飞思卡尔S12xs128单片机BDM调试器使用技巧

S12(X)单片机BDM调试器使用技巧

第五届全国大学生“飞思卡尔”杯智能气车竞赛限制采用最新的MC9S12XS128（以下简称XS128）单片机作为主控芯片，替代MC9S12DG128。XS128是Freescale公司推出的S12系列单片机中的一款增强型16位单片机。片内资源丰富，接口模块有SPI、SCI、IIC、A/D、PWM等常见模块，在汽车电子应用领域具有广泛用途。XS128和以往大赛使用的S12DG128系列单片机一样，调试接口都是使用Freescale公司传统的BD M(Background Debug Module)接口。

1 MC9S12XS128单片机介绍

(1)CPU：增强型16位HCS12 CPU，片内总线时钟最高40 MHz；

(2)片内资源：8 KB RAM、128 KB程序闪存、2 KB数据闪存；

(3)串行接口模块：SCI、SPI；

(4)脉宽调制模块(PWM)可设置成4路8位或者2路16位，逻辑时钟选择频率宽；

(5)1个16路12位精度A/D转换器；

(6)控制器局域网模块（CAN）；

(7)增强型捕捉定时器。

MC9S12XS128单片机有112、80和64引脚3种封装形式。80-pin封装的单片机没有引出用于扩展方式的端口，仅引出了一个8路A/D接口。竞赛可使用112或80引脚封装器件。

2 BDM接口和使用

BDM调试器内部有一个8位的MC9HC08JB16单片机，该单片机有USB接口，可与PC 机信息交互。HC08单片机和S12单片机间仅使用一根 I/O线通信，这根相连的信号线名为BKGD。HC08单片机将BKGD置为输出，以串行发送命令，发送完成后转为输入，以接收信息。S12单片机收到命令后转为输出，根据调试器发来的命令回送信息，然后立即转入接收态。BDM工具以此方式实现S12单片机的在线调试、内部闪存的烧写等功能。关于BDM接口的实现，读者可以参考Freescale任何一款S12单片机的器件手册，其对BDM接口的命令字、交互模式等都有详细描述。这里主要介绍如何使用 B DM接口。BDM接口虽然只有BKGD一根信号线，但实际使用过程中，Freescale规定用一个双排、6引脚的接插件做BDM接口，如图1所示，引脚间距为2.54 mm(100 mil)。

虽然使用的是6引脚接插件，实际上有用引脚只有4个。其中BKGD连接到S12处理器的BKGD引脚，RESET连接到S12处理器的RESET引脚，GND是S12目标板的地信号，而VDD信号是来自目标板的电源信号。VDD信号的连接将在下文中详细阐述。

BDM接口的使用，需要配合PC上安装的CodeWarrior软件和BDM调试工具TTBDM。

BDM接口是S12单片机专用的调试接口，PC上运行的调试软件需要通过USB接口连到HC08单片机，经过HC08单片机的一根I/O线连到S12单片机的BKGD引脚实现PC和S12单片机的通信，进而实现在线调试和烧写闪存功能。

3 利用“BDM for S12(TTBDM)”调试程序

BDM调试工具主要实现三方面的功能：

(1)应用程序的下载与更新；

(2)单片机内部资源的配置与修复；

(3)应用程序的动态调试。

本中心提供面向S12系列单片机的BDM工具，TTBDM在硬件设计上做了改进，兼容S12和S08两种BDM调试器。软件基于Daniel Malik的TBDML（https://www.sodocs.net/doc/7c18354973.html,）以及open source BDM软件。TTBDM可以下载S12或者S08的BDM调试固件，分别用于调试S12和S08单片机。本文仅从用户角度讲述“TTBDM”的使用方法和常见问题的解决办法。详情请登陆本中心网站https://www.sodocs.net/doc/7c18354973.html,，下载最新版本的“BDM for S12(TTBDM)”用户手册。

4 TTBDM硬件设置

BDM for S12（TTBDM）设计了跳线开关，允许用户对TTBDM进行一些特定配置，以此满足不同用户的需求。打开TTBDM的硬件小盒，能够看到4个可以设置的跳线，分别是J4、J5、J6和J7，如图2所示。

图3为J4跳线的引脚图。J4用来选择6-pin双排插针BDM接口中BKGD信号是在第1引脚引出还是从第3引脚引出。当J4跳线连接在左侧靠近电路板边沿的标记3

引脚时，BKGD信号连接到BDM的第3引脚，如图3(a)；当J4跳线连接在右侧靠近R 12的标记引脚时，BKGD信号连接到BDM接口的第1引脚，如图3(b)。

J4端接线在1位置处适用于按照Motorola规定的BDM信号定义。采用这种定义时，BDM头一定不能插反，插反会导致VDD与 BKGD短路，烧毁BDM中HC08单片机的I/O 端或S12单片机的BKGD端,甚至两者都被损坏。J4短接线在3位置处，适用于专门为大学生车模竞赛设计的S12XS单片机小模块，其优点是如果将BDM插反，也不会损坏S12单片机和BDM调试器。

J5用来给TTBDM的HC08JB16单片机编程。请注意一定不要在J5上插短接线。

J6用于调试S08单片机，在S12的调试中也一定不要插上短接线。

J7是为了保留BDM调试接口的一些特性而设计的，J7允许用户设定是否使用PC机的USB口上的电源给目标板供电，供

3.3 V还是供5 V。建议不要用PC的USB口给目标板供电。默认情况下，J7不焊接任何插件，表示不向目标板供电。由于PC机的USB接口可提供5 V/500 mA的供电能力，所以TTBDM调试头不需要从目标板上取电。但TTBDM并不知道目标板用的是5 V电源还是3.3 V电源，也就是说BDM上的VDD是5 V还是3.3 V。为了目标板的VDD电压适应5 V或3.3 V的BKGD和Reset电平，需要从目标板取电，以调整BKGD和Reset 电平。如果目标板是5 V供电，则BDM接口的信号电平为5 V；如果目标板是3.3 V 供电，则BDM接口的信号电平为3.3 V。其他电平也可以工作，如接口是2.5 V等。这部分实现电路如图4所示。

其中VCC_USB是从USB接口来的5V电源，用来给整个TTBDM调试器供电；而

VCC_SHIFT是从目标板来的电压VDD，不同VDD使得RESET信号和BKGD信号工作在不同的电压范围，能够与目标板VDD匹配。从目标板取出的VDD电流小于1mA。

5 TTBDM使用中常见问题及解决办法

问题1：正确安装了BDM for S12（TTBDM）的驱动程序和动态链接库，并用BDM连接了目标单片机后，在Hiwave.exe的“TBDML HCS12”菜单中没有出现“Flash...”项，无法对目标单片机进行调试。

解决办法：首先，用户应该确保目标板供电正常，BDM for S12（TTBDM）默认的电源工作方式是目标板自供电。如果还有问题，用户应该打开BDM的包装小盒，查看跳线J4是否已经短接。

问题2：驱动程序安装正常，跳线没有问题，目标板供电，但BDM还是不工作。

解决办法：可能是用户的CodeWarrior版本不对，没有利用CodeWarrio V4.7以上的版本。安装高版本的CodeWarrior即可解决问题。

问题3：BDM调试目标板基本正常，能够下载程序、擦除闪存、设断点调试，但是，在某次使用中闪存突然被“锁死”，之后目标板无法继续使用。

解决办法：Freescale公司的HCS12系列单片机具有片内闪存的加密功能，对于加密或保护后的闪存，用户无法通过BDM调试工具对其闪存进行程序擦除、读取等操作。同时，如果用户在利用BDM调试单片机时操作不当，同样会使单片机出现闪存、无法读取、擦除和下载等问题。监控程序在＄F000 到＄FFFF这一段加了保护，但并没有加密。即使对加了密的S12，也可以使用TTBDM工具方便地解锁和擦除。在决定使用擦除保护程序时，应考虑在出现单片机被锁定的情况下有没有能力解锁。对于闪存没有进入“保护模式”的单片机，如果利用BDM for S12(TTBDM)调试单片机，当用户点击“TBDML HCS12”菜单下的“Flash…”命令时，会出现如图5所示的正常情况。从图中可以看出，当前目标板单片机的FLASH_C000存储区域已有下载程序，状态为“P rogrammed”，其余模块为空，状态为“Blank”。因此，可以继续对该单片机的闪存进行读取、擦除和下载等操作。但是，在出现上述闪存加密问题后，HCS12系列单片机就进入了“闪存保护模式”，即Secure Mode。这时，如果利用BDM for S12(TTBD M)调试单片机，当用户点击“TBDML HCS12”菜单下的“Flash…”命令时，图5中部分FLASH区域的状态就会显示为“Skipped”。此时，用户便无法再对闪存进行正常操作。因此，需要解除闪存的“保护模式”（Secure Mode），执行Unsecure的操作。BDM for S12(TTBDM)提供了Unsecure的功能，具体操作过程较为复杂，请参阅用户手册。

以上提到的是在应用过程中发现的比较普遍的问题，也是用户经常咨询和讨论的一些问题。在设计之前最好能完整地阅读帮助文档以及芯片数据手册，了解各个工作状态。很多可能出现的问题在数据手册里已有明确说明。这样做在程序设计的前期可能会影响一些进度，但到后期调试阶段会带来极大的方便。至于工具使用上的问题，Freescale单片机/DSP应用开发研究中心会及时在大赛的官方网站上做出相应说明，请大家留意。

【声明】该文摘自网络，非本站原创

其中VCC_USB是从USB接口来的5V电源，用来给整个TTBDM调试器供电；而

VCC_SHIFT是从目标板来的电压VDD，不同VDD使得RESET信号和BKGD信号工作在不同的电压范围，能够与目标板VDD匹配。从目标板取出的VDD电流小于1mA。

声明：本文参照https://www.sodocs.net/doc/7c18354973.html,/a/xinhaowanzhengxing/20100128/280.html 网站，并进行排版，意在互相学习，特此说明！

飞思卡尔单片机LED控制例程详解

我的第一个LED程序 准备工作： 硬件：Freescale MC9S08JM60型单片机一块； 软件：集成开发环境codewarrior IDE； 开发板上有两个LED灯，如下图所示： 实验步骤： 1．首先，确保单片机集成开发环境及USBDM驱动正确安装。其中USBDM的安装步骤如下：?假设之前安装过单片机的集成开发环境6.3版本：CW_MCU_V6_3_SE； ?运行USBDM_4_7_0i_Win，这个程序会在c盘的程序文件夹下增加一个目录C:\Program Files\pgo\USBDM 4.7.0，在这个目录下： 1〉C:\ProgramFiles\pgo\USBDM 4.7.0\FlashImages\JMxx下的文件 USBDM_JMxxCLD_V4.sx是下载器的固件文件； 2〉C:\Program Files\pgo\USBDM 4.7.0\USBDM_Drivers\Drivers下有下载器的usb 驱动 所以在插入usb下载器，电脑提示发现新的usb硬件的时候，选择手动指定驱动 安装位置到以上目录即可。 ?运行USBDM_4_7_0i_Win之后，还会在目录： C:\Program Files\Freescale\CodeWarrior for Microcontrollers V6.3\prog\gdi 下增加一些文件，从修改时间上来看，增加了6个文件，这些文件是为了在codewarrior 集成开发环境下对usb下载器的调试、下载的支持。

2．新建一个工程，工程建立过程如下： ?运行单片机集成开发环境codewarrior IDE ?出现如下界面 ●Create New Project ：创建一个新项目工程 ●Load Example Project ：加载一个示例工程 ●Load Previous Project ：加载以前创建过的工程 ●Run Getting started Tutorial：运行CodeWarrior软件帮助文档 ●Start Using CodeWarrior：立刻使用CodeWarrior ?点击Create New project按钮，以创建一个新的工程，出现选择CPU的界面 如下，请选择HCS08/HCS08JM Family/MC9S08JM60，在右边的Connection窗口

飞思卡尔单片机mc9s12dg128的pwm参考程序

飞思卡尔单片机mc9s12dg128的pwm参考程序大学生参考网发表时间:10月13日 17:44 提交：demon #include <> /* common defines and macros */ #include <> /* derivative information */ #pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12dg128b" /* *** *pwm初始化函数北华大学王盼宝by demon 2007-5-12 ***/ void pwm_initial()//pwm初始化函数 { PWME=0x22;//通道01,45使能？ PWMPOL=0x22;//通道01,45输出波形开始极性为1 PWMCTL=0x50;//通道01,45级联 PWMCLK=0x02;//通道01选择SA为时钟源 PWMSCLA=0X04;//通道01时钟SA为3MHz(24/(2*4)) PWMPER01=60000;//设定通道01输出频率(50Hz) PWMPER45=12000;//设定通道45输出频率(2KHz) } /* ***

*pwm输出函数by demon 2007-5-12 *程序描述；由输入参数向舵机和电机输出相应pwm *参数：舵机方向：3300-5700 速度：0-12000 ***/ void pwm(int speed,int direction)//pwm { pwm_initial(); if(direction<3300) direction=3300;？ if(direction>5700) direction=5700;？ PWMDTY01=direction; if(speed>12000) speed=12000; PWMDTY45=speed; } 飞思卡尔单片机mc9s12dg128的io口初始化参 考程序 大学生参考网发表时间:10月13日17:47 提交：demon #include <> /* common defines and macros */ #include <> /* derivative information */ #pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12dg128b"北华大学王盼宝 void main() { DDRA=0x00;

飞思卡尔单片机寄存器及汇编指令详解

附录I：寄存器地址列表 直接页面寄存器总结

高页面寄存器总结

非易失寄存器总结 注：直接页面寄存器表地址的低字节用粗体显示，直接寻址对其访问时，仅写地址低字节即可。第2列中寄存器名用粗体显示以区别右边的位名。有0的单元格表示未用到的位总是读为0，有破折号的单元格表示未用或者保留，对其读不定。

附录II 指令接与寻址方式 HCS08指令集概括 运算符 () = 括号种表示寄存器或存储器位置的内容 ← = 用……加载(读: “得到”) & = 布尔与 | = 布尔或 ⊕= 布尔异或 ×= 乘 ÷ = 除 : = 串联 + = 加 - = 求反(二进制补码) CPU registers A =>累加器 CCR =>条件代码寄存器 H =>索引寄存器,高8位 X => 索引寄存器,低8位 PC =>程序计数器 PCH =>程序计数器,高8位 PCL =>程序计数器,低8位 SP =>堆栈指针 存储器和寻址 M =>一个存储区位置或者绝对值数据,视寻址模式而定 M:M + 0x0001 => 两个连续存储位置的16位值.高8位位于M的地址,低8位位于更高的连续地址. 条件代码寄存器(CCR)位 V => 二进制补码溢出指示,第7位 H => 半进位,第4位 I => 中断屏蔽,第 3位 N => 求反指示器, 第2位 Z => 置零指示器, 第1位 C => 进/借, 第0位 (进位第 7位 ) CCR工作性符号 – => 位不受影响 0 = > 位强制为0 1 = > 位强制为1

= >根据运算结果设置或清除位 U = > 运算后没有定义 机器编码符号 dd =>一个直接寻址0x0000–0x00FF的低8位(高字节假设为0x00) ee => 16位偏移量的高8位 ff => 16位偏移量的低8位 ii => 立即数的一个字节 jj => 16位立即数值的高位字节 kk => 16位立即数值的低位字节 hh => 16位扩展寻址的高位字节 ll => 16位扩展寻址的低位字节 rr => 相对偏移量 n —任何表达范围在0–7之间的一个有符号数的标号或表达式 opr8i —任何一个表达8位立即值的标号或表达式 opr16 —任何一个表达16位立即值的标号或表达式 opr8a —任何一个表达一个8位值的标号或表达式.指令对待这个8位值为直接页面64K 字节地址空间(0x00xx)中地址的低8位. opr16a —任何一个表达16位值的标号或表达式.指令对待这个值为直接页面64K字节地址空间. oprx8 —任何一个表达8位无符号值的标号或表达式,用于索引寻址. oprx16 —任何一个16位值的标号或表达式.因为HCS08有一个16位地址总线,这可以为一个有符号或者无符号值. rel —任何指引在当前指令目标代码最后一个字节之后–128 to +127个字节之内的标号或表达式.汇编器会计算包括当前指令目标代码在内的8位有符号偏移量. 寻址方式 隐含寻址（Inherent）如CLRA，只有操作码，无操作数，需要操作的数据一般为CPU寄存器，因此不需要再去找操作数了。(INH） 立即寻址 (Immediate)如LDA #$0A，“$”表示16进制，此时操作数位于FLASH空间，与程序一起存放。(IMM） 直接寻址 (Direct)如 LDA $88，只能访问$0000-$00FF的存储器空间，指令短速度快； (DIR) 扩展寻址 (Extended)如果操作数地址超出了$00FF，自动为扩展寻址；（EXT） 相对寻址（Relative）如BRA LOOP，指令中一般给出8位有符号数表示的偏移量。（REL） 变址寻址 (Indexed) 采用[H：X]或SP作为指针的间接寻址方式。（ IX ）（ IX1 ）（ IX2 ） 变址寻址 (Indexed) 1〉无偏移量：CLR ,X 简写（IX） 2〉无偏移量，指令完成后指针加1(H:X = H:X + 0x0001) ，简写（IX+）只用于指令MOV和CBEQ指令中；

飞思卡尔16位单片机MC9S12XS128加密(程序下载不进去,正负极未短路,通电芯片不发烫)后解锁的方法及步骤w

飞思卡尔16位单片机MC9S12XS128加密（程序下载不进去，正负极未短路，通电芯片不发烫）后解锁的方法及步骤 /*****************************************************************************/ *本人用此法成功解救了4块板子【窃喜！】，此说明是本人边操作边截图拼成的，有些是在别的说明上直接截图【有些图本人不会截取，就利用现成的了，不过那也是本人用豆和财富值换来的】，表达不清之处还望见谅，大家将就着看吧！如能有些许帮助，我心甚慰！！！ ————武狂狼2014.4.23 /*****************************************************************************/ 编译软件：CW5.1版本，下载器：飞翔BDMV4.6 【1】，连接好单片机，准备下载程序，单击下载按钮出现以下界面 或 （图1.1） 图 1.1——4中所有弹出窗口均单击“取消”或红色“关闭”按钮依次进入下一界面

（图1.2） （图1.3）

（图1.4） ******************************************************************************* ******************************************************************************* 【2】单击出现如下图所示下拉列表，然后单击 （图2.1） 出现下图（图2.2）对话框，按下面说明操作 （图2.2）

飞思卡尔单片机编程

关于Codewarrior 中的 .prm 文件 网上广泛流传的一篇文章讲述的是8位飞思卡尔单片机的内存映射，这几天，研究了一下Codewarrior 5.0 prm文件，基于16位单片机MC9S12XS128，一点心得，和大家分享。有什么错误请指正。 正文： 关于Codewarrior 中的.prm 文件 要讨论单片机的地址映射，就必须要接触.prm文件，本篇的讨论基于Codewarrior 5.0 编译器，单片机采用MC9S12XS128。 通过项目模板建立的新项目中都有一个名字为“project.prm”的文件，位于Project Settings->Linker Files文件夹下。一个标准的基于XS128的.prm文件起始内容如下： .prm文件范例： NAMES END SEGMENTS RAM = READ_WRITE DATA_NEAR 0x2000 TO 0x3FFF;

READ_ONLY DATA_NEAR IBCC_NEAR 0x4000 TO 0x7FFF; ROM_C000 = READ_ONLY DATA_NEAR IBCC_NEAR 0xC000 TO 0xFEFF; //OSVECTORS = READ_ONLY 0xFF10 TO 0xFFFF; EEPROM_00 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x000800 TO 0x000BFF; EEPROM_01 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x010800 TO 0x010BFF; EEPROM_02 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x020800 TO 0x020BFF; EEPROM_03 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x030800 TO 0x030BFF; EEPROM_04 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x040800 TO 0x040BFF; EEPROM_05 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x050800 TO 0x050BFF; EEPROM_06 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x060800 TO 0x060BFF; EEPROM_07 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x070800 TO 0x070BFF; PAGE_F8 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0xF88000 TO 0xF8BFFF;

飞思卡尔单片机知识点

1、单片机组成：1> CPU 2> 存储器3>I/O ; 2、存储器包括2大类：ROM , RAM 3、标准ASCII码使用（1）个字节表示字符； 4、BCD码是用(）进制表示的（）的数据； 5、HCS08QG8的最小系统包括（电源电路，复位电路，下载口，（内部时钟））； 6、QG8管脚数量（16）、只能输入的是（PTA5）、只能输出的是（PTA4）、程序下载的是、接外部时钟的是； 7、QG8的管脚可以作为数字输入输出、也可以作为模拟输入，可以作为模拟输入的有（）； 8、QG8管脚复用优先级最低的功能是（I/O）； 9、QG8存储器配置中，不同资源的分界线……； 10、CPU寄存器有（A, HX, PC, CCR, SP）； 11、可以执行位操作的地址范围（0X0000~0X005F）； 12、有地址的寄存器分成了（3）块(0页，高页，非易失)； 13、如何在C语言中定义常数（数据类型变量名；），如何指定变量的地址（数据类型变量名@ 地址；）； 14、堆栈的管理者是寄存器（SP）； 15、SP的复位缺省值是（0X00FF）； 16、堆栈对数据的操作特点是（向上生长型：先压后涨、先减后弹）； 17、堆栈一般在RAM的高地址区域还是低地址区域？高地址区 18、内部时钟源包括哪4大部分？ 19、外部时钟分哪2大类；振荡器，整形外部时钟 20、内部时钟中FLL固定倍频（512倍频）； 21、ICS的7种工作模式（FEI, FEE, FBI, FBILP, FBE, FBELP, stop）； 22、ICS的内部参考时钟是可以校准、微调的，调整的寄存器名（ICSTRM）；该寄存器的数值越大，输出时钟频率越（低）； 23、FLASH是按页管理的，页大小（512）字节，每页分（8）行； 24、高页寄存器位于FLASH的最后一页的（第六行/0xFFB0~0xFFBF）位置； 25、FLASH的最后一页最后一行是（中断向量）； 26、FLASH块保护寄存器（FPROT）；块加密寄存器（FOPT）；对应的非易失寄存器分别是（NVOPT, NVPROT）； 27、FLASH操作的一般过程是（）； 28、FLASH操作的有效命令有（空检查，字节编程，突发模式编程，页擦除，全部ROM 擦除）； 29、记录程序运行状态的CPU寄存器是（CCR）； 30、指令系统包括6大类指令，分别是（算术运算指令、数据传送指令、数据和位操作、逻辑运算、程序控制、堆栈处理）； 31、寻址方式是指（CPU访问操作数和数据的方法）； 32、寻址方式包括7大类16种，分别是： INH IMM DTR EXT IX,IX1,IX2,SP1,SP2,IX+,IX1+ REL IMD, DD,IX+D,DIX+ 33、8指令模板和6指令模板分别是（）； 34、QG8是高电平复位还是低电平复位？低电平 35、QG8数据存储器RAM的大小为（512）字节； 36、上电复位期间将管脚（A4）设置为（低）电平可以进入调试模式 37、QG8的存储器结构为冯·诺伊曼还是哈佛结构？冯诺依曼

飞思卡尔MC9S12XS128单片机中断优先级设置简易教程

本教程试图用最少的时间教你飞思卡尔XS128单片机的中断优先级设置方法和中断嵌套的使用，如果是新手请先学习中断的基本使用方法。 先来看看XS128 DataSheet 中介绍的相关知识，只翻译有用的： 七个中断优先级 每一个中断源都有一个可以设置的级别 高优先级中断的可以嵌套低优先级中断 复位后可屏蔽中断默认优先级为1 同一优先级的中断同时触发时，高地址（中断号较小）的中断先响应 注意：高地址中断只能优先响应，但不能嵌套同一优先级低地址的中断 下面直接进入正题，看看怎么设置中断优先级: XS128中包括预留的中断一共有128个中断位，如果为每个中断都分配一个优先级寄存器的话会非常浪费资源，因此飞思卡尔公司想出了这样一种办法：把128个中断分为16个组，每组8个中断。每次设置中断时，先把需要的组别告诉某个寄存器，再设置8个中断优先寄存器的某一个，这样只需9个寄存器即可完成中断的设置。 分组的规则是这样的：中断地址位7到位4相同的中断为一组,比如MC9SX128.h中 这些中断的位7到位3都为D，他们就被分成了一组。0~F正好16个组。

INT_CFADDR就是上面说到的用来设置组别的寄存器: 我们需要设置某个组别的中断时，只要写入最后8位地址就行了，比如设置SCI0的中断优先级，就写入0xD0。 设置好组别之后，我们就要该组中相应的中断进行设置,设置中断的寄存器为 这其实是一组寄存器，一共有8个，每个都代表中断组中的一个中断。对应规则是这样的：中断地址的低四位除以2 比如还是SCI0，低四位是6，除以二就是3，那么我们就需要设置INT_CFDATA3 往INT_CFDATAx中写入0~7就能设置相应的中断优先级了 拿我本次比赛的程序来举个例子：我们的程序中需要3个中断：PIT0,PORTH,SCI0。PIT0定时检测传感器数值，PORTH连接干簧管进行起跑线检测，SCI0接收上位机指令实现急停等功能。因此中断优先级要SCI0>PORTH>PIT0。 我们先要从头文件中找出相应中断的地址: PIT0【7:4】位为7，选择中断组： INT_CFADDR=0x70;

飞思卡尔单片机 DG128 Timer寄存器说明

Timer寄存器说明 1、定时器/计数器系统控制寄存器1（TSCR1） TSCR1 寄存器是定时器模块的总开关，它决定模块是否启动以及在中断等待、BDM 方式下的行为，还包括标志的管理方式。其各位的意义如下： TEN：定时器使能位，此外它还控制定时器的时钟信号源。要使用定时器模块的IC／OC 功能，必须将TEN 置位。如果因为某种原因定时器没有使能，脉冲累加器也将得不到ECLK／64 时钟，因为ECLK／64 是由定时器的分频器产生的，这种情况下，脉冲累加器将不能进行引脚电平持续时间的累加。 0：定时器/计数器被禁止，有利于降低功耗。 1：定时器/计数器使能，正常工作。 TSWAI：等待模式下计时器关闭控制位。 【注意】定时器中断不能用于使MCU 退出等待模式。 0：在中断等待模式下允许MCU 继续运行。 1：当MCU 进入中断等待模式时，禁止计时器。 TSFRZ：在冻结模式下计时器和计数器停止位。 0：在冻结模式下允许计时器和计数器继续运行。 1：在冻结模式下禁止计时器和计数器，用于仿真调试。 【注意】TSFRZ 不能停止脉冲累加。 TFFCA：定时器标志快速清除选择位。 0：定时器标志普通清除方式。 1：对于TFLGl($0E)中的各位，读输入捕捉寄存器或者写输出比较寄存器会自动清除相应的标志位CnF。对于TFLG2($0F)中的各位，任何对TCNT 寄存器($04、$05)的访问均会清除TOF 标志；任何对PACN3 和PACN2 寄存器（$22,$23）的访问都会清除PAFLG 寄存器($21)中的PAOVF 和PAIF 位。任何对PACN1 和PACN0 寄存器（$24,$25）的访问都会清除PBFLG 寄存器($21)中的PBOVF 位。 【说明】这种方式的好处是削减了另外清除标志位的软件开销。此外，必须特别注意避免对标志位的意外清除。 2、计时器系统控制寄存器2(TSCR2) 寄存器偏移量：$000D

基于飞思卡尔单片机的智能汽车设计毕业设计(论文)

基于飞思卡尔单片机的智能汽车设计 摘要 本智能车系统设计以 MC9S12DG128B 微控制器为核心，通过一个CMOS 摄像头检测模型车的运动位置和运动方向，使用LM1881视频分离芯片对图像进行处理，用光电传感器检测模型车的速度并使用PID 控制算法调节驱动电机的转速和舵机的方向，完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高智能车的行驶速度和可靠性，采用了自制的电路板，在性能和重量上有了更大的优势，对比了各种方案的优缺点。实验结果表明，系统设计方案可行 关键词：MC9S12DG128，CMOS 摄像头，PID

The Research of Small and Medium-sized Electric Machines in Fuan City Author：Yao fang Tutor：Ma shuhua Abstract Fujian Fuan City industry of electric motor and electrical equipment is the one of the most representative phenomenon of industry cluster in Fujian Province mechanical industry. Its output value of small and medium-sized electric machines accounts for 20% of the whole province’s electrical equipment indu stry. The output amount of small and medium-sized electric machines from this region takes up 1/3 of that of the whole nation. Fuan electric motor and electrical equipment industry plays a significant role in the development of local national economy, being considered to be the main growth point of local economy and called "the Chinese electric motor and electrical equipment city ". This paper launched a research on small and medium- sized electric machines in Fuan city from two angles. The first one inferred the situation of Fuan electric machine industrial cluster as well as the analysis of the temporary existed problems, and then propose a few of suggestions on the part of local government. The second part focus on the improvement of the competitiveness of Fuan electric machine enterprises, through the application of Michael Porter's Five Forces Model into the local industry of electric machine, consequently carried out some strategies local enterprises should take. Key Words: small and medium-sized electric machines, Five Forces Model, industrial cluster

飞思卡尔HC12系列单片机USBDM烧录操作指导

飞思卡尔HC12系列单片机USBDM烧录操作指导 步骤一 将USBDM烧录器连接到电脑的USB口，然后，双击桌面的“hiwave.exe”图标，出现图1的窗口。 图1 假如USBDM没有连接或者连接不良，会出现如下图2的窗口，关掉程序，检查连接，再启动程序，直到出现图1的窗口。

步骤二. 将USBDM连接到需要烧录的仪表上，点击图1的“OK”按钮，将窗口最大化，然后看显示器的右下角，见图3所示，有“ACKN SYNC STOPPED”，表示连接正常。假如出现图4的窗口，表示BDM没有和仪表连接上，检查下载线。点击Cancel按钮。直到出现图3的“ACKN SYNC STOPPED”状态。 图3 图4 步骤三 点击图5的菜单栏的“TBDML HCS12”，然后点击“Load”,出现目标文件选择的窗口。见图6

图6 选择烧录的目标文件，目标文件的后缀名为“.abs”, 这里举例 1：选择DM281HZ-V1.2.abs， 2：勾选Automatically erase and program into FLASH and EEPROM 3：不勾选V erify memory image after loading code，为了节省烧录时间，不勾选这个选项。 3: 勾选Run after successful load.（可以在程序烧完的时候，自动的运行程序，看仪表是否能工作，可以作为仪表的第一次粗测） 4：点击“打开” 5：等待烧录完成， 图7，正在擦除……

图8，正在编程…… 图8 6：如果在完成编程后，仪表没有自动的进入工作状态，有以下几种可能： a.仪表有问题 b.烧录时出现问题，这个问题可以通过配置烧录选项来排除，见图6， 可以勾选选项V erify memory image after loading code ，在编程后会进行程序校验，如果校验错误表示烧录出现问题，一般来说出现烧录错误的几率很小，但也不排除。为了在批量烧录的时候，节省时间，没有选择校验。 c.烧录文件选择错误 7：如果仪表正常，拔掉USBDM和仪表的下载线，直接换上新的仪表，重复步骤三。 给程序建立快捷方式，方便操作 由于hiwave.exe程序在桌面没有快捷方式，可以自己建立一个快捷方式。 1. 打开路径C:\Program Files\Freescale\CodeWarrior for S12(X) V5.0\Prog，找到“hiwave.exe”文件 （如果CodeWarrior不是安装在C盘，则请按照…Freescale\CodeWarrior for S12(X) V5.0\Prog 寻找。）2.在文件上点击右键选择“发送到”—选择“桌面快捷方式”，就可以在桌面看到一个“hiwave.exe”程 序文件的快捷图标。以后再启动程序的时候，只需点击桌面的这个图标即可。 图1

基于飞思卡尔单片机自动循迹小车控制的设计

摘要 随着我国的电子科技的不断发展，我们生活中的自动化设备越来越多，也为嵌入式在智能化上的研究提供了一个广阔的平台。 本系统以MK60DN512VMD100微控制器为核心控制单元，选用OV7620 CMOS 模拟摄像头检测赛道信息，高速AD转换芯片选用TCL5510，将提取后的灰度图像进行软件二值化，进而提取赛道信息；用光电编码器实时检测小车的实时速度，采用PID控制算法调节电机的速度以及舵机转向，从而实现速度和方向的闭环控制。 关键字：MK60DN512VMD100，OV7620 CMOS，软件二值化，PID

Abstract With the continuous development of electronic technology, more and more automation equipment into the production life of the people, the rapid development of embedded intelligent study provides a broader platform. In this paper, the design of intelligent vehicle system MK60DN512VMD100 microcontroller as the core control unit, the selection of OV7620 CMOSanalog cameras to detect the track information, to using TCL5510 high-speed AD converter chip, software binarization image, extract the white guide line for identification of the track information; optical encoder to detect the real-time speed of the model car, using the PID control algorithm to adjust the speed of the drive motor and steering the angle of the steering gear, in order to achieve closed-loop control of velocity and direction of the model car. Keywords: MK60DN512VMD100，OV7620 CMOS，software binarization, PID

飞思卡尔单片机各种功能程序

流水灯四种效果： #include /* common defines and macros */ #include #include /* derivative information */ #pragma LINK_INFO DERIV ATIVE "mc9s12xdp512" #include "main_asm.h" /* interface to the assembly module */ unsigned char temp; //unsigned char pa @0x200; //unsigned char pb @0x202; unsigned char key; static void delay(void) { volatile unsigned long i; for(i=0;i<100000;i++); } static unsigned char random; static void Random(void) { random = (unsigned char)rand(); } void effect1() { unsigned char c; for(c=0;c<=6;c++) { delay(); PORTB = ~(1<=1;c--) { delay(); PORTB = ~(1<=1;c--) {

毕业论文--基于飞思卡尔单片机的智能车设计(含外文翻译)

毕业设计（论文）任务书 课题名称：基于飞思卡尔单片机的智能车设计 完成期限：2009年12月 1日至2010年 5月 10日

一、课题训练内容 通过以全国大学生“飞思卡尔”杯智能车竞赛为背景，设计一台能够自主循迹的小车。整个开发中，严格执行“飞思卡尔”杯智能车竞赛的比赛规则。 二、设计（论文）任务和要求 (1)查阅课题相关参考文献、技术资料，做好备份，以便以后查找； (2)充分分析相关素材，比较多个方案，选择一种完成设计任务； (3)分析和选取完成任务的技术途径和实施方法，第四周前上交毕业设计开题报 告一份。开题报告内容与学校模板要求一致，字数不少于2000字；经指导老师检查合格后才能进行后续工作； (4)补充必要的理论和技术知识，查找相关的元件、器件的参数资料； (5)给出详细的系统设计说明书，画出原理电路图，分析各部分电路功能及原理； (6)根据系统要求，进行硬件设计以及理论数据计算，给出相关参数； (7)根据系统要求，给出系统控制的流程图，编写详细程序； (8)根据系统要求，制作实物和安装调试； (9)撰写毕业设计论文，内容和格式按学校要求执行，（具体要求在学校教务网 的下载专区下载：设计论文规范、格式模板、任务书、开题报告、成绩记录等9个文件）。 三、毕业设计（论文）主要参数及主要参考资料 主要参数： (1)赛道为普通白色板，宽度为60cm，赛道正中间为2.5cm的黑色普通胶带， 铺设赛道地板颜色不作要求，它和赛道之间可以但不一定有颜色差别， 跑道最小曲率半径不小于 50 厘米，跑道可以交叉，交叉角为90 °， 赛道有一个长为1米的出发区，计时起始点两边分别有一个长度10厘米 黑色计时起始线，赛车前端通过起始线作为比赛计时开始或者结束时刻。 (2)须采用飞思卡尔半导体公司的 8 位、 16 位处理器 ( 单核 ) 作为唯一 的微控制器，推荐使用 9S12XS128 ，9S08AW60 微控制器； (3)比赛车模采用官方规定的本成品车模； (4)模型车的电源采用官方的7.2V/2000mA的电池，舵机采用制定的s3010；

基于飞思卡尔的Bootloader程序下载更新

基于飞思卡尔的Bootloader程序下载更新 前言 写这篇文档是因为大三暑假时在一家公司实习，做一个基于飞思卡尔的bootloader远程更新项目，刚开始定的技术指标是基于MC9S12XS128单片机的Bootloader程序、远程（基于GSM网络）和CAN总线通信。但因为我只是一个本科实习生而且实习时间只有一个多月，所以只完成了基于SCI的本地写入.S19文件的更新。这大概也就是这篇文档所包含的内容啦。 整个程序是存在瑕疵甚至基本上可以说是不成功的，但是我觉得自己在做这个项目的过程中确实也解决了网上没有提到或者没有答案的一些问题，特写此文档，希望大家各取所需，如果有什么高见或者发现了我明显错误的地方，也非常欢迎大家给我指出。欢迎大家前来指教。 小目录 一、Bootloader的含义---------------------------------------------------------2 二、SCI串口的使用------------------------------------------------------------3 三、Flash的擦除和写入--------------------------------------------------------5 四、.S19文件的写入-----------------------------------------------------------13 五、心得体会-----------------------------------------------------------------14

飞思卡尔单片机mc9s12dg128的pwm参考程序

飞思卡尔单片机mc9s12dg128的pwm参考程序 大学生参考网(https://www.sodocs.net/doc/7c18354973.html,) 发表时间:10月13日 17:44 提交： demon #include /* common defines and macros */ #include /* derivative information */ #pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12dg128b" /* ********************************************************* *pwm初始化函数wangpanbao@https://www.sodocs.net/doc/7c18354973.html,北华大学王盼宝by demon 2007-5-12 *********************************************************/ void pwm_initial()//pwm初始化函数 { PWME=0x22;//通道01,45使能 PWMPOL=0x22;//通道01,45输出波形开始极性为1 PWMCTL=0x50;//通道01,45级联 PWMCLK=0x02;//通道01选择SA为时钟源 PWMSCLA=0X04;//通道01时钟SA为3MHz(24/(2*4)) PWMPER01=60000;//设定通道01输出频率(50Hz) PWMPER45=12000;//设定通道45输出频率(2KHz) } /* ********************************************************* *pwm输出函数 by demon 2007-5-12 *程序描述；由输入参数向舵机和电机输出相应pwm *参数：舵机方向：3300-5700 速度：0-12000 *********************************************************/ void pwm(int speed,int direction)//pwm { pwm_initial(); if(direction<3300) direction=3300; if(direction>5700) direction=5700; PWMDTY01=direction; if(speed>12000) speed=12000; PWMDTY45=speed; }

飞思卡尔单片机编程 之天职师大

天职师大期末必考 关于Codewarrior 中的 .prm 文件 网上广泛流传的一篇文章讲述的是8位飞思卡尔单片机的内存映射，这几天，研究了一下Codewarrior 5.0 prm文件，基于16位单片机MC9S12XS128，一点心得，和大家分享。有什么错误请指正。 来源：(https://www.sodocs.net/doc/7c18354973.html,/s/blog_60281b700100gbp6.html) - 关于Codewarrior 中的 .prm 文件_LiangXiangTai_新浪博客 正文： 关于Codewarrior 中的.prm 文件 要讨论单片机的地址映射，就必须要接触.prm文件，本篇的讨论基于Codewarrior 5.0 编译器，单片机采用MC9S12XS128。 通过项目模板建立的新项目中都有一个名字为“project.prm”的文件，位于Project Settings->Linker Files文件夹下。一个标准的基于XS128的.prm文件起始内容如下： .prm文件范例：

NAMES END SEGMENTS RAM = READ_WRITE DATA_NEAR 0x2000 TO 0x3FFF; ROM_4000 = READ_ONLY DATA_NEAR IBCC_NEAR 0x4000 TO 0x7FFF; ROM_C000 = READ_ONLY DATA_NEAR IBCC_NEAR 0xC000 TO 0xFEFF; //OSVECTORS = READ_ONLY 0xFF10 TO 0xFFFF; EEPROM_00 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x000800 TO 0x000BFF; EEPROM_01 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x010800 TO 0x010BFF;

飞思卡尔讲解

哈尔滨工程大学本科生毕业论文 第1章绪论 1.1论文研究的背景 闭环控制是自动控制论的一个基本概念，也称反馈控制，在日常生活的各种控制实例中有具体的表现方式，比如常用交通工具中电车的速度控制，汽车的速度控制，冰箱的温度调节等，其中采用闭环控制方案对直流电机进行调速是生产生活中最常见的一种闭环控制实例。在工业自动化飞速发展的今天，利用高性能单片机来完成对仪器设备的自动化控制是其中最重要的一个环节。本文研究对象是基于Freescale单片机的移动小车控制系统设计，涉及到对直流电机的速度控制，倒车防撞报警器设计，LCD（Liquid Crystal Display）显示等功能，既应用了本科阶段所学的电路基础知识、自动控制理论知识，又充分利用了Freescale单片机的高性能与可靠性。 1.1.1速度闭环控制系统 随着工业自动化以及电子信息技术和自动控制技术的不断发展，电机的种类不断增加，性能也更加出色。以电机为动力的车辆的自动化程度也越来越高，对车辆自动化程度的要求也越来越高，电车近几十年来发展十分迅速，直流电机电瓶车的速度控制水平也得到了极大的提高。转速控制作为电机控制中最关键的部分，具体反映到电车就是在车体速度控制上，而速度闭环控制作为重要的控制方式，得到了最广泛的应用。 直流电机速度闭环控制系统包括以下内容： （1）直流电机在接到起动电压后起动； （2）转速达到预设速度后，利用PWM脉宽调制电路产生方波，并通过单片机设定占空比，达到无级调速； （3）采用直流电机反接制动原理来调速，在增量PID控制算法下达到稳定转速的效果。 1

哈尔滨工程大学本科生毕业论文 速度闭环控制系统硬件组成： （1）PWM脉宽调制电路 （2）测速装置（电压输出型光电码盘） （3）动力装置（直流电机） （4）直流电机驱动器 1.1.2超声波倒车防撞系统 改革开放以后，我国经济快速发展，汽车的拥有量大大增加，一些大中型城市交通拥挤，导致交通事故频发。安全驾驶逐渐成为大家关注的焦点，倒车防撞系统的需求非常迫切，因此对其进行设计生产显得非常重要。此倒车防撞系统利用了超声波的特点和优点，将超声波测距和飞思卡尔单片机结合为一体，设计出一种基于MC9S12DG128B单片机的超声波倒车防撞报警系统。 1、超声波测距模块 在本系统中，超声波模块的主要任务是：通过单片机产生40KHz的脉冲，来激发发射探头发出超声波，接收探头接收到超声波后反馈给单片机一段脉冲。单片机定时器记录发射跟接收的40KHz脉冲的时间，算出时间间隔，然后通过编程算法计算出距离。 2、防撞报警系统 本系统采用LED发光二极管作为报警器。在车体逐渐逼近障碍物的过程中，通过编程使单片机引脚产生一定频率的脉冲，驱动发光二极管。当倒车时候，如果逼近障碍物，则发光二极管闪烁频率会加快，进而判定有障碍物，达到防撞报警的作用。 1.1.3LCD液晶显示系统 在日常生活中，我们对液晶显示器并不陌生。液晶显示模块已作为很多电子产品的最大辅助功能，如在计算器、万用表、电子表及很多家用电子产品中都可以看到，显示的主要是数字、专用符号和图形。在单片机的人机交 2