V90基本定位器控制(EPOS)常问问题

V90基本定位器控制(EPOS)常问问题

目录

1：SINA_POS怎样实现主动回零(带增量编码器V90，使用参考挡块+编码器零脉冲方式回零时)，参考挡块回零开关接到哪里，怎样配置？

2：硬件限位开关怎么接，怎样激活硬件限位功能？

3：运行命令给出后轴不运行？

4：如何激活软件限位开关？

5：excute触发定位动作时90 PN无响应？

6：V90 PN 为什么找不到111报文？

7：在博途中组态V90 PN时为什么找不到111报文？

8：使用STEP7软件，如何实现S7-300/400控制V90PN位置控制？

9：怎样设置机械结构、减速比、模态轴，模态范围怎么设置？

10：EPOS 可以实现位置同步控制吗？

11：FB284如何对ConfigEpos管脚进行配置？

12：FB284中HWIDSTW/HWIDZSW怎么填写？

13：绝对值编码器如何回零？

14：SINA_POS 转速设置及实际值显示？

15：绝对值编码器掉电后位置丢失怎么办？

16：FB284怎样实现绝对定位控制？

17：FB284怎样实现相对定位控制？

18：FB284怎样实现连续运行模式控制？

19：FB284怎样实现程序块运行控制？

20：FB284怎样实现点动"Jog"控制？

21：EPOS模式下机械参数如何设置？

带增量编码器V90，使用参考挡块+编码器零脉冲方式回零时，参考挡块回零开关接到哪里，怎样配置？

回零开关连接到一个PLC的数字量输入点，PLC内编程将其状态关联到FB284功能块ConfigEPos输入引脚的bit6。

（1）将V90参数P29240设置为1(选择参考挡块+零脉冲方式回零);

（2）将回零开关连接到一个PLC的数字量输入点;

（3）在PLC内编程，将回零开关DI点的状态关联到FB284功能ConfigEPos输入

引脚的bit6;

（4）FB284功能块选择工作模式ModPos=4;

（5）通过输入参数OverV、OverAcc、OverDec指定速度、加减速度的倍率(100%); （6）驱动的运行命令EnableAxis=1;

（7）运行条件"CancelTransing" 及"IntermediateStop"必须设置为"1"，Jog1 及Jog2 必须设置为"0"。

通过ExecuteMode 的上升沿触发回零运动。回零完成后"AxisRef"输出为1。

硬件限位开关怎么接？

?如果使用了硬件限位开关，需要将FB284功能块的输入管脚

ConfigEPos.%X3(POS_STW2.15 )置1，激活V90 PN的硬件限位功能。

?正、负向的硬件限位开关可连接到V90 PN驱动器的定义为CWL、CCWL的DI点( DI1 至DI4 )

运行命令给出后轴不运行？

首先，检查输入信号CancelTransing，IntermediateStop是否设置为"1", 除了点动之外的所有运行模式均有效，在运行EPOS时必须将其设置为"1，设置说明如下：设置CancelTransing=0，轴按最大减速度停止，丢弃工作数据，轴停止后可进行运行模式的切换。

设置IntermediateStop=0，使用当前应用的减速度值进行斜坡停车，不丢弃工作数据，如果重新再设置IntermediateStop=1后轴会继续运行，可理为轴的暂停。?检查输入参数OverV、OverAcc、OverDec指定速度、加减速度的倍率，为100%。

?检查ConfigEpos是否设置为16#00000003。

如何激活软件限位开关？

?将FB284功能块的输入管脚ConfigEPos.%X2(POS_STW2.1４)置1，激活V90 PN的软件限位功能。

?在V90 PN中设置p2580(负向软限位位置)、p2581(正向软限位位置) 。

excutemode触发定位动作时90 PN无响应？

将ModePos模式切换与ExecuteMode动作触发不要在同一个PLC扫描周期内进行，ModPos切换到新模式后建议延迟10ms以上再触发ExecuteMode命令。

并且动作触发ExecuteMode的高电平保持时间不能太短，建议保持10ms以上。

V90 PN 为什么找不到111报文？

需要使用V-Assistant软件把V90 驱动器的控制模式设置为"基本位置控制(EPOS)"，之后才可以设置111报文。

在博途中组态V90 PN时为什么找不到111报文？

需要使用V90的GSD文件组态，使用HSP组态找不到111报文。

使用STEP7软件，如何实现S7-300/400控制V90PN位置控制？

可以使用FB283功能块，V90在EPOS模式，选择111号报文实现位置控制。也可以参考文档《CU250X-2 EPOS功能入门指南第十部分使用STEP 7库程序FB283基于111报文的定位功能》

注意使用FB283控制V90时，功能块输入引脚AXIS_NO必须设置为2。

怎样设置为机械结构、减速比、模态轴，模态范围怎么设置？

需要使用V-Assistant软件，在“设置参数”中的“设置机械结构”画面中进行设置。

EPOS 可以实现位置同步控制吗？

不可以，只是实现单轴的定位控制，同步控制需要1500(T)+V90 PN组态工艺对象。

FB284如何对ConfigEpos管脚进行配置？

FB284的ConfigEPos输入引脚的以下控制位与V90有关：

BIT0：OFF2自由停车(1=没有禁止脉冲)；

BIT1：OFF3紧急停车(1=没有禁止脉冲)；

BIT2：软限位（1=激活软限位功能）；

BIT3：硬限位（1=激活硬限位功能）；

BIT6：外部零位开关信号源；

BIT7：上升沿=外部程序段更改；

BIT8：持续传输MDI设定值（1=激活）。

要使能轴，至少要将ConfigEPos的BIT0和BIT1保持为1。可通过此方式传输硬件限位使能、回零开关信号等给V90，其余位根据所需功能设置。

FB284中HWIDSTW/HWIDZSW怎么填写？

这两处输入管脚通过查看111通讯报文硬件标识符或者在输入管脚下拉菜单中选择配置的111报文来确定：

绝对值编码器如何回零？

EPOS中绝对值编码器校准(3种方式)：

(1). 通过V-ASSISTANT软件设置

?设置电机当前位置对应的参考点位置坐标值，默认为0 ?点击设置回参考点按钮

?执行保存参数到ROM

(2). 通过BOP面板设置

可通过BOP 功能菜单"ABS"设置绝对值编码器的当前位置至零位。校准位置值在参数p2599 中设置。设置零位后必须保存参数。

要完成此任务，按下图操作：

(3). 通过功能块FB38000(Absolute Encoder Adjustment)

EPOS 转速如何设置？

假设负载转动一圈对应长度单位为默认设置10000（P29247），当前速度给定1000（*1000LU/min）（按照齿轮比1:1）

那么设定速度为：1000*1000/10000=100RPM

但实际FB284管脚显示为：

Actvelocity管脚显示为：36126556 其实是因为实际速度反馈需要进行转换:

那么正确的转化做法如下：

先将4000000H转化为十进制浮点数为1073741824.0，再将实际显示转速转换为浮点数后除以该值，然后乘以驱动中P2000的参考转速值即可（本例中

P2000=3000.0RPM），也就是：

36126556.0/1073741824.0*3000.0=100.0RPM(约等于）

绝对值编码器掉电后位置丢失？

?EPOS模式下，掉电后单圈绝对值编码器电机是否移动超过了半圈，多圈绝对值编码器是否移动超过2048圈。

?对于单圈绝对值编码器，可以按照以下方法设置虚拟多圈功能：

p29243 = 1激活位置跟踪功能，参数p29244设置虚拟多圈圈数，最大圈数可设置为2048，移动范围为±1024。

FB284怎样实现绝对定位控制？

?运行模式选择ModePos=2

?Jog1 及Jog2 必须设置为"0"

?轴必须已回零或编码器已被校准

?CancelTransing=1，IntermediateStop=1，

?ConfigEpos=16#00000003

?设置目标位置Position和速度Velocity，参数Positive 及Negative 必须为"0"

?通过输入参数OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可（100%）。

?驱动的运行命令EnableAxis=1

?ExecuteMode上升沿触发定位运动

FB284怎样实现相对定位控制？

?运行模式选择ModePos=1

?Jog1 及Jog2 必须设置为"0"

?轴可以不回零或不校正绝对值编码器

?CancelTransing=1，IntermediateStop=1

?ConfigEpos=16#00000003

?设置定位长度Position和速度Velocity，运动方向由Postion给定的正负决定?通过输入参数OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可（100%）。

?驱动的运行命令EnableAxis=1

?ExecuteMode上升沿触发定位运动

FB284怎样实现连续运行模式控制？

"连续运行"模式允许轴的位置控制器在正向或反向以一个恒定的速度运行

?运行模式选择ModePos=3

?Jog1 及Jog2 必须设置为"0"

?轴不必回零或编码器未被校正

?CancelTransing=1，IntermediateStop=1

?ConfigEpos=16#00000003

?通过输入参数Velocity 指定运行速度，运行方向由Positive 及Negative 决定?通过输入参数OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可（100%）。

?驱动的运行命令EnableAxis=1

?ExecuteMode 的上升沿触发定位运动

FB284怎样实现程序块运行控制？

此程序块运行模式通过驱动功能"Traversing blocks"来实现，它允许自动创建程序块、运行至档块、设置及复位输出。

要求:

?运行模式选择ModePos=6

?ConfigEpos=16#00000003

?轴静止

?轴必须已回零或绝对值编码器已校正

步骤：

?工作模式、目标位置及动态响应已在V90 PN驱动的运行块参数中进行设置，输入

参数OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可（100%）。

?运行条件"CancelTransing" 及"IntermediateStop"必须设置为"1"，Jog1 及Jog2 必须设置为"0"

?程序块号在输入参数"Position" 中设置，取值应为0~ 16

?运动的方向由与工作模式及程序块中的设置决定，与Positive 及Negative参数无关，必须将它们设置为"0"。

?驱动的运行命令AxisEnable=1

选择程序块号后通过Execute Mode的上升沿来触发运行。

FB284怎样实现点动"Jog"控制？

点动运行模式通过驱动的"Jog"功能来实现。

要求:

?运行模式选择ModePos=7

?ConfigEpos=16#00000003

?轴静止

?轴不必回零或绝对值编码器校正

步骤：

?点动速度在V90 PN中设置，速度的OverV参数对于点动速度设定值进行倍率缩放，建议使用默认值100%

?运行条件"CancelTransing" 及"IntermediateStop"与点动运行模式无关，默认设

置为"1"

?驱动的运行命令AxisEnable=1

?给出jog1或jog2信号

注意：

?Jog1 及Jog2 用于控制EPOS的点动运行，运动方向由V90 PN驱动中设置的点动速度来决定，默认设置为Jog1 = 负向点动速度，Jog2 = 正向点动速度，与Positive 及Negative参数无关，默认设置为"0"。

EPOS模式下机械参数如何设置？

EPOS模式在驱动中的位置单位为（LU），所有的位置设定，相关速度值和加速度值以及加加速度值在EPOS模式中都以LU为单位。

P29247为负载每转的LU值，其可以自己定义。目的是让负载每转的位移单位与EPOS中的LU建立关系，例如：负载每转10mm，P29247设置为10000LU，也就是10mm=10000LU，那么设定1LU，负载会位移0.001mm（=1um）

相关参数: