多轴无人机装配与调试初级

多轴飞行器（multi-rotors）

制作无人机

详细资料：多旋翼模型入门—理论知识篇

电池Lithium Polymer battery

串联：电压增加，电量不相加

满电电压：4.2V（单节）

安全电压：3.6V

安全电量：20%

电池容量：2200mAh（电池标注）/每片

串联数：3S（可见）=12.6V

充电倍率：5C（电池标注）

最高充电电流: 5*2200*10-3=11A 这是最高充电电流，一般采用0.8-1.5C充电电流=1.5A

放电倍率：22C（电池标注）同充电电流

储存电压：3.8V

Smart battery meter

插入时候注意正负极，可以测总电压、电量和分电压、电量。

同时还可以给电机产生模拟信号：

插入后长按cell键进入其他模式，F1 balance 平衡电池电量，短按cell进入模式中；

按mode切换到F2 dis放电模式，同理F2测阻模式，F4产生一定的信号。

F4产生的信号可以通过输出给电调，用以测试轴的旋转方向。在每一个模式中，短按cell可返回模式选择界面，长按返回最初界面。

充电器

主要需要的选项：电池类型Li-Po，并行度3S，充电类型平衡（充电时选）、放电、存储等，充电电流。

详见说明书。

无刷电机与电调 motors and electronic speed controllers(ESCs)

可参考：https://www.sodocs.net/doc/7411418633.html,/jbb0523/article/details/24198505四旋翼飞行器结构和原理+四轴飞行diy全套入门教程

无刷电机

电机为飞行器提供动力。由电调输出的三相交流电驱动。三条线中互换两条会将电机的转向反向。电机不直接接电池。

四六八轴飞行器转向：

安装螺旋桨时，注意螺旋桨转向必须保证推力向上，风向下推进。凸面为迎风面，对于四轴来说，就是凸面朝上。

电子调速器（ESC）

因为电池输入的是直流电，电流需要电子调速器将其变成三相交流电，还需要从遥控器接收机那里接收控制信号，控制电机的转速

输入信号：红黑（粗）电源线、黑白（细）信号线，自飞控

输出信号：三相信号，?电机

飞控（Flight controller）

最重要的用途就是通过软件算法，解析飞行器姿态，修正由于飞行器安装、外界干扰、零件之间的不一致等原因形成的姿态异常。通过PID (the primary correction error (P), the error over time (I), and the instantaneous error (D)) 控制调节飞行器。

1、P产生响应速度，过小响应慢，过大会产生振荡，是I和D的基础

2、I消除偏差、提高精度(在有系统误差和外力作用时），同时增加了响应速度

3、D抑制过冲和振荡，同时减慢了响应速度

飞控是飞行器的核心，连接各设备。飞控上连接有：

ESC

电源

解锁开关

无人机组装与调试学年第一学期期末考试试卷

平顶山市工业学校2019-2020学年第一学期 18级《无人机组装与调试》期末试卷 一、填空题（每空1分，共25分） 1.无人机的英文缩写是______。 2.轻型无人机，是指空机质量_______________。 3.近程无人机活动半径在_____________。 4.任务高度一般在0~100m之间的无人机为__________________。 5.电动动力系统主要由____________、____________和____________组成。 6.无人机电气系统中_____________和_____________两者组合统称为供电系统。 7.无人机飞行员向前推杆，飞机的迎角将_____________。 8.飞机的压力中心是_________________。 9.飞机的理论升限______实用升限。（填=、＞或＜）。 10.氦气的化学式为______。 11.飞艇控制方向、升降的部件学名为_____________。 12.保持匀速飞行时，阻力____推力。（填=、＞或＜）。 13.根据伯努利定律，同一管道中，气流速度增大的地方，压强将__________。 14.飞艇航行灯左边是____色，右边是____色，前边是____色。 15.直升机在空中有______个自由度。 16.失速的直接原因是_____________。 17.无人机电气系统一般包括__________、______________、 __________3个部分。 18.目前，民用无人机所采用的动力系统通常为活塞式发动机和 ___________两种。 二、单选题（每题2分，共40分） 1.不属于无人机机型的是（）。 A.塞纳斯 B.侦察兵 C.捕食者 2.不属于无人机系统的是（）。 A.飞行器平台 B.飞行员 C.导航飞控系统 3.属于无人机飞控子系统的是（）。 A.无人机姿态稳定与控制 B.无人机任务设备管理与控制 C. 信息收集与传递 4.无人机地面站系统不包括（）。 A.机载电台 B.无人机控制站 C.载荷控制站 5.无人机飞行员操纵升降舵时，飞机将绕（）。 A.横轴的俯仰运动 B.纵轴的滚转运动 C.立轴的偏转运动 6.高度增加，最佳爬升角速度（Vx）____，最佳爬升率速度（Vy）____。 A.增大，减小 B.减小，增大 C.增大，增大 7.飞机的最大起飞重量指（）。 A.飞机离地时的重量 B.飞机开始滑行时的重量 C.飞机开始起 飞滑跑时的重量 8.以下是共轴双旋翼直升机的优点的是：（）。

无人机基础知识(飞行原理、系统组成、组装与调试)

近年来无人机的应用逐渐广泛，不少爱好者想集中学习无人机的知识，本文从最基本 的飞行原理、无人机系统组成、组装与调试等方面着手，集中讲述了无人机的基本知识。 第一章飞行原理 本章介绍一些基本物理观念，在此只能点到为止，如果你在学校已上过了 或没兴趣学，请跳过这一章直接往下看。 第一节速度与加速度 速度即物体移动的快慢及方向，我们常用的单位是每秒多少公尺﹝公尺/秒﹞0 加速度即速度的改变率，我们常用的单位是﹝公尺/秒/秒﹞，如果加速度 是负数，则代表减速。 第二节牛顿三大运动定律 第一定律：除非受到外来的作用力，否则物体的速度(v)会保持不变。 没有受力即所有外力合力为零，当飞机在天上保持等速直线飞行时，这时 飞机所受的合力为零，与一般人想象不同的是，当飞机降落保持相同下沉率下降，这时升力与重力的合力仍是零，升力并未减少，否则飞机会越掉越快。 第二定律：某质量为m的物体的动量(p = mv)变化率是正比于外加力 F 并且发生在力的方向上。 此即着名的F=ma 公式，当物体受一个外力后，即在外力的方向产生一个 加速度，飞机起飞滑行时引擎推力大于阻力，于是产生向前的加速度，速度越来越快阻力也越来越大，迟早引擎推力会等于阻力，于是加速度为零，速度不再增加，当然飞机此时早已飞在天空了。 第三定律：作用力与反作用力是数值相等且方向相反。 你踢门一脚，你的脚也会痛，因为门也对你施了一个相同大小的力 第三节力的平衡

作用于飞机的力要刚好平衡，如果不平衡就是合力不为零，依牛顿第二定律就会产生加速度，为了分析方便我们把力分为X、Y、Z三个轴力的平衡及绕X、Y、Z三个轴弯矩的平衡。 轴力不平衡则会在合力的方向产生加速度，飞行中的飞机受的力可分为升力、重力、阻力、推力﹝如图1-1﹞，升力由机翼提供，推力由引擎提供，重力由地心引力产生，阻力由空气产生，我们可以把力分解为两个方向的力，称x 及y 方向﹝当然还有一个z方向，但对飞机不是很重要，除非是在转弯中﹞，飞机等速直线飞行时x方向阻力与推力大小相同方向相反，故x方向合力为零，飞机速度不变，y方向升力与重力大小相同方向相反，故y方向合力亦为零，飞机不升降，所以会保持等速直线飞 行。 弯矩不平衡则会产生旋转加速度，在飞机来说，X轴弯矩不平衡飞机会滚转，Y轴弯矩不平衡飞机会偏航、Z轴弯矩不平衡飞机会俯仰﹝如图1-2﹞。

多轴无人机装配与调试初级修订稿

多轴无人机装配与调试 初级 Document number【AA80KGB-AA98YT-AAT8CB-2A6UT-A18GG】

多轴飞行器（m u l t i-r o t o r s） 制作无人机 详细资料：多旋翼模型入门—理论知识篇 电池 Lithium Polymer battery 串联：电压增加，电量不相加 满电电压：4.2V（单节） 安全电压：3.6V 安全电量：20% 电池容量：2200mAh（电池标注）/每片 串联数：3S（可见）=12.6V 充电倍率：5C（电池标注） 最高充电电流: 5*2200*10-3=11A 这是最高充电电流，一般采用0.8-1.5C充电电流=1.5A 放电倍率：22C（电池标注）同充电电流 储存电压：3.8V Smart battery meter 插入时候注意正负极，可以测总电压、电量和分电压、电量。 同时还可以给电机产生模拟信号： 插入后长按cell键进入其他模式，F1 balance 平衡电池电量，短按cell进入模式中； 按mode切换到F2 dis放电模式，同理F2测内阻模式，F4产生一定的信号。 F4产生的信号可以通过输出给电调，用以测试轴的旋转方向。在每一个模式中，短按cell可返回模式选择界面，长按返回最初界面。 充电器 主要需要的选项：电池类型Li-Po，并行度3S，充电类型平衡（充电时选）、放电、存储等，充电电流。 详见说明书。 无刷电机与电调 motors and electronic speed controllers(ESCs) 可参考： 四旋翼飞行器结构和原理+四轴飞行diy全套入门教程 无刷电机 电机为飞行器提供动力。由电调输出的三相交流电驱动。三条线中互换两条会将电机的转向反向。电机不直接接电池。

无人机组装与调试2019-2020学年第一学期期末考试试卷

第1 页 共2 页 平顶山市工业学校2019-2020学年第一学期 18级《无人机组装与调试》期末试卷 一、填空题（每空1分，共25分） 1.无人机的英文缩写是______。 2.轻型无人机，是指空机质量_______________。 3.近程无人机活动半径在_____________。 4.任务高度一般在0~100m 之间的无人机为__________________。 5.电动动力系统主要由____________、____________和____________组成。 6.无人机电气系统中_____________和_____________两者组合统称为供电系统。 7.无人机飞行员向前推杆，飞机的迎角将_____________。 8.飞机的压力中心是_________________。 9.飞机的理论升限______实用升限。（填=、＞或＜）。 10.氦气的化学式为______。 11.飞艇控制方向、升降的部件学名为_____________。 12.保持匀速飞行时，阻力____推力。（填=、＞或＜）。 13.根据伯努利定律，同一管道中，气流速度增大的地方，压强将__________。 14.飞艇航行灯左边是____色，右边是____色，前边是____色。 15.直升机在空中有______个自由度。 16.失速的直接原因是_____________。 17.无人机电气系统一般包括__________、______________、__________3个部分。 18.目前，民用无人机所采用的动力系统通常为活塞式发动机和___________两种。 二、单选题（每题2分，共40分） 1.不属于无人机机型的是（ ）。 A.塞纳斯 B.侦察兵 C.捕食者 2.不属于无人机系统的是（ ）。 A.飞行器平台 B.飞行员 C.导航飞控系统 3.属于无人机飞控子系统的是（ ）。 A.无人机姿态稳定与控制 B.无人机任务设备管理与控制 C.信息收集与传递 4.无人机地面站系统不包括（ ）。 A.机载电台 B.无人机控制站 C.载荷控制站 5.无人机飞行员操纵升降舵时，飞机将绕（ ）。 A.横轴的俯仰运动 B.纵轴的滚转运动 C.立轴的偏转运动 6.高度增加，最佳爬升角速度（Vx ）____，最佳爬升率速度（Vy ）____。 A.增大，减小 B.减小，增大 C.增大，增大 7.飞机的最大起飞重量指（ ）。 A.飞机离地时的重量 B.飞机开始滑行时的重量 C.飞机开始起飞滑跑时的重量 8.以下是共轴双旋翼直升机的优点的是：（ ）。 A.操作结构简单 B.自转下滑性能优异 C.纵向尺寸小 9.四轴飞行器如何实现控制：（ ）。 A.通过调整不同旋翼之间的总矩 B.通过调整不同旋翼之间相对转速 C.通过调整不同旋翼之间倾斜角度 10.下面哪个是梯形桨叶（ ）。 A. B . C. 11.微型无人机，是指空机质量小于等于（ ）千克的无人机。

无人机的结构、飞行原理、系统组成、组装与调试

无人机的结构、飞行原理、系统组成、组装与调试 目录 第一章初步认识无人机的基本构成 第二章无人机的飞行原理 第三章飞行操作：模拟—电动—油动 第四章无人机的发动机 第五章无人机的系统组成 第六章无人机的组装 第七章无人机的调试

第一章初步认识无人机的基本构成 无人机最早出现于第二次世界大战时，直至近几年有厂商逐步把军用无人机技术转移至电子消费品的生产之上，制成定价较平、操作较易的无人机，始令无人机在消费者市场大热起来。今次Lock Sir便为大家讲解无人机的运作结构及飞行原理。 一般来说，无人机有飞行器机架、飞行控制系统、推进系统、遥控器、遥控信号接收器和云台相机等6大构成部分。 1. 飞行器机架 飞行器机架（Flying Platform）的大小，取决于桨翼的尺寸及电机（马达/马达）的体积：桨翼愈长，马达愈大，机架大小便会随之而增加。机架一般采用轻物料制造为主，以减轻无人机的负载量（Payload）。 2. 飞行控制系统 飞行控制系统（Flight Control System）简称飞控，一般会内置控制器、陀螺仪、加速度计和气压计等传感器。无人机便是依靠这些传感器来稳定机体，再配合GPS 及气压计数据，便可把无人机锁定在指定的位置及高度。 3. 推进系统 无人机的推动系统（Propulsion System）主要由桨翼和马达所组成。当桨翼旋转时，便可以产生反作用力来带动机体飞行。系统内设有电调控制器（Electronic Speed Control），用于调节马达的转速。 4. 遥控器 这是指Remote Controller或Ground Station，让航拍玩家透过远程控制技术来操控无人机的飞行动作。 5. 遥控信号接收器 主要作用是让飞行器接收由遥控器发出的遥控指令信号。4轴无人机起码要有4条频道来传送信号，以便分别控制前后左右4组旋轴和马达。

多轴无人机装配与调试初级

多轴飞行器（multi-rotors） 制作无人机 详细资料：多旋翼模型入门—理论知识篇 电池Lithium Polymer battery 串联：电压增加，电量不相加 满电电压：4.2V（单节） 安全电压：3.6V 安全电量：20% 电池容量：2200mAh（电池标注）/每片 串联数：3S（可见）=12.6V 充电倍率：5C（电池标注） 最高充电电流: 5*2200*10-3=11A 这是最高充电电流，一般采用0.8-1.5C充电电流=1.5A 放电倍率：22C（电池标注）同充电电流 储存电压：3.8V Smart battery meter

插入时候注意正负极，可以测总电压、电量和分电压、电量。 同时还可以给电机产生模拟信号： 插入后长按cell键进入其他模式，F1 balance 平衡电池电量，短按cell进入模式中； 按mode切换到F2 dis放电模式，同理F2测阻模式，F4产生一定的信号。 F4产生的信号可以通过输出给电调，用以测试轴的旋转方向。在每一个模式中，短按cell可返回模式选择界面，长按返回最初界面。 充电器 主要需要的选项：电池类型Li-Po，并行度3S，充电类型平衡（充电时选）、放电、存储等，充电电流。 详见说明书。

无刷电机与电调 motors and electronic speed controllers(ESCs) 可参考：https://www.sodocs.net/doc/7411418633.html,/jbb0523/article/details/24198505四旋翼飞行器结构和原理+四轴飞行diy全套入门教程 无刷电机 电机为飞行器提供动力。由电调输出的三相交流电驱动。三条线中互换两条会将电机的转向反向。电机不直接接电池。 四六八轴飞行器转向：

无人机实训报告

关于无人机模拟操控技能实训的报告 目录 一、前言 1.实训背景与意义 (2) 2.无人机的发展现状 ............................................................................. 错误!未定义书签。 3、本次实训的任务安排与技术要求 .................................................. 错误!未定义书签。 二、实训的基本情况 ................................................................................ 错误!未定义书签。 三、实训总结 ............................................................................................ 错误!未定义书签。 一．前言 本次实训主要是通过实体操控四旋翼无人机的不同姿态运动来提升自己对无人机的运动机制、动力原理以及飞行实操的了解。主要要求是使用提供的四旋翼无人机实现无人机在导航模式下实现原地360°旋转、矩形飞行以及固定翼的模拟航线飞行等，需要控制飞机高度方向，指导老师现场考核评分并记录好实训操控时的图像或音频，以完成实训总结报告。 1．实训背景与意义 无人机，是一种不需要有人驾驶，可以通过远程操控来实现某些特定功能的飞行器，具有可持续续航、飞行高度高、可携带外接设备等一系列优点，目前无人机在多个领域取得应用，并且经过行业的不断完善，已经形成初步的产业链。无人机以其自身的突出的优点、高性价比等巨大优势吸引人们的关注，并且在不断地研究中取得了一定的突破，从无人机整个行业的前景来看，无疑是值得肯定的，并且现有技术不断革新的情况下无人机在未来的发展将会越来越好，无人机作为现代的新星宠儿，对它的研究应用无论是对自身发展还是国家技术改革创新都具有很大作用，在无人机势如春笋的发展背景下，通过实训去了解无人机，熟练的操控无人机将对未来就业以及自身发展具有重大意义。 2.无人机的发展现状 20世纪90年代以来，随着信息化技术、轻量化/小型化任务载荷技术、卫星通信技术、复合材料结构技术、高效空气动力技术、新型能源与高效动力技术、起降技术的迅猛发展，无人机性能不断提升、功能不断扩展，各种类型和功能的无人机不断涌现，应用领域也越来越广泛。无人机按规模可分为微型无人机、小型无人机、中型无人机、大型无人机；按飞行高度可分为低空无人机、中空无人机、高空无人机、临近空间无人机；按飞行速度可分为低速无人机、高速无人机；按机动性可分为低机动无人机、高机动无人机；按能源与动力类型可分为螺旋桨式无人机、喷气式无人机、电动无人机、太阳能无人机、燃料电池无人机；按活动半径可分为近程无人机、短程无人机、中程无人机、远程无人机；按起降方式可分为滑跑起降无人机、火箭助推/伞降回收无人机、空投无人机、炮射无人机、潜射无人机等；按功能用途可分为靶标无人机、诱饵无人机、侦察无人机、炮兵校射无人机、电子对抗无人机、电子侦听无人机、心理战无人机、通信中继无人机、测绘无人机、攻击无人机、察打一体无人机、预警无人机……

多轴无人机装配与调试 初级

多轴飞行器(multi-rotors) 制作无人机 详细资料:多旋翼模型入门—理论知识篇 电池Lithium Polymer battery 串联:电压增加,电量不相加 满电电压:4、2V(单节) 安全电压:3、6V 安全电量:20% 电池容量:2200mAh(电池标注)/每片 串联数:3S(可见)=12、6V 充电倍率:5C(电池标注) 最高充电电流: 5*2200*10-3=11A 这就是最高充电电流,一般采用0、8-1、5C充电电流=1、5A 放电倍率:22C(电池标注)同充电电流 储存电压:3、8V Smart battery meter

插入时候注意正负极,可以测总电压、电量与分电压、电量。 同时还可以给电机产生模拟信号: 插入后长按cell键进入其她模式,F1 balance 平衡电池电量,短按cell进入模式中; 按mode切换到F2 dis放电模式,同理F2测内阻模式,F4产生一定得信号。 F4产生得信号可以通过输出给电调,用以测试轴得旋转方向。 在每一个模式中,短按cell可返回模式选择界面,长按返回最初界面。 充电器 主要需要得选项:电池类型Li-Po,并行度3S,充电类型平衡(充电时选)、放电、存储等,充电电流。 详见说明书。

无刷电机与电调 motors and electronic speed controllers(ESCs) 可参考:://blog、csdn、 net/jbb0523/article/details/24198505 四旋翼飞行器结构与原理+四轴飞行diy全套入门教程 无刷电机 电机为飞行器提供动力。由电调输出得三相交流电驱动。三条线中互换两条会将电机得转向反向。电机不直接接电池。 四六八轴飞行器转向:

无人机组装与调试2019-2020学年第一学期期末考试试卷

平顶山市工业学校2019-2020学年第一学期18级《无人机组装与调试》期末试卷 ☆☆ 题答要不内线封密☆☆ 一、填空题（每空1分，共25分） 1. 无人机的英文缩写是________ 。 2. 轻型无人机，是指空机质量__________________ 。 3. 近程无人机活动半径在_______________ 。 4. 任务高度一般在0~100m之间的无人机为____________________ 。 5. 电动动力系统主要由_____________ 、_____________ 和_____________ 组成。 6. 无人机电气系统中_______________ 和______________ 两者组合统称为供电系统。 7. 无人机飞行员向前推杆，飞机的迎角将_________________ 。 8. 飞机的压力中心是____________________ 。 9. 飞机的理论升限______ 实用升限。（填=、＞或V）。 10. 氦气的化学式为_______ 。 11. 飞艇控制方向、升降的部件学名为________________ 。 12. 保持匀速飞行时，阻力_____ 推力。（填=、＞或V）。 13. 根据伯努利定律，同一管道中，气流速度增大的地方，压强将________________ 。 14. 飞艇航行灯左边是_____ 色，右边是____ 色，前边是____ 色。 15. 直升机在空中有______ 个自由度。 16. 失速的直接原因是______________ 。 17. 无人机电气系统一般包括 ___________ 、_______________ 、 __________ 3个部分。 18. 目前，民用无人机所采用的动力系统通常为活塞式发动机和 _______________ 两 种。 A.塞纳斯 B. 2.不属于无人机系统的是（ A.飞行器平台 B. 3.属于无人机飞控子系统的是（ A.无人机姿态稳定与控制 4.无人机地面站系统不包括（ 侦察兵 C.捕食者 飞行员 C.导航飞控系统 B.无人机任务设备管理与控制 C.信息收集与传递 A.机载电台 B.无人机控制站 C.载荷控制站 5. 无人机飞行员操纵升降舵时，飞机将绕（）。 A.横轴的俯仰运动 B.纵轴的滚转运动 C.立轴的偏转运动 6. 高度增加，最佳爬升角速度（Vx）___ ，最佳爬升率速度（Vy）_____ 。 A.增大，减小 B. 减小，增大 C.增大，增大 7. 飞机的最大起飞重量指（）。 A.飞机离地时的重量 B.飞机开始滑行时的重量 C.飞机开始起飞滑跑时的重量 8. 以下是共轴双旋翼直升机的优点的是：（）。 A.操作结构简单 B.自转下滑性能优异 C.纵向尺寸小 9. 四轴飞行器如何实现控制：（）。 A. 通过调整不同旋翼之间的总矩 B. 通过调整不同旋翼之间相对转速 C. 通过调整不同旋翼之间倾斜角度 10.下面哪个是梯形桨叶（ 11.微型无人机，是指空机质量小于等于（）千克的无人机。 二、单选题（每题2分，共40分） 1.不属于无人机机型的是（ 第1页共2页