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AVT相机调试说明手册

AVT相机调试说明手册
AVT相机调试说明手册

AVT

2013年12月19日星期四撰写人:杨海涛

目录

一AVT相机安装 (3)

二AVT相机调试 (4)

2.1查看相机实时视频 (5)

2.2 调节场景并对焦 (6)

2.3 光圈调节 (7)

2.4滤光片 (7)

2.5 AVT相机参数调试 (7)

2.5.1 Acquisition(获取选项) (8)

2.5.2 ConfigFile(配置文件) (10)

2.5.3 Controls(相机控制) (10)

2.5.4 Stats(统计选项) (11)

2.6其它注意事项 (12)

2.6.1 保证镜头镜面的清洁 (12)

2.6.2 保证相机护罩镜面的清洁 (12)

三效果确认 (13)

3.1 白天效果 (13)

3.2 夜间效果 (13)

1——对焦

2——光圈,OPEN打开光圈;CLOSE关闭光圈

3——焦距,通过调节焦距来调节相机的场景,再配合1对焦来将画面调节到最佳的效果

2.1查看相机实时视频

相机的默认IP地址为192.168.2.100,子网掩码为255.255.255.0

故查看相机实时视频时,要将笔记本或者工控机的IP地址修改成与相机在同一个网段之内,例如:192.168.2.111,找到AVT相机的客户端进行查看

打开SampleViewer.exe

2.2 调节场景并对焦

通过以上图片可以看到对焦以及焦距上都各有一个小的旋钮,在调节之前需要先把旋钮松开,然后再进行调试。

调整镜头焦距,使画面场景大小合适,电子警察点位要保证视频上沿可以看清全部信号灯,视频下沿在停止线后一个半车身左右位置,场景调整完毕后,通过精调对焦,使相机清晰度达到最清晰。

调整完毕清晰度后,旋紧螺丝,将前护罩安装回相机,调试时手指不要触屏到相机镜头,安装前护罩时,擦干净前护罩玻璃片,不要有指印或者是灰尘。

2.3 光圈调节

光圈在出厂时都是最大的,鉴于考虑使用时的效果,在调试时要在光圈最大的基础上,缩小1格(光圈上的刻度)

2.4滤光片

AVT相机使用的滤光片正常应该是:通过倾斜角度来观察滤光片时,应该看到滤光片呈浅红色

滤光片安装位置:镜头与相机连接处

注意事项:

若滤光片呈浅绿色,需要更换为浅红色的滤光片

2.5 AVT相机参数调试

AVT相机调试过程中常用到的参数有Acquisition、ConfigFile、Controls、Stats,下面关于这几项参数在调试过程中应该如何设定进行详细的说明

2.5.1 Acquisition(获取选项)

需要确认的是:

Acquisition(+)→Trigger(+)→FrameStart(+)

FrameStart TriggerDelay默认值为0

FrameStart TriggerEvent默认值为EdgeRising

FrameStart TriggerMode默认值为SyncIn1

注意事项:

以上选项的主要保持与补光灯的同步,若参数被修改之后将会与补光灯无法同步

而看不到光斑或者光斑减弱

正常状态

参数被修改之后看不到光斑

2.5.2 ConfigFile(配置文件)

ConfigFileIndex默认值为Factory,需要手动修改为‘1’,然后点击‘√’保存ConfigFilePowerUp默认值为‘1’,当前的‘1’与ConfigFileIndex的‘1’是相对应的

2.5.3 Controls(相机控制)

Controls(相机控制)主要包括Exposure(曝光)、Gain(增益)、Whitebalance(白平衡)

Exposure(曝光,单位us)

ExposureMode(曝光模式):包含Auto(自动模式)、Manual(手动模式)

白天调试时ExposureMode(曝光模式)应该选择Auto(自动模式),ExposureValue (曝光值)一般在1200——1500之间

夜间调试时ExposureMode(曝光模式)应该选择Manual(手动模式),ExposureValue(曝光值)一般在4000——8000之间

Gain(增益)

GainMode(增益模式):包含Auto(自动模式)、Manual(手动模式)

白天调试时GainMode(增益模式)应该选择Auto(自动模式),GainValue(增益值)一般在10——15之间

夜间调试时GainMode(增益模式)应该选择Manual(手动模式),GainValue(增益值)一般在12——16之间

Whitebalance(白平衡)

白平衡一般情况下采用默认值

2.5.4Stats(统计选项)

2.6其它注意事项

2.6.1 保证镜头镜面的清洁

2.6.2 保证相机护罩镜面的清洁

三效果确认3.1 白天效果

3.2 夜间效果

康耐视相机操作手册

康耐视相机操作使用说明书 文件状态: ■草稿□修改□定稿文档密级□不保密■内部□机密 项目名称 版本号 1.0 描述康耐视相机操作使用说明书 编写人余国鹰编写日期2015/9/10 审核人审核日期

目录 一、康耐视相机具体设置 (3) 1.1软件安装 ......................................................................................................... 错误!未定义书签。 1.2流程编辑 (3) 1.3C ODESYS通信注意事项 (6) 二、相机标定 (7) 2.1相机校准 (7) 2.2绝对坐标实现 (9) 2.3相对坐标实现 (10) 三、示教器示例程序 (11) 3.1绝对坐标实现范例 (11) 3.2相对坐标实现范例 (11) 四、CODESYS逻辑开发 (13) 4.1S OCKET通信开发 (13) 4.2外部点数据处理 (14) 五、细节说明 (17)

康耐视相机操作使用说明书 一、 康耐视相机具体设置 1.1 软件安装 双击康耐视相机软件Cognex_In-Sight_Software_4.8.1,按照步骤一步步安装即可。 1.2 流程编辑 1. 设置电脑本地连接IPV4地址为19 2.168.39.12(设置为39段即可)。 2. 双击康耐视In-Sight 浏览器软件进入相机设置界面,软件会自动搜索连接的相机设备,如下图1.1所示。 图 1.1 3. 双击相机设备(红色椭圆内设备图标),进入相机编辑界面,如下图1.2所示。 图1.2

cogne康耐视相机操作使用说明书

康耐视相机操作使用说明书 一、康耐视相机具体设置 1.1软件安装 双击康耐视相机软件,按照步骤一步步安装即可。 1.2流程编辑 1. 设置电脑本地连接IPV4地址为(设置为39段即可)。 2. 双击康耐视In-Sight浏览器软件进入相机设置界面,软件会自动搜索连接的相 机设备,如下图所示。 图 3. 双击相机设备(红色椭圆内设备图标),进入相机编辑界面,如下图所示。 图

4. 在应用程序步骤中,开始、设置工具、配置结果、完成这4个步骤形成一个完整的相机操作流程; ?开始单击“开始”中“已连接”,如下图所示,可以进行连接设备、断开设备、刷新、添加等操作。 图 单击“开始”中的“设置图像”,如下图所示。 在“采集/加载图像”对话框中,“触发器”按钮是进行拍照,“实况视频”按钮是实时显示相机中的图像,“从PC加载图像”按钮是加载一张存在的图像。 图 在“编辑采集设置”对话框中,设置一系列相机参数,根据具体需要进行调节 ?设置工具单击“设置工具”中“定位部件”按钮,对检测模型进行定位,作为识别的模型进行对比;单击“设置工具”中“检测部件”按钮,对模型进行编辑操作。 在“定位部件”的设置对话框中,如下图所示,合格阀值:每次拍照之后的得分如果大于阀值,则拍照成功,否则失败;旋转公差:检测部件能够旋转的角度范围,如果在范围之类则会拍照成功,否则会失败 图 ?配置结果单击“配置结果”中“通信”按钮,进行通讯设置操作,如下图所示。新时达机器人视觉通信采用的TCP/IP通讯方式,单击“TCP/IP”,如下图所示,在“TCP/IP设置”对话框中,“服务器主机名”设为(机器人控制器IP地址),“端口”设置与CodeSys中相同,本例中设为9876,“超时时间”设为15000,“结束符”设为字符串(CR13)。 单击“格式化输出字符串”,进行输出操作,如下图所示。勾选“使用分隔符”,表示在输出之间用逗号分隔符进行隔开,方便进行数据处理操作;单击“添加” 按钮,可以输出很多数据,这里只需要输出4个数据,“失败”、“定位器.X”、“定位器.Y”、“定位器.角度”; 输出数据说明:均为7个字节宽度,除图案.失败是整形外,其它数据均为浮点型,小数点位数为2位。 1)第一位图案.失败:判定符,为0表示采集到特征,拍照成功;为1则拍照失败。 2)第二位图案.定位器.X:输出用户坐标系下的X方向绝对值。 3)第三位图案.定位器.Y:输出用户坐标系下的Y方向绝对值。 4) 第四位图案.定位器.角度:输出用户坐标系下的相对角度。 图 图 图 ?完成在“完成”中单击“保存作业”,则保存当前作业任务中的所有 设置;在“完 成”中单击“运行作业”,则运行当前作业任务。 注意,以上参数设定必须在脱机模式下才能够设置,在联机状态下参数不能设置,与外界设备实时通讯必须在联机模式下;物体旋转一定角度拍照失败,看检测部件是否超过相机视野范围和旋转角度值设置是否合理。 1.3Codesys通信注意事项

康耐视视觉入门培训.

一、连接相机 1、根据康耐视接线说明书接好相机,通过网线连接上电脑。在PC端打 开in-sight浏览器。 2、打开“系统”菜单栏下的菜单项,或者右键点击In-Sight网络栏弹 出“将网络、设备添加到网络”: 查找出7402相机,如上图,其IP地址与PC不在同一个网段。 3、统一ip网段 点击“复制PC网络设置”, 输入125,点击“应用”,则把相机的ip地址设置为 “192.168.0.125”,让相机、pc都处于192.168.0.xxx网段 上。

4、打开相机 双击“is7402_13ad6e”,则打开相机,之前设置的开机自动加载 的作业(如pinwen.job)也打开。 “传感器”-》“启动”,设置相机上电后是否自动联机,设置自 动加载的作业。 二、新建作业(电子表格下) 1、转到电子表格视图 2、“文件”-》“新作业”,或者点击左上角相应工具

三、设置拍照参数 双击“Image”,如下,设置触发模式和曝光时间等参数,这里设置为 “手动”触发,即点击工具栏的触发图标或者按快捷键F5时,相机拍照。 四、校准 1、calibrateGrid 将坐标变换下的CalibrateGrid函数拖到一空白的电子表格B2: 点击“实况视频“,调整好标定板(或者标定纸,没有的话可以打印)和镜头焦距等,让标定板清晰现实在视野中央,双击鼠标(或者按enter 键):

点击下方“校准”按钮: 2、CalibrateImage 经过如此处理,实现了像素坐标系图像到毫米坐标系图像的映射。

五、训练模版 1、拿走标定板,把要查找的物品放到视野范围,按F5拍照 2、函数栏里,“视觉工具”-》“图案匹配”-》TrainPatMaxPattern 图像框选A0或B4,默认是A0。 3、双击“图案区域”栏: 调整紫色区,双击鼠标(或者点击“确定”图标,或者按“enter”键)。 模版训练完成。 六、查找模版 FindPatMaxPatterns,另外的FindPatterns类似。 1、图像设置为A0,则查找输出的位置坐标值(如上图的705.263,642.798)是 像素单位的;

康耐视软件连接e2v操作手册

康耐视软件连接e2V相机操作手册 RuntimeSetup_v5.2 和SetupCognexAdapter_v2.1下载地址 http://silicon.software/product/microenable-iv-ad4-cl/ 1 、首先安装好康耐视软件。 2 、安装silicon RuntimeSetup_v5.2 以上版本,现在测试过5.2.2和5.2. 3 2个版本 3 、安装好SetupCognexAdapter_v2.1 (RuntimeSetup_v5.2 和SetupCognexAdapter_v2.1 最好安装在同一个盘) 4 、注册表中(在开始-运行输入“regedit”) 注意安装的路径 将SetupCognexAdapter_v2.1 安装的目录文件; 如:C:\Program Files\SiliconSoftware\Runtime5.4.0\bin下的文件SisoCognexAdapter.dll复制到注册表LibName路径中;注意两个路径是不一样的。 注意: 图片高度如果增大,而VisionPro出现下面问题 只需将注册表中PoolSize 里面的值改大,就不会出现采集图像失败。

5、打开microDisplay 选择相对应的采集卡dll文件 6 、采集display 配置好采集4096*4096 配置senser模式 保存好配置

保存的路径为:C:\Program Files\SiliconSoftware\Runtime5.2.2\MyMCFs\my configuration.mcf

7、配置环境变量(计算机-属性-高级系统设置-环境变量) 变量名为:SISO_COGNEX_APPLET_0 0代表采集卡个数 变量值为:C:\Program Files\SiliconSoftware\Runtime5.2.2\MyMCFs\my configuration.mcf 8、打开visionPRO 打开CogAcqFIfoTool 1工具,即可正常采集。

Cognex康耐视相机操作使用说明方案

康耐视相机操作使用说明书 目录 一、康耐视相机具体设置 ......................................................................................... 错误!未指定书签。 1.1软件安装 ......................................................................................................... 错误!未指定书签。 1.2流程编辑 (3) 1.3C ODESYS通信注意事项 (6) 二、相机标定 (7) 2.1相机校准 (7) 2.2绝对坐标实现 (9) 2.3相对坐标实现 ................................................................................................. 错误!未指定书签。 三、示教器示例程序................................................................................................. 错误!未指定书签。 3.1绝对坐标实现范例 ......................................................................................... 错误!未指定书签。 3.2相对坐标实现范例 ......................................................................................... 错误!未指定书签。 四、CODESYS逻辑开发 ......................................................................................... 错误!未指定书签。 4.1S OCKET通信开发............................................................................................ 错误!未指定书签。 4.2外部点数据处理 ............................................................................................. 错误!未指定书签。 五、细节说明............................................................................................................. 错误!未指定书签。

Cognex康耐视相机操作使用说明书

康耐视相机操作使用说明书

目录 一、康耐视相机具体设置 (3) 1.1软件安装.................................................... 错误!未定义书签。 1.2流程编辑 (3) 1.3C ODESYS通信注意事项 (6) 二、相机标定 (7) 2.1相机校准 (7) 2.2绝对坐标实现 (9) 2.3相对坐标实现 (10) 三、示教器示例程序 (11) 3.1绝对坐标实现例 (11) 3.2相对坐标实现例 (11) 四、CODESYS逻辑开发 (13) 4.1S OCKET通信开发 (13) 4.2外部点数据处理 (14) 五、细节说明 (17)

一、康耐视相机具体设置 1.1软件安装 双击康耐视相机软件Cognex_In-Sight_Software_4.8.1,按照步骤一步步安装即可。 1.2流程编辑 1. 设置电脑本地连接IPV4地址为19 2.168.39.12(设置为39段即可)。 2. 双击康耐视In-Sight浏览器软件进入相机设置界面,软件会自动搜索连接的相机设备,如下图1.1所示。 图1.1 3. 双击相机设备(红色椭圆设备图标),进入相机编辑界面,如下图1.2所示。 图1.2

4. 在应用程序步骤中,开始、设置工具、配置结果、完成这4个步骤形成一个完整的相机操作流程; ?开始单击“开始”中“已连接”,如下图1.3所示,可以进行连接设备、断开设备、刷新、添加等操作。 图1.3 单击“开始”中的“设置图像”,如下图1.4所示。 在“采集/加载图像”对话框中,“触发器”按钮是进行拍照,“实况视频”按钮是实时显示相机中的图像,“从PC加载图像”按钮是加载一存在的图像。 图1.4 在“编辑采集设置”对话框中,设置一系列相机参数,根据具体需要进行调节 ?设置工具单击“设置工具”中“定位部件”按钮,对检测模型进行定位,作为识别的模型进行对比;单击“设置工具”中“检测部件”按钮,对模型进行编辑操作。 在“定位部件”的设置对话框中,如下图1.5所示,合格阀值:每次拍照之后的得分如果大于阀值,则拍照成功,否则失败;旋转公差:检测部件能够旋转的角度围,如果在围之类则会拍照成功,否则会失败

Cognex康耐视相机操作使用说明书

康耐视相机操作使用说明书 文件状态:■草稿□修改□定稿文档密级□不保密■内部□机密 项目名称 版本号 1.0 描述康耐视相机操作使用说明书 编写人余国鹰编写日期2015/9/10 审核人审核日期 目录 一、康耐视相机具体设置 1.1软件安装 1.2流程编辑3 1.3Codesys通信注意事项6 二、相机标定7 2.1相机校准7 2.2绝对坐标实现9 2.3相对坐标实现 三、示教器示例程序 3.1绝对坐标实现范例 3.2相对坐标实现范例 四、Codesys逻辑开发 4.1Socket通信开发 4.2外部点数据处理 五、细节说明 一、康耐视相机具体设置 1.1软件安装 双击康耐视相机软件Cognex_In-Sight_Software_4.8.1,按照步骤一步步安装即可。 1.2流程编辑 1. 设置电脑本地连接IPV4地址为(设置为39段即可)。 2. 双击康耐视In-Sight浏览器软件进入相机设置界面,软件会自动搜索连接的相机设备,如下图1.1所示。 图1.1 3. 双击相机设备(红色椭圆内设备图标),进入相机编辑界面,如下图1.2所示。 图1.2 4. 在应用程序步骤中,开始、设置工具、配置结果、完成这4个步骤形成一个完整的相机操作流程;

开始单击“开始”中“已连接”,如下图1.3所示,可以进行连接设备、断开设备、刷新、添加等操作。 图1.3 单击“开始”中的“设置图像”,如下图1.4所示。 在“采集/加载图像”对话框中,“触发器”按钮是进行拍照,“实况视频”按钮是实时显示相机中的图像,“从PC加载图像”按钮是加载一张存在的图像。 图1.4 在“编辑采集设置”对话框中,设置一系列相机参数,根据具体需要进行调节 设置工具单击“设置工具”中“定位部件”按钮,对检测模型进行定位,作为识别的模型进行对比;单击“设置工具”中“检测部件”按钮,对模型进行编辑操作。 在“定位部件”的设置对话框中,如下图1.5所示,合格阀值:每次拍照之后的得分如果大于阀值,则拍照成功,否则失败;旋转公差:检测部件能够旋转的角度范围,如果在范围之类则会拍照成功,否则会失败 图1.5 配置结果单击“配置结果”中“通信”按钮,进行通讯设置操作,如下图 1.6所示。新时达机器人视觉通信采用的TCP/IP通讯方式,单击“TCP/IP”, 如下图1.7所示,在“TCP/IP设置”对话框中,“服务器主机名”设为(机器人控制器IP地址),“端口”设置与CodeSys中相同,本例中设为9876,“超时时间”设为15000,“结束符”设为字符串(CR13)。 单击“格式化输出字符串”,进行输出操作,如下图1.8所示。勾选“使用分隔符”,表示在输出之间用逗号分隔符进行隔开,方便进行数据处理操作;单击“添加”按钮,可以输出很多数据,这里只需要输出4个数据,“失败”、“定位器.X”、“定位器.Y”、“定位器.角度”; 输出数据说明:均为7个字节宽度,除图案.失败是整形外,其它数据均为浮点型,小数点位数为2位。 1)第一位图案.失败:判定符,为0表示采集到特征,拍照成功;为1则拍照失败。 2)第二位图案.定位器.X:输出用户坐标系下的X方向绝对值。 3)第三位图案.定位器.Y:输出用户坐标系下的Y方向绝对值。 4) 第四位图案.定位器.角度:输出用户坐标系下的相对角度。 图1.6 图1.7 图1.8 完成在“完成”中单击“保存作业”,则保存当前作业任务中的所有 设置;在“完 成”中单击“运行作业”,则运行当前作业任务。 注意,以上参数设定必须在脱机模式下才能够设置,在联机状态下参数不能设置,与外界设备实时通讯必须在联机模式下;物体旋转一定角度拍照失败,看检测部件是否超过相机视野范围和旋转角度值设置是否合理。 1.3Codesys通信注意事项

康耐视Insight说明

EB01_02 Lab-Getting Connected 1 连接连接实践实践 预期效果预期效果:: 您可以在电脑上通过In-Sight Explorer Easy Builder View 进入In-Sight 系统(相机)。您可以打开In-Sight Explorer Easy Builder 软件创立一个现场相机与模拟器连接。通过观测相机在界面视图窗口中的显示对象与顶部标题栏的描述进行比较,验证您正使用的相机连接。 使用使用的的IN-SIGHT 功能功能::Easy Builder- User Interface (用户界面) - Application Step 1(应用步骤1)- Getting Connected (连接) 连接程序连接程序:: 1. 在您电脑上的桌面或开始菜单-程序-康耐视- In-Sight Explorer (以下称为ISE ),启动In- Sight Explorer 。 验证顶端菜单,确认您处于Easy Builder 视图与应用程序步骤中 – “连接”(Get Connected )项高亮显示;若无,请点击。 点击视图(View ) – 工具栏(Toolbars )确认Standard 与Explorer 已选中。 2. 点击系统目录中您的In-Sight 相机 (见屏幕截图 – 步骤3) 设置窗口 – 下拉用户界面(以下称为UI )左端。 选择In-Sight 相机(不是模拟器)。 这是一个小型相机图标,旁边有相机名称。

注意:默认名为相机MAC地址后6位。 在相机机箱顶端上 如相机不在列表中– 相机的循环电源 –等到60秒 3.点击连接(Connect)键 或双击相机 4.通过以下显示(A、B或C),验证您已连接至相机 A.在系统目录中,您的相机旁边出现网格图形 B. 您的相机名称/号码出现在UI 顶栏中 C. UI中央窗口出现图像或窗口,其从单调的灰色阴影转换到灰色以外的其他形式 注意:如果未出现图像但A和B已经得到确认,则说明您已经与相机相连接,但需要调整图像设置,该设置在UI应用程序步骤:“建立图像(Set Up Image)”中的下一实践中完成。 EB01_02 Lab-Getting Connected 2

工业智能相机介绍

智能相机介绍 一、什么是智能相机? 智能相机(Smart Camera)并不是一台简单的相机,而是一种高度集成化的微小型机器视觉系统。它将图像的采集、处理与通信功能集成于单一相机内,从而提供了具有多功能、模块化、高可靠性、易于实现的机器视觉解决方案。同时,由于应用了最新的DSP、FPGA及大容量存储技术,其智能化程度不断提高,可满足多种机器视觉的应用需求。 二、智能相机结构及原理 智能相机一般由图像采集单元、图像处理单元、图像处理软件、网络通信装置等构成,各部分的功能如下: (1) 图像采集单元 在智能相机中,图像采集单元相当于普通意义上的CCD/CMOS相机和图像采集卡。它将光学图像转换为模拟/数字图像,并输出至图像处理单元。 (2) 图像处理单元 图像处理单元类似于图像采集/处理卡。它可对图像采集单元的图像数据进行实时的存储,并在图像处理软件的支持下进行图像处理。 (3) 图像处理软件 图像处理软件主要在图像处理单元硬件环境的支持下,完成图像处理功能。如几何边缘的提取、Blob、灰度直方图、OCV/OVR、简单的定位和搜索等。在智能相机中,以上算法都封装成固定的模块,用户可直接应用而无需编程,也可根据系统需要编写相关处理算法,并写入智能相机中。 (4) 网络通信装置 网络通信装置的智能相机的重要组成部分,主要完成控制信息、图像数据的通信任务。智能相机一般均内置以太网通信装置,并支持多种标准网络和总线协议,从而使多台智能相机构成更大的机器视觉系统。 三、智能相机的优势 相对传统基于PC的视觉系统,智能相机有如下优势: (1)安装体积小,空间利用率高,适用于环境严苛的特定应用场合,如工业机器人、钢铁制造等;

Cognex康耐视相机操作使用说明书

康耐视相机操作使用说明书 文档密级□不保密■内部□机密 文件状态:项目名称 版本号 1.0■草稿 描述康耐视相机操作使用说明书□修改 □定稿编写人余国鹰编写日期2015/9/10 审核人审核日期

目录 一、 康耐视相机具体设置 (3) 1.1 软件安装 ......................................................................................................................................................................... 错误!未定义书签。 1.2 流程编辑 (3) 1.3 C ODESYS 通信注意事项 (6) 二、 相机标定 (7) 2.1 相机校准 ....................................................................................................................................................................................................................... 7 2.2 绝对坐标实现 ............................................................................................................................................................................................................. 9 2.3 相对坐标实现 (10) 三、 示教器示例程序 (11) 3.1 绝对坐标实现范例 ............................................................................................................................................................................................... 11 3.2 相对坐标实现范例 (11) 四、 CODESYS 逻辑开发 (13) 4.1 S OCKET 通信开发 ........................................................................................................................................................................................... 13 4.2 外部点数据处理 .. (14) 五、 细节说明 (17)

Cognex康耐视相机操作使用说明书

Cognex康耐视相机操作使用说明书

上海新时达机器人有限公司 康耐视相机操作使用说明书

目录 一、康耐视相机具体设置 (5) 1.1软件安装 ......................................................................................................... 错误!未定义书签。 1.2流程编辑 (3) 1.3C ODESYS通信注意事项 (6) 二、相机标定 (7) 2.1相机校准 (7) 2.2绝对坐标实现 (9) 2.3相对坐标实现 (17) 三、示教器示例程序 (20) 3.1绝对坐标实现范例 (20) 3.2相对坐标实现范例 (21) 四、CODESYS逻辑开发 (24) 4.1S OCKET通信开发 (24) 4.2外部点数据处理 (26) 五、细节说明 (30)

一、康耐视相机具体设置 1.1软件安装 双击康耐视相机软件Cognex_In-Sight_Software_4.8.1,按照步骤一步步安装即可。 1.2流程编辑 1. 设置电脑本地连接IPV4地址为19 2.168.39.12(设置为39段即可)。 2. 双击康耐视In-Sight浏览器软件进入相机设置界面,软件会自动搜索连接的相机设备,如下图1.1所示。 图1.1 3. 双击相机设备(红色椭圆内设备图标),进入

相机编辑界面,如下图1.2所示。 图1.2 4. 在应用程序步骤中,开始、设置工具、配置结果、完成这4个步骤形成一个完整的相机操作流程; ?开始单击“开始”中“已连接”,如下图1.3所示,可以进行连接设备、断开设备、刷新、添加等操作。 图1.3 单击“开始”中的“设置图像”,如下图1.4所示。

康耐视工业机器视觉基础及应用六(视觉引导机器人操作与应用)

康耐视工业机器视觉基础及应用

模块六视觉引导机器人操作与应用 任务一视觉引导机器人简介 【学习目标】 1.了解视觉引导机器人的作业、功能与优势。 2.了解视觉引导机器人的调试步骤。 【相关知识】 视觉引导与定位是工业机器人应用领域中广泛存在的问题。对于工作在自动化生产线上的工业机器人来说,其完成最多的一类操作是“抓取-放置”动作。为了完成这类操作,对被操作物体定位信息的获取是必要的,首先机器人必须知道物体被操作前的位姿,以保证机器人准确地抓取;其次是必须知道物体被操作后的目标位姿,以保证机器人准确地完成任务。在大部分的工业机器人应用场合,机器人只是按照固定的程序进行操作,物体的初始位姿和终止位姿是事先规定的,作业任务完成的质量由生产线的定位精度来保证。为了高质量作业,就要求生产线相对固定,定位精度高,这样的结果是生产柔性下降,成本却大大增加,此时生产线的柔性和产品质量是矛盾的。 视觉引导与定位是解决上述矛盾的理想工具。工业机器人可以通过视觉系统实时地了解工作环境的变化,相应调整动作,保证任务的正确完成。这种情况下,即使生产线的调整或定位有较大的误差也不会对机器人准确作业造成多大影响,视觉系统实际上提供了外部闭环控制机制,保证机器人自动补偿由于环境变化而产生的误差。 理想的视觉引导与定位应当是基于视觉伺服的。首先观察物体的大致方位,然后机械手一边运动一边观察机械手和物体之间的偏差,根据这个偏差调整机械手的运动方向,直到机械手和物体准确接触为止。但是这种定位方式在实现上存在诸多困难。 直接视觉引导与定位是一次性地对在机器人环境中物体的空间位姿进行详细描述,引导机器人直接地完成动作。与基于视觉伺服的方法相比,直接视觉引导的运算量大大减少,为实际应用创造了条件,但这必须基于一个前提:视觉系统能够在机器人空间中(基坐标系中)精确测定物体的三维位姿信息。 视觉引导机器人(VGR) 优势: 1、减少昂贵的高精度固定设备。 2、无需工具转换即能处理多种类型的工件。 3、防止意外的机器人冲突。 应用包括: 1、自动堆垛和卸垛。 2、传送带追踪。 3、组件装配。 4、机器人检测。

康耐视视觉入门培训

康耐视视觉入门培训 Prepared on 22 November 2020

一、连接相机 1、根据康耐视接线说明书接好相机,通过网线连接上电脑。在PC 端打开in-sight浏览器。 2、打开“系统”菜单栏下的菜单项,或者右键点击In-Sight网络栏弹 出“将网络、设备添加到网络”: 查找出7402相机,如上图,其IP地址与PC不在同一个网段。 3、统一ip网段 点击“复制PC网络设置”,

输入125,点击“应用”,则把相机的ip地址设置为“”,让相机、 pc都处于网段上。 4、打开相机 双击“is7402_13ad6e”,则打开相机,之前设置的开机自动加载 的作业(如)也打开。 “传感器”-》“启动”,设置相机上电后是否自动联机,设置自动加 载的作业。 二、新建作业(电子表格下) 1、转到电子表格视图

2、“文件”-》“新作业”,或者点击左上角相应工具 三、设置拍照参数 双击“Image”,如下,设置触发模式和曝光时间等参数,这里设置为“手动”触发,即点击工具栏的触发图标或者按快捷键F5时,相机拍照。 四、校准 1、calibrateGrid 将坐标变换下的CalibrateGrid函数拖到一空白的电子表格B2:

点击“实况视频“,调整好标定板(或者标定纸,没有的话可以打印)和镜头焦距等,让标定板清晰现实在视野中央,双击鼠标(或者按enter 键): 点击“触发器”,则右上角现实找出的特征点数(276)。 点击下方“校准”按钮:

点击“确定”按钮,则校准完成。 2、CalibrateImage 经过如此处理,实现了像素坐标系图像到毫米坐标系图像的映射。 五、训练模版 1、拿走标定板,把要查找的物品放到视野范围,按F5拍照 2、函数栏里,“视觉工具”-》“图案匹配”-》TrainPatMaxPattern

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