freescale智能车技术报告

第三届“飞思卡尔”杯全国大学生

智能汽车邀请赛

技术报告

附件A程序源代码

附件B模糊算法在智能车控制中的应用

学校：中国民航大学

队伍名称：航大一队

参赛队员：贾翔宇

李科伟

杨明

带队教师：丁芳

孙毅刚

关于技术报告和研究论文使用授权的说明

本人完全了解第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。

参赛队员签名：

带队教师签名：

日期：

目录

第一章引言 (1)

第二章智能车设计制作思路以及实现方案概要 (2)

第三章硬件电路设计 (4)

3.1 黑线检测电路 (4)

3.2系统电路 (4)

3.2.1 单片机最小系统 (5)

3.2.2 接口电路 (5)

3.2.3 调试电路 (5)

3.2.4 电源电路 (5)

3.3电机驱动电路 (6)

3.4 测速电路 (6)

第四章机械改造及电路板设计安装 (7)

4.1 机械部分安装及改造 (7)

4.1.1 舵机的改造 (7)

4.1.2 前轮定位 (7)

4.2 传感器的设计及安装 (7)

4.2.1 黑线检测传感器 (7)

4.2.2 测速传感器 (8)

4.3 电机驱动电路板的设计及安装 (8)

4.4 系统电路板的固定及连接 (9)

4.5 整体结构总装 (9)

第五章微处理器控制软件主要理论、算法说明及代码介绍 (10)

5.1模糊控制原理 (10)

5.2 控制算法说明 (10)

5.3 程序代码介绍 (11)

5.4 数字滤波器设计 (13)

5.4.1传感器基准值初始化滤波器设计 (13)

5.4.2行驶过程中采样信号滤波器设计 (13)

第六章安装调试过程 (15)

第七章EEPROM辅助调试 (16)

7.1 EEPROM概述 (16)

7.2 EEPROM擦除和编程步骤 (16)

7.3 EEPROM编程命令字及其含义 (17)

7.4 EEPROM使用中可能遇到的问题进行说明 (17)

7.4.1如何修改ROM/RAM/EEPROM的地址 (17)

7.4.2 如何将EEPROM中的数据读出 (18)

第八章模型车主要技术参数说明 (19)

第九章总结 (20)

1

第一章引言

全国大学生飞思卡尔杯智能汽车竞赛已经成功举办过两届了，智能汽车的速度越来越快，技术也越来越高。在同一模型车、电机、舵机和电池并相对限制处理芯片的情况下进行公平竞争是这一赛事的最大特色。本届智能汽车竞赛还将光电管和CCD分组进行比赛，进一步提高了竞争的公平性。另外，智能车设计的专业知识面涉及广泛，自动控制、模式识别、传感器技术、汽车电子、电气、单片机控制和机械设计等都要进行融合，因此这也从一个方面体现了一所高校的综合科技实力。

我校是首次参加智能汽车竞赛，一切都是从零开始。我们参加了光电组的比赛，智能车在设计制作的过程中分成了三个部分：软件设计、硬件电路设计和机械结构调整。这半年多来，从熟悉开发软件、选择传感器、编程调试、到智能车机械结构的调整，开始举步为艰，在老师的指导和鼓励下一步一个脚印地走了过来，到现在的自信满满。

在智能车的制作过程中参考学习了大量相关文献，其中主要包括卓晴、黄开胜、邵贝贝等编著的《学做智能车》，这本书介绍了汽车机械结构、电机驱动、道路识别、自动控制以及单片机应用开发等多方面的专业知识。以及邵贝贝编著的《单片机嵌入式应用的在线开发方法》，这本书主要介绍如何针对飞思卡尔的HCS12微控制器进行软件开发。还有大量关于控制算法的书籍和期刊文章，在算法和设计上为我们提供了很大的帮助。

整个技术报告由八章组成，其中第一章和第八章分别为引言和结论，第二章到第七章是正文部分。正文部分是整个技术报告的核心部分，其中，第二章主要是说明智能车设计制作的主要思路以及实现的技术方案；第三章是对我们自行设计的电路板进行说明；第四章主要介绍机械部分安装及改造、传感器的设计安装、系统电路板的固定及连接等；第五章对微处理器控制软件的主要理论、算法及代码设计进行了介绍；第六章是对开发工具、制作、安装、调试过程的说明；第七章是模型车主要技术参数的说明。

1

第二章智能车设计制作思路以及实现方案概要

以MC9S12DG128B单片机为控制核心，反射式红外光电传感器为道路识别手段的智能车，可将整个智能车系统分为七大部分：识别道路的光电传感器、速度检测、MCU、直流电机驱动部分、舵机驱动部分、电源模块和调试接口等。系统各部分之间的联系如图2.1所示。

图2.1 系统框图

通过单片机控制的红外传感器的开关，赛道黑线信息由单片机AD口读取，然后解算出相对位置的偏移量，并控制舵机的方向。速度检测信号经单片机处理后控制调节直流电机，使智能车速度控制在一个合理范围内。

根据飞思卡尔杯全国大学生智能汽车竞赛的比赛规则，智能车应在规定的轨道上以最快的速度行驶，并且不允许冲出跑道，所以下面主要对路面信息采集、舵机的控制以及直流电机三个部分的设计进行介绍：

1、路面信息采集：采用RPR220反射式红外传感器进行路面信息的采集，路面信息的准确性直接影响到控制决策的准确性。根据红外传感器的输出值，可以得到智能车相对黑线的位置，从而控制智能车向相应的方向转向，使其不会冲出跑道。

2、舵机的控制：由于舵机的反应需要一定的时间，所以当智能车经过转弯处时，应当将其速度适当降低，使得舵机有足够的偏转量，并能减少侧滑，保证小车能够顺利经过弯道。为了提高舵机的反应速度，可以通过改变舵机的安装位置，并且适当加长舵机力臂，效果较为明显。

2

第二章智能车设计制作思路以及实现方法概要

3、直流电机的控制：直流电机是智能车的动力来源，直接决定智能车的速度，所以对智能车速度的控制也就是对直流电机的控制。在对直流电机的控制中，采用了模糊PID算法，可针对不同情况适当地改变PID参数，使系统始终处在较好的工作状态，达到加速、减速灵敏以及稳定性好的目的。

第三章硬件电路设计

整个电路系统需要完成对黑线和速度的检测，信号由单片机处理后通过执行器控制模型车的速度与方向，为了便于系统的设计、安装及可靠性，将模型车所有电路集成于四大电路板中，分别为黑线检测电路板、系统电路板、电机驱动电路板和测速电路板。

3.1 黑线检测电路

对于黑线检测，采用集收发于一体的红外传感器RPR220。为增大模型车的前瞻性，必须增加传感器的有效探测距离，加大发光二极管的发射功率，所以需要采用大电流脉冲方式来驱动发光二极管。单片机驱动能力有限，因此需要大电流的驱动芯片，可以使用两片ULN2003芯片，并采用共阳法，串入的电位器用于调节发射电流强度，传感器电路如图3.1所示。

图3.1 红外传感器RPR220驱动电路

3.2系统电路

作为整个智能车系统中最复杂的电路部分包含了单片机最小系统电路、接口电路、调试电路、所有电源电路。原理图如图3.2所示。

第三章硬件电路设计

图3.2 系统电路原理图

3.2.1 单片机最小系统

本系统是以MC9S12DG128芯片为核心，采用16MHz晶振的并联振荡电路，引以lm2575稳压电源为其提供5V电压，加以复位电路和跳线置位电路使其运行于单片模式。

3.2.2 接口电路

接口电路引出了单片机上的2路IOC口，4路PWM口，8路A、B、H 、M和16路AD口。AB用于控制红外传感器RPR220的开关，并用AD口读取传感器的输出信号。H口平时作为输入口，用于读取拨码开关的编码。M口和串口一起用于无线模块。PWM口用来控制电机与舵机。IOC口用以捕捉测速传感器输出信号的电平跳变。

3.2.3 调试电路

电路中的BDM接口用于程序的下载和调试，另外还引出了RXD、TXD用于串口通信。

3.2.4 电源电路

整个电源系统都集成于此电路板上，分别为单片机系统、传感器系统、电机驱动电路和舵机供电。为减少单片机受电池电压降低带来的影响，选择低压降的LM2940稳压芯片为其供电。而传感器系统的需要较大功率的电源，所以

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采用转换效率很高的LM2575稳压电源芯片。电机和舵机则都直接用电池电源供电。

3.3电机驱动电路

为增大电机的驱动能力，电路采用两片MC33886并联方式，具体电路如图3.3所示。对于芯片的控制信号输入引脚采取了直接并联的方式，而输入的驱动电源和输出控制电机引脚采用了分开引线的方式，便于测试单片芯片的好坏。输出端口在驱动电机前由导线将其并联。

图3.3 两片MC33886并联电路

3.4 测速电路

测速电路采用的是红外对射传感器，检测与后轮车轴同步的自制编码盘。实验结果表明输出信号无需整形就可被单片机IOC口捕捉到，因此测速电路可采用最简单的通用红外传感器检测电路，具体电路如图3.4所示。

图3.4 测速传感器检测电路

第四章机械改造及电路板设计安装

4.1 机械部分安装及改造

4.1.1 舵机的改造

由于采用普通方式安装舵机时力臂太短，反应速度过慢，严重影响了赛车的速度，而且左右连杆长度不一，可能会造成左右转向不一。因此对于舵机的改装采用了立式安装方式，调整连杆长度，使其安装于小车中间位置，做到左右对称。舵机底部增加了铝合金架构垫片，以加长舵机的力臂，提高了舵机的灵敏度。实际改装如图4.1所示。

图4.1 舵机改装图

4.1.2 前轮定位

为使智能车直线行驶稳定，转向轻便，转向后能自动回正，并且减少轮胎和转向系零件的磨损等，需要对智能车的前轮进行适当的定位。其中包括：对主销后倾角进行了调整，使其介于2～3度之间；对主销内倾角调整到1度左右；前轮前束的值为1～2㎜，保证了智能车转向和直行的性能。

4.2 传感器的设计及安装

4.2.1 黑线检测传感器

图4.2 黑线检测传感器实图

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在智能车上，检测黑线的传感器是由14个红外传感器组成的，这些传感器成一字排开，并且成等距分布，如图 4.2 所示。传感器套有热缩管，以减少外界环境光的影响，提高监测精度和稳定性。由于传感器监测距离有限，为使智能车具有最大的前瞻性，以规则允许的最大尺寸将电路板安装在智能车的最前部，由一个合金钢片支架与车身相连。

4.2.2 测速传感器

测速传感器是由红外对管和自制光码盘组成的，当智能车行驶时，测速传感器能够输出一定频率的脉冲，根据这些脉冲就可以得到此时的行驶速度。测速传感器安装在车身的后部，码盘与后轮连接在一起，随着后轮的转动而转动，具体如图4.3所示。

图4.3测速传感器安装图

4.3 电机驱动电路板的设计及安装

电机驱动电路需要流经较大的电流，而且赛车加减速时电流变化也很剧烈，驱动芯片MC33886发热较严重，为此采用大面积覆铜和风冷的方法为芯片散热降温。电路板为自制的伪双层PCB板，除两片MC33886朝上以外，其他所有元件都置于另一面，芯片底部涂有硅胶，便于导热。电路板安装于电机上部，不仅便于安装且使整车重心后移，还有助于风冷散热和减少驱动导线距离。电路板安装如图4.4所示。

图4.4 电机驱动电路安装图

第四章机械改造及电路板设计安装4.4 系统电路板的固定及连接

图4.5 系统电路板及连线图

系统电路板是整辆赛车中最复杂的硬件部分，包含了单片机系统和电源系统，自行设计的智能车系统电路板，如图4.5所示。由于系统电路板子重心应尽可能低，以降低赛车的重心高度，因此需要使系统电路板尺寸与赛车车模结构相符。固定时采用三点定位法，将电路板稳定安装于舵机与电池之间。系统电路板与其它各电路板之间采用电源线和数据排线相链接，以便相互通信相互协调。

4.5 整体结构总装

连接智能车的各个部分，总装后的结构图如图4.6所示。

图4.6 智能车总体结构图

第五章微处理器控制软件主要理论、算法说明及代码介绍5.1模糊控制原理

模糊控制器的组成框图如图5.1所示，其控制规律由计算机的程序实现，实现一步模糊控制算法的过程：单片机经过中断采样获取被控制量的精确值，然后将此值与给定值比较得到误差信号E。

图5.1 模糊控制器的组成框图

一般选误差信号E作为模糊控制器的一个输入量。将误差信号E的精确量进行模糊量化变成模糊量，误差E的模糊量可用相应的模糊语言表示。至此，得

到了误差E的模糊语言集合的一个子集e

（e

实际是一个模糊相量）。再有e

和模

糊控制规则R

（模糊关系）根据推理的合成规则进行模糊决策，得到模糊控制

量u

为：

u e R

式中u

为一个模糊量。

为了给被控对象施加精确的控制，还需要进行解模糊处理。在得到了控制量后，经数模转变为精确的模拟量送给执行机构，对被控对象进行一步控制。之后，中断等待第二次采样，进行第二步控制。这样循环下去，就实现了被控对象模糊控制。

5.2 控制算法说明

智能车模糊控制器的输入量是黑线的实际位置与小车中心点的偏差以及偏差的变化量，当偏差为负大而偏差变化为正时，说明系统偏差已有减小的趋势，所以为了尽快消除偏差并且不产生超调，应取正中或正小的控制量。从表1中

第五章微处理器控制软件主要理论、算法说明及代码介绍

可以看出，当偏差为负大而偏差变化为正小时，控制量的变化为正中；若偏差变化量为正大时，控制量不宜增加太多，否则会产生超调，因此这时控制量变化取正小。

当偏差为负中时，控制量的变化应尽快消除偏差，并且不至于引起超调，基于这种原则，当偏差变化为正大时，控制量的增量可以取为零。

当偏差为负小时，系统接近稳态，若偏差变化为负时，选取控制量变化为正中，以抑制偏差往负方向变化；若偏差变化为正时，系统本身有趋势消除偏差，所以控制量变化可以选为零。

上述选取控制量变化的原则是：当偏差很大或大时，选择控制量以尽快消除偏差为主；而当偏差较小时，选择控制量要注意超调，以系统稳定性为主要出发点。

偏差为正时与偏差为负时向类同，相应符号都要变化，不在赘述。

表1 模糊规则表

5.3 程序代码介绍

智能车模糊控制器模糊控制查表算法流程图如图5.2所示。

模糊控制器的控制算法是由计算机的程序实现的，程序一般包括两个部分，一个是计算机离线计算查询表的程序，属于模糊矩阵运算；另一个是计算机在模糊控制过程中在线计算输入变量（误差和误差变化），并将他们模糊化处理，查找查询表后再作输出处理的程序。

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图5.2 模糊控制查表算法流程图

单片机启动后，需要对控制舵机和司服电机的PWM模块、AD转换模块、计时器模块以及时钟模块进行初始化，然后将探路传感器打开，对路面信息进行采集，作为后来判断路况的依据，路面信息初始化以后就进入了主循环程序，包括速度和方向的控制。图5.3为单片机程序执行的流程图。

第五章微处理器控制软件主要理论、算法说明及代码介绍

图5.3 单片机程序执行的流程图

5.4 数字滤波器设计

数字滤波分为两个阶段：传感器基准值初始化阶段采样信号滤波和行驶过程中采样信号滤波。

5.4.1传感器基准值初始化滤波器设计

为了得到一组比较准确的传感器基准值，根据实验结果设定传感器检测信号输出值的最大和最小值，超过这一范围的采样值判为噪声信号，将其滤除。

5.4.2行驶过程中采样信号滤波器设计

将14个传感器分为两组：1-7号传感器为一组，8-14号为另一组。扫描时1号和8号同时扫描，记为一对传感器，并依次类推，直到扫描完7号和14号传感器为止。实验结果表明，扫描过程中有时会出现同一对都出现黑线信号的情况，这种情况除了交叉线和起始线之外是不可能出现的，所以要对其进行滤

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除。因此在总的黑点数小于7个的情况下进行这样的滤波。此次滤波以后的数据还要进行下一层滤波，因为如果滤波后的黑点数大于2个时还有孤立黑点的话，那些孤立黑点很可能还是噪点，必须滤除。这样两层滤波后就可以得到比较准确的黑线位置信息了。

第六章安装调试过程

对于车模硬件制作，除大赛规定不能更换的元器件以外，对其它部分都进行了针对性地设计与制作。例如黑线检测部分的电路板与支架，针对稳定性和前瞻性这两个重点考虑，经过三次更新换代，最后做成第四章图中所示的结构。又如系统电路板外形设计，特别是三个定位孔位置的确定，采取了最原始的方法：先大概量尺寸，再设计电路板规格和形状并试画出三大定位孔，然后打印、裁剪、实际比对、调整，直至符合模型车自身尺寸为止。

硬件电路板的整合过程：

·系统电路的PCB板是由外厂加工而成；

·黑线检测PCB板。开始使用自制的PCB板，在使用时发现存在传感器焊装时角度误差较大，并且容易撞坏等问题，之后改用外厂加工的双层PCB板；

·电机驱动电路是自制伪双层PCB板；

·测速电路使用小块面包板来完成实现。

车模的机械结构的调整：

·黑线检测电路板的支架。采用了钢性较强的钢片，利用三角形稳定性原理将电路板支起，以减少电路板的晃动；

·改变舵机安装方式的支架。舵机直立安装，采用底部用铝合金架构垫起，上部用钢片压牢固定的方法，不仅增加了力臂长度，还使舵机牢牢固定在设想区域，以保证舵机快速稳定地控制模型车方向。

·调试过程就是对某些参数的寻优过程。对于硬件的调试主要是黑线检测传感器的高度与角度调节、舵机力臂的长度选择等。

软件调试：使用的开发工具是CodeWarrior IDE，利用C语言进行软件的编辑。该软件使用简单，易于操作和调试，而用C作为编程语言又是比较通用的一种方法。对于传感器阈值的设定、最高/低速度的设定、速度调节的PID参数设定、舵机转角调节的PID参数设定都需要无数次调试。数字滤波器的优化调试设计对于模型车的稳定性和起始线判决的准确性都着重要影响。

第七章EEPROM辅助调试

在智能车的调试以及算法的研究中，常常需要了解红外传感器的检测数据以及对道路的扫描情况，因此MC9S12DP128B中4KB的EEPROM就能够发挥作用了。

7.1 EEPROM概述[2]

EEPROM即电可擦除的可编程只读存储器，其最大特点是掉电后不丢失。EEPROM具有稳定，保密性好的特点，可以用来保存一些短时间不变的内容（如环境参数，产品序号等）。EEPROM可以同RAM一样地读，但向EEPROM写入需要一定的时序和花费比RAM多的时间，即需要一段特定的程序来写EEPROM，写的过程称作给EEPROM编程，未编程的EEPROM称为“空”，“空”的含义是所有的字节的值都是$FF。擦除EEPROM指恢复EEPROM为空。检查EEPROM是否擦干净了是检查所有EEPROM中的字节都是“$FF”。

EEPROM具有如下特性：

1.单电源供电擦写；

2.命令执行完可产生中断；

3.可全部擦除，部分擦除和字编程；

4.可软件设定保护地址，具有保密性。

7.2 EEPROM擦除和编程步骤

EEPROM擦除和编程要严格地遵守下列步骤：

首先，访问ECLKDIV寄存器，进行时钟分频，EEPROM需要编程时钟在150~200KHz之间。如果没有设定时钟分频，对EEPROM的一切操作无效。

检查CBEIF标志位，确定地址，数据和命令缓冲区是否为空。然后进行如下的三步操作（注意操作顺序不能改变，中间也不可插入其他操作）：

向需要编程的地址写入一个字（2B）。如果是全擦除操作，可向EEPROM 中任意一个地址写入数据；如果是向量擦除，则二进制地址的最后两位将被忽略（%X...X00）。

向ECMD写如命令字。

第七章EEPROM辅助调试

向CBEIF位写入1开始命令。CCIF位置1表示命令被执行完毕。用户可以通过中断机制确定命令的完成。

如果出现无效的命令字或是企图修改保护区内容的操作，ACCERR和PVIOL位会置位。

7.3 EEPROM编程命令字及其含义

有关寄存器（ECMD）的命令字的设置，见表2。

表2 EEPROM命令字及其含义

7.4 EEPROM使用中可能遇到的问题说明

7.4.1如何修改ROM/RAM/EEPROM的地址

上电复位后，EEPROM的缺省位置在0x0000～0x07FF，而RAM在0x0000～0x1FFF。所以EEPROM缺省地址完全在RAM之内，而RAM的优先级又比EEPROM高。如果没有将EEPROM映射到别的区域，这时数据可能只是写入了RAM，所以掉电后数据丢失。寄存器、RAM、EEPROM可以通过设置INITRG、INITRM、INITEE来重新分配他们的位置。

这些寄存器只能写一次，建议在初始化分配寄存器，RAM、EEPROM的位置。对每个INITxx赋值后，在其指令后需插入一空指令。

如果映射有冲突，寄存器具有最高优先级，与其重叠的RAM和EEPROM此时无效。

复位后，寄存器从0x0000开始，但可以被映射到64K空间内的前32K的范围内，而且映射的地址必须是2K的整数倍。

复位后RAM区从0x1000开始，但可以被映射到64K字节空间内的任何16K

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智能锁项目立项申请报告范文 “十三五”期间，我国三次产业结构优化升级的主题要从强调增长导向的规模比例关系转为强调发展导向的产业融合协调，中国产业发展战略的重点也要从产业数量比例调整转向产业质量能力提升，发展的核心在于提高产业的生产率；为了更好地适应产业融合的趋势，未来的产业政策应逐步突破传统的“产业结构对标”的思路，消除政府对部门间要素流动的扭曲和干预，减少部门垂直管理带来的产业融合障碍，通过促进产业间的技术融合、商业模式融合和政策协调，促进三次产业和各产业内部的协调发展。在具体制定“十三五”规划时，建议不要把三次产业结构产值和就业比例作为产业发展的“应然”目标提出，产业结构数量比例只是一个“实然”变化，重点考核三次产业发展的质量目标，可以用劳动生产率和技术创新指标等来衡量。 一、项目名称及承办单位 （一）项目名称 智能锁项目 （二）项目承办单位 xxx有限公司 二、项目建设地址及负责人

（一）项目选址 xxx经开区 （二）项目负责人 蔡xx 三、项目承办单位基本情况 公司始终坚持“人本、诚信、创新、共赢”的经营理念，以“市场为 导向、顾客为中心”的企业服务宗旨，竭诚为国内外客户提供优质产品和 一流服务，欢迎各界人士光临指导和洽谈业务。 经过多年的发展与积累，公司建立了较为完善的治理结构，形成了完 整的内控制度。 公司将继续坚持以客户需求为导向，以产品开发与服务创新为根本， 以持续研发投入为保障，以规范管理为基础，继续在细分领域内稳步发展，做大做强，不断推出符合客户需求的产品和服务，保持企业行业领先地位 和较快速发展势头。 四、项目建设地基本情况 园区确立“大力发展汽车及配件产业，重点扶持电子信息及现代服务业，做优做精生物医药产业，改造提升传统产业”的产业发展思路，形成 了汽车及配件和电子信息两大超百亿产业集群。园区以科学发展观为统领，深入实施“工业强市”战略，狠抓经济发展，强化招商选资，加强项目推进，深入开展节约集约用地，全面推进传统制造业向现代制造业转型。

智能车技术报告(新)

南京工业大学信息学院电子设计大 赛（智能车） 技术报告 学校：南京工业大学 专业：电子信息工程 参赛队员：沈春娟袁乐乐袁冯杰

引言 根据本次比赛规则的要求,结合“飞思卡尔”的一些要求，本队已经完成了智能车系统的设计、制作、安装和调试。该智能车的设计思路是：首先，通过路径识别传感器采集路径信息，经STC12C5A32S2单片机处理输出控制信号，通过电机驱动控制两个直流电机的转速，实现智能车快速寻迹的目的。 利用红外反射式传感器实现小车自动寻迹导航的设计与实现。使用红外反射式传感器感知与地面颜色有较大反差的引导线，从而实现自主式寻迹。利用PWM 技术对直流电机进行速度调节，两轮驱动，运用两个直流电机转速差异进行方向的控制调节。 本文所述智能车寻迹系统采用红外反射式传感器识别路径上的黑线，通过PWM技术对两个直流电机的速度进行控制，由速度差决定转向的角度，使用开环控制结合PD算法对速度进行简单修正实现直流电机的速度控制。该系统以STC公司的生产的单片机STC 12C5A32S2为控制核心，主要由电源模块、核心控制模块、路径识别模块、（车速检测模块）和直流驱动电机控制模块组成。为了使智能车更加快速、平稳、准确地行驶，本系统将路径识别，车速的快速检测与响应，电机和直流驱动电机的正确控制紧密地结合在一起。 技术报告共分为五个部分：第一部分为引言；第二部分是智能车系统设计，介绍智能车总体设计和软、硬件设计及实现方案；第三章是控制算法设计，详述智能车软件实现；第四章是实验验证；第五章是总结。

智能车系统设计 一． 硬件设计 本系统硬件部分由电源模块、主控制器模块、路径识别模块、（车速检测模块）和直流驱动电机控制模块组成，系统硬件结构如图所示。 1. 主控制器模块 本系统中，主控制器模块采用STC 12C5A32S2单片机。STC 公司的单片机STC 12C5A32S2主要特点就是功能高度的集中，并且易于扩展，超强抗干扰，超强抗静电，低功耗。拥有2个16位定时器(兼容普通8051定时器T0/T1)，2路PCA 可再实现2个定时器，拥有8通道、10位高速ADC ，速度可达25万次/秒，2路PWM 还可当2路D/A 使用。该单片机的运算能力强，自由度大，软件编程灵活。支持C 语言程序设计、汇编语言程序设计以及C 语言与汇编语言的混合程序设计，在系统可编程,无需编程器,无需仿真器，极大地方便了用户的使用，提高了系统开发效率。我们选择这款单片机主要是因为该单片机集成了两路可编程计数器阵列(PCA)模块，可用于脉宽调制(PWM)输出，来控制车轮的转速。 2. 电源模块 本系统中，为满足智能车各部分正常工作的需要，本系统采用12V 25C 航模电池，通过外围电路的整定，电源被分配给各个模块。 电源模块分为两个部分，为了保证控制核心的稳定性，单独供电，主电路板供电采用7805集成稳压块，该集成电路输出电压稳定，加之直流供电，不需要复杂的滤波系统。缺点发热量大，电能利用率低，所以7805可以满足系统要求。电路如图所示： 主控制器模块 电源模块 路径识别模块 电机驱动模块 车速检测模块

指纹锁项目备案立项申请范本

指纹锁项目备案立项申请 一、概况 （一）项目名称 指纹锁项目 （二）项目建设单位 xxx（集团）有限公司 （三）法定代表人 江xx （四）公司简介 通过持续快速发展，公司经济规模和综合实力不断增长，企业贡献力和影响力大幅提升。本公司集研发、生产、销售为一体。公司拥有雄厚的技术力量，先进的生产设备以及完善、科学的管理体系。面对科技高速发展的二十一世纪，本公司不断创新，勇于开拓，以优质的产品、广泛的营销网络、优良的售后服务赢得了市场。产品不仅畅销国内，还出口全球几十个国家和地区，深受国内外用户的一致好评。公司始终坚持“服务为先、品质为本、创新为魄、共赢为道”的经营理念，遵循“以客户需求为中心，坚持高端精品战略，提高最高的服务价值”的服务理念，奉行“唯

才是用，唯德重用”的人才理念，致力于为客户量身定制出完美解决方案，满足高端市场高品质的需求。 公司坚持走“专、精、特、新”的发展道路，不断推动转型升级，使 产品在全球市场拥有一流的竞争力。公司主要客户在国内、国外均衡分布，没有集中度过高的风险，并不存在对某个或某几个固定客户的重大依赖， 公司采购的主要原材料市场竞争充分，供应商数量众多，在采购方面具有 非常大的自主权，项目承办单位通过供应商评价体系与部分供应商建立了 长期合作关系，不存在对单一供应商依赖的风险。公司自成立以来，在整 合产业服务资源的基础上，积累用户需求实现技术创新，专注为客户创造 价值。 公司凭借完整的产品体系、较强的技术研发创新能力、强大的订单承 接能力、快速高效的资源整合能力，形成了为客户提供整体解决方案的业 务经营模式。经过多年的发展，公司产品已覆盖全国各省市。公司与国内 多家知名厂商的良好关系为公司带来了新的行业发展趋势，使公司研发产 品能够与时俱进，为公司持续稳定盈利、巩固市场份额、推广创新产品奠 定了坚实的基础。公司注重建设、培养人才梯队，与众多高校建立了良好 的校企合作关系，学校为企业输入满足不同岗位需求的技术人员，达到企 业人才吸收、培养和校企互惠的效果。公司筹建了实习培训基地，帮助学 校优化教学科目，并从公司内部选拔优秀员工为学生授课，让学生亲身参 与实践工作。在此过程中，公司直接从实习基地选拔优秀人才，为公司长

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第九届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技术报告 学校：武汉科技大学队 伍名称：首安二队参赛 队员：韦天 肖杨吴光星带队 教师：章政 0敏

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关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日期：

II

目录 第一章引言 (1) 1.1 概述 (1) 1.2 内容分布 (1) 第二章系统总体设计 (2) 2.1 设计概述 (3) 2.2 控制芯片的选择 (3) 2.3 线性 CCD 检测的基本原理 (3) 2.3 系统结极 (5) 第三章机械系统设计 (7) 3.1 底盘加固 (7) 3.2 轮胎处理 (7) 3.3 四轮定位 (8) 3.4 差速器的调整 (12) 3.5 舵机的安装 (13) 3.6 保护杆的安装 (15) 3.7 CCD的安装 (16) 3.8 编码器的安装 (17) 3.9 检测起跑线光电管及加速度计陀螺仪的安装 (18) 第四章硬件系统设计 (19) 4.1 最小系统版 (20) 4.2 电源模块 (21) 4.3 CCD模块 (22) 4.4 驱动桥模块 (23) 4.5 车身姿态检测模块 (24) 4.7 测速模块 (24) 4.8 OLED液晶屏及按键、拨码 (25) 第5章程序设计 (27)

智能门锁项目立项报告

智能门锁项目立项报告 一、项目名称 1、项目名称：智能门锁项目 2、承办单位名称：xxx有限公司 3、项目性质：新建 4、项目建设地点：xxx 5、项目联系人：唐xx 二、项目承办单位 公司坚持提升企业素质，即“企业管理水平进一步提高，人力资源结构进一步优化，人员素质进一步提升，安全生产意识和社会责任意识进一步增强，诚信经营水平进一步提高”，培育一批具有工匠精神的高素质企业员工，企业品牌影响力不断提升。 公司在“政府引导、市场主导、社会参与”的总体原则基础上，坚持优化结构，提质增效。不断促进企业改变粗放型发展模式和管理方式，补齐生态环境保护不足和区域发展不协调的短板，走绿色、协调和可持续发展道路，不断优化供给结构，提高发展质量和效益。牢

固树立并切实贯彻创新、协调、绿色、开放、共享的发展理念，以提质增效为中心，以提升创新能力为主线，降成本、补短板，推进供给侧结构性改革。 面对宏观经济增速放缓、结构调整的新常态，公司在企业法人治理机构、企业文化、质量管理体系等方面着力探索，提升企业综合实力，配合产业供给侧结构改革。同时，公司注重履行社会责任所带来的发展机遇，积极践行“责任、人本、和谐、感恩”的核心价值观。多年来，公司一直坚持坚持以诚信经营来赢得信任。 三、建设背景 2018年是中国智能门控行业迎来高速发展的一年，除了销量和市场规模方面有了长足的进步，参与企业和用户接受度方面也有明显增长。根据ZDC的调研判断，中国智能门控行业在2018年保持了高速增长，参与企业复杂度增加，市场格局面临重新洗牌。同时整个行业仍未摆脱野蛮生长的状态，亟需统一的行业标准进行约束。 中国智能门控市场主要由智能门锁和门铃两部分构成，ZDC数据显示，智能门锁占93.3%，门铃占比6.7%。由此，智能门控市场基本可以等同于智能门锁。2018年中国智能门锁市场相较2017年规模预计增

门锁项目立项申请报告(范文模板)

门锁项目立项申请报告 一、基本信息 （一）项目名称 门锁项目 （二）规划设计机构 泓域咨询企业管理机构 （三）项目建设单位 xxx有限责任公司 （四）法定代表人 袁xx （五）公司简介 通过持续快速发展，公司经济规模和综合实力不断增长，企业贡献力和影响力大幅提升。本公司集研发、生产、销售为一体。公司拥有雄厚的技术力量，先进的生产设备以及完善、科学的管理体系。面对科技高速发展的二十一世纪，本公司不断创新，勇于开拓，以优质的产品、广泛的营销网络、优良的售后服务赢得了市场。产品不仅畅销国内，还出口全球几十个国家和地区，深受国内外用户的一致好评。公司坚持诚信为本、铸就品牌，优质服务、赢得市场的经营理念，秉承以人为本，宾客至上服务理念，将一整套针对用户使用过程中完善的服务方案。公司将“以运营服

务业带动制造业，以制造业支持运营服务业”经营模式，树立起双向融合 的新格局，全面系统化扩展经营领域。公司为以适应本土化需求为导向， 高度整合全球供应链。 公司通过了GB/ISO9001-2008质量体系、GB/24001-2004环境管理体系、GB/T28001-2011职业健康安全管理体系和信息安全管理体系认证，并获得CCIA信息系统业务安全服务资质证书以及计算机信息系统集成三级资质。 公司根据自身发展的需要，拟在项目建设地建设项目，同时，为公司后期 产品的研制开发预留发展余地，项目建成投产后，不仅大幅度提升项目承 办单位项目产品产业化水平，为新产品研发打下良好基础，有力促进公司 经济效益和社会效益的提高，将带动区域内相关行业发展，形成配套的产 业集群，为当地经济发展做出应有的贡献。经过多年的发展与积累，公司 建立了较为完善的治理结构，形成了完整的内控制度。 贯彻落实创新驱动发展战略，坚持问题导向，面向未来发展，服务公 司战略，制定科技创新规划及年度实施计划，进行核心工艺和关键技术攻关，建立了包括项目立项审批、实施监督、效果评价、成果奖励等方面的 技术创新管理机制。 上一年度，xxx有限公司实现营业收入11557.32万元，同比增长 18.77%（1826.83万元）。其中，主营业业务门锁生产及销售收入为10762.52万元，占营业总收入的93.12%。

基于单片机的智能小车开题报告

毕业设计(论文) 开题报告 设计（论文）题目：基于单片机的智能小车 学院名称：电子与信息工程学院 专业：电子与信息工程 班级：电信092班 姓名：杨介派学号09401180228 指导教师：胡劲松职称教授 定稿日期：2013 年1 月26 日

基于单片机的智能小车 1.课题研究背景和意义 智能化作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。智能车辆是目前世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动向。随着企业生产技术的不断提高以及对自动化技术要求的不断加深，智能车辆已在许多工业部门获得了广泛的应用。无论是从科学发展、理论研究的角度，还是从汽车工业发展以及市场竞争的角度看，对智能车辆的研究都是必要的。而智能小车的研究及相关产品开发也将有利于我国在此领域技术发展与进步。因此，研制一种智能，高效的智能小车控制系统具有重要的实际意义和科学理论价值。 2.国内外研究现状及发展趋势 2.1 国外智能车辆的现状研究 国外智能车辆的研究历史较长，始于上世纪50年代，它的发展历程大致可以分为三个阶段： 第一阶段：20世纪50年代是智能车辆研究的初始阶段。1954年美国Barrett Electronic 公司研究开发出了世界上第一台自主引导车系统，该系统只是一个运行在固定路线上的拖车式运货平台，但它却具有了智能车辆最基本的特征即无人驾驶。 第二阶段：从80年代中后期，世界主要发达国家对智能车辆开展可卓有成就的研究，在欧洲，普罗米修斯项目于1986年开始了在这个领域的探索，在美洲，美国于1995年成立了国家自动高速公路系统联盟，其目标之一就是研究发展智能车辆的可行性，并促进智能车辆技术进入实用化。 第三阶段：从90年代开始，智能车辆进入了深入、系统、大规模的研究阶段。最为突出的是，美国卡内基-梅陇大学机器人研究所一共完成了Navlab系列的自主车的研究，取得了显著的成就。 2.2 国内智能车辆的现状研究 国内的许多高校和科研院所都在进行ITS关键技术、设备的研究，随着ITS研究的兴起，我国已形成了一支ITS技术研究开发的专业技术队伍。交通部已将ITS研究列入“十五”科技发展计划和2010年长期规划。相信经过相关领域的共同努力，我国ITS及智能车辆的技术水平

智能门锁项目策划方案

智能门锁项目策划方案 投资分析/实施方案

报告说明— 该智能门锁项目计划总投资10101.80万元，其中：固定资产投资6865.31万元，占项目总投资的67.96%；流动资金3236.49万元，占项目总投资的32.04%。 达产年营业收入22190.00万元，总成本费用17748.78万元，税金及附加175.24万元，利润总额4441.22万元，利税总额5229.04万元，税后净利润3330.91万元，达产年纳税总额1898.13万元；达产年投资利润率43.96%，投资利税率51.76%，投资回报率32.97%，全部投资回收期4.53年，提供就业职位340个。 2018年是中国智能门控行业迎来高速发展的一年，除了销量和市场规模方面有了长足的进步，参与企业和用户接受度方面也有明显增长。根据ZDC的调研判断，中国智能门控行业在2018年保持了高速增长，参与企业复杂度增加，市场格局面临重新洗牌。同时整个行业仍未摆脱野蛮生长的状态，亟需统一的行业标准进行约束。

目录 第一章项目概述 第二章投资单位说明 第三章项目背景及必要性第四章项目建设方案 第五章选址方案 第六章建设方案设计 第七章工艺先进性 第八章环境保护概述 第九章项目职业安全 第十章风险评估 第十一章项目节能概况 第十二章实施方案 第十三章投资方案 第十四章经济效益 第十五章项目评价结论 第十六章项目招投标方案

第一章项目概述 一、项目提出的理由 2018年是中国智能门控行业迎来高速发展的一年，除了销量和市场规模方面有了长足的进步，参与企业和用户接受度方面也有明显增长。根据ZDC的调研判断，中国智能门控行业在2018年保持了高速增长，参与企业复杂度增加，市场格局面临重新洗牌。同时整个行业仍未摆脱野蛮生长的状态，亟需统一的行业标准进行约束。 二、项目概况 （一）项目名称 智能门锁项目 （二）项目选址 某某经济示范区 项目建设区域以城市总体规划为依据，布局相对独立，便于集中开展科研、生产经营和管理活动，并且统筹考虑用地与城市发展的关系，与项目建设地的建成区有较方便的联系。 （三）项目用地规模 项目总用地面积25432.71平方米（折合约38.13亩）。 （四）项目用地控制指标

智能循迹小车___设计报告

智能循迹小车设计 专业：自动化 班级：自动化132 姓名：罗植升莫柏源梁桂宾 指导老师： 2014年4月——2010年6月 摘要：

本课题是基于STC89C52单片机的智能小车的设计与实现，小车完成的主要功能是能够自主识别黑色引导线并根据黑线走向实现快速稳定的寻线行驶。小车系统以 STC89C52单片机为系统控制处理器；采用红外传感获取赛道的信息，来对小车的方向和速度进行控制。此外，对整个控制软件进行设计和程序的编制以及程序的调试，并最终完成软件和硬件的融合，实现小车的预期功能。 引言

当今世界，传感器技术和自动控制技术正在飞速发展，机械、电气和电子信息已经不再明显分家，自动控制在工业领域中的地位已经越来越重要，“智能”这个词也已经成为了热门词汇。现在国外的自动控制和传感器技术已经达到了很高的水平，特别是日本，比如日本本田制作的机器人，其仿人双足行走已经做得十分逼真，而且具有一定的学习能力，还据说其智商已达到6岁儿童的水平。 作为机械行业的代表产品—汽车，其与电子信息产业的融合速度也显著提高，呈现出两个明显的特点：一是电子装置占汽车整车（特别是轿车）的价值量比例逐步提高，汽车将由以机械产品为主向高级的机电一体化方向发展，汽车电子产业也很有可能成为依托整车制造业和用车提升配置而快速成为新的增长点；二是汽车开始向电子化、多媒体化和智能化方向发展，使其不仅作为一种代步工具、同时能具有交通、娱乐、办公和通讯等多种功能。 无容置疑，机电一体化人才的培养不论是在国外还是国内，都开始重视起来，主要表现在大学生的各种大型的创新比赛，比如：亚洲广播电视联盟亚太地区机器人大赛（ABU ROBCON）、全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛等众多重要竞赛都能很好的培养大学生对于机电一体化的兴趣与强化机电一体化的相关知识。但很现实的状况是，国内不论是在机械还是电气领域，与国外的差距还是很明显的，所以作为机电一体化学生，必须加倍努力，为逐步赶上国外先进水平并超过之而努力。 为了适应机电一体化的发展在汽车智能化方向的发展要求，提出简易智能小车的构想，目的在于：通过独立设计并制作一辆具有简单智能化的简易小车，获得项目整体设计的能力，并掌握多通道多样化传感器综合控制的方法。所以立“智能循迹小车”一题作为尝试。 此项设计是在以杨老师提供的小车为基础上，采用AT89C52单片机作为控制核心，实现能够自主识别黑色引导线并根据黑线走向实现快速稳定的寻线行驶。

深圳智能家居项目申请报告

深圳智能家居项目申请报告 规划设计/投资方案/产业运营

深圳智能家居项目申请报告 全屋智装成为了近两年来比较时兴的话题，智能家居也伴随着天猫精灵、小度在家、小爱同学的迅速蹿红被很多消费者所认知，很多智能单品也日益走进了千家万户，例如智能门锁、智能窗帘、智能晾衣架等，越来越多的年轻人在装修新房子时会考虑安装一套全屋智能家居系统。 该智能家居项目计划总投资22719.77万元，其中：固定资产投资16388.93万元，占项目总投资的72.14%；流动资金6330.84万元，占项目总投资的27.86%。 达产年营业收入52399.00万元，总成本费用40056.67万元，税金及附加426.80万元，利润总额12342.33万元，利税总额14471.52万元，税后净利润9256.75万元，达产年纳税总额5214.77万元；达产年投资利润率54.32%，投资利税率63.70%，投资回报率40.74%，全部投资回收期 3.95年，提供就业职位1098个。 报告根据我国相关行业市场需求的变化趋势，分析投资项目项目产品的发展前景，论证项目产品的国内外市场需求并确定项目的目标市场、价格定位，以此分析市场风险，确定风险防范措施等。 ......

近年来，虽然市场大环境资源收紧，但在总体消费升级的趋势下，智 能家居市场仍然呈现出勃勃生机。在政策支持、人工智能与IoT技术发展、消费升级等诸多利好因素的影响下，智能音箱、智能冰箱等智能家居品类 已然迎来全面爆发之势。

深圳智能家居项目申请报告目录 第一章申报单位及项目概况 一、项目申报单位概况 二、项目概况 第二章发展规划、产业政策和行业准入分析 一、发展规划分析 二、产业政策分析 三、行业准入分析 第三章资源开发及综合利用分析 一、资源开发方案。 二、资源利用方案 三、资源节约措施 第四章节能方案分析 一、用能标准和节能规范。 二、能耗状况和能耗指标分析 三、节能措施和节能效果分析 第五章建设用地、征地拆迁及移民安置分析 一、项目选址及用地方案

飞思卡尔智能车竞赛光电组技术报告

第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛光电组技术报告 学校：中北大学 伍名称：ARES 赛队员：贺彦兴 王志强 雷鸿 队教师：闫晓燕甄国涌

关于技术报告和研究论文使用授权的说明书本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日期：2014-09-15日

摘要 本文介绍了第九届“飞思卡尔杯全国大学生智能车大赛光电组中北大学参赛队伍整个系统核心采用飞思卡尔单片机MC9S12XS128MAA ，利用TSL1401线性CCD 对赛道的行扫描采集信息来引导智能小车的前进方向。机械系统设计包括前轮定位、方向转角调整，重心设计器件布局设计等。硬件系统设计包括线性CCD传感器安装调整，电机驱动电路，电源管理等模块的设计。软件上以经典的PID算法为主，辅以小规Bang-Bang 算法来控制智能车的转向和速度。在智能车系统设计开发过程中使用Altium Designer设计制作pcb电路板，CodeWarriorIDE作为软件开发平台，Nokia5110屏用来显示各实时参数信息并利用蓝牙通信模块和串口模块辅 助调试。关键字：智能车摄像头控制器算法。

目录 1绪论 (1) 1.1 竞赛背景 (1) 1.2国内外智能车辆发展状况 (1) 1.3 智能车大赛简介 (2) 1.4 第九届比赛规则简介 (2) 2智能车系统设计总述 (2) 2.1机械系统概述 (3) 2.2硬件系统概述 (5) 2.3软件系统概述 (6) 3智能车机械系统设计 (7) 3.1智能车的整体结构 (7) 3.2前轮定位 (7) 3.3智能车后轮减速齿轮机构调整 (8) 3.4传感器的安装 (8) 4智能车硬件系统设计 (8) 4.1XS128芯片介绍 (8) 4.2传感器板设计 (8) 4.2.1电磁传感器方案选择 (8) 4.2.2电源管理模 (9) 4.2.3电机驱动模块 (10) 4.2.4编码器 (11) 5智能车软件系统设 (11) 5.1程序概述 (11) 5.2采集传感器信息及处理 (11) 5.3计算赛道信息 (13) 5.4转向控制策略 (17) 5.5速度控制策略 (19) 6总结 (19)

智能锁项目规划设计方案

智能锁项目 规划设计方案规划设计/投资方案/产业运营

报告说明— 该智能锁项目计划总投资20138.15万元，其中：固定资产投资15660.42万元，占项目总投资的77.76%；流动资金4477.73万元，占项目总投资的22.24%。 达产年营业收入34673.00万元，总成本费用26623.38万元，税金及附加360.68万元，利润总额8049.62万元，利税总额9520.59万元，税后净利润6037.22万元，达产年纳税总额3483.37万元；达产年投资利润率39.97%，投资利税率47.28%，投资回报率29.98%，全部投资回收期4.84年，提供就业职位682个。 中国智能门锁行业逐渐腾飞，发展神速，截止到2017年，全国智能锁有1300多家企业，2800多个品牌。智能家居联动时代的开启，也助力作为安全入口的智能门锁行业的发展。

第一章项目总论 一、项目概况 （一）项目名称及背景 智能锁项目 （二）项目选址 xxx出口加工区 场址应靠近交通运输主干道，具备便利的交通条件，有利于原料和产成品的运输，同时，通讯便捷有利于及时反馈产品市场信息。 （三）项目用地规模 项目总用地面积56861.75平方米（折合约85.25亩）。 （四）项目用地控制指标 该工程规划建筑系数78.99%，建筑容积率1.64，建设区域绿化覆盖率5.53%，固定资产投资强度183.70万元/亩。 （五）土建工程指标 项目净用地面积56861.75平方米，建筑物基底占地面积44915.10平方米，总建筑面积93253.27平方米，其中：规划建设主体工程59056.47平方米，项目规划绿化面积5156.26平方米。

智能小车实训报告

智能小车实训报告 摘要： 本课题是基于AT89C52单片机的智能小车的设计与实现，小车完成的主要功能是能够自主识别黑色引导线并根据黑线走向实现快速稳定的寻线行驶。小车系统以 AT89S52 单片机为系统控制处理器； 采用红外传感获取赛道的信息，来对小车的方向和速度进行控制。此外，对整个控制软件进行设计和程序的编制以及程序的调试，并最终完成软件和硬件的融合，实现小车的预期功能。 一、实验目的： 通过设计进一步掌握５１单片机的应用，特别是在嵌入式系统中的应用。进一步学习５１单片机在系统中的控制功能，能够合理设计单片机的外围电路，并使之与单片机构成整个系统。 二、设计方案 该智能车采用红外传感器对赛道进行道路检测，单片机根据采集到的信号的不同状态判断小车当前状态，通过电机驱动芯片L298N 发出控制命令，控制电机的工作状态以实现对小车姿态的控制。 三．报告内容安排 本技术报告主要分为三个部分。第一部分是对整个系统实现方法的一个概要说明，主要内容是对整个技术原理的概述；第二部分是对硬件电路设计的说明，主要介绍系统传感器的设计及其他硬件电路的设计原理等；第三部分是对系统软件设计部分的说明，主要内容是智

能模型车设计中主要用到的控制理论、算法说明及代码设计介绍等。 技术方案概要说明 本模型车的电路系统包括电源管理模块、单片机模块、传感器模块、电机驱动模块。 工作原理： 利用红外采集模块中的红外发射接收对管检测路面上的轨迹 将轨迹信息送到单片机 单片机采用模糊推理求出转向的角度，然后去控制 行走部分 最终完成智能小车可以按照路面上的轨迹运行。 硬件电路的设计 1、最小系统： 小车采用atmel公司的AT89C52单片机作为控制芯片，图1是其最小系统电路。主要包括：时钟电路、电源电路、复位电路。 其中各个部分的功能如下： 1、时钟电路：给单片机提供一个外接的16MHz的石英晶振。 2、电源电路：给单片机提供5V电源。 3、复位电路：在电压达到正常值时给单片机一个复位信号。

智能门锁项目申请报告

智能门锁项目 申请报告 规划设计/投资方案/产业运营

摘要说明— 智能门锁是在传统机械门锁的基础上演化而来的一种门锁，它的产生可以让用户的使用安全、人脸识别和家庭监测管理方面变得更加智能化、便捷化，如：生物特征和网络。 该智能门锁项目计划总投资7427.82万元，其中：固定资产投资5975.96万元，占项目总投资的80.45%；流动资金1451.86万元，占项目总投资的19.55%。 达产年营业收入13683.00万元，总成本费用10516.87万元，税金及附加146.13万元，利润总额3166.13万元，利税总额3748.97万元，税后净利润2374.60万元，达产年纳税总额1374.37万元；达产年投资利润率42.63%，投资利税率50.47%，投资回报率31.97%，全部投资回收期4.63年，提供就业职位228个。 报告内容：项目概论、建设背景、项目调研分析、项目建设规模、选址方案、项目工程设计说明、项目工艺可行性、环境保护说明、安全生产经营、风险应对说明、节能评估、项目实施进度、投资方案、经济效益可行性、项目评价等。 规划设计/投资分析/产业运营

智能门锁项目申请报告目录 第一章项目概论 第二章建设背景 第三章项目建设规模 第四章选址方案 第五章项目工程设计说明第六章项目工艺可行性 第七章环境保护说明 第八章安全生产经营 第九章风险应对说明 第十章节能评估 第十一章项目实施进度 第十二章投资方案 第十三章经济效益可行性 第十四章招标方案 第十五章项目评价

第一章项目概论 一、项目承办单位基本情况 （一）公司名称 xxx公司 （二）公司简介 公司在发展中始终坚持以创新为源动力，不断投入巨资引入先进研发 设备，更新思想观念，依托优秀的人才、完善的信息、现代科技技术等优势，不断加大新产品的研发力度，以实现公司的永续经营和品牌发展。 公司已拥有ISO/TS16949质量管理体系以及ISO14001环境管理体系， 以及ERP生产管理系统，并具有国际先进的自动化生产线及实验测试设备。公司自成立以来，在整合产业服务资源的基础上，积累用户需求实现技术 创新，专注为客户创造价值。 公司坚守企业契约精神，专业为客户提供优质产品，致力成为行业领 先企业，创造价值，履行社会责任。 （三）公司经济效益分析 上一年度，xxx有限公司实现营业收入10712.95万元，同比增长 18.60%（1680.34万元）。其中，主营业业务智能门锁生产及销售收入为9436.51万元，占营业总收入的88.09%。

飞思卡尔智能车技术报告

第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 学校： 队伍名称： 参赛队员： 带队教师：

关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日期： 摘要 随着现代科技的飞速发展，人们对智能化的要求已越来越高，而智能化在汽车相关产业上的应用最典型的例子就是汽车电子行业，

汽车的电子化程度则被看作是衡量现代汽车水平的重要标志。同时，汽车生产商推出越来越智能的汽车，来满足各种各样的市场需求。本文以第六届全国大学生智能车竞赛为背景，主要介绍了智能车控制系统的机械及硬软件结构和开发流程。 机械硬件方面，采用组委会规定的标准 A 车模，以飞思卡尔半导体公司生产的80管脚16 位单片机MC9S12XS128MAA 为控制核心，其他功能模块进行辅助，包括：摄像头数据采集模块、电源管理模块、电机驱动模块、测速模块以及无线调试模块等，来完成智能车的硬件设计。 软件方面，我们在CodeWarrior IDE 开发环境中进行系统编程，使用增量式PD 算法控制舵机，使用位置式PID 算法控制电机，从而达到控制小车自主行驶的目的。 另外文章对滤波去噪算法，黑线提取算法，起止线识别等也进行了介绍。 关键字：智能车摄像头图像处理简单算法闭环控制无线调试 第一章引言 飞思卡尔公司作为全球最大的汽车电子半导体供应商，一直致力于为汽车电子系统提供全范围应用的单片机、模拟器件和传感器等器件产品和解决方案。飞思卡尔公司在汽车电子的半导体器件市场拥有领先的地位并不断赢得客户的

智能锁项目招商引资报告

智能锁项目招商引资报告 投资分析/实施方案

摘要 该智能锁项目计划总投资8777.44万元，其中：固定资产投资7166.05万元，占项目总投资的81.64%；流动资金1611.39万元，占项目总投资的18.36%。 达产年营业收入12092.00万元，总成本费用9279.00万元，税金及附 加153.81万元，利润总额2813.00万元，利税总额3354.81万元，税后净 利润2109.75万元，达产年纳税总额1245.06万元；达产年投资利润率 32.05%，投资利税率38.22%，投资回报率24.04%，全部投资回收期5.66年，提供就业职位193个。 提供初步了解项目建设区域范围、面积、工程地质状况、外围基础设 施等条件，对项目建设条件进行分析，提出项目工程建设方案，内容包括：场址选择、总图布置、土建工程、辅助工程、配套公用工程、环境保护工 程及安全卫生、消防工程等。 中国智能门锁行业逐渐腾飞，发展神速，截止到2017年，全国智能锁 有1300多家企业，2800多个品牌。智能家居联动时代的开启，也助力作为安全入口的智能门锁行业的发展。 报告主要内容：项目概论、项目背景研究分析、市场前景分析、项目 投资建设方案、项目选址研究、土建工程分析、工艺技术分析、环境保护 可行性、生产安全、项目风险说明、项目节能说明、项目进度方案、项目 投资可行性分析、项目经营效益分析、总结说明等。

智能锁项目招商引资报告目录 第一章项目概论 第二章项目背景研究分析 第三章项目投资建设方案 第四章项目选址研究 第五章土建工程分析 第六章工艺技术分析 第七章环境保护可行性 第八章生产安全 第九章项目风险说明 第十章项目节能说明 第十一章项目进度方案 第十二章项目投资可行性分析第十三章项目经营效益分析 第十四章项目招投标方案 第十五章总结说明

智能小车设计报告书

智能小车设计报告 专业：电子信息工程技术 学生姓名：史响林周博超朱雄王昌指导教师：张力 完成日期：2014 年5 月24 日

目录 1 绪论 (3) 2 设计任务 (2) 2.1设计任务 (2) 3 设计方案 (3) 3.1任务分析 (3) 3.2方案框架 (3) 4 系统硬件设计 (4) 4.1核心芯片模块AT89S52 (4) 4.2电机驱动电路设计 (4) 4.3超声波测距设计 (6) 4.4传感器测速的设计 (8) 4.5LCD1602显示模块 (9) 5 系统软件设计 (8) 5.1程序设计流程图 (8) 5.2关键程序设计 (8)

6 心得体会 (13) 附录1 系统原理图 (15) 附录2 系统PCB图 ........................................................... 错误!未定义书签。附录 3 程序清单 (17) 1 论绪 智能作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。本设计主要体现多功能小车的智能模式，设计中的理论方案、分析方法及特色与创新点等可以为自动运输机器人、采矿勘探机器人、家用自动清洁机器人等自动半自动机器人的设计与普及有一定的参考意义。同时小车可以作为玩具的发展对象，为中国玩具市场技术含量的缺乏进行一定的弥补，实现经济收益，形成商业价值。超声波作为智能车避障的一种重要手段，

以其避障实现方便，计算简单，易于做到实时控制，测量精度也能达到实用的要求，在未来汽车智能化进程中必将得到广泛应用。我国作为一个世界大国，在高科技领域也必须占据一席之地，未来汽车的智能化是汽车产业发展必然的，在这种情况下研究超声波在智能车避障上的应用具有深远意义，这将对我国未来智能汽车的研究在世界高科技领域占据领先地位具有重要作用。本智能小车系统最诱人的前景就是可用于未来的智能汽车上了，当驾驶员因疏忽或打瞌睡时这样的智能汽车的设计就能体现出它的作用。如果汽车偏离车道或距障碍物小于安全距离时，汽车就会发出警报，提醒驾驶员注意，如果驾驶员没有及时作出反应，汽车就会自动减速或停靠于路边。这样的小车还可以用于月球探测等的无人探月车，帮助我们传达月球上更多的信息，让我们更加的了解月球，为将来登月做好充分准备。这样的小车在科学考察探测车上也有广阔的应用前景，在科学考察中，有很多危险且人们无法涉足的地方，这时，智能科学考察车就能够派上用场，在它上面装上摄像机，代替人们进行许多无法进行的工作。 设计采用对比选择，模块独立，综合处理的研究方法。采用AT89S52单片机模块作为小车的检测和控制核心；通过翻阅大量的相关文献资料，分析整理出有关信息，在此基础上列出不同的解决方案，结合实际情况对比方案优劣选出最优方案进行设计。本次试验利用单片机模块上的按键来控制小车的速度，方向，及在车体上面装有超声波测距模块利用LCD1602显示屏来显示测出来具体距离。本设计结构简单，较容易实现，但具有高度的智能化、人性化，一定程度体现了智能。 通过调试检测各模块，得到正确的信号输出，实现其应有的功能。最后将各个调试成功的模块结合到小车的车体上，结合程序，通过单片机的控制，将各模

大连智能锁项目可行性研究报告

大连智能锁项目可行性研究报告 规划设计/投资分析/实施方案

报告摘要说明 近年来，在人工智能和物联网技术的发展带领下，智能家居蓬勃兴起，互联网巨头及新兴创业公司从硬件、技术、系统解决方案等不同角度进行 布局，智能家居系统初显。 目前智能锁行业的参与者已经涉及众多行业，互联网公司、家电巨头、智能家居创企以及传统门锁或五金企业。行业的急速发展，也衍生了很多 问题，产品同质化、售后服务跟不上、用户体验差等等。尤其是互联网企 业的入局，以价格战为主，更加剧了智能门锁行业的竞争激烈程度，让行 业陷入一种市场混乱。 该智能门锁项目计划总投资3849.29万元，其中：固定资产投资3065.98万元，占项目总投资的79.65%；流动资金783.31万元，占项 目总投资的20.35%。 本期项目达产年营业收入5697.00万元，总成本费用4341.82万元，税金及附加66.53万元，利润总额1355.18万元，利税总额 1608.63万元，税后净利润1016.38万元，达产年纳税总额592.25万元；达产年投资利润率35.21%，投资利税率41.79%，投资回报率 26.40%，全部投资回收期5.29年，提供就业职位79个。 据统计，我国智能锁销量约占全球智能锁销量30%，且仍在增加。从全球销量来看，智能锁2016年全球市场智能锁产业规模达到1100万套。其

中日本达到150万套，韩国达到170万套，欧美市场达到250万套，中国达到350万套，其它等市场约200万套。国内市场来看，2016年国内智能锁销售规模达到350万套，2017增至700万套，集中于华北、华南区域，呈高速增长态势，预计到2020年智能门锁销量将突破3200万套， 2016~2021年销量复合增速达73.9%。以平均售价来估计智能锁行业规模，则对应从2016年83亿元增至2018年的279亿元左右，且2016~2021年复合增速预计也达65.2%。 随着互联网与物联网技术的高速发展，智能家居与智能生活理念逐渐走进人们的生活，智能门锁的市场也是前景无限，但是智能门锁的价格还是让很多消费者望而却步的。

飞思卡尔智能车光电组技术报告

第十届全国大学生“飞思卡尔”杯华 北赛 智能汽车竞赛 技术报告 目录 目录 (11) 第一章方案设计 (11) 1.1系统总体方案的选定 (11) 1.2系统总体方案的设计 (11) 1.3 小结 (22) 第二章智能汽车机械结构调整与优化 (33) 2.1智能汽车车体机械建模 (33) 2.2 智能汽车传感器的安装 (44) 2.2.1速度传感器的安装 (44) 1 / 26

2.2.2 线形CCD的安装 (55) 2.2.3车模倾角传感器 (55) 2.3重心高度调整 (55) 2.3.1 电路板的安装 (66) 2.3.2 电池安放 (66) 2.4 其他机械结构的调整 (66) 2.5 小结 (66) 第三章智能汽车硬件电路设计 (77) 3.1主控板设计 (77) 3.1.1电源管理模块 (77) 3.1.2 电机驱动模块 (88) 3.1.3 接口模块 (99) 3.2智能汽车传感器 (1010) 3.2.1 线性CCD传感器 (1010) 3.2.2 陀螺仪 (1010) 3.2.3 加速度传感器 ............................ 错误!未定义书签。错误!未定义书签。 3.2.3 编码器 (1111) 3.3 键盘，数码管....................................... 错误!未定义书签。错误!未定义书签。 3.4液晶屏 (1212) 3.5 小结 (1212) 第四章智能汽车控制软件设计 (1313) 4.1线性CCD传感器路径精确识别技术 (1313) 4.1.1新型传感器路径识别状态分析 (1414)

智能门锁项目可行性分析报告

智能门锁项目 可行性分析报告 规划设计/投资分析/产业运营

智能门锁项目可行性分析报告说明 智能门锁是在传统机械门锁的基础上演化而来的一种门锁，它的产生 可以让用户的使用安全、人脸识别和家庭监测管理方面变得更加智能化、 便捷化，如：生物特征和网络。 该智能门锁项目计划总投资2564.00万元，其中：固定资产投资 2255.08万元，占项目总投资的87.95%；流动资金308.92万元，占项目总 投资的12.05%。 达产年营业收入2568.00万元，总成本费用1985.51万元，税金及附 加46.01万元，利润总额582.49万元，利税总额708.84万元，税后净利 润436.87万元，达产年纳税总额271.97万元；达产年投资利润率22.72%，投资利税率27.65%，投资回报率17.04%，全部投资回收期7.37年，提供 就业职位41个。 重视施工设计工作的原则。严格执行国家相关法律、法规、规范，做 好节能、环境保护、卫生、消防、安全等设计工作。同时，认真贯彻“安 全生产，预防为主”的方针，确保投资项目建成后符合国家职业安全卫生 的要求，保障职工的安全和健康。 ......

报告主要内容：概论、项目背景、必要性、市场调研分析、产品规划 及建设规模、项目选址科学性分析、土建方案说明、项目工艺及设备分析、环保和清洁生产说明、企业卫生、项目风险说明、项目节能情况分析、项 目实施方案、项目投资方案、项目经济效益分析、项目综合评价结论等。

第一章概论 一、项目概况 （一）项目名称 智能门锁项目 智能门锁是在传统机械门锁的基础上演化而来的一种门锁，它的产生可以让用户的使用安全、人脸识别和家庭监测管理方面变得更加智能化、便捷化，如：生物特征和网络。 （二）项目选址 xxx新兴产业示范基地 （三）项目用地规模 项目总用地面积9091.21平方米（折合约13.63亩）。 （四）项目用地控制指标 该工程规划建筑系数73.29%，建筑容积率1.56，建设区域绿化覆盖率6.96%，固定资产投资强度165.45万元/亩。 （五）土建工程指标 项目净用地面积9091.21平方米，建筑物基底占地面积6662.95平方米，总建筑面积14182.29平方米，其中：规划建设主体工程10521.00平方米，项目规划绿化面积987.18平方米。