运动系统试题及答案

第一篇运动系统

一、名词解释

1胸骨角 2 颈静脉切迹3翼点4 腹股沟韧带5 斜角肌间隙6外科颈7前囟

二、填空题

1 人体前部计数肋骨的标志是----

2 骨髓分为具有造血功-能的_____ 和无造血功能的_____两种，在一定条件下-----可以向----转化。

3 骨的基本构造包括_____、__________和__________。其化学成分主要有----使骨具有硬度和----- 使骨具有韧性和一定弹性。

4 椎骨包括_____ 块颈椎、_____块胸椎和_____ 块腰椎_____块骶椎和----块尾椎。

5 有横突孔的椎骨是_____ ；椎体上有肋凹的椎骨是_____ ；有齿突的椎骨是_____。

6 髋骨由_____、_____ 和_____ 组成。

;

7 骶管麻醉需要找准的部位是----

8 鼻旁窦共有4对，分别是_____、_____、_____和_____。

9 防止脊柱过度前屈的韧带有_____、_____、_____------。

10脊柱侧面观有四个生理弯曲，即凸向前的_____、_____ 曲和凸向后的_____、_____曲。

11 关节的基本结构有_____、__________和__________。

12 肘关节包括三个关节，即_____、_____和_____。

13膝关节由_____和_____构成，其辅助结构包括关节囊内的_____、_____、_____、_____，以及关节囊外的_____。

14 胸锁乳突肌一侧收缩使头向_____屈，脸转向_____；两侧同时收缩使头_____。

15 臂肌前群有_____、_____和_____；后群有_____。

16------肌肉收缩可以上提肩胛骨。

`

17上肢固定可上提躯干的是----肌。

18 膈有三个裂孔：即_____、_____和_____。

19腹股沟三角由_____、_____和_____ 围成。

20 腹前外侧壁有三块扁肌，由浅及深分别是_____、_____和_____。

21 小腿三头肌由_____和_____合成，以粗大的_____止于跟骨。

三、单项选择题

1 下列哪块骨属于长骨

A指骨

B肋骨

C椎骨

《

D腕骨

E胸骨

2 髋关节易向（）方向脱位

A前下

B前上

C后上

D后下

E后

3 颈椎的结构特点

A横突有横突孔

《

B第一颈椎有齿突

C第2颈椎称隆椎

D第7颈椎称枢椎

E第7颈椎棘突分叉

4 出入椎间孔的结构是

A脊髓

B脊神经

C 脊动脉

D韧带

E脊静脉

>

5 肩胛下角

A平第1肋

B平第2肋

C平第3肋

D平第5肋

E平第7肋

6 胸骨角

A平对第2肋间隙

B平对第2肋软骨

C为胸骨体与剑突形成的结构【

D凸向内面

E是两肋弓的夹角

7 肩关节易向（）方向脱位

A前下

B前上

C后上

D后下

E前

8 上颌窦的开口在

A上鼻道

。

B中鼻道

C下鼻道

D蝶筛隐窝

9 关节盂与下列何结构构成关节A锁骨肩峰端

B肱骨头

C肩胛冈

D肋头

E肱骨小结节

10 （）与肱骨滑车相关节

<

A桡骨头

B尺骨头

C滑车切迹

D桡切迹

E桡骨环状关节面

11 膝关节的主要运动形式

A环转运动

B屈和伸

C内收和外展

D旋内和旋外

]

E内翻和外翻

12 既能屈膝又能屈髋的肌

A股薄肌

B缝匠肌

C股四头肌

D半膜肌

E股二头肌

13 背阔肌收缩能使

A臂内收

B臂外旋

&

C助臂上举

D伸脊柱

E头后仰

14 参与呼吸的主要肌有

A胸大肌

B膈

C胸小肌

D前锯肌

E腹直肌

15 右侧胸锁乳突肌收缩

@

A头后仰

B头歪向右侧、面转向右侧C头歪向左侧、面转向左侧D头歪向右侧、面转向左侧E头歪向左侧、面转向右侧16 伸膝关节的肌

A缝匠肌

B臀大肌

C股四头肌

D梨状肌

{

E髂腰肌

17临床上“方肩”是（）造成的

A 斜方肌瘫痪

B 三角肌瘫痪

C 肩关节脱位

D 肩锁关节脱位

E 胸大肌瘫痪

四、多项选择题

1 常选作肌肉注射的是

A臀大肌

>

B臀中肌

C臀小肌

D三角肌

E股外侧肌

2 位于颅中窝的结构

A圆孔

B卵圆孔

C棘孔

D筛孔

E枕骨大孔

)

3位于颅后窝的结构

A内耳门

B舌下神经管

C视神经管

D破裂孔

E垂体窝

4 胸椎的形态特点

A侧面有肋凹

B棘突末端分叉

C横突有孔

-

D棘突向后下倾斜

E椎体粗大

5维持人体直立的肌

A竖脊肌

B腰大肌

C臀大肌

D股四头肌

E小腿三头肌

6 关节的辅助结构

A关节囊

(

B交叉韧带

C关节盘

D关节半月板E关节软骨

五、问答题：

3 肩关节的特点。

4 简述男、女性骨盆的特点。

5 说出体表的骨性和肌性标志。

6 简述腹股沟管的结构及临床意义。

7 肘关节的结构特点

1、&

2、胸骨角

3、红骨髓、黄骨髓黄骨髓、红骨髓

4、骨膜、骨质、骨髓无机质、有机质

5、7、12、5、5、4

6、颈椎、胸椎、枢椎

7、髂骨、耻骨、坐骨

8、骶角

9、额窦、蝶窦、筛窦、上颌窦

10、后纵韧带、黄韧带、横突间韧带，棘突间韧带

11、颈曲、腰曲、胸曲、骶曲

12、—

13、关节面、关节囊、关节腔

14、肱桡关节、肱尺关节、桡尺近侧关节

15、股骨、胫骨、内侧半月板、外侧半月板、翼状襞、髌上囊、腓

侧副韧带

16、同侧、对侧、后伸

17、肱二头肌、喙肱肌、肱肌、肱三头肌

18、斜方肌

19、胸大肌

20、主动脉孔、食管裂孔、腔静脉孔

21、腹股沟韧带内侧半、腹直肌外侧缘、腹壁下动脉

22、腹外斜肌、腹内斜肌、腹横肌

23、腓肠肌、比目鱼肌比目鱼肌

三

12B

四

1.AD

运动控制课后答案-第三版

. 电力拖动自动控制系统—运动控制系统答案 上海大学陈伯时主编 1-1为什么PWM-电动机系统比晶闸管----电动机系统能够获得更好的动态性能？ 答：PWM—电动机系统在很多方面有较大的优越性： （1）主电路线路简单，需用的功率器件少。 （2）开关频率高，电流容易连续，谐波少，电机损耗及发热都较小。 （3）低速性能好，稳速精度高，调速范围宽，可达1：10000 左右。 （4）若与快速响应的电动机配合，则系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强。 （5）功率开关器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适当时，开关损耗也不大，因而装置效率较高。 （6）直流电源采用不控整流时，电网功率因数比相控整流器高。 PWM 开关频率高，响应速度快，电流容易连续，系统频带宽，动态 响应快，动态抗扰能力强。 1-2试分析有制动通路的不可逆PWM变换器进行制动时，两个VT是如何工作的？ 答：制动时，由于U g1 的脉冲变窄而导致i d反向时，U g2 变正，于是VT2 导通， VT2 导通，VT1 关断。 1-3调速范围和静差率的定义是什么？调速范围，静态速降和最小静差之间有什么关系？为什么脱离了调速范围，要满足给定的静差率也就容易得多了？ 答：生产机械要求电动机提供的最高转速 n max 和最低转速 n max n min 之比叫做调速范围， 用字母D 表示，即：D = n min 负载由理想空载增加到额定值时，所对应的转速降落?n N与理想空载转速n0min 之比，称 n 为系统的静差率S,即：s=?N n0min 调速范围，静差速降和最小静差之间的关系为： n s D =N ?n N(1?s) 由于在一定的n N下，D 越大，n min越小?n N又一定，则S 变大。所以，如果不考虑D，则S 的调节也就会容易， 1-4．某一调速系统，测得的最高转速特性为n0min=150 r / min ，带额定负载的速度降落 n0max=1500r / min ，最低转速特性 为 ?n N= 15r / min ，且不同转速下额定速降 ?n N不 变，试问系统能够达到的调速范围有多大？系统允许的静差率是多大？解 D=n max n = n0ma x ? ?n N ??n = ? 1500 15 ? = 11 min n n0min N

运动控制系统课后习题答案

运动控制系统 课后习题答案 系统的调速范围是1000~100min r ，要求静差率s=2%，那么系统允许的静差转速降是多少 解：10000.02(100.98) 2.04(1) n n s n rpm D s ?==??=- 系统允许的静态速降为2.04rpm 某一调速系统，在额定负载下，最高转速特性为0max 1500min n r =，最低转速特性为 0min 150min n r =，带额定负载时的速度降落15min N n r ?=，且在不同转速下额定速降 不变， 试问系统能够达到的调速范围有多大系统允许的静差率是多少 解：1）调速范围 max min D n n =(均指额定负载情况下） max 0max 1500151485N n n n =-?=-= min 0min 15015135N n n n =-?=-= max min 148513511D n n === 2) 静差率 01515010%N s n n =?== 直流电动机为P N =74kW,UN=220V ，I N =378A ，n N =1430r/min ，Ra=Ω。相控整流器内阻Rrec=Ω。采用降压调速。当生产机械要求s=20%时，求系统的调速范围。如果s=30%时，则系统的调速范围又为多少 解：()(2203780.023)14300.1478N N a N Ce U I R n V rpm =-=-?= 378(0.0230.022)0.1478115N n I R rpm ?==?+= [(1)]14300.2[115(10.2)] 3.1N D n S n s =?-=??-= [(1)]14300.3[115(10.3)] 5.33N D n S n s =?-=??-= 某龙门刨床工作台采用 V-M 调速系统。已知直流电动机

最新运动控制系统-第三版课后练习答案

1 忽略定子电阻的影响,讨论定子电压空间矢量s u 与定子磁链s ψ的关系。当三相电压AO u 、BO u 、CO u 为正弦对称时，写出电压空间矢量s u 与定子磁链s ψ的表达式，画出各自的运动轨迹。 解: 用合成空间矢量表示的定子电压方程式: dt d i R u s s s s ψ+= 忽略定子电阻的影响， dt d u s s ψ≈ dt u s s ?≈?ψ 即电压空间矢最的积分为定子磁链的增量。 当三相电压为正弦对称时，定子磁链旋转矢量 )(1 ?ωψψ+=t j s s e : 电压空间矢量)2(11?π ωψω++≈t j s s e u 图 旋转磁场与电压空间矢量的运动轨迹 图 电压矢量圆轨迹 2两电平PWM 逆变器主回路的输出电压矢量是有有限的，若期望输出电压矢量s u 的幅值小于d U 3 2，空间角度θ任意，如何用有限的PWM 逆变器输出电压矢量来逼近期望的? 解:两电平pWM 逆变器有六个基本空间电压矢量，这六个基本空间电压矢量将电压空间矢

量分成六个扇区，根据空间角度θ确定所在的扇区，然后用扇区所在的两个基本空间电压矢量分别作用一段时间等效合成期望的输出电压矢量。 3 按磁动势等效、功率相等的原则，三相坐标系变换到两相静止坐标系的变换矩阵为 ????? ???????=23-23121-21-13223C 现有三相正弦对称电流)sin(t I i m A ω=，)32sin(πω+ =t I i m B ，)3 2sin(πω+=t I i m C ，求变换后两相静止坐标系中的电流αs i 和βs i ，分析两相电流的基本特征与三相电流的关系。 解:两相静止坐标系中的电流 ??????????? ?-=????????????---=??????????????????????---=??????C B A C B C B A C B A s s i i i i i i i i i i i i i 2323000233223230212132232302121132βα 其中,0=++C B A i i i

运动控制系统课后答案

习题解答（供参考） 习题二 2.2 系统的调速范围是1000~100min r ，要求静差率s=2%，那么系统允许的静差转速降是多少？ 解：10000.02(100.98) 2.04(1)n n s n rpm D s ?==??=- 系统允许的静态速降为2.04rpm 。 2.3 某一调速系统，在额定负载下，最高转速特性为0max 1500min n r =，最低转速特性为 0min 150min n r =，带额定负载时的速度降落 15min N n r ?=，且在不同转速下额定速降 不变， 统允许的静差率是多少？ 解：1）调速范围 max min D n n =(均指额定负载情况下） max 0max 1500151485N n n n =-?=-= min 0min 15015135N n n n =-?=-= max min 148513511 D n n === 2) 静差率 01515010%N s n n =?==

2.4 直流电动机为P N =74kW,UN=220V ，I N =378A ，n N =1430r/min ，Ra=0.023Ω。相控整流器内阻Rrec=0.022Ω。采用降压调速。当生产机械要求s=20%时，求系统的调速范围。如果s=30%时，则系统的调速范围又为多少？？ 解：()(2203780.023)14300.1478N N a N Ce U I R n V rpm =-=-?= 378(0.0230.022)0.1478115N n I R rpm ?==?+= [(1)]14300.2[115(10.2)] 3.1N D n S n s =?-=??-= [(1)]14300.3[115(10.3)] 5.33N D n S n s =?-=??-= 2.5 某龙门刨床工作台采用V-M 调速系统。已知直流电动机，主电路总电阻R=0.18Ω,Ce=0.2V ?min/r,求： （1）当电流连续时，在额定负载下的转速降落N n ?为多少？ （2）开环系统机械特性连续段在额定转速时的静差率N S 多少？ （3）若要满足D=20,s ≤5%的要求，额定负载下的转速降落N n ?又为多少? 解：(1)3050.180.2274.5/min N N n I R Ce r ?=?=?=

运动控制系统课后习题答案

运动控制系统 课后习题答案 2.2 系统的调速围是1000~100min r ，要求静差率s=2%，那么系统允许的静差转速降是多少？ 解：10000.02(100.98) 2.04(1) n n s n rpm D s ?==??=- 系统允许的静态速降为2.04rpm 2.3 某一调速系统，在额定负载下，最高转速特性为0max 1500min n r =，最低转速特性为 0min 150min n r =，带额定负载时的速度降落15min N n r ?=，且在不同转速下额定速降 不变，试 问系统能够达到的调速围有多大？系统允许的静差率是多少？ 解：1）调速围 max min D n n =(均指额定负载情况下） max 0max 1500151485N n n n =-?=-= min 0min 15015135N n n n =-?=-= max min 148513511D n n === 2) 静差率 01515010%N s n n =?== 2.4 直流电动机为P N =74kW,UN=220V ，I N =378A ，n N =1430r/min ，Ra=0.023Ω。相控整流器阻Rrec=0.022Ω。采用降压调速。当生产机械要求s=20%时，求系统的调速围。如果s=30%时，则系统的调速围又为多少？？ 解：()(2203780.023)14300.1478N N a N Ce U I R n V rpm =-=-?= 378(0.0230.022)0.1478115N n I R rpm ?==?+= [(1)]14300.2[115(10.2)] 3.1N D n S n s =?-=??-= [(1)]14300.3[115(10.3)] 5.33N D n S n s =?-=??-=

运动控制系统课后答案

习题解答（供参考） 习题二 2.2 系统的调速范围是1000~100min r ，要求静差率s=2%，那么系统允许的静差转速降是多少？ 解：10000.02(100.98) 2.04(1)n n s n rpm D s ?==??=- 系统允许的静态速降为2.04rpm 。 2.3 某一调速系统，在额定负载下，最高转速特性为 0max 1500min n r =，最低转速特性为 0min 150min n r =，带额定负载时的速度降落15min N n r ?=，且在不同转速下额定速降 不变， 统允许的静差率是多少？

解：1）调速范围 max min D n n =(均指额定负载情况下） max 0max 1500151485 N n n n =-?=-= min 0min 15015135 N n n n =-?=-= max min 148513511D n n === 2) 静差率 01515010% N s n n =?== 2.4 直流电动机为P N =74kW,UN=220V ，I N =378A ，n N =1430r/min ，Ra=0.023Ω。相控整流器内阻Rrec=0.022Ω。采用降压调速。当生产机械要求s=20%时，求系统

的调速范围。如果s=30%时，则系统的调速范围又为多少？？ 解：()(2203780.023)14300.1478N N a N Ce U I R n V rpm =-=-?= 378(0.0230.022)0.1478115N n I R rpm ?==?+= [(1)]14300.2[115(10.2)] 3.1N D n S n s =?-=??-= [(1)]14300.3[115(10.3)] 5.33N D n S n s =?-=??-= 2.5 某龙门刨床工作台采用V-M 调速系统。已知直流电动机，主电路总电阻R=0.18Ω,Ce=0.2V ?min/r,求： （1）当电流连续时，在额定负载下的转速降落N n ?为多少？ （2）开环系统机械特性连续段在额定转速时的静差率N S 多少？ （3）若要满足D=20,s ≤5%的要求，额定负载下的转速降落N n ?又为多少?

电力拖动自动控制系统运动控制系统第版习题答案定稿版

电力拖动自动控制系统运动控制系统第版习题 答案 HUA system office room 【HUA16H-TTMS2A-HUAS8Q8-HUAH1688】

习题解答（供参考） 习题二 2.2 系统的调速范围是1000~100min r ，要求静差率s=2%，那么系统允许的静差转速降是多少？ 解：10000.020.98) 2.04(1) n n s n rpm D s ?= =??=- 系统允许的静态速降为2.04rpm 。 2.3 某一调速系统，在额定负载下，最高转速特性为0max 1500min n r =，最低转速特性为 0min 150min n r =，带额定负载时的速度降落15min N n r ?=，且在不同转速下额定速降 不 变，试问系统能够达到的调速范围有多大？系统允许的静差率是多少？ 解：1）调速范围 max min D n n =(均指额定负载情况下） 2) 静差率 01515010%N s n n =?== 2.4 直流电动机为P N =74kW,UN=220V ，I N =378A ，n N =1430r/min ，Ra=0.023Ω。相控整流器内阻Rrec=0.022Ω。采用降压调速。当生产机械要求s=20%时，求系统的调速范围。如果s=30%时，则系统的调速范围又为多少？？ 解：()(2203780.023)14300.1478N N a N Ce U I R n V rpm =-=-?= 2.5 某龙门刨床工作台采用V-M 调速系统。已知直流电动机 60,220,305,1000min N N N N P kW U V I A n r ====，主电路总电阻R=0.18 Ω,Ce=0.2V?min/r,求：

运动控制系统 第三版 习题解答

习题一 1-1试述工业企业供电系统的构成。 答：（1）总降压变电所：工厂供电的枢纽，用于将35KV～110KV电源电压降为6～10KV，再由配电装置分别将电能送至配电所、车间变电所或高压用电设备。由降压变压器，母线、开关设备、保护电器、测量电器等高低压配电装置组成。 （2）配电所：对大中型工厂，由于厂区大，负荷分散，常设置一个或多个配电所，用以中转电能，它只分配电能，但不改变电压。 （3）车间变电所：一个生产厂房或车间，根据情况可设置一个或多个车间变电所，将6～10KV电压降至380/220V电压，再送至各个低压用电设备。 （4）高压用电设备 （5）低压用电设备 1-2工业企业供电系统的常用额定电压等级及选取额定电压等级时应考虑的因素。 答：（1）330KV及以上（包括500KV、750KV）：用于大电力系统输电； （2）220KV及以下：用于城乡高压、中压及低压配电； （3）110KV、35KV：也用于大型工厂内部配电网； （4）6～10KV：一般用于工厂内部，但从经济技术综合比较，最好采用10KV，除非拥有相当数量的6KV 设备； （5）380V/220V：工厂低压配电电压。 1-3统一规定各种电气设备的额定电压有什么意义？发电机、变压器、用电设备以及电网额定电压有无差别？ 差别的原因是什么？ 答：规定设备的额定电压有利于设备按系列制造，是设备正常工作时具有最好技术经济指标的电压。 （1）发电机的额定电压：考虑线路在输送负荷电流时产生的电压损失，应比电网电压高5％。 （2）变压器的额定电压：一次绕组——如果变压器直接与发电机相连，则同发电机额定电压相同，即高于电网电压5％；如果不与发电机直接相连，而是接于线路时，应与电网电压相同。二次绕组——供电线路较长时，为弥补变压器满载时本身压降及线路压降，应比电网电压高10％；如果线路不长，只需补偿变压器满载压降，即高于电网电压5％。 （3）设备的额定电压：同电网电压相同。 1-4简述工厂供电系统电能质量的主要指标及其对用户的影响。 答：（1）电压质量：一般要求设备供电电压允许电压偏移不超过额定电压 5％。当电压偏移较大时，对用户设备的危害很大，如白炽灯的电压低于额定电压时，发光效率降低，使人的身体健康受影响，高于额定电压时则灯泡经常损坏。电动机电压降低时，转矩急剧减小，转速下降甚至停转，导致工厂产生废

运动控制系统课后答案

习题解答（供参考） 习题二 2.2 系统的调速范围是1000~100min r ，要求静差率s=2%，那么系统允许的静差转速降是多少？ 解：10000.02(100.98) 2.04(1)n n s n rpm D s ?==??=- 系统允许的静态速降为2.04rpm 。 2.3 某一调速系统，在额定负载下，最高转速特性为0max 1500min n r =，最低转速特性为 0min 150min n r =，带额定负载时的速度降落 15min N n r ?=，且在不同转速下额定速降 不变， 统允许的静差率是多少？ 解：1）调速范围 max min D n n =(均指额定负载情况下） max 0max 1500151485N n n n =-?=-= min 0min 15015135N n n n =-?=-= max min 148513511 D n n === 2) 静差率 01515010%N s n n =?==

2.4 直流电动机为P N =74kW,UN=220V ，I N =378A ，n N =1430r/min ，Ra=0.023Ω。相控整流器内阻Rrec=0.022Ω。采用降压调速。当生产机械要求s=20%时，求系统的调速范围。如果s=30%时，则系统的调速范围又为多少？？ 解：()(2203780.023)14300.1478N N a N Ce U I R n V rpm =-=-?= 378(0.0230.022)0.1478115N n I R rpm ?==?+= [(1)]14300.2[115(10.2)] 3.1N D n S n s =?-=??-= [(1)]14300.3[115(10.3)] 5.33N D n S n s =?-=??-= 2.5 某龙门刨床工作台采用V-M 调速系统。已知直流电动机，主电路总电阻R=0.18Ω,Ce=0.2V ?min/r,求： （1）当电流连续时，在额定负载下的转速降落N n ?为多少？ （2）开环系统机械特性连续段在额定转速时的静差率N S 多少？ （3）若要满足D=20,s ≤5%的要求，额定负载下的转速降落N n ?又为多少? 解：(1)3050.180.2274.5/min N N n I R Ce r ?=?=?=

《运动控制系统》(阮毅)课后题答案

1.1直流电动机有哪几种调速方式？各有那些特点？ 答：a改变电枢回路电阻调速法外加电阻Radd的阻值越大，机械特性的斜率就越大，相同转矩下电动机的转速越低b减弱磁通调速法减弱磁通只能在额定转速以上的范围内调节转速c调节电枢电压调速法调节电枢电压调速所得的人为机械特性与电动机的固有机械特性平行，转速的稳定性好，能在基速以下实现平滑调速。 1.2为什么直流PWM变换器-电动机系统比相控整流器-电动机系统能够获得更好的动态性能？ 答：a PWM变换器简单来讲调节的是脉冲串的宽度，直流成分没有受到破坏，也就是说其最大值=峰值是不变的，变的是平均值；b相控整流，是由交流整流得到的直流，虽然也是平均值在变，但是其最大值、峰值也是随着导通角的大小时刻在变，且导通角越小波形的畸变越严重。从而影响了电机的输出特性。 1.7静差率s与调速范围D有什么关系？静差率与机械特性硬度是一回事吗？ 答：关系见书上公式 静差率与机械特性硬度是不同的概念，硬度是指机械特性的斜率，一般说硬度大静差率也大；但同样硬度的机械特性，随着起理想空载转速的降低，其静差率会随之增大。 1.11调速范围和静差率的定义是什么？为神马说“脱离了调速范围。要满足给定的静差率也就容易的多了”？ 答：（1)生产机械要求电动机在额定负载的情况下所需的最高转速Nmax与最低转速Nmin之比称为调速范围；当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值时转速的变化率，称为静差率。（2）s与D 是一对矛盾的指标，要求D越大，则所能达到的调速精度越大，s越大。 2.1带有比例放大器的转速反馈闭环调速系统（转速单闭环调速系统）特点a只有比例放大器的反馈控制系统，其被调量仍是有静差的；b反馈控制系统的作用是抵抗扰动，服从给定；c系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度。改变给定电压会改变电动机转速，因为反馈控制系统完全服从给定作用。 如果给定电压不变，调节测速反馈电压的分压比或测速发电机的励磁发生了变化，它不能得到反馈控制系统的抑制，反而会增大被调量的误差，因为反馈控制功能抑制的只是被反馈环包围的前向通道上的扰动。 2.2为什么用积分控制的调速系统是无静差的? 答：在积分调速系统中，当转速偏差电压等于零时Uc并不是零，而是一个终止Uf，如果转速偏差电压不变话，这是积分调节控制不同于比例环节的特点。正应为如此，积分环节可以使系统在无静差的条件下保持恒速运行，实现无静差调速。 2.3在无静差转速单闭环调速系统中，转速的稳态精度是否还受给定电源和测速发电机精度的影响？是说明理由。 答：闭环系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度，因此转速的稳定精度还受给定电源和测速发电机精度的影响。 2.5 （1)在转速负反馈单闭环有静差调速系统中，突减负载后又进入稳定运行状态，此时晶闸管整流装置的输出电压Ud较之负载变化前减少了 （2)在无静差调速系统中，突加负载后进入稳态时转速n不变，整流装置的输出电压Ud增减 （3)在采用PI调节器的单环自动调速系统中，调节对象包含有积分环节，突加给定电压后PI调节器没有饱和，系统达到稳速前被调量不会出现超调。 2.8双闭环调速系统调试时，遇到下列情况会出现什么现象？ （1）电流反馈极性接反 （2）转速极性接反 （3）启动时ASR未达到饱和，转速还处于闭合状态 （4）启动时ACR达到饱和，速度环开环2.13是从下述5个方面来比较转速，电流双闭环调速系统和带电流截止环节的转速单闭环调速系统。 （1）调速系统的静态特性：a单闭环在系

运动控制系统课后答案

运动控制系统课后 答案

习题解答（供参考） 习题二 2.2 系统的调速范围是1000~100min r ，要求静差率s=2%，那么系统允许的静差转速降是多少？ 解：10000.02(100.98) 2.04(1)n n s n rpm D s ?==??=- 系统允许的静态速降为2.04rpm 。 2.3 某一调速系统，在额定负载下，最高转速特性为 0max 1500min n r =，最低转速特性为 0min 150min n r =，带额定负载时 的速度降落15min N n r ?=，且在不同转速下额定速降 不变， 统允许的静差率是多少？ 解：1）调速范围 max min D n n =(均指额定负载情况下） max 0max 1500151485N n n n =-?=-= min 0min 15015135N n n n =-?=-= max min 148513511 D n n === 2) 静差率 01515010%N s n n =?==

2.4 直流电动机为P N =74kW,UN=220V ，I N =378A ，n N =1430r/min ，Ra=0.023Ω。相控整流器内阻Rrec=0.022Ω。采用降压调速。当生产机械要求s=20%时，求系统的调速范围。如果s=30%时，则系统的调速范围又为多少？？ 解：()(2203780.023)14300.1478N N a N Ce U I R n V rpm =-=-?= 378(0.0230.022)0.1478115N n I R Ce rpm ?==?+= [(1)]14300.2[115(10.2)] 3.1N D n S n s =?-=??-= [(1)]14300.3[115(10.3)] 5.33N D n S n s =?-=??-= 2.5 某龙门刨床工作台采用V-M 调速系统。已知直流电动机，主电路总电阻R=0.18Ω,Ce=0.2V ?min/r,求： （1）当电流连续时，在额定负载下的转速降落N n ?为多少？ （2）开环系统机械特性连续段在额定转速时的静差率N S 多少？ （3）若要满足D=20,s ≤5%的要求，额定负载下的转速降落N n ?又为多少? 解：(1)3050.180.2274.5/min N N n I R r ?=?=?=

运动控制系统试卷更新3

一、选择填空：（每空2分、共20分） 1、一个调速系统的调速范围，是指在时还能满足所需静差率的转速可调范围。答案：（ 1 ） １)最低速；２)最高速； ３)平均速；４)不能确定； 2、闭环调速系统可以获得比开环调速系统的稳态特性。 答案：（ 2 ） １）硬得不多；２）硬得多； ３）软得多；４）软得不多； 3、无静差调速系统的最高转速n max，最高给定电压U*nmax其速度反馈系数 为。答案：（ 2 ） １）n max/U*nmax２）U*nmax/nmax ３）n max×U*nmax４）不确定 4、反并联无环流配合控制的条件是答案：（ 4 ） １）α＋β＝240o２）α＋β＝300o ３）α＋β＝360o 4）α＋β＝180o 5、无环流逻辑环节切换到正组晶闸管工作时，。答案：（ 4 ） １）正、反组同时封锁；２）封锁正组开放反组； ３）正、反组同时开放；４）封锁反组开放正组； 6、在理想情况下电压型逆变器直流环节采用大电容滤波，它是一个内阻为零的恒压源，输出交流电压波形是。答案：（ 3 ） １）锯齿波；２）正弦波 ３）矩形波；４）不能确定； 7、在理想情况下电流型逆变器直流环节采用电感滤波，它是一个相当于一个恒流源，输出交流电流波形是。答案：（ 1 ） １）矩形波；２）正弦波 ３）锯齿波；４）不能确定； 8、SPWM变频器中，如果在正弦调制波的半个周期内，三角载波只在正或负的一种极性范围内变化，所得到的SPWM波也只处于一个极性的范围内，叫做方式。答：（ 3 ） １）多极性控制；２）双极性控制； ３）单极性控制；４）没用定义

9、调速系统的动态性能就是控制的能力。答案：（ 2 ） １）磁场；２）转矩； ３）转速；４）转差率； 10、矢量控制系统是坐标控制系统。答案：（ 2 ） １）静止坐标；２）旋转坐标； ３）极坐标；４）不能确定； 二、什么是有静差闭环调速系统？怎样减少静差？什么是无静差闭环调速系统？怎样实现？（12分） 答：1.系统在稳态时，需要一定的速度偏差来维持的速度控制系统为有静差调速系统。 2.减少静差的方法是提高系统的开环放大倍数，但不能消除静差。 3.系统在稳态时，不需要速度偏差来维持的速度控制闭环调速系统为无静差系统。实现的办法是通过采用积分环节或比例积分环节。 三、简述双闭环调速系统在电机起动时两个调节器的工作过程及工作状态。在双闭环调速系统时，电流环按几型系统设计？速度环又按几型系统设计？（12分） 答: 1.双闭环调速系统在电机起动过程中转速调节器ASR经历了不饱和、饱和、退饱和三种情况： a.起动初始阶段：由于速度调节器的输入偏差电压比较大，比例积分环节很快进入饱和状态，速度环开环，电机以最大电流起动，此时电机转速变化不大，电流调节器一般不饱和。 b.恒流升速阶段：起动过程中的主要阶段，此时速度调节器一直处于饱和状态，速度环开环，为了保证电流环的主要调节作用，在起动过程中电流调节器不饱和。电机以最大电流加速，此时电机转速变化大。 c.速度调节器退饱和阶段：当电机转速超过给定转速，速调输入出现负偏差，速度调节器开始反向积分，退饱和阶段，速度环闭环，电机转速出现超调。 双闭环直流调速系统的起动过程有以下三个特点： （1）饱和非线性控制； （2）转速超调； （3）准时间最优控制。 2.双闭环调速系统时，电流环按Ⅰ型系统设计，速度环按Ⅱ型系统设计。