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wifi小车DIY

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开发文档

Openwrt可以做的事情很多:VPN、离线下载、VLAN、无线中继、多拨,等等。 Openwrt还有一项功能比较吸引人,那就是挂载摄像头,实现远程实时监控。本文介绍通过mjpeg-streamer输出摄像头的实时图像,从而实现远程监控。更高级的拓展是路由与Arduino通讯,实现远程控制,它的优点是可以进行稍微大点儿的数据传输

准备工作:

首先就是要有一个刷了openwrt的路由器,固件里至少要包括下面的两个摄像头相关的内核模块:

kmod-video-core, kmod-video-uvc及mjpeg-streamer软件。https://www.sodocs.net/doc/6212917957.html,-backfire-0508.bin这个就不错不过要与路由适配,本人的RG100A-AA路由器目前用的就是这款固件。其他型号的路由器,可以去OpenWrt 中文网,以及恩山无线论坛寻找相应固件。当然,路由器自身至少要有一个USB 2.0接口。

其次,一个免驱并支持MJPEG输出的摄像头。这个就需要仔细挑选了。可以参考这个帖子,选择适合自己的摄像头。注意:不支持MJPEG输出的摄像头,以路由器CPU的能力,每秒也就能输出2-3帧,几乎不可用,所以务必选择正确的摄像头。本人使用的是微软的HD3000 720P高清摄像头,免驱并支持MJPEG,去除了HD5000里作用不大的自动对焦功能,价格比HD5000更加亲民。淘宝也有别的,四五十一个。

1.路由器初始设置

1.1重启路由器,路由器默认网址19

2.168.1.1,注意电脑ip应该与之同段方能通讯,电脑可以改为192.168.1.2

电脑登录浏览器,输入网址192.168.1.1,进入设置界面

1.2登录

Username:root

Password:默认无

1.3网上下载对应路由的openwrt固件并在升级界面安装升级固件,最好含有支持挂载摄像头的软件,否则只能用WinSCP上传ipk软件,用Putty发送安装指令,这样很麻烦。

1.4升级完成后,再次登录19

2.168.1.1并且更改管理员密码:admin

2.路由器必要文件更改与Winscp 使用教程

2.1用一根网线连接笔记本与路由器Lan 口登录192.168.1.1进行通讯,如果登陆不了,可能是电脑ip 不合适可以设置成192.168.1.100或者设置成自动获得ip ,具体步骤百度很简单

2.2登陆了192.168.1.1后会进入openwrt 设置界面,说明两者可以通讯, 打开winscp 界面按以下步骤设置

2.2.1新建站点

2.2.2点击登录,会寻找站点填写登录密码admin 进入winscp 界面

2.2.3然后去mjpg-streamer 官网下载mjpg-streamer-r6

3.tar.gz 解压里面的www 文件夹改名camwww ,用winscp 软件传到wr703n 根目录下www 文件夹里成为/www/camwww ,直接拖拽就行,注意网线可以加快数据传输,如果使用wifi 传输,可能会出现数据传输错误,这与wifi 信号不稳定有关。

3.修改网络开启路由wifi 功能

刷好固件后,路由器默认是不开启wifi 的,也就是你搜不到本路由的wifi 信号,必须经过设置打开wifi ,这一点切记

R150无线中继教程

3.1.设置自己路由lan口的IP地址,网段不能跟上级路由的一样。注意改完lan后电脑ip也该到对应网段,否则无法登陆

3.2.在无线标签下点击“扫描网络”。

3.3.在新出现的界面中,会列出你附近的无线网络。点击你需要中继的网络右边的“加入网络”。

3.4.在接下来的界面中,输入上级路由的无线密码(如有密码),选择“wan”网络,然后点击“提交”。

下一页,直接点击“保存&应用”:

此时,返回“网络-接口”页面,应看到新创建的WWAN接口成功获取到上级的DHCP地址,说明连接成功。如:

3.5.再点击“无线”标签,出现新界面后,点击图中“新增”图标。

3.6.如下图设置你的ssid,模式必须设置为接入点(Access Point),网络设置为Lan;在“无线安全”页设置无线密码。

3.7.最后,点击“保存&应用”,稍等片刻,应该可以看到wifi信号了。此时查看“无线”页面,应看到如下状态(两个无线热点,一个client模式,一个Master模式),电脑就可以搜到wifi信号,不知为何本次用路由连接360wifi 是无法通过二级路由上网的,可能只能用路由器作为一级路由吧

4如何使用Putty

SSH 为 Secure Shell 的缩写,由 IETF 的网络工作小组(Network Working Group)所制定;SSH 为建立在应用层和传输层基础上的安全协议。SSH 是目前较可靠,专为远程登录会话和其他网络服务提供安全性的协议。利用 SSH 协议可以有效防止远程管理过程中的信息泄露问题。(摘录自:https://www.sodocs.net/doc/6212917957.html,/view/16184.htm)

如何使用Putty

操作步骤

1、下载SSH软件Putty:https://www.sodocs.net/doc/6212917957.html,/softs/32178.html

2、打开Putty,并输入主机名或IP,点击Open.如下图。

3、之后会切换到另一个窗口,显示提示login as:,这时输入用户名(如管理员用户名root),按下回车键出现输入密码提示,直接键入密码按下回车键

就登录成功了。(注意:输入SSH密码时是不会显示出密码也不出现星号,你只管输入就行。)

使用技巧

因为我们使用Putty的次数比较多,所以我们不可能每次都要输入IP,用户名和密码。通过一些设置,我们可以免去不断输入这些信息的烦恼。首先我们打开Putty,输入你的主机名或IP,然后点击左侧Connection下的Data选项,在右侧的Auto-login username输入框中输入用户名。接着点击左侧的Session,在右侧的Save Sessions输入任意名称(主要是为了让你容易识别),点击Save 就完成了。

Putty是日常维护Linux服务器必不可少的工具,我们懂得更好的使用它,才能在维护服务器时得心应手。

5.配置执行监控软件

mjpeg-streamer的用法比较简单,参数直接写在命令行里就可以了。下面给出几个常见的参数组合:通过Putty进行指令操作

mjpg_streamer -i "input_uvc.so -d /dev/video0" -o "output_http.so -p 8080 -w /www/camwww"

上面这行命令是让mjpeg-streamer以默认的640×480分辨率、30fps显示图像,并且监听8080端口的http请求。其自带的一个小型web页面所在的地址为/www/camwww。

mjpg_streamer -i "input_uvc.so -f 15 -r 320*240 -d /dev/video0" -o "output_http.so -p 8080 -w /www/camwww"

上面这个就是较为完整的,自定义了分辨率和帧率。另外还有-c参数可以设置使用密码访问。具体参数可以加上–help来运行mjpeg-streamer查看,或者这个网站。

注意:如果你的摄像头必须像下面这样加上-y参数才能正常开启的话,就说明它不支持MJPEG输出,只能以YUV形式每秒2、3帧的速度输出:

mjpg_streamer -i "input_uvc.so -y -d /dev/video0" -o "output_http.so -p 8080 -w /www/camwww"

正常完成了mjpeg-streamer的执行后,就可以用浏览器(最好是firefox 或者chrome)访问路由器的8080端口(由-p参数指定),查看摄像头的图像。

挂中星微301芯片的usb摄像头后可以通过

http://192.168.10.1:8080/?action=snapsho看到单张图片

http://192.168.10.1:8080/?action=stream看到视频

http://192.168.10.1:8080/index.html 可以看到更多的内容

若想实现远程监控,可以在路由器上配置一下花生壳之类的动态域名服务,就能在外网通过域名访问路由器。

基于单片机的WIFI智能小车毕业设计论文

毕业设计方案 课题名称:《基于51单片机的WIFI 遥控小车设计》

毕业设计(论文)原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺:所呈交的毕业设计(论文),是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知,除文中特别加以标注和致谢的地方外,不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果,也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体,均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作者签名:日期: 指导教师签名:日期: 使用授权说明 本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计(论文)的规定,即:按照学校要求提交毕业设计(论文)的印刷本和电子版本;学校有权保存毕业设计(论文)的印刷本和电子版,并提供目录检索与阅览服务;学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文;在不以赢利为目的前提下,学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名:日期:

学位论文原创性声明 本人郑重声明:所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名:日期:年月日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和借阅。本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名:日期:年月日 导师签名:日期:年月日

外网远程控制WIFI智能小车机器人

本期教程专门介绍如何让我们的机器人与互联网相连,实现远程安防监控与控制!然后可以在全球范围内控制它。本教程使用的路由器为WR703N,DB120的路由外网控制设置。 一、基本原理 外网控制的基本原理就是“端口映射”+“动态域名”。什么叫端口映射呢?简单地说,就是在你家里的无线路由器上做一个设置,使得外网对于路由器上一个特定的端口的访问会被路由器重新转到一个指定的IP主机和端口,这样一来,家里的无线路由器就等于是一个“桥”,联通了外网和小车机器人上面的路由,使得我们可以在外网控制家里的机器人。 那么“动态域名”又是什么呢?大家可以想想:我们家里的路由器每次开机后,对外的IP 地址都是不同的,那么控制小车就需要每次通过查询路由对外的IP地址,然后重新设置控制端的IP,这是个很麻烦的事。“动态域名”就可以完美地解决这个问题,你先向动态域名提供商申请一个动态域名,这个域名是不变的,比如:https://www.sodocs.net/doc/6212917957.html,,提供商会给你一个账号密码,把这个账号密码填入路由的动态域名功能里面,每次开机的时候,路由就会向域名提供商的服务器登录,服务器就可以获取本次登录时,路由对外网的地址,然后自动帮你把这个新IP绑定在https://www.sodocs.net/doc/6212917957.html,这个域名上面,这样一来,我们就没必要每次都去找路由当前的IP了,直接输这个域名就可以连到我们的路由。 我们今天要做的也就是利用上面的原理完成外网到家里的无线路由器,再到机器人上面 的WIFI板这一过程。 二、外网映射设置 1、家庭路由器设置。 首先需要一个家用的路由器,可以上外网的,这个路由器就是作为沟通小车与外界的桥梁。在这里,我选用了我的TP-Link WR641G+路由器。 第一步:设置转发规则 如下图所示,登陆家庭路由器的192.168.1.1管理界面,找到转发规则——》虚拟服 务器 在这里,因为我们的WIFI机器人运行需要开两个端口,端口8080为视频端口,端口2001为控制端口,所以我们添加两个端口转发规则,这边我使用192.168.1.108作为转发的目标客户端,这就是我们的WIFI板IP地址。这个IP可以自己定的,但是必须为固定的。并 且在家庭路由器的DHCP范围内。 通过这个设置,来自外网的对8080端口和2001端口的访问将重新发送到 192.168.1.108这个IP的客户端上,也就是我们的WIFI板。

智能wifi小车源程序

由于今年组委会光电管和摄像头分开比赛。所以传感器部分我们选择了光电管,比赛以小车的速度记成绩,为了让小车更快更稳得跑完全程,传感器的探测距离必须要远,既要有大的前瞻,普通的红外对管由于功率较小,探测距离增大时,干扰严重,所以我们自制了大功率对管,同时采用了程序控制脉冲发光的办法,有效的降低了发热,提高了系统的稳定性。 系统采用采用了7.2V 2000mAh Ni-Cd蓄电池作为系统能源,并且通过稳压电路分出6伏,5伏已分别给舵机和单片机供电。 直流电机驱动模块接收速度控制信号控制驱动电机运行,达到控制车速目的。转向伺服模块控制舵机转向,进而控制智能车转弯。速度测量模块实时测量智能车车速,用于系统的车速闭环控制,以精确控制车速。 系统充分使用了MC9S12DG128单片机的外围模块,具体使用到的模块包括:ADC模拟数字转换模块、定时器模块、PWM脉冲宽度调制模块、中断模块、I/O 端口和实时时钟模块等。 系统调试过程中,使用了组委会提供的代码调试环境CodeWarrior IDE,同时使用了清华的软件进行了仿真试验。 图1.1 系统结构框图 3.1舵机部分 为了使转弯更加灵活,对舵机相关部分作了部分改动。首先,我们将舵机力臂加长85mm。这样,对于同样的转弯角度值,只需更小的舵机转角,减小了舵机转弯时惯性带来的弊端。其次,我们将舵机反装,使舵机连杆水平,因为此时舵机提供的力全部用在转弯上。 3.2前轮部分 为了增加前轮转弯时的稳定性,对前轮相关部分进行了部分改动。首先,更改前后垫片

的数量,使前轮主销后倾,这样,车轮具有更好的自动回正功能。其次,更改连杆的长度,使车轮外倾,车轮转弯时,前半部分重心上移,促使赛车转弯更加稳定。再次,我们通过更改舵机连杆的长度,增加前轮前束,同样增加了前轮的稳定性。 3.3底盘部分 为了提高赛车运行时的稳定性,对地盘相关部分作了部分改动。首先,前轮相关位置加垫片,降低了前轮重心。其次,更改后轮车轴处的调节块,使后轮重心升高,这样,车身前倾,一定程度上,增加了车的稳定性。 3.4后轮部分 首先,更换后轮轮距调节块,使后轮两轮之间间距加大。这样,车在转弯时不容易产生侧滑。其次,调节后轮差速,使赛车转弯更加灵活。 4.1电源部分 为了能使智能车系统能正常工作,就需要对电池电压调节。其中,单片机系统、车速传感器电路需要5V 电压,路径识别的光电传感器和接收器电路电压工作为5V 、伺服电机工作电压范围4.8V 到6V(或直接由电池提供),直流电机可以使用7.2V 2000mAh Ni-cd 蓄电池直接供电。考虑到由于驱动电机引起的电压瞬间下降的现象,因此采用低压降的三端稳压器成为必然。我们在采用lm7805,和lm7806作为稳牙芯片。经试验电压纹波小,完全可以满足要求。 电池(7.2v ) 2000mAh Ni-cd 稳压电路 电机 图4.1系统电压调节图 5V 对管 单片机 舵机 测速板 6V 7.2V

基于Arduino单片机控制的WiFi智能小车

呼伦贝尔学院 计算机科学与技术学院 本科生毕业论文(设计) 题目:基于Arduino控制的 WIFI智能小车 学生姓名:苑伟 学号: 专业班级:2011级计算机科学与技术一班 指导教师:陶锐 完成时间: 2015年5月22日

目录

摘要 本次设计wifi智能小车主要采用Arduino作为底层硬件控制核心,接收来自路由器的指令执行相关操作;采用PWM脉冲调节小车速度、舵机控制以及灯光亮度;采用定时器实现小车数据的发送、小车的避障及计算小车的行驶速度;运用简单的PID算法实现轮胎直接的差速控制;采用路由器发射无线wifi,使用Lua脚本实现了接收单片机数据及发送操作指令,设计了web页面控制小车的B/S模式结构。 关键字:Arduino;PWM脉冲;PID算法;web控制

Abstract The design of wi-fi smart cars mainly adopts the Arduino as the control core to receive instructions from the router perform related operations; Using PWM pulse to adjust the vehicle speed, steering gear control and lighting brightness; using timer to realise the transmission of car data ,the breakdown of the car and calculate the car speeds; Using the simple PID algorithm tyre direct differential control; Using wireless wifi router launch, using the Lua script implements receiving MCU data and send operation instructions,and at last, it designs a web page to control the car B/S mode structure. Keyword: Arduino; PWM Pulse; PID arithmetic; Web manage

WIFI智能小车机器人

WIFI智能小车机器人 作者:福建师范大学协和学院陈洋斌叶志燕沈渊 指导教师:钟伟雄林民庆 作品简介 在平常的生活中,我们经常会见到有人在玩遥控车,甚至现在还有了遥控飞机。这一切在过去那些年都还只是人们眼中孩子们的玩具而已,然而随着科技的发展,关于机器人的电影,或者是现实生活中科学研究者研发出来的仿生机器人经常在各种媒体中不断的报导。这毫无疑问,再过个几十年,机器人将走进我们的家庭中,它将为我们带来更多的便利。如今,很多电子发烧友DIY出了各种版本WIFI机器人。Wifi Robot,顾名思义就是通过wifi无线网控制的机器人,比起普通的遥控车,它的好处就是遥控信号覆盖范围可以做到很广。 WIFI智能小车机器人是一种基于WIFI的无线远程智能遥控机器人,利用非常成熟的WIFI无线网络为数据载体,实现控制数据,视频数据传送而达到控制小车和视频监控等等功能。它是集无线通信、实时电机驱动、多向机械云台、视频监控、环境温度检测、为一体的多功能智能遥控车。本系统在电脑端上位机采用QT编程,由于QT面向多平台,并且可移植性好。通过QT编写的上位机,便可以把控制数据通过Socket发送到路由器,路由器再通过ser2net把数据包解开,然后转发到路由器的串口; 该系统的控制端采用STC15单片机作为微处理器,通过STC15单片机与路由器建立串口通信,便能利用路由器的串口数据进行控制电机的工作状态模式和三个陀机的工作角度。STC15单片机还负责实时监控环境温度并经过路由器反馈至电脑,让使用者可以实时了解小车所在地的气温,以便于在到达目的地之前设定好空调温度等应用。

平台选型说明 本设计使用本届大赛指定的单片机开发板(以STC15F2K61S2芯片为控制核心) 设计说明 1、设计要求 1.找一台能刷Linux的无线路由器,将其操作系统刷成OpenWrt。

基于单片机的WIFI智能小车设计

基于单片机的WIFI智能小车设计 摘要 WIFI智能小车由电机、小车车体、89C52控制芯片、WIFI收发模块、电机驱动、舵机、电源、摄像头等主要部件以及灯光、蜂鸣器、电平转换等辅助模块构成。WIFI智能小车利用笔记本或手机等能连接无线路由器的终端智能设备连接到路由器,通过应用软件显示路由器上摄像头上采集到的视频信号,再通过这些智能的终端设备发送控制指令到无线路由器,通过无线路由器将指令传送给单片机进行处理。然后通过单片机控制电机驱动驱动电机转动、舵机转动,从而实现控制小车的运动及视频采集。 关键词:路由器;wifi;智能小车;89C52

Abstract The intelligent WIFI car involved a motor, a body, the 89C52 control chip, a WIFI transfer module, motor drivers, a power supply, lights, a buzzer and a voltage converter. The intelligent WIFI car can use an intelligent terminal (such as a laptop or a mobile phone) to connect with the router and use application software to display the video signal collected by the camera, then the intelligent terminal will send control commands which can be processed by the MCU though the routers. The MCU will control the turning of motors and realize the moving of the car and the video collection. Keywords:Router;WIFI;intelligent car;89C52

智能小车控制基本原理

【机器人创意工作室教程一】WIFI智能小车机器人基本原理 [复制链接] liuv ikin g 管 理 员 做 中 国 人 自 己 的 W I F I 机 器 人 ! 贡献 2 4 9 电梯直达 楼主 发表于 2012-5-13 11:58:55 |只看该作者|倒序浏览 分享到:11 WIFI智能小车机器人是很多人童年时的梦想,就好比当年看着《小鬼当家》里面的那个视频遥控车一样,看着就激动! 然而对于大部分初学者而言,本身并非电子专业,也不是计算机专业,可是却对WIFI/蓝牙控制的智 能小车机器人情有独钟,怎么办呢?对于一个专业不对的人来说,确实是隔行如隔山,但是没有关系,从今天起,WIFI机器人网·机器人创意工作室不间断地推出一系列教程,手把手教你如何DIY一个属 于自己的智能小车机器人。 鉴于蓝牙智能车和WIFI智能车其实很类似的,只是把WIFI模块换成了蓝牙模块,所以蓝牙车就不再 详细阐述了,弄明白了WIFI车,蓝牙车也一样的。 OK,进入正题,机器人创意工作室教程第一讲《WIFI智能小车机器人基本原理》 我们的这款WIFI智能小车机器人采用的路由器+PC或者手机、网页控制方式。其基本原理分为4大块: 1、把普通的无线路由器通过刷入开源的Openwrt系统,使之成为一个运行了Linux系统的小电脑,何 为Openwrt? 请看: 什么是OpenWRT? 1. 关于 OpenWrt 当Linksys 释放 WRT54G/GS 的源码后,网上出现了很多 不同版本的 Firmware 去增强原有的功能。大多数的 Firmware 都是99%使用 Linksys的源码,只有 1%是加上去的,每一种 Firmware 都是针对特定的市场而设计,这样做有2个缺点,第一个是难以集 合各版本Firmware的长处,第二个是这版本距离 Linux 正式发行版越来越远。OpenWrt 选择了另一 条路,它从零开始,一点一点的把各软件加入去,使其接近 Linksys 版 Firmware的功能,而OpenWrt 的成功之处是它的文件系统是可写的,开发者无需在每一次修改后重新编译,令它更像一个小型的 Linux 电脑系统,也加快了开发速度。 以上解释摘自百度百科。简而言之,就是从思科的路由源码改造过来的,一个适用于某些特定芯片的 路由器的小型Linux系统,有了这个系统,我们的路由就不再是上网那么简单了,我们可以在上面安 装各种程序、驱动,以路由为平台,用户可以自由地加载USB摄像头、网卡、声卡、等等设备。 我们的WIFI板上运行着一款程序,叫做mjpg-streamer,这个程序可以把USB摄像头的视频进行编码,然后通过WIFI返回给上位机,这样,我们就可以看到来自机器人的视频了。 同时路由一般都预留有TTL串口,TTL串口是用来调试或者刷机用的,我们把这个TTL串口引出来, 然后通过安装在路由里面的Ser2net软件,就能把来自WIFI信道的指令转到串口输出,而串口在这里 的作用就是与单片机芯片MCU通信,让单片机知道用户要让他做什么动作。关于TTL的介绍,请看后 文。 WIFI(路由)模块:

多功能操作WIFI智能小车技术方案

多功能操作WIFI智能小车技术方案 作者:宜宾职业技术学院谭进胡文钰邹顺 指导老师:彭永杰陈挺 作品简介: 开发背景: 所谓的wifi智能小车就是可以通过WIFI网络控制的视频传输可移动甚至可以安装其他机械手各类传感器实现数据互动的小车,对于那些不安全的以及人无法进入的场所进行无线监测,wifi小车监控是一个很好的解决方案,能够很好的进行监控控制。现在无线wifi功能的设备随处可见,本设计利用现有的网络资源搭建一台wifi视频监控小车,即利用带有wifi 的设备进行控制小车,实现无线监控。 结构说明: 本次设计的主要组成部分是由IAP15F2K61S2单片机、路由器703N、S605摄像头、NRF905无线发送接收模块、小车模型、TPC7062KD组态触摸屏、串口通信模块构成。其系统结构方框图如下图1所示。

一、路由器部分 本次设计采用703N路由器,此路由器采用主芯片AR9331,集成了无线网卡有线网卡CPU等全部功能,是最小尺寸的wifi路由器模块,采用703N路由器可以很好的实现wifi传输,达到设计的要求。 二、无线发送接收部分 本次设计采用NRF905无线模块,NRF905无线芯片是挪威NORDIC公司出品的低于 1GHz无线传输芯片,主要工作于433MHz、868MHz和915MHz的ISM频段。芯片内置电源管理、频率合成器、功率放大器、晶体振荡器和调制器等功能模块,输出功率和通信频道可通过程序进行配置。此模块适合 于低功耗、低成本的系统设计,本设计采用两块发收模块,可以更好的进行通信。

三、主控芯片部分 本次设计采用STC公司的IAP15F2K61S2为主控芯片,主要功能是:摄像头将录制到的画面传送到703N路由器上,703N路由器将摄像头采集到的视频通过wifi发送给PC机,PC 机接收到视频信号后,将采集到的画面在PC机上显示出来。在PC平台上通过wifi发出相应的数据给路由器,路由器将数据再转发给IAP15F2K61S2单片机,由单片机去操作系统的运行。TPC7062KD组态触摸屏将实时的数据传送给IAP15F2K61S2单片机,单片机将接收到的信号转发给NRF905无线发送模块,由无线接收模块接收相应的数据,再传送给单片机,来控制相应系统的运行。 四、触摸屏控制部分 TPC7062KD,是一套以嵌入式低功耗CPU为核心(主频400MHz)的高性能嵌入式一体化触摸屏。用这种触摸屏作为LCD显示,其效果明显,能实现触摸键盘等多种功能,操作简单,实现了良好的人机界面。如表1所示为触摸屏RS232C通讯方式操作方式,可根据这种操作方式对触摸屏进行操作。 表1 触摸屏通信接口说明 9针串口(DB9) 针号缩写编写功能说明 2RXD接受数据 3TXD发送数据 5GND信号地产品功能: 本系统能够实现三种功能,分别为PC操控小车运行、手机操控小车、触摸屏操控小车运行。 703N路由器将视频信号发送给PC(或手机)机,PC(或手机)机接收到wifi信号后,将视频图像显示出来,通过PC机(或手机)上位机软件远程控制小车运行,控制端IAP15F2K61S2单片机作为微处理器,通过与路由器建立串口通信,便能利用路由器的串口数据进行控制电机的工作状态模式和陀机的工作。IAP15F2K61S2单片机还负责与触摸屏通过无线通信远程控制小车运行。 产品实物图:

无线wifi智能小车

随着生活智能化的不断发展,智能家居将是未来发展的必然趋势。对于无人值守的地方、隐蔽场所以及黑暗处的监测也成为必须解决的问题。而现在嵌入wifi功能的设备随处可见,所以利用现有的网络资源搭建一台wifi视频监控小车的想法就诞生了,即利用带有wifi的设备进行控制小车,实现无线监控。对于那些不安全的以及人无法进入的场所进行无线监测,通过wifi小车是一个很好的解决方案,利用现有的PC终端就可以进行监控控制。 本系统主要由无线监测终端和PC上位机两部分组成。无线终端的小车车体是自己利用铝材设计组装完成的。小车前端的摄像头对周围的环境进行监测,同时把视频信号传回给P C上位机。通过PC上位机可以随时控制小车行进方向,而且可以操作摄像头随意上下、左右转动,扩大小车拍摄视野。另外在小车上加装了超声波雷达装置,可以360度旋转对小车周围的障碍物进行探测,同时上位机上实时显示出检测到的数据。 使用说明:使用时打开小车电源开关,等待约30秒的时间路由器正常启动,然后打开PC端无线信号开关搜索到名称为“wifi—robot”的无线信号,输入密码:hngc点击连接。连接上以后打开wifi视频小车操作平台通过界面上的按钮就可打开视频并对小车进行操控。同时可以通过PC机键盘上的Q、W、A、S、D键控制小车行走,I、J、K、L、O键控制小车上摄像头转动方向。 平台选型说明 单片机开发板(以STC15F2K61S2芯片为控制核心) 设计说明 对小车进行整体分析,基本功能是对小车周围进行视频监控,并且通过超声波探测周围的障碍物距离。上位机可以实时显示小车传回监控的画面和超声波探测的数据,同时上位机

WIFI智能小车机器人

WIFI智能小车机器人 作者:师大学协和学院洋斌叶志燕渊 指导教师:钟伟雄林民庆 作品简介 在平常的生活中,我们经常会见到有人在玩遥控车,甚至现在还有了遥控飞机。这一切在过去那些年都还只是人们眼中孩子们的玩具而已,然而随着科技的发展,关于机器人的电影,或者是现实生活中科学研究者研发出来的仿生机器人经常在各种媒体中不断的报导。这毫无疑问,再过个几十年,机器人将走进我们的家庭中,它将为我们带来更多的便利。如今,很多电子发烧友DIY出了各种版本WIFI机器人。Wifi Robot,顾名思义就是通过wifi无线网控制的机器人,比起普通的遥控车,它的好处就是遥控信号覆盖围可以做到很广。 WIFI智能小车机器人是一种基于WIFI的无线远程智能遥控机器人,利用非常成熟的WIFI 无线网络为数据载体,实现控制数据,视频数据传送而达到控制小车和视频监控等等功能。它是集无线通信、实时电机驱动、多向机械云台、视频监控、环境温度检测、为一体的多功能智能遥控车。本系统在电脑端上位机采用QT编程,由于QT面向多平台,并且可移植性好。通过QT编写的上位机,便可以把控制数据通过Socket发送到路由器,路由器再通过ser2net把数据包解开,然后转发到路由器的串口; 该系统的控制端采用STC15单片机作为微处理器,通过STC15单片机与路由器建立串口通信,便能利用路由器的串口数据进行控制电机的工作状态模式和三个陀机的工作角度。STC15单片机还负责实时监控环境温度并经过路由器反馈至电脑,让使用者可以实时了解小车所在地的气温,以便于在到达目的地之前设定好空调温度等应用。

平台选型说明 本设计使用本届大赛指定的单片机开发板(以STC15F2K61S2芯片为控制核心) 设计说明 1、设计要求 1.找一台能刷Linux的无线路由器,将其操作系统刷成OpenWrt。 2.将Linux下的摄像头驱动安装到路由器上。

WiFi智能控制视频智能小车 仅供参考

WiFi智能控制视频智能小车 单片机原理与接口技术 项目学习报告 小组成员: 组长: 专业:机械工程 指导教师: 作品名称:WiFi智能控制视频智能小车时间:2017年5月

目录 1.设计方案. (1) 1.1 系统需求分析 (1) 1.2 系统功能描述 (1) 1.3 系统结构组成 (1) 2.系统设计 (1) 2.1 硬件系统设计 (1) 2.2 软件系统设计 (3) 3.系统仿真与调试 (7) 3.1系统仿真 (7) 3.2系统调试 (9) 4.技术经济性分析 (10) 5.设计总结 (10) 参考文献 (11) 附件 (11)

1.设计方案 根据《湄公河行动》和《雪域雄鹰》里的黑科技,军事里面用过的遥控视频摄像小车,我们在网上查过相应的制作信息,由此我们小组打算用单片机制作一个类似 的机器人。 本设计是以51单片机为核心,以通过手机APP上的按钮上位 机来控制小车前进、后退、右转、左转、停止等功能。通过单片 机控制电机驱动进而来控制电机的正反转以实现小车的前进、后 退、右转、左转、停止。本设计采用WiFi模块进行数据通信, 手机端通过连接小车上的WiFi进行控制,通过小车上的wifi模 块接收从手机端发送过来的动作指令,把接收到的指令再传递给 单片机,单片机通过分析处理传递过来的指令不同,而运行不同 的子程序来控制电机驱动,进而实现小车的前进、后退、左转、右转、图1 湄公河行动 停止等不同的动作。 小组成员技术分工: :视频制作,机械结构设计,小车组装。 :51单片机程序设计调试和电路连接,word制作。 :ppt制作,小车组装。 :ug三维造型装配,小车组装。 小组四人共同讨论确定设计方案——蓝牙智能控制可夹持视频智能小车 1.1 系统需求分析 对于现在身边所发生的事情人们是未知的,有些事情是不能直接去做的,所以需要借助一些设备才帮助人们规避风险,采集资料。本项目所做得WiFi视频小车就帮助我们解决了这个问题 1.2 系统功能描述 手机端连接小车WiFi后,可以通过手机上的虚拟按钮来控制小车的行走,小车上的摄像头将小车前的环境通过WiFi传送到手机上。所以视频小车可以用来探索未知环境,并将未知环境的情况实时的显示在控制端上面。 1.3 系统结构组成 STC12C5A60S2集成式芯片;led灯模块;蜂鸣器模块;舵机;驱动电机(直流);小车轮胎;蓝牙模块;WiFi模块;摄像头;机械零件。 2.系统设计 2.1 硬件系统设计 (1)器件选型设计:集成于51单片机、4位数码管、蜂鸣器、舵机扩展、led灯、电机驱动等位一体

基于单片机STC89C52控制的智能小车

基于单片机STC89C52控制的智能小车 摘要:该毕业设计是采用无线遥控基于单片机的功能实现的,当无线遥控器的某个按键按下时,无线发射器将按键信号以编码的形式在315MHz的频率上发射出去,无线接收器接收并放大发射信号同时解调出TTL电平信号送至单片机进行处理,单片机通过比较和识别接收来的无线遥控编码便可执行相应的遥控功能,从而实现智能小车的前进、后退、左转和右转的基本功能和伴随音乐演奏而闪烁的LED的开启与关闭的功能。此外,我加入了温度传感器与时钟芯片,让它们在液晶显示器上显示其室温和时间,并用按钮进行时间的调控。由于无线遥控模块是四路单向锁存模块,只能单线实现四个功能,所以发射模块的控制按键不够,根据需要,我仅仅用无线模块控制小车的前进和后退,停止,其它的采用按键调试,用按键来实现小车的前进/后退/左转/右转/音乐/时间调控等功能。 关键词:无线模块;液晶显示模块;电机驱动模块;音乐;智能小车

目录 引言................................................................3 1 整体方案设计....................................................4 整体方案设计的思路..............................................4整体方案的流程图................................................4 2 避障遥控小车系统概况............................................4 SC2272无线遥控模块原理..........................................4驱动原理的简介..................................................6直流电机简介....................................................9 3 模块方案比较与论证.............................................12 车体设计.......................................................12电机模块的选择.................................................12电机驱动模块的选择.............................................12控制器模块的选择...............................................13 4 系统硬件电路设计...............................................14 无线模块的设计.................................................14直流电机的驱动模块.............................................15 5 软件的简单介绍.................................................16 KEIL的简介....................................................16 PROTUES的简介.................................................16 STC_ISP_V480的简介.............................................17参考文献..........................................................18附录一:实物图....................................................19附录三:总程序.....................................................22

基于某单片机地WIFI智能小车

实用文档 南京理工大学 毕业设计(论文)开题报告 学生姓名:明杰学号:8 专业:电子工程 设计(论文)题目:基于单片机的wifi智能小车 指导教 师:谭伟东

2014年03月13日

毕业设计(论文)开题报告 1.结合毕业设计(论文)课题情况,根据所查阅的文献资料,每人撰写2000字左右的文献综述: 文献综述 1.课题研究的背景 现在是一个智能化的时代,许多机器设备或电子仪器都在逐步实现自动化和智能化,各种智能化设备正在逐步替代人为的操作,方便我们的工作、生活。智能化设备可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作,不需要人为的管理,可应用于军事领域、科学勘探、和人民生活等方面。目前,在企业生产技术不断提高、对自动化技术要求不断加深的环境下,智能车辆以及在智能车辆基础上开发出来的产品已成为自动化物流运输、柔性生产组织等系统的关键设备。世界上许多国家都在积极进行智能车辆的研究和开发设计。 智能车辆也叫无人车辆,是一个集环境感知、规划决策和多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统。智能车辆的主要特点是在复杂的道路情况下,能自动地操纵和驾驶车辆绕开障碍物并沿着预定的道路(轨迹)行进。智能小车也是智能车辆的一个研究方向,它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航及自动控制等技术,是典型的高新技术综合体。它具有道路障碍自动识别、自动报警、自动制动、自动保持安全距离、车速和巡航控等功能。它可以分为三大组成部分:传感器检测部分、执行部分、CPU。可以实现自动避障功能,还可以扩展循迹等功能,感知导引线和障碍物。可以实现小车自动识别路线,选择正确的行进路线,并检测到障碍物自动躲避。如果加装无线路由器并实现和计算机实时通信,就可以通过电脑、手机引导WIFI智能小车行驶,实现实时显示时间、速度、里程,具有自动寻迹、寻光、避障功能,可程控行驶速度、准确定位停车等运动状态进行实时控制。 智能小车的主要应用领域包括以下几个方面: a.军事侦察与环境探测:现代战争对军事侦察提出了更高的要求,世界各国普遍重视对军侦察的建设,采取各种有效措施预防敌方的突然袭击,并广泛应用先进科学技术,不断研制多用途的侦察器材和探测设备,在车上装备摄像机、安全激光测距仪、夜视装

wifi智能小车控制程序

#include #include #include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int uchar Buffer =0; //从串口接收的数据 uint URTAReceivedCount=0,n=1; uchar data Tempdatatable[5],CommandDatatable[5];//数据包 uchar serVal[2]; uint pwm[]={1120,1190,1382,1382,1382,1382,1382,1382}; //初始90度,(实际是1382.4,取整得1382) uchar pwm_flag=0; uint code ms0_5Con=461; //0.5ms计数(实际是460.8,取整得461) uint code ms2_5Con=2304; //2.5ms计数 bit key_stime_ok; sbit StatusLight=P2^0; //状态灯 sbit MainLight=P2^1; //主大灯 sbit servo0=P0^0; //舵机控制 sbit servo1=P0^1; sbit servo2=P0^2; sbit servo3=P0^3; sbit servo4=P0^4; sbit servo5=P0^5; sbit servo6=P0^6; sbit servo7=P0^7; //定义智能小车驱动模块输入IO sbit IN1 = P1^0; // 高电平1 后退(反转) sbit IN2 = P1^1; // 高电平1 前进(正转) sbit IN3 = P1^2; // 高电平1 前进(正转) sbit IN4 = P1^3; // 高电平1 后退(反转) sbit EN1 = P1^4; // 高电平使能 sbit EN2 = P1^5; // 高电平使能 /******************************************************************** * 名称: Delay_1ms() * 功能: 延时子程序,延时时间为1ms * x * 输入: x (延时一毫秒的个数) * 输出: 无

基于单片机的WIFI智能小车设计

企业实践报告( 2016-- 2017年度第1学期) 基于51单片机的WIFI遥控小车设计 专业 学生** 班级* 学号*** 指导教师 完成日期2016.12.*

目录 第1章绪论 (2) 第2章方案论证及选择 (2) 2.1 系统方案选择 (2) 2.2 总体设计方案 (2) 2.2.1 整机系统 (2) 2.1.2 整机工作原理 (2) 第3章硬件系统设计 (2) 3.1 路由器 (2) 3.2 ESP8266WIFI模块 (2) 3.2.1 ESP8266WIFI模块引脚功能 (2) 3.3 STC89C52RC单片机 (2) 3.3.1 STC89C52RC单片机引脚功能 (2) 3.3.2 单片机的外围电路 (2) 3.4 L293D电机驱动模块 (2) 3.4.1 L293D引脚功能及原理图 (2) 3.5 3.3V降/稳压模块 (2) 3.5.1 降/稳压模块的原理图 (2) 3.6 5V和3.3V串口电平转换模块 (2) 3.6.1 引脚功能和原理图 (2) 第4章软件系统设计 (2) 4.1 软件开发环境 (2) 4.1.1 Android的APP软件的开发 (2) 4.1.2 单片机程序开发环境Keil (2) 4.2 程序流程图 (2) 4.2.1 主程序流程图 (2) 4.2.2 串口中断接收流程图 (2) 4.2.3 串口发送指令流程图 (2) 第5章设备调试 (2) 5.1 系统调试 (2) 5.2 硬件设备调试 (2) 5.2.1 ESP8266串口WIFI的连线 (2) 5.2.2 STC89C52RC单片机连线 (2) 5.2.3 单片机和WIFI模块的连线 (2) 5.3 软件调试 (2) 5.3.1 WIFI模块的调试 (2) 5.3.2 单片机的调试 (2) 5.3.3 单片机和WIFI模块的调试 (2) 心得体会 (2)

基于Arduino开源平台的wifi视频监控小车

基于Arduino开源平台的wifi视频监控小车这个创意是个舶来品。记得有个国外作者做了一个基于Arduino和wifi路由器的智能机器人。 要求有摄像头,能够拍摄小车经过地方的影像。 要求使用Arduino模块实现控制。 要求使用PC通过路由器控制小车。 实现这样的机器人很难吗?能不能做一个简化版的? 组件列表 A4WD小车;ROMEO控制板;5节2300MAH电池;12V电池包;充电器;上海贝尔 RG-100A路由器;中星微301摄像头 ;两自由度DF15MG云台。 图1 基于Arduino开源平台的WiFi视频监控小车

图2 Arduino_romeo主控板 图3 小车 图4 云台和摄像头

图5 摄像头 源代码- 基于Arduino开源平台的wifi视频监控小车2012年06月25日12:04 来源:互联网作者:秩名我要评论(0) 源代码 下面放出ROMEO板的源程序将这个程序使用Arduino 0022 下载进去: #include //舵机控制库 //电机控制端口设置 #define EN1 5//控制左侧电机速度 #define EN2 6//控制右侧电机速度 #define IN1 4//控制左侧电机方向 #define IN2 7//控制右侧电机方向 #define FORW 0//前进 #define BACK 1//后退 #define dataLenMax 16 //设置最大数据帧长度不大于16 Servo servoX; //云台X轴舵机左右 Servo servoY; //云台Y轴舵机上下 //控制电机转动子函数 void Motor_Control(int M1_DIR,int M1_EN,int M2_DIR,int M2_EN)

毕设基于WIFI控制的智能小车报告

河南理工大学 毕业设计(论文)任务书 专业班级学生姓名 一、题目 二、起止日期年月日至年月日 三、主要任务与要求 指导教师职称 学院领导签字(盖章) 年月日

河南理工大学 毕业设计(论文)评阅人评语 题目 评阅人职称 工作单位 年月日

河南理工大学 毕业设计(论文)评定书 题目 指导教师职称 年月日

河南理工大学 毕业设计(论文)答辩许可证 答辩前向毕业设计答辩委员会(小组)提交了如下资料: 1、设计(论文)说明共页 2、图纸共张 3、指导教师意见共页 4、评阅人意见共页 经审查,专业班同学所提交的毕业设计(论文),符合学校本科生毕业设计(论文)的相关规定,达到毕业设计(论文)任务书的要求,根据学校教学管理的有关规定,同意参加毕业设计(论文)答辩。 指导教师签字(盖章) 年月日根据审查,准予参加答辩。 答辩委员会主席(组长)签字(盖章) 年月日

河南理工大学 毕业设计(论文)答辩委员会(小组)决议 学院专业班同学的毕业设计(论文)于年月日进行了答辩。 根据学生所提供的毕业设计(论文)材料、指导教师和评阅人意见以及在答辩过程中学生回答问题的情况,毕业设计(论文)答辩委员会(小组)做出如下决议。 一、毕业设计(论文)的总评语 二、毕业设计(论文)的总评成绩: 三、答辩组组长签名: 答辩组成员签名: 答辩委员会主席:签字(盖章) 年月日

摘要 Wifi全称wireless fidelity,是当今使用最广的一种无线网络传输技术。Wifi 信号以其强大的覆盖范围和更高的传输速率得到广泛应用。本设计中研究了wifi控制技术在遥控小车中的应用。该遥控小车以wifi信号为数据传输载体,同时通过摄像头反馈视频画面,实现实时监控、实时控制的功能。基于wifi信号的上网功能应用在我们生活中已经非常广泛,然而基于其在控制方面的应用并不多,本设计就是尝试采用这一并不广泛应用的技术,以希望在这方面能有新的突破。在整个设计系统中,wifi信号的应用是主线,小车是载体,手机作为上位机发出控制指令,通过wifi模块转化发送给单片机,控制小车做出相关动作。 关键词:wifi信号单片机控制视频传输

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