WEDO机器人搭建手册

WeDo早期机器人课程

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二零零八年六月

WeDo‐‐‐‐‐12个主题活动目录 编号 活动名称 教学目标

1 跳舞的小鸟 机械：了解皮带传动的特点

不同大小滑轮传动速度的变化 编程：了解WEDO的编程界面

学会使用马达以及声音模块

2 聪明的陀螺 机械：了解齿轮传动的特点

不同齿数的齿轮传动的速度变化 编程：感受运动传感器的功能

感受显示模块和循环模块的功能

3 打鼓的猴子 机械：了解凸轮的作用

不同凸轮组合对机械臂运动方式的影响 编程：运用电脑键盘来控制音乐

4 饥饿的鳄鱼 机械：了解冠状齿轮的传动方式

齿轮传动和皮带传动的组合

编程：学习马达不同的旋转方向以及等待模块的功能 了解运动传感器的功能和循环模块的功能

5 怒吼的狮子 机械：了解小齿轮和冠状齿轮的传动

编程：电脑键盘、声音模块以及马达的组合运用 感受倾角传感器的功能

6 会飞的鸟 机械：了解平衡和支点

灵活运用凸轮

编程：学习倾角传感器的功能 运用运动传感器

7 足球射门员 机械：了解支点和运动的关系

编程：感受球射的远近与马达功率及其它因素的关系 运动传感器的运用

8 足球守门员 机械：了解联杆系统的运动传动方式

编程：学习随机模块的功能

了解显示模块和运动传感器的结合，形成一个计数系统

9 啦啦队 机械：灵活运用凸轮，掌握齿轮组的传动

编程：运用声音模块

综合运用运动传感器和声音模块的组合

10 飞机营救 机械：马达带动螺旋桨

编程：学习倾角传感器和马达模块组合

11 逃跑的巨人 机械：学习涡轮的结构和功能 编程：了解条件循环模块功能

12 暴风雨中的小船 机械：学习平衡和连杆传动

编程：学习随机模块的功能

综合运用倾角传感器和声音模块的组合

软件的使用

打开WEDO软件后，电脑桌面上全屏出现下面的图面。

软件窗口的右上角为主工具栏，单击后可出现下拉菜单，菜单中有3个选项。从上往下分别是“关闭”、“打开”、“新建”。

关闭：关闭WEDO软件。

打开：打开电脑中已有的WEDO程序文件，文件后缀名为“.WeDo”。

新建：新建一个WEDO程序文件，文件后缀名为“.WeDo”。软件默认的新建程序

文件名依次为“项目1”、“项目2”、“项目3”……

在没有把WEDO教具里的主控制器插入电脑的USB接口时，软件窗口的左上方会出现一个声音传感器的图标。连接主控制器到电脑后，连上电机或两个传感器，会在软件窗口的左上方出现3个图标，分别表示电机与两个传感器。它们的作用将在下面一一进行介绍。

在软件窗口的下方是编辑程序的功能键。当打开WEDO软件时，下方只出现一排功能键，点击灰色条左上方的一个小箭头，所有的功能键将全部呈两排出现。

当鼠标放在某一个功能键上方时，软件会自动提示该功能键的功能。下图中，提示第一个绿色箭头的功能键为“开始”键。

下面，分别介绍一下每个功能键的作用。

开始。WEDO程序的开始键，也可称作运行键。

电机顺时针运转。作用是设定电机的转动方向为顺时针方向。（电机也称

作马达）

电机逆时针运转。作用是设定电机的转动方向为逆时针方向。单击功能键

中的转动方向箭头，可以改变电机转动方向。与上面的功能键合在一起，

这两个功能键其实为一个功能键。

电机电源。使用时，下面需加上数字一起使用。

电机关闭。作用使电机关闭。

电机启动。作用是启动电机，让电机运转。跟一样，下面需加上

数字一起使用。

倾角传感器。也可称为方向传感器。当传感器发生倾斜或者方向有所改变

时，控制程序的开始或者停止。

运动传感器。当传感器发生位移或者传感器前方物体有改变时，控制程序

的开始或者停止。原理：传感器的前方有两个灯孔，其中一个灯孔发出光

线，发射出的光线遇到物体反射回另一个灯孔。当反射光线值有所变化时，

控制程序的开始或者停止。其原理类似于光学传感器。

数字。用于控制电机运转的时间、声音播放的选择、等待时间、重复次数、

发送信息、开始信息、显示背景的选择、屏幕数字显示等。用鼠标每单击

该功能键一次，数字加1。选中框中的数字后，使用键盘上Backspace键

删除数字后，可以输入任意数字。注意：在数字作为时间时，1表示0.1

秒，10表示1秒。

文本。用于控制发送信息、开始信息、屏幕文本显示等。选中框中的文本

后，使用键盘上Backspace键删除文本后，可以输入任意文本。

随机。与上面的和功能一样，只是它的数字或者文本是随机的。

声音播放。可以播放音乐，下面需加上数字一起使用。由于软件只带有20种声音，所以在数字选择中只可以使用1~20。

显示。与或一起使用，用于在屏幕上显示数字或者文本。

等待。不与数字一起使用时，表示一直等待下去，一直运行前面

的功能键。与数字一起使用时，表示等待的时间。执行完等待后，

运行后面的功能键。

重复。重复某一动作，也即循环。不与数字一起使用时，表示无

限循环。与数字一起使用时，表示循环或重复的次数。

开始按键。当从键盘上输入字母A 时，程序开始。也可以把字母A 更改为其他字母或者数字。该功能键只支持0~9这9个数字与A~Z 这26个字母作为程序的开始。

开始信息。与或一起使用，当收到该功能键下面的数字

或文本信息时，开始运行程序。

发送信息。与或一起使用，发送数字或文本。这个功能

键一般与上面的“开始信息”功能键一起使用。

声音传感器。当有声音出现时，控制程序开始或者停止。

显示。把显示的数字作为来使用。

显示背景。可以显示背景，下面需加上数字一起使用。由于软件

只带有20种背景图片，所以在数字选择中只可以使用1~20。

加法显示。该功能键包含4种基本运算，单击该功能键，分别出现“＋”、

“－”、“×”、“÷”这4种运算符号。下面需加上数字

一起使用，

对屏幕上显示的数字进行运算并把结果显示在屏幕上。WEDO软件最多可

以显示7位整数和2位小数。

气泡。可以在气泡中添加批注，表示程序中某个动作的意思。

程序停止键。在功能键所在的灰色条的右上方。当程序中没有出现条件让

程序停止，或者有无限循环时，单出此键停止程序的运行。

录音模块。点击圆图标，开始录音。点击方图标，停止录音，点击三角形

图标，播放录音。录音默认为1。

软件与教具配套使用

前面介绍了WEDO软件的编程使用方法，WEDO软件里还附上了教具的使用方法，并给出了相应的软件编程方法。

软件的上方有这样两个图标：。

：它是起显示作用的，可以显示数字或文本。单击它，出现一个小窗口，显示程序中需要显示的数字或文本。点击下拉箭头，可以把显示的内容全屏放大。

：这里包含很多使用WEDO盒搭建出的东西，并能与软件配套使用。

单击图标后，出现两个小图标。在软件默认状态下，出现

包含的内容，如下图：

图中有20个图标，分别从1~20进行了编号。这20个图标用比较简单的搭建模型简明的介绍了软件中包含的每个功能键在实际过程的用途。下面以数字代表每个图标进行说明。

单击第1个图标，演示WEDO零件盒中的电机的作用。出现以下图面：左边是搭建的

很简单的模型，右边是示范程序。单击模型两旁的旋转图标，可以让模型在不同角度下看的更清楚一些。

单击左边灰色栏中间的小箭头，出现以下图面：左边的侧栏里面显示了搭建这个模型所用到的零件块。

单击左上角的图标，回到主窗口下。单击第2个图标，演示WEDO零件盒中的齿轮的作用。这是两个一样的24齿的齿轮啮合在一起的情况，右边同样给出了示范程序。单击模型两旁的旋转图标，可以让模型在不同角度下看的更清楚一些。（这个旋转图标及其作用在1~20个图标里都有，后面不再介绍。）

单击左边灰色栏中间的小箭头，出现以下图面：左边的侧栏里面显示了搭建这个模型所用到的零件块。

与第1个图标里不同的是，这个里面的右边灰色栏的中间也有一个小箭头，单击它后显示了示范程序里的功能键的使用方法。（这个右边灰色栏里的小箭头，在有的图标里是没有的，只有在涉及到这个程序里的功能键的使用方法时才会出现。）

单击左上角的图标，回到主窗口下。分别单击第3~19个图标，依次介绍WEDO 软件里编辑程序的每个功能键的使用方法。

单击第20个图标，这个图标打开后，图面如下：这表示WEDO里的主控制器可以同时控制好几个电机。

单击右边灰色栏中间的小箭头，出现以下图面：当同时按下Shift和鼠标选中电机时，电机的上方可以出现1~6个灰色小圆点。当小圆点的数目分别为1~6时，代表主控制器控制

1~6号电机。（当上课时学生人数较多，而电脑的数目又比较少时，这个功能就派上用场了。）

单击左上角的图标，回到主窗口下。

点击图标，这就是安装的这个WEDOActivitiesSetup.exe文件里所包含的内容。如下图：这里有12个比较复杂的活动模型，我们可以利用这12个模型来组织12次活动课。为了便于下面的介绍，把这12个模型分别从1~12进行编序，下面以序号简称这12个模型。

单击第1个模型的图标，出现一小段英文对这个活动的简单情景介绍，如下图中。翻译过来就是：Mia和Max在一起玩一个可以跳舞的鸟，你能搭建出一个跳舞的鸟使它通过不同的方法转起来吗？

紧接着，软件会自动播放一段flash视频，演示搭建出来的会跳舞的鸟。看完后，可反复播放，点击下面灰色的小圆点可停止视频的播放。

灰色小圆点所在的一行左边有个向左的箭头，表示上一步。右边有个向

右的箭头，表示下一步。下面均以“上一步”和“下一步”代替两个灰色的小箭头。

单击“下一步”，出现下图，图中用英文介绍了该模型可以使用的活动。

翻译过来是：

搭建一个可以用不同方式转起来的鸟。

我们的模型呢……

用电机去带动一个小齿轮转起来……

小齿轮又带动大齿轮转起来……

大齿轮带动滑轮以及滑轮上面的鸟的头部一起转起来……

滑轮又把皮筋带动转起来……

皮筋带动另一个滑轮以及装在滑轮上面的另一只鸟的头部一起转起来……

按照这个搭建理念去试一试吧，或者用你自己的想法来搭建也可以！

单击“下一步”，开始出现搭建这个模型的参考步骤，初次使用WEDO软件时，可以照着这个步骤来搭建模型。为了搭建出来的模型更具有创新性，不鼓励照着搭建。下面是这个会跳舞的鸟的详细搭建步骤。（第2~12个模型的搭建步骤请参见WEDO软件，不在这里列出。）

步骤 最终完成效果图

及所需零件

搭建效果图

1

模型搭建完成后，点击“下一步”，出现一个示范程序。上方标于注释：给你的跳舞的鸟编一个程序，让它转动起来，试一下我们的程序或者你自己重新编一个程序也可以。

单击“下一步”，出现一个示范表格，通过这个表格可以讲解与滑轮与带传动相关的知识。

左侧的英文翻译过来是：你可以通过改变模型上的皮筋与滑轮来改变你的跳舞的鸟的转动方式。试着采用右侧的表格中的建议，并在你的笔记本上记录下每种情况。试着用其他的方法来改变这个模型和它的程序。你能使这只鸟跳出其他的舞来吗？

单击“下一步”，是这个表格的详细信息。左边一列是皮筋的连接方式，中间一列是描述第1只鸟怎么转动，右边一列是描述第2只鸟怎么转动。

单击“下一步”，提示你可以编一个程序让这个跳舞的鸟同时能唱出音乐。

左侧的英文翻译过来是：编程让你的鸟在跳舞的时候也唱歌，试一下我们的程序或者你自己重新编一个程序也可以。我们给出的建议程序可以使这个模型在不同的滑轮与皮筋情况下都能使用。

单击“下一步”，出现WEDO软件给出的示范程序。使用这个程序会让鸟在跳舞的同时，还会唱出好听的歌来。程序中选择了，在电机顺时针转动时唱出第18首音乐，逆时针转动的同时唱出第19和第7首音乐。

点击左上角的图标，回到主窗口下。依次单击第2~12个模型，可以看到WEDO软件提供的其他11个活动。他们的使用方法与第1个模型“会跳舞的鸟”一样，这里不再详细介绍。

WeDo‐‐‐‐‐12个主题活动目录 编号 活动名称 教学目标

1 跳舞的小鸟 机械：了解皮带传动的特点

不同大小滑轮传动速度的变化 编程：了解WEDO的编程界面

学会使用马达以及声音模块

2 聪明的陀螺 机械：了解齿轮传动的特点

不同齿数的齿轮传动的速度变化 编程：感受运动传感器的功能

感受显示模块和循环模块的功能

3 打鼓的猴子 机械：了解凸轮的作用

不同凸轮组合对机械臂运动方式的影响 编程：运用电脑键盘来控制音乐

4 饥饿的鳄鱼 机械：了解冠状齿轮的传动方式

齿轮传动和皮带传动的组合

编程：学习马达不同的旋转方向以及等待模块的功能 了解运动传感器的功能和循环模块的功能

5 怒吼的狮子 机械：了解小齿轮和冠状齿轮的传动

编程：电脑键盘、声音模块以及马达的组合运用 感受倾角传感器的功能

6 会飞的鸟 机械：了解平衡和支点

灵活运用凸轮

编程：学习倾角传感器的功能 运用运动传感器

7 足球射门员 机械：了解支点和运动的关系

编程：感受球射的远近与马达功率及其它因素的关系 运动传感器的运用

8 足球守门员 机械：了解联杆系统的运动传动方式

编程：学习随机模块的功能

了解显示模块和运动传感器的结合，形成一个计数系统

9 球迷啦啦队 机械：灵活运用凸轮，掌握齿轮组的传动

编程：运用声音模块

综合运用运动传感器和声音模块的组合

10 飞机营救 机械：马达带动螺旋桨

编程：学习倾角传感器和马达模块组合

11 苏醒的巨人 机械：学习涡轮的结构和功能 编程：了解条件循环模块功能

12 暴风雨中的小船 机械：学习平衡和连杆传动

编程：学习随机模块的功能

综合运用倾角传感器和声音模块的组合

一、 跳舞的小鸟

Connect 联系：

Mia 米亚和Max马克斯和会跳舞的鸟一起玩，你能搭建出一些跳舞鸟吗？两只小鸟旋转的方式不同。

Construct 建构

（搭建步骤参考教学光盘）

搭建出旋转方式不同的跳舞鸟

模型是这样搭建的:

让马达带动一个小齿轮转动…

小齿轮再带动大齿轮转动…

大齿轮带动连有小鸟的滑轮转动…

滑轮带动皮带…

皮带带动另外一个连有小鸟的滑轮转动。

你可以采用这个搭建方法，也可以自己想出

新的搭建方法。

Program编程

给跳舞鸟编程序，让它可以做旋转运动。可以采用给出的程序，也可以自己编一个新程序。

程序说明：

按动开始键

马达顺时针转动，让小鸟转动

Contemplate 反思：

通过改变模型中皮带和滑轮的组合方式，可以改变鸟的运动方式。

根据图表中的要求改动模型，把结果记录下来。

在模型和程序方面做一些其他的改动。你能让这只鸟跳出其他的舞吗？

皮带 1号鸟的转动方式 2号鸟的转动方式

Continue 延续：

给跳舞鸟编程，让它可以随着音乐跳舞。可以采用给出的方案，也可以自己想办法解决。 即使模型中滑轮和皮带的连接方式不同，这个给出的方案也同样适用。

全向四轮足球机器人搭建手-JMC-GL-1215A[1]

Φ22全向四轮足球机器人搭建手册(1215A/1215N)(2008-03-20) 声明一: Copyright ? 2007 广州中鸣数码科技有限公司版权所有，保留一切权利 图片仅供参考，产品外形、技术参数、功能等请以实际产品及该产品说明书、铭牌为准，如因技术更新产生变更，恕不另行通知！ 由于产品版本升级或其它原因，本手册内容会不定期进行更新。 本手册仅作为使用指导，本手册中的所有陈述、信息和建议不构成任何明示或暗示的担保。若有任何因本手册或其所提到之产品的所有信息所引起的直接或间接的资料流出，利益损失或事业终止，广州中鸣数码科技有限公司及其所属员工恕不担负任何责任。 声明二: 本方案仅为用户参加类似机器人竞赛项目提供参考指导,广州中鸣数码科技有限公司强烈建议用户不要采用完全一致的搭建及程序参与竞赛,其原因如下: 1.本方案旨在提高用户在参与机器人竞赛项目的起点水平，但并不希望因此而扼杀参赛者的主动性及创作力，也不希望因此而违背机器人竞赛活动对青少年的教育意义。 2.本方案仅适用及受限制于某一特定的竞赛规则，参赛者应在充分理解要参与竞赛的规则前提下，参考本方案的基础上完成自己的设计。 3.几乎所有的机器人竞赛都要求参赛者亲身设计，并能在竞赛现场独立调试及向评委讲解设计思路，故参赛者应通过对方案的深刻了解及日常训练使具有随机应变之能力。 4.本方案会在网上（https://www.sodocs.net/doc/6816991435.html,/）以公开形式面向广大机器人爱好者发布，所有的参赛者都有可能对其有充分的了解，因此对本方案未加以改进者将甚少机会获胜。 5.本方案未经长时间的验证和实施，也未能发挥器材之极限性能，广州中鸣数码科技有限公司并不能保证该方案完美无缺，用户应该通过亲身实践去验证和改进，并从中学习相关的知识和获取相关的经验。 声明三: 本手册的搭建方法仅供参考，不排除有叙述错误的可能性。 广州中鸣数码公司版权所有

KPF9_建模手册

KPF9—实时数字仿真继电保护测试仪建模手册 许昌开普检测技术有限公司 2014年5月

本手册是许昌开普检测技术有限公司的出版物。任何形式的复制均需征得许昌开普检测技术有限公司的同意。 本手册只代表出版时的技术动态，手册中的产品信息、说明以及所有技术数据均不具有合同约束力。许昌开普检测技术有限公司保留随时对技术、配置进行修改而不另行通知的权利。许昌开普检测技术有限公司对本手册中可能发生的错误不承担责任。 https://www.sodocs.net/doc/6816991435.html,

目录 1概述 (4) 1.1开发工具安装 (5) 2求解器选择 (6) 2.1数值振荡 (7) 3建模注意事项 (10) 3.1基本连接原则 (10) 3.2阻尼电阻设置 (10) 3.3PI元件使用 (11) 3.4注入源的使用 (12) 3.5切断代数环 (12) 3.6发电机的使用 (13) 4模型编译 (14) 4.1Ctrl+D发现错误 (14) 4.2离线仿真运行验证 (14) 4.3计算单元IP及目录 (14) 4.4Ctrl+B生成代码 (14) 4.5LXGEN与RMAKE (14)

1 概述 KPF9的总体结构如下图所示。它包括实时计算单元、常规I/O 、SV 通信、后台控制四个部分组成。将MATLAB 生成的模型程序文件上传至实时计算单元进行仿真计算，并将待测保护装置试验所需的电压、电流等模拟量经功率放大器或数字化信号直接送入待测装置，同时待测装置的跳闸信号通过I/O 单元实时反馈到计算单元进行闭环试验，由后台主机完成对测试过程的监控，包括故障控制、波形记录、自动测试等。 KPF9仿真测试系统结构 KPF9支持用户开发仿真模型，模型的搭建基于Simulink 和SimPowerSystem 元件库、以及开普开发的元件库（包括CT 饱和模块、CVT 模块、振荡模块、故障时序模块、录波模块、回放模块、板卡IO 控制模块、SV 报文模块、后台主机通信模块等）。搭建完成的110kV 线路仿真模型如下图所示： 110kV 线路仿真模型

landmark培训操作手册(详解版)

Landmark 软件培训手册

目录 一、数据加载(GeoDataLoading) (3) 1、建立投影系统 (6) 2、建立OpenWorks数据库 (6) 3、加载钻井平面位置和地质分层(pick) (6) 4、加载钻井垂直位置、时深表、测井曲线和合成地震记录 (9) 二、常规解释流程（SeisWorks、TDQ、ZmapPlus） (15) 1、SeisWorks解释模块的功能 (16) (1)、三维震工区中常见的文件类型 (16) (2)、用HrzUtil对层位进行管理 (17) 2、TDQ时深转换模块 (18) (1)、建速度模型 (18) ①、用OpenWorks的时深表做速度模型 (18) ②、用速度函数做速度模型 (19) ③、用数学方程计算ACSII速度函数文件 (21) (2)、时深（深时）转换 (22) (3)、速度模型的输出及其应用 (28) (4)、基准面的类型 (29) (5)、如何调整不同的基准面 (30) 3 、ZmapPlus地质绘图模块 (30) (1)、做图前的准备工作 (32) (2)、用ASCII磁盘文件绘制平面图 (32) (3)、用SeisWorks解释数据绘制平面图................................. (33) (4)、网格运算 (37) (5)、井点处深度校正 (37) 三、合成记录制作(Syntool) (37) 1 、准备工作 (37) 2 、启动Syntool (37) 3 、基准面信息 (38) 4 、子波提取 (39)

5 、应用Checkshot (41) 6 、合成地震记录的存储 (44) 7 、SeisWelll (45)

NC动态建模组织管理操作手册

动态建模——组织管理操作手册 【最新资料，WORD文档，可编辑修改】 一、集团目录及业务初始化 1、用系统管理员admin用户登入，密码输入：1qaz@WSX。然后是功能导航—— 应用系统管理——系统初始化——集团管理（双击点开）。Array 2、进入“集团管理”，先点击“新增”，然后在填写相关资料，注意时间要在今 天之前。 3、建好“新世纪集团”后，点击它然后再“新增”，再添加“新世纪纸业集团”、 “新世纪钢铁集团”、“香港投资集团”三个子集团，注意子集团成立的时间一定要 在几天之前，“新世纪集团”之后。 4、功能导航——应用系统管理——系统初始化——业务初始化（双击点开）。 5、先选择“新世纪纸业集团”，在点击“启动模块”。 6、模块全选，点击“下一步”，根据要求点击下一步，直至完成。 二、集团管理员的创建。 1、功能导航——应用系统管理——系统初始化——集团管理员（双击点开）。 2、点击“新增”，“用户编码”和“用户名称”可以一致，如yy01.。再点击“设置 默认密码”，密码为：1qaz2wsx。最后“确认”。 三、业务单元的创建 1、打开新的网页登入NC，使用yy01用户登入，密码输入：1qaz2wsx。登入后密码改 为：1qaz@WSX。登入系统，然后功能导航——动态建模平台——组织管理——业务单 元（双击点开）。 2、根据要求和公司架构“新增”，注意“上级业务单元”的层级关系。同理继续把 新世纪纸业集团构建完成。 3、集团建立好后，再检查是否成功，功能导航——动态建模平台——组织管理—— 组织结构图集团（双击点开）。 四、部门创建 1、功能导航——动态建模平台——组织管理——部门（双击点开）。 2、部门创建有两种方法，一是手动新增，如图。 3、二是批量新增，如图。功能导航——动态建模平台——基础数据——数据导入（双 击点开）。

PowderDesigner仓库实现数据模型版本控制使用说明V0.95

质量管理体系文件DSE-QR1201受控内部公开外部保密 PowderDesigner仓库 实现数据模型版本控制使用说明书 编制：日期： 审核：日期： 批准：日期：

修订记录

目录 1 POWERDESIGNER简介 0 2 为何使用仓库 0 2.1建立模型知识库 0 2.2模型版本管理 0 2.3模型协同开发 (2) 3 仓库操作 (2) 3.1创建仓库 (2) 3.1.1 定义仓库 (2) 3.1.2 安装仓库 (9) 3.1.3 创建用户及权限 (13) 3.2搭建D OMAIN模板 (14) 3.3创建PDM模型 (19) 3.4修改PDM操作 (24) 3.5其它操作 (26) 3.5.1 浏览仓库 (26) 3.5.2 检出模型文档 (28) 3.5.3 检入模型文档 (31) 3.5.4 文档版本 (35) 3.5.5 更改当前分支 (36) 3.5.6 PROXY方式仓库链接配置 (36) 3.6仓库用户权限管理 (40) 3.6.1 创建用户 (40) 3.6.2 创建组 (43) 3.6.3 管理组与用户 (43) 3.6.4 删除用户、组 (43) 3.6.5 授权用户功能权限 (43)

3.6.6 创建文件夹 (45) 3.6.7 授权用户资源权限 (45) 3.6.8 审查仓库用户动作 (46) 3.6.9 管理分支 (47) 3.6.10 创建锁定发布版本 (48) 3.6.11 知识库维护人员 (48) 4 实体模型建立 (49) 4.1概念模型 (49) 4.2公共域(D OMAINS) (49) 4.3公共字段(D ATA I TEMS) (49) 4.4抽象实体 (50) 4.5实体(E NTITY) (50) 4.5.1 创建实体 (50) 4.5.2 定义实体关系 (50) 4.5.3 定义属性 (51) 5 FAQ (52) 5.1忽略临时保护 (52) 5.2使用JDBC连接仓库注意事项 (53) 5.3数据库连接不上 (53) 6 设计中遵循的准则 (53) 6.1概念模型表示法的选择 (53) 6.2实体、属性命名约定 (54) 6.3候选字段提交原则 (55)

机器人工作室解决方案.

机器人工作室解决方案

目录 目录 (2) 第一部分机器人工作室解决方案简述 (3) 一、理念——设计、尝试、制作、完善 (3) 二、目标 (3) 三、工作室建设 (3) 四、配备器材 (4) 五、资源 (5) 六、教学模式 (5) 七、教研支持和培训 (5) 第二部分机器人工作室配置方案 (6) 一、机器人工作室基本设备设施目录（参考） (6) 二、机器人设备配置目录 (6)

第一部分机器人工作室解决方案简述 一、理念——设计、尝试、制作、完善 学生通过课程的学习，能够了解和掌握结构、机械、电子、机器人和创造发明的基本知识，设计制作出机械结构作品、动力机械作品、电子作品、机器人作品的模型。 二、目标 本方案从教学和竞赛的实际出发，本着方便机器人知识的教学，着力提升学生技术素养的宗旨，力求达到： (1).本方案在时间、空间上能够保证完成掌握机器人知识所要求的教学任务，而且具有空间拓展性，使机器人工作室能够成为学生进行科技创新、技术发明的场所。 (2).机器人工作室整体布局科学合理，除了机器人设备之外，还利用充满机器人文化色彩的挂图、生动活泼的机器人模型等。在这既充满技术活力，又充满人文色彩、情景交融的教学环境里，为提高学生的技术素养，全面、健康发展打下坚实基础。 (3).机器人工作室以简易机器人课程标准为出发点和落脚点，集国家课程、校本课程于一体的综合实践中心，是学校进行素质教育和开展第二课堂活动的基地。 (4).机器人工作室功能分区清晰，配有活动区（配备了大型竞赛活动的场地），满足学生参加大型机器人竞赛活动（如中国青少年机器人竞赛、全国中小学电脑制作活动等机器人大赛）的需求。 三、工作室建设 机器人工作室建设方案紧扣新课标的精神，结合学校实际情况，紧贴机器人知识，服务机器人课程，满足机器人活动开展过程中师生技术学习与实践对教学环境、工具、机器人设备的需求。建设机器人工作室，让学生通过学习机器人技术的同时促进了学生对电子知识、软件编程、机械运动等综合能力的提高，充分发挥学生技术思想和方法的领悟与运用，能够充分完成学生技术学习中的探究、制作、试验与创造等综合实践活动，以及参加各类机器人竞赛活动。 机器人工作室体现了机器人活动的主要特征——立足实践、注重创造，并给学生一个实践的平台、探究的平台、创造的平台和展示自我的平台。 机器人工作室设有教学区、活动区、陈列存储区。 教学区：它是师生进行机器人知识教学的主要区域，在这个区域里，授课教师可利用幻灯、LCD投影等设备向学生展示机器人科学的奥秘，通过示范表演演示简易机器人的制作和编程方法，学生则根据教学任务对机器人进行计算机编程、结构设计、动手制作与技术构建的平台。 活动区：练习区域为学生们配备了各种的比赛练习场地，以便学生们在学习机器人过程进行实践检验。 陈列存储区：机器人活动的器材种类比较多，也有各种各样的工具，因此需要有大容量的存储区。同时存储区也是一个展示的窗口。各种学生的作品都可以陈列出来。

机器人接力赛方案说明书

第七届中国青少年机器人竞赛 小学组机器人接力赛方案 2007-01-04 敬告读者 本方案仅为用户参加类似机器人竞赛项目提供参考指导,广州中鸣数码科技有限公司强烈建议用户不要采用完全一致的搭建及程序参与竞赛,其原因如下: 1.本方案旨在提高用户在参与机器人竞赛项目的起点水平，但并不希望因此而扼杀参赛者的主动性及创作力，也不希望因此而违背机器人竞赛活动对青少年的教育意义。 2.本方案仅适用及受限制于某一特定的竞赛规则，参赛者应在充分理解要参与竞赛的规则前提下，参考本方案的基础上完成自己的设计。 3.几乎所有的机器人竞赛都要求参赛者亲身设计，并能在竞赛现场独立调试及向评委讲解设计思路，故参赛者应通过对方案的深刻了解及日常训练使具有随机应变之能力。 4.本方案会在网上（https://www.sodocs.net/doc/6816991435.html,）以公开形式面向广大机器人爱好者发布，所有的参赛者都有可能对其有充分的了解，因此对本方案未加以改进者将甚少机会获胜。 5.本方案未经长时间的验证和实施，也未能发挥器材之极限性能，广州中鸣数码科技有限公司并不能保证该方案完美无缺，用户应该通过亲身实践去验证和改进，并从中学习相关的知识和获取相关的经验。 免责声明: 产品外形、技术参数、功能等请以实际产品及该产品说明书、铭牌为准，如因 技术更新产生变更，恕不另行通知！

目录 第一节方案解决思路 (3) 1、场地示意图 (3) 2．方案思路 (3) 第二节结构搭建及器材 (4) 第三节程序说明 (4) 第四节程序调试 (6) 1、视频 (6) 2、检测马达转向 (7) 3、全局变量 (7) 4、如何让机器人运行自检程序 (7) 5、矫正角度传感器的角度 (7) 6、程序的调试 (7) 第五节使用技巧及优化 (8) 1、电池的使用 (8) 2、小技巧 (8)

landmark培训操作手册(详解版)

Landmark软件培训手册

目录 一、数据加载(GeoDataLoading) (3) 1、建立投影系统 (6) 2、建立OpenWorks数据库 (6) 3、加载钻井平面位置和地质分层(pick) (6) 4、加载钻井垂直位置、时深表、测井曲线和合成地震记录 (9) 二、常规解释流程（SeisWorks、TDQ、ZmapPlus） (15) 1、SeisWorks解释模块的功能 (16) (1)、三维震工区中常见的文件类型 (16) (2)、用HrzUtil对层位进行管理 (17) 2、TDQ时深转换模块 (18) (1)、建速度模型 (18) ①、用OpenWorks的时深表做速度模型 (18) ②、用速度函数做速度模型 (19) ③、用数学方程计算ACSII速度函数文件 (21) (2)、时深（深时）转换 (22) (3)、速度模型的输出及其应用 (28) (4)、基准面的类型 (29) (5)、如何调整不同的基准面 (30) 3 、ZmapPlus地质绘图模块 (30) (1)、做图前的准备工作 (32) (2)、用ASCII磁盘文件绘制平面图 (32) (3)、用SeisWorks解释数据绘制平面图................................. (33) (4)、网格运算 (37) (5)、井点处深度校正 (37) 三、合成记录制作(Syntool) (37) 1 、准备工作 (37) 2 、启动Syntool (37) 3 、基准面信息 (38) 4 、子波提取 (39)

5 、应用Checkshot (41) 6 、合成地震记录的存储 (44) 7 、SeisWelll (45)

NI VeriStand 使用手册(概述 建模 创建MiL环境)

NI VeriStand 使用手册（概述|建模|创建MiL环境） 目录 1. 概述3 2. 创建软件模型4 2.1. 创建被控对象模型4 2.2. 创建控制器模型9 3. 创建MIL测试环境11 4. 创建测试激励信号20 4.1. 使用STIMULUS PROFILE EDITOR 20 4.2. 使用TMDS FILE VIEWER 26 5. VERISTAND高级功能28 5.1. 使用USER CHANNELS、PROCEDURES、ALARMS 28 5.2. 使用CALCULATED CHANNELS 33 6. 创建HIL测试系统39 6.1. 添加实时目标机39 6.2. 添加NI DAQ设备41 6.3. 添加NI R系列设备43 6.4. 添加NI故障注入模块44 6.5. 添加NI COMPACT RIO 硬件47 6.6. 添加NI XNET硬件48 6.7. 添加TDK-LAMBDA可编程电源53 6.8. 更改软硬件端口映射57 6.9. 更改模型运行设置58 1. 概述 VeriStand是美国National Instruments公司专门针对HiL仿真测试系统而开发出的软件环境。VeriStand 是一种基于配置的软件环境，它简单易用，无需编程就完成实时测试系统的创建，实现HiL测试中所需的各种功能。NI VeriStand能够配置模拟、数字和基于FPGA的硬件I/O接口；能够配置激励生成、记录数据、计算通道和事件警报；能够从NI LabVIEW和MathWorks Simulink?等建模环境中导入控制算法和仿真模型；能够利用操作界面实时在线监控运行任务并与之交互。

最新版PDMS建模 详细操作手册讲解

最新版PDMS建模详细操作手册 目录 一、设备建模 (1) I利用设备模板建设备 (1) II参数化创建设备 (2) III读取宏文件生成设备 (2) IV 搭积木创建设备 (3) V 特殊设备基本体的构建 (4) VI 设备模块常用命令 (5) 二、管道建模 (11) I基本管线的创建 (11) II常用的管线修改编辑命令 (12) 三、错误信息类型及修改方法 (22)

一、设备建模 Ⅰ、利用设备模板建设备： 1．创建Site: Create ==> Site ==> tank1(名称) 创建Zone: Create ==> Zone ==> Equipmodel 2．创建设备：Utilities ==> Equipment

3. 创建设备模版:Create ==> Basic Equipment，选择要创建的设备类型，输入对应的参数值。 修改属性:选中要修改的CE点Modify ==> Attributes, 修改其参数值，修改完毕后点OK即可。 Ⅱ、参数化创建设备： Create ==> Stardard ==> 输入设备名称，选择具体的设备类型，选中之后点Properities，可修改其参数值，点OK确定放置点座标即可。

参数化模型设备的修改： Modify ==> Equipment Specification ==> 点Properities, 修改其属性值。 Ⅲ、读取宏文件生成设备： 1．选择要处理的源设备，生成一个宏文件 Utilities ==> DB listing ==> 输入要输出的宏文件路径 ==> 点Add CE ，点Apply，这样就输出一个宏文件。 2.打开命令行Command line , 读取刚才生成的宏文件， $M D：\Temp\Equip.text (读取第一步生成的文件)

PDMS管道三维建模操作手册

PDMS管道建模操作手册

编写：校核：审核：

目录 一、管道建模基础 (1) 1．基本概念 (1) 1.1 分支 (1) 1.2 Pdms管道铺设的步骤 (2) 2.管道建模基本操作 (2) 2.1建立管道前准备工作 (2) 2.2建立管道等级、确定保温层厚度 (2) 2.3生成分支（branch） (3) 2.4定义分支的头和尾 (4) 2.5 Piping Components工具介绍 (5) 3.放置一些管件的技巧和管道的定位 (6) 3.1管道斜接的处理 (6) 3.2三通介质流向的改变（注意：三通只能和两根支管相连） (8) 4.管道数据一致性检查 (8) 二、管道建模操作步骤 (9) 1. 说明 (9) 2. 搭建模型前需所需资料 (9) 3.建立PIPE和BRANCH (9) 4.创建元件 (15) 5.创建疏放水、放气点 (34) 三、化学衬塑管道分段 (43) 四、水工工艺管道建模要点： (47) 1. 水工管道一般特点 (47) 2. 室内给水管道建模特点： (47) 3. 室内排水管道建模特点： (48) 4 室内消防管道建模特点： (49)

一、管道建模基础 1．基本概念 1.1 分支 –根据介质流向定义管道的起点和终点，在PDMS中称为Head和Tail 一个管系(Pipe)中所有Branch之间必须有连接关系

1.2 Pdms管道铺设的步骤 –从管道等级中选择管件 –生成管件（弯头、法兰、阀门、垫片等等） –指定管件位置和方向 注意： –管件的前后顺序十分重要，管件的先后顺序表示介质的流向 – Pdms中管道是隐含元件 2.管道建模基本操作 2.1建立管道前准备工作 运行PDMS之后，选择相应的Project，输入Username、Password并选择相应的MDB和Module，点击OK按钮，进入PDMS。 进入DESIGN模块，然后点击design菜单下的Pipework…，进入pipe设计模块： 2.2建立管道等级、确定保温层厚度 站在相应的zone上建立一个管道：Creat/Pipe出现如下左图对话框，name 填写一般为管道KKS码（eg：3LDF10BB001）。

施工现场三维布置软件软件操作手册

广联达施工现场三维布置软件概述 一施工现场三维布置软件整体介绍 真正用于建设项目全过程临建规划设计的三维软件，可以通过绘制或者导入CAD电子图纸、3Dmax、GCL文件快速建立模型，内嵌了所有施工项目的临时设施的构件库，拖拽即实现绘制，节约绘制时间。所有模型均为矢量模型或者高清模型，且模型都是仿真建立，且提供贴图功能，使用者可任意设计直观、美观的三维模型。同时内嵌了消防、安全文明施工、绿色施工、环卫标准等规范，并自动生成临水、临电方案及临建工程量。使现场临设规划工作更加轻松、更形象直观、更合理、更加快速。 二施工现场三维布置软件整体操作思路 启动软件 用户登录 新建工程 CAD导入CAD 不导入 描点CAD、建立构件

三 实际案例工程操作 3.1 案例工程说明 此案例为广联达大厦主体结构工程，该工程根据CAD 设计图的总平面为绘制框架，配合环境现状规划施工总区域，根据施工经验布置现场构件。效果图如下 3.2 案例工程绘制总体思路 设置属性 设置属性 保存工程

3.3 启动软件 有两种方法可以启动GSL软件 方法1 ：通过开始菜单启动软件 方法二：通过点击快捷图标启动 3.4 用户登录 启动软件后，进入用户登录界面，输入正确的用户名及密码即可登录 备注： （1）若用户目前无账号，可点击【注册账号】注册GSL账号，也可以在广联达云施工平台网页注册。 （2）若用户忘记账号密码，可点击【找回密码】，通过用户注册时的手机号或用户名验证重新设置密码。 （3）用户可勾选【记住密码】来保存登录账号的密码 3.5 新建工程 点击【新建工程】后弹出“项目信息”弹出窗口，录入项目信息后即可新建一个空白工程。

建立胜任力模型包括以下七个步骤

建立胜任力模型包括以下七个步骤： 1、BEI （1）设定绩优标准，选定访谈对象； （2）按照STAR方法，员工讲述典型的正、反面行为事件，并进行详细的记录和技术处理；（3）访谈员工对所在岗位的胜任要求的判断； （4）访谈员工对下级岗位的胜任要求的判断。 2、划分岗位序列，为胜任力建模提供基础框架 （1）树立企业岗位体系，依据岗位的属性类别，划分大的职系； （2）在职系类内部划分岗位序列，依据岗位能力要求的趋同性，将岗位划分为若干个“组”，确保每个组内的岗位对员工的基本素质要求类似，员工在序列内各岗位间的换岗比较容易实现（只要进行岗位特殊的专业技能训练即可）； （3）确定每个岗位的序列的内涵和外延，并进行明确的定义。 3、全员通用生胜任力的设计 全员通用胜任力是全体员工都要具备的素质，是组织对员工的最基本要求，通常是从行业特征分析、企业内部特征分析、外部标杆分析，其中以企业内部特征分析为最重要，包括分析组织战略对员工的要求、企业文化对员工的要求、领导人导向对员工的要求等。 4、序列综合胜任力的设计 （1）通过以往案例和资料结合对职位说明书的理解，构建适合企业的基本胜任力库；（2）通过BEI和BEQ技术提炼各序列综合胜任力，并通过专家研讨进行补充、修正，形成序列备选胜任力； （3）最后通过研发小组的讨论，确定各序列综合胜任力的要素。 5、岗位专业胜任力的设计 岗位专业胜任力是指各岗位所需要的各项专业知识、操作技能，需要组织专业知识研发小组，通过各种具体的工作步骤，定义出各岗位的专业胜任要求。 6、对各胜任力素质进行定义、等级描述、行为特征描述 对各项胜任力要素进行定义，并表述出其在不同程度的具备状态下的行为特征，并划分出不同的等级，例如“团队合作精神”的初级、中级、高级分别是什么表现。等级描述旨在为员工的等级评价提供标准。 7、通过专家小组统一评定，确定各岗位的各项胜任力要素的等级要求、权重，从而完成建模。

WEDO机器人搭建手册

WeDo早期机器人课程 西觅亚公司版权所有 二零零八年六月

WeDo‐‐‐‐‐12个主题活动目录 编号 活动名称 教学目标 1 跳舞的小鸟 机械：了解皮带传动的特点 不同大小滑轮传动速度的变化 编程：了解WEDO的编程界面 学会使用马达以及声音模块 2 聪明的陀螺 机械：了解齿轮传动的特点 不同齿数的齿轮传动的速度变化 编程：感受运动传感器的功能 感受显示模块和循环模块的功能 3 打鼓的猴子 机械：了解凸轮的作用 不同凸轮组合对机械臂运动方式的影响 编程：运用电脑键盘来控制音乐 4 饥饿的鳄鱼 机械：了解冠状齿轮的传动方式 齿轮传动和皮带传动的组合 编程：学习马达不同的旋转方向以及等待模块的功能 了解运动传感器的功能和循环模块的功能 5 怒吼的狮子 机械：了解小齿轮和冠状齿轮的传动 编程：电脑键盘、声音模块以及马达的组合运用 感受倾角传感器的功能 6 会飞的鸟 机械：了解平衡和支点 灵活运用凸轮 编程：学习倾角传感器的功能 运用运动传感器 7 足球射门员 机械：了解支点和运动的关系 编程：感受球射的远近与马达功率及其它因素的关系 运动传感器的运用 8 足球守门员 机械：了解联杆系统的运动传动方式 编程：学习随机模块的功能 了解显示模块和运动传感器的结合，形成一个计数系统 9 啦啦队 机械：灵活运用凸轮，掌握齿轮组的传动 编程：运用声音模块 综合运用运动传感器和声音模块的组合 10 飞机营救 机械：马达带动螺旋桨 编程：学习倾角传感器和马达模块组合 11 逃跑的巨人 机械：学习涡轮的结构和功能 编程：了解条件循环模块功能 12 暴风雨中的小船 机械：学习平衡和连杆传动 编程：学习随机模块的功能 综合运用倾角传感器和声音模块的组合

测评体系搭建手册

人才测评体系构建手册 人才测评就是围绕相应指标，即衡量和评价与工作有关的个人素质的维度，进行人员岗位评价的技术。围绕企业测评的目的搭建人才测评体系，为企业解决“测什么”和“怎么测”的同时，将测评指标与测评目的紧密结合，帮助企业确定适合岗位的人才，助力企业的良好发展。 一、人才的基本素质及测评标准 1、人才测评要素： ●按素质构成来划分：IQ、EQ、身体素质、个性、气质等； ●按职位分析的结果确定需要测试的素质：智能、创造力、个 性、动机等。 2、企业的人才理念一般是人才贵在适用，适用即人才。 3、人才的类型与标准 （1）人才类型可以分为战略型、经营型、管理型、技术型、辅助型。 （2）企业人才标准应满足： ●适应行业的需要：认识图文快印行业的性质与特点； ●适应企业的需要：企业的文化和管理风格； ●适应岗位的需要：找准关键要素和核心胜任能力。 二、人才测评的内容与测评方法 1、已有人才测评工具与项目 （1）人格特质：“大五”人格测验；卡特尔16PF人格测验；Y-G

性格测验； （2）职业兴趣与态度：爱德华个人偏好测验；职业兴趣与价值观测验；其他； （3）工作动力：成就需要；动机；自我效能；胜任力； （4）能力：智商；操作能力；反应能力；创新能力；销售能力；问题解决能力； （5）管理潜质：管理能力；规划能力；领导方式；内控与外控等。 2、测评工具的选择与组合设计 （1）确定测评的目的 ●用于人才选拔的测评设计：围绕能力、技能测评、个性测评、 职业兴趣测评等及针对岗位的胜任力测验，具体的工具和方法组合推荐：Y-G性格测验、霍兰德职业适应性测验、岗位胜任力模型组合； ●用于人员管理、人员发展的测评设计：通过测评了解员工的 需求、愿望、动机及特长、特点，将个人发展目标与企业发展目标相结合，工具和方法组合推荐：SCL-90测验、霍兰德职业适应性测验和胜任力测试； ●用于激励的测评设计：这种测评目的在于了解员工需要、了 解员工绩效，激发他们的工作积极性，工具与方法推荐：需要与动机测验； （2）分析测评的要素：包括意愿类素质：动机、态度、兴趣等；

机器人操作及维护手册.pdf

目录 1 操作手册介绍 2 系统安全与环境保护 3 机器人综述 4 机器人示教 5 机器人启动 6 自动生产 7 编程与测试 8 输入输出信号 9 系统备份与冷启动 10 文件管理 11 机器人维护 ? 在没有声明的情况下, 文件中的信息会发生变化。上海 A B B 工程有公司不对此承担责任。 ? 对文件中可能出现的错误 , 上海 A B B 工程有限公司不对此承担责任? 对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分或者严重性误, 上海 A B B 工程有限公司无论如何不对此承担责任。 ? 没有上海 A B B 工程有限公司书面允许, 此文件的任何部分不得拷印复制 , 并且其中内容也不能转于第三方和用作非法目的。否则将追究其法律责任。 ? 文件中如有不详尽处, 参阅<< User Guide >> 、<< Product Manual >> 、<< RAPID Reference Manual >> 。 上海 A B B 工程有限公司

? 为了理解本手册内容, 不要求具有任何机器人现场操作经验。 ? 本手册共分为十章 , 各章节分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。 ? 各章节之间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 ? 借助本手册学习操作机器人是我们的目的 , 但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 ? 本手册依照机器人标准的安装编写 , 实际操作根据系统的配置会有差异。 ? 本手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法 , 如果你是经验丰富的用户 , 可能会有其他的方法。 ? 其他的方法和更详细的信息请阅读下列机器人手册( 英语版) 。《使用指南U s e r ’s G u i d e 》与《产品手册 P r o d u c t M a n u a l 》。 2.1 系统安全： 第二章系统安全及环境保护

LMS https://www.sodocs.net/doc/6816991435.html,b中文操作指南_Geometry几何建模

LMS https://www.sodocs.net/doc/6816991435.html,b中文操作指南— Geometry几何建模 比利时LMS国际公司北京代表处 2009年2月

LMS https://www.sodocs.net/doc/6816991435.html,b中文操作指南 — Geometry 几何建模 目录 第一步，软件启动 (3) 第二步，界面及工作表流程 (4) 1. Geometry界面 (4) 2. Geometry工作表 (4) 第三步，创建几何 (5) 1. 创建组件 (6) 2. 创建节点 (7) 3. 创建线 (9) 4. 创建面 (10) 5. 创建从节点 (10) 第四步，几何操作 (11) 1. 平移、缩放及旋转 (11) 2. 右键菜单操作 (11) 3. 其他操作 (13) 第五步，如何在柱坐标或球坐标下建立模态分析几何模型 (14) 1. 坐标系的选择： (14) 2. 关于整体坐标系和局部坐标系的说明 (16) 3. 关于欧拉角的使用说明 (17) 第六步，外部几何模型文件的导入 (18)

第一步，软件启动 ?通过Windows开始菜单 ?通过桌面图标 当安装LMS Test. Lab后，系统会在桌面上创建一个LMS Test. Lab文件夹，通过此文件夹也可启动软件。通过打开Test lab 9A文件夹，双击Geometry按钮，作为一项独立的任务开始 ?在任意Test lab的模块中，通过add ins…进行添加

第二步，界面及工作表流程 1. Geometry 界面 2. Geometry 工作表 节点工作表 ? 从节点 – 创建主/从自由度 Geometry 工作表组成: ? 组件工作表 – 创建组件 ? – 创建节点? 线工作表 – 创建线 ? 面工作表 – 创建面

KUKA机器人编程手册

发布日期: 13.10.2011 版本: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh

机器人编程 1 ? 版权 2011 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstra?e 140 D-86165 Augsburg 德国 此文献或节选只有在征得库卡机器人集团公司明确同意的情况下才允许复制或对第三方开放。 除了本文献中说明的功能外，控制系统还可能具有其他功能。 但是在新供货或进行维修时，无权要 求库卡公司提供这些功能。 我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。 但是不排除有不一致的情况， 我们对此不承担责任。 但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。 我们保留在不影响功能的情况下进行技术更改的权利。 原版文件的翻译 KIM-PS5-DOC Publication:Pub COLLEGE P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 zh Bookstructure:P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V4.2 版本:COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh 2 / 165发布日期: 13.10.2011 版本: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh

目录 目录 1KUKA 机器人系统的结构和功能 (5) 1.1机器人技术入门 (5) 1.2库卡机器人的机械系统 (5) 1.3机器人控制系统 (V)KR C4 (8) 1.4KUKA smartPAD (9) 1.5smartPAD 概览 (10) 1.6机器人编程 (11) 1.7机器人安全性 (12) 2机器人运动 (15) 2.1读取并解释机器人控制系统的信息提示 (15) 2.2选择并设置运行方式 (16) 2.3单独运动机器人的各轴 (18) 2.4与机器人相关的坐标系 (21) 2.5机器人在世界坐标系中运动 (23) 2.6在工具坐标系中移动机器人 (27) 2.7在基坐标系中移动机器人 (31) 2.8练习： 操作及手动移动 (35) 2.9用一个固定工具进行手动移动 (37) 2.10练习： 用固定的工具练习手动移动 (38) 3机器人的投入运行 (39) 3.1零点标定的原理 (39) 3.2给机器人标定零点 (41) 3.3练习： 机器人零点标定 (45) 3.4机器人上的负载 (47) 3.4.1工具负载数据 (47) 3.4.2机器人上的附加负载 (48) 3.5工具测量 (49) 3.6练习： 尖触头的工具测量 (58) 3.7练习： 抓爪工具测量，2 点法 (61) 3.8测量基坐标 (63) 3.9查询当前机器人位置 (66) 3.10练习： 工作台的基坐标测量，3 点法 (68) 3.11固定工具测量 (70) 3.12测量由机器人引导的工件 (71) 3.13练习： 测量外部工具和机器人引导的工件 (73) 3.14拔出 smartPAD (77) 4执行机器人程序 (81) 4.1执行初始化运行 (81) 4.2选择和启动机器人程序 (82) 4.3练习： 执行机器人程序 (86) 5程序文件的使用 (89) 5.1创建程序模块 (89) 5.2编辑程序模块 (90) 5.3存档和还原机器人程序 (91) 发布日期: 13.10.2011 版本: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh 3 / 165

氪项目编程使用手册

氪项目编程使用手册 前言 (1) 第1章安装与连接 (2) 1.1APP的下载及安装 (2) 1.1.1Android系统 (2) 1.1.2iOS系统 (2) 1.2程序主界面介绍 (2) 1.3连接 (3) 1.3.1通过路由器连接 (3) 1.3.2直接连接 (4) 第2章模型搭建 (7) 2.1搭建功能介绍 (7) 2.1.1按钮 (7) 2.1.2调整模型位置 (8) 2.1.3传感器及电机调试界面 (8) 2.2编程功能介绍 (10) 2.2.1编程 (10) 2.2.2程序的下载及执行 (11)

前言 本书适用于软件版本1.0.10.9，之前的软件版本操作与功能模块可能有略微差别，但使用操作方式一样。氪项目编程APP支持多操作系统，可以运行在Android和iOS 操作系统上。 书中介绍了氪项目编程APP在平板电脑上的使用方法，提供了一些简单示例能帮助您更好地学习，以提升产品套件的使用效率。在您拿到我们产品后，请先浏览一遍该书。 祝您使用愉快！

第1章安装与连接 氪项目编程APP是学习积木系列氪机器人的应用。通过该应用您可以一步步的来组装我们提供的机器人模型，并学习氪系列产品的组装搭建方式，应用中内置的不同程序指令模块可以控制机器人动作。 1.1APP的下载及安装 1.1.1Android系统 在百度手机助手或其他应用商店上搜索Abilix Apps，下载安装后打开应用程序，在应用里搜索氪项目编程，点击下载然后安装即可。安卓版本最低支持1280*800分辨率的平板电脑。在Abilix Apps中，还有其他应用程序可供用户下载。 1.1.2iOS系统 在App Store中搜索氪项目编程，找到相应软件，下载后安装。iOS版本支持iOS 9.0或更高版本系统的平板电脑。 1.2程序主界面介绍 安装成功氪项目编程APP后，打开APP，应用程序主界面如图所示： 手指左右滑动选择适用于您产品型号的机器人模型，点击当前模型进入搭建界面。在所

机器人用户手册

TM116 PC开发配置使用说明 一、116 简介： TM116类人机器人具有16个自由度，采用了智能技术，通过无线传输，可以多个机器人同时进行表演，可以模拟人类的前进、后退、转弯、横向跨步、前滚翻、后滚翻、侧手翻、单腿支撑蹲起、倒立、做俯卧撑，伏地起身等各种各样的动作。通过随机器人硬件提供的配套操控软件和硬件接口，用户可以进行二次软硬件开发，用软件平台创意编写出许多个性化的有趣的组合动作。 产品规格 ?自由度：16个； ?尺寸：肩宽9.0厘米双臂伸平横向长度18.0厘米，直立高度32.0厘米； ?重量：约1.2kg； ?供电模式：直流； ?最大步行速度：50mm/s； ?连接件：硬质铝镁合金； ?动作时间：平均1小时以上(非连续工作)； ?充电时间：约60分。 性能参数 ?最多可连接24个RC servo；具有Servo 伺服机参数设定功能； ?具有40个Digital I/O、3个PWM输出、8个A/D变换port； ?最多可接4个陀螺仪(Gyro)； ?装有压电式蜂鸣器buzzer，有6种音乐声效； ?可以连接超声传感器、IR遥控器等；可外接LCD模块(选配)； ?高速串行通讯(UART) ?提供多种操作软件ROBOBASIC 技术参数 ?技术参数数据 ?伺服电机16-24个 ?最大扭矩9kg/cm ?控制装置行走/操作控制单元

?传感器陀螺仪和超声波传感器 ?驱动模式舵机 ?工作电压DC6V ?连续运行时间50min 二、PC 软件安装 执行SETUP，完成安装后，桌面将新增如下图标： roboBasic工具用过roboBasic语言编程控制机器人。 三、RoboBasic 介绍 RoboBasic工具是116提供了一个强大的机器人编程环境，采用类似Basic语言风格，来对机器人进行编程。 1、启动roboBasic软件 点击桌面roboBasicV2.80快捷图标，打开roboBasic工具，如图： 2、roboBasic设置 将数据线连接至机器人和PC，PC端是串口232接口，ROBOT端是类似音频接口的插头。 点击“RoboBasic”主菜单“set”中，选择“MR-C3024FX serial”，以此选择robot 的主芯片型号。

nxt机器人搭建

01NXT控制器及其控制程序 单元目标 知道控制器NXT的特点及应用。 知道控制器NXT的基本组成及工作过程。 一个机器人之所以能有各种功能，就是因为它的高级的大脑，但它的大脑不象我们的大脑有细胞组成，它的大脑是这个世纪的决定性的发明——微电子技术构成，就是我们看到的控制器，这里我们这个控制器称为NXT。

NXT看起来象个MP3一样，里面是块智能芯片。

就是这快芯片，通过程序的运行，接受各种反馈信号，并控制各种输出装置。但它和我们通常说的单片机还是有区别的，单片机一般只能运行汇编语言，而NXT作为智能控制器，各种各样的语言都可以对它进行控制，我们熟悉的C语言，https://www.sodocs.net/doc/6816991435.html,，就连最新的微软推出的MSRS都可以对它进行控制。所以，NXT 不只是块单片机，我们可以称它为微电脑。它比单片机从功能等多方面都要更高一级。 而软件，作为“简易机器人制作”这门课程，这里我们着重推荐的是NXT-G软件。 作为机器人的”五感“，它的各种条件的输入设备，传感器： 机器人一词，始源于捷克的一出舞台剧，意思是奴隶，其实至今这个已经依然有着延续，就是产生生产力，产生动作行为。那么如何来产生动作行为呢？就是靠它的输出设备，马达或者灯。 马达的内部其实是一个发电机，并通过一系列的减速传动，从而马达可以形成更大的力。这个马达的内部有有芯片，可以精确记录圈数等一系列马达参数，我们称为“伺服电机”。

大脑控制器NXT通过导线连接输出和输入设备。这里的导线我们也可以理解为是神经，人也是大闹通过神经连接五官和四肢的。 在机器人领域，很多基本方式是和人体一样的，比如，人体内也有反馈，机器人控制也有反馈等等。所以，机器人这门学科，有个学术名称就是“人工智能”！ 关于NXT的更详细的特性使用方法，这里不做进一步介绍，如果需要更好地了解，请参考《NXT编程指南》一书中的第一章，其中针对NXT的硬件特性做了非常详细地说明。