尝试定高模式，此模式不需要GPS支持，APM会根据气压 传感器的数据保持当前高度。 定高时如果不会定点，因此飞行器依然会漂移。可以遥控来移动或保持位置。 定高时就是APM控制油门来保持高度。但仍然可以用遥控油门来调整高度，不 可以用来降落，因为油门不会降到0。 稳定模式和定高模式之间切换时，要让遥控发射机的油门在同一位置，避免因 模式切换、油门控制方式发生变化造成飞行器突然上升或者下降。 3、悬停模式Loiter 悬停模式就是GPS定点模式。应该在起飞前先让GPS定点，避免在空中突然定 位发生问题。其他方面跟定高模式基本相同。 4、简单模式Simple Mode 设置过APM飞行模式的朋友都会注意到，软件界面的各个模式旁边，都有个“Simple Mode”简单模式的勾选框。勾了这个框之后的模式，飞行中会更加简单:

不用再管飞行器机头的朝向，可以将飞行器看成一个点，如果升降舵给出俯冲指令，飞行器就会飞得远离操作者;反之如果给出拉杆指令，飞行器会飞回操作者;给出向左滚转的指令，飞行器会向左飞，反之亦然。。。注意，这些前后左右的飞行，是不管当时的机头指向的～ 5、返航模式RTL 返航模式需要GPS定位。GPS在每次ARM前的定位点，就是当前的“家”的位置;GPS如果在起飞前没有定位，在空中首次定位的那个点，就会成为“家”。 进入返航模式后，飞行器会升高到15米，或者如果已经高于15米，就保持当前高度，然后飞回“家”。 还可以设置高级参数选择到“家”后是否自主降落，和悬停多少秒之后自动降落。 6、绕圈模式Circle 当切入绕圈模式时，飞行器会以当前位置为圆心绕圈飞行。而且此时机头会不受遥控器方向舵的控制，始终指向圆心。 如果遥控器给出横滚和俯仰方向上的指令，将会移动圆心。 与定高模式相同，可以通过油门来调整飞行器高度，但是不能降落。 圆的半径可以通过高级参数设置调整。 7、指导模式Guided 此模式需要地面站软件和飞行器之间通信。连接后，在任务规划器Mission Planner软件地图界面上，在地图上任意位置点鼠标右键，选弹出菜单中的“Fly to here”(飞到这里)，软件会让你输入一 个高度，然后飞行器会飞到指定位置和高度并保持悬停。 8、跟随模式FollowMe

船舶航行灯的布置规定

船舶航行灯的布置规定 航行灯，又称“号灯”，用于显示船舶航行或停泊状态的，可表示夜间本船的航行方向和本船的大小。一切航行于海洋、江河、湖泊的船舶必须严格按照我国《海轮信号设备规范》和《中华人民共和国避碰规则》（1991）（交通部令[1991]30号发布交海发[2003]357号修改）所规定的数量和类型设备各种航行灯。 航行灯包括：桅灯、舷灯、尾灯、船首灯、环照灯、闪光灯及桅顶灯等。其中布置的要求如下： 桅顶：安置在船舶的桅杆上方或者首尾中心线上方的号灯，在225度的水平弧内显示不间断的灯光，其装置要使灯光从船舶的正前方到每一舷正横后22.5度内显示。 舷灯：安置在船舶最高甲板左右两侧的左舷的红光灯和右舷的绿光灯，各自在112.5度的水平弧内显示不间断的灯光，其装置要使灯光从船舶的正前方到各自一舷的正横后22.5度内分别显示。舷灯遮板向灯面，应当涂以无光黑漆。遮板的高度至少等于灯高。船舶长度为80米以上的驳船，应当在船首、尾部分别设置红、绿光舷灯。 尾灯：安置在船尾正中的白光灯。在135度的水平弧内显示不间断的灯光，其装置要使灯光从船舶的正后方到每一舷67.5度内显示。桅灯的高度应当尽可能与舷灯保持水平，但不得高出舷灯。 船首灯：是指安置在被顶推驳船首的一盏白光灯，在180度的水平弧内显示不间断的灯光，其装置要使灯光从船舶的正前方到每一舷90度内显示，但不得高于舷灯。 红绿闪光灯：是安装在舷灯上方左红、右绿的闪光环照灯，其频率为每分钟50至70闪次。船舶长度小于12米的机动船也可以用红绿光水电筒代替红、绿闪光灯，但应当保持灯光明亮，颜色清晰分明。 黄闪灯光：安置在快速船桅杆上的黄闪光环照灯，其频率为每分钟50至70闪次。 红绿光并合灯：安装在桅灯的位置，分别从船舶的正前方到左舷正横后22.5度内显示红光，到右舷正横后22.5度内显示绿光，从船舶的正后方到每弦67.5度内显示白光的并合灯。 桅顶灯：也称“锚灯”。白光，装于桅杆顶端。水平照射角度360度，环照。 有关号灯的各条规定从日落到日出期间都应当遵守。在白天能见度不良的情况下也可以显示有关号灯。在显示号灯的时间内，凡是可能与规定号灯相混淆或者减弱其显示性能的灯光，均不得显示。号灯应当显示在最易见处，并符合内河避碰规则的技术要求，除内河避碰另有规定外，几个号灯，号型组成一组时，均应当垂直显示。 在航的机动船、船队、工程船、海巡艇、航标艇、危险货船应按下列要求显示船舶号灯。

APM飞控搭配乐迪AT10设置六段开关教程

APM飞控搭配乐迪AT10设置六段开关教程玩APM飞控，玩转它的飞行模式切换是必修的一门课程，否则一块功能强大的APM飞控在你手里，切换不了飞行模式就只能自稳飞飞玩不出花样来，这对APM来说是一种浪费，因此我们必须要学会APM的飞行模式切换。 先了解下APM飞控的飞行模式切换原理。APM有多种飞行模式可供选择，但一次只能选择设置六种飞行模式，设置好的六种飞行模式是通过输入的第五通道来控制的（固定翼是第八通道），与常规遥控的低、中、高开关量不同，APM识别六种飞行模式的开关量是以识别遥控接收机输出的PWM脉宽值的区段为依据的，六个区段分别是0-1230，1231-1360，1361-1490，1491-1620，1621-1749，1750+，这些数值的单位为us，只要五通道输出值分别在这几个区段内的，就可以对应控制开启一个飞行模式，为防止飞行中pwm信号在临界值附近飘移导致误切换飞行模式，所以最佳的六个信号应该是在这六个区段中间，分别是1165，1295，1425，1555，1685，1815这几个值。本文将讲解利用乐迪AT10如何比较精确的设置出这六个信号。 乐迪AT10是深圳乐迪电子新推出的一款10通道模型遥控器，整机外观拥有Futaba 10C的影子，开关旋钮布局合理，操作方便，功能设置上则更优于10C，特别是中文化的操作菜单，更符合国内的使用环境，还支持数据回传，产品定位于专业级遥控，因此，笔者非常推荐使用这款遥控搭配APM使用。 在设置APM的六段开关前，需要对遥控进行一些基本的配置：1、设置为固定翼模式（不管APM的刷的什么固件，包括直升机，与之搭配的遥控必须设为固定翼模式，即每个通道独立输出）；2、指定通道开关；3、矫正通道正反相。 现简要说明这几个配置的设置方法： 1、设置固定翼模式。打开遥控开关，长按一下MODE键，系统进入基础菜单，在基础菜单内， 移动导航键至系统功能设置菜单，按压push键进入，然后使用导航键移到机型一栏，使用push键的旋转功能将机型选为固定翼模型，