《通往奴役之路》读书报告

《通往奴役之路》是自由主义的重要著作，也是哈耶克的代表作。这本不厚的书用了大量的篇幅证明“社会主义是魔鬼，而英国人正在走近魔鬼”这个观点。

总的来说作者比较惜字。虽然在核心论点上一再强调，但是每一个主题的篇幅都不长。作者使用的语言虽然不致晦涩，但是极其严肃，全书从头看到尾都没有一个地方可以缓冲一下，一点都不能走神。除了《纳粹主义的社会主义根源》和《我们中间的极权主义者》引用了较多的资料和其他学者的著作之外，其余部分都是证明，因此虽然对读者的知识面要求不高，对精力集中的能力却不能不说是一个考验。

作者辨明了“自由主义”的概念。首先自由主义的核心是使用自发而不是强制的手段来达到社会平稳运行。自由主义不是自由放任，也不是教条，而是为社会活动，特别是社会经济活动中可能出现的情况进行立法，来让所有的人都能明确一定的行为会导致一定的后果。在行为——后果明晰的情况下，社会总体的行为就可以预期。同时根据这个原则调整立法，来使得竞争有序。总之，自由主义在于规则和制度的设计，这种设计能够使得社会群体自发地呈现出社会平稳运转所需要的行为。在自由主义的体系下，每个人都关心他自己的事，而每个人的自由选择都将被尊重。

作者用更长的篇幅，或者说全书的主要部分来说明社会主义和极权主义没有本质区别，简单来说其证明过程如下。

社会主义主张社会化大生产，就是全社会在统一的在计划下生产。由于现代（作者所处的年代，上世纪40年代）的社会生产种类繁多，这种计划必然不能由一个低效的议事机构来讨论完成，而要交给专家去做。这些专家在制定计划的时候就获得了无限制的权力，因此就形成了独裁。由于在一个发展成熟的社会中不同人，不同企业，不同行业之间的目标不相同，计划者必然只能选取一个他认为最好的目标进行实现。在集体利益至上的原则下，所有不服从此项目标的意见均不能产生实际影响，计划者成为极权者。在这样的状态下，极权者掌控没有限制的权力。考虑到宽容的人会尊重不同的个人选择，他们很难去承担这样的集权统治着的任务，极权政权里剩下的人则无疑是为了权力而获取权力。

作者论述了个人主义和集体主义：个人主义并非是自私自利，相反，个人主义尊重人的价值，尊重每一个个体自由选择的权力，如果说用一个容易理解的词去说的话，个人主义就是宽容。而集体主义抹杀了每一个个体作为“人”的价值，在集体主义社会中，个人的角色是螺丝钉和砖头，个体没有自己的利益和选择，而由集体作出选择。

而“被选择”是痛苦的，首先，“被选择”意味着个体不能通过出清（牺牲一部分换来另一部分）的方式去追去自己所热爱的事业。其次，个体的价值将无法由其自身决定，而是由其上级长官决定，在这种情况下，如果一个穷人希望能够改善自己的条件，他必须要向掌权者卑躬屈膝，因为只有金钱才会向穷人开放，权力则不会。而在自由社会中，穷人只需要付出汗水。最后，在计划的体系下，金钱作为媒介的意义降低，而生活福利将会直接按照其呈现形式进行分配，比方说度假等等。那么当权者将不仅决定个体需要的多寡，还将决定个体需要的呈现形式（比方说看两场电影）。任何一个了解效用和自由选择的人都可以弄明白这是多么的愚蠢和可悲。如果说福利损失让我们痛苦，那么因为他人而造成我们的福利损失造成的痛苦更大，当我们无法针对这种损失有任何行动时，我们的痛苦水平达到了最高。

作者在最后几章证明了为什么英国正在走向极权的道路以及公众对此茫然无知。作者比较了英国的自由主义和德国的极权主义，认为英国正在重走德国的道路。

除此之外，作者也详细解析了立法、计划和社会保障问题，特别是一个自由社会解决这些问题需要付出的代价，以及如果不付出这些代价将要承担的后果。最后一章对未来社会的展望显得过于理想化，和全书的基调不符。总之，非常值得阅读的一本著作。

汪丁丁的三分之一定律

儿童教育政治学——“三分之一”定律 汪丁丁 杨格是霍普金斯大学经济学家，他研究“带有随机过程的博弈学习”，现在很有名，可能得到诺贝尔奖。不论如何，我要介绍的政治学，与他的研究密切相关。 想象一群人，他们使用两种货币进行交易，金币和银币。每一个人每天早晨出发之前，在口袋里装一些货币，在扁担里装一些商品。游戏规则：每天从早到晚每一个人只能携带一种货币，金币或银币。而且规定不能以物易物。杨格的社会仿真，从最简单的情形开始，他假设这群人最初是使用金币的，但有一个极小的概率，例如，千分之一的概率，会有人携带银币（偶然的错误或故意要创新）。这样的随机性可能导致的后果是：这个偶然带着银币出门的人遇到的大多是只有金币的人，于是无法交易。那些带着金币的人晚上回到家里想起第二天要带何种货币的问题，很自然，会有一些人从第二天开始带银币出门。银币扩展的过程，开始的时候非常缓慢，可能需要等待两年，才有第二个人偶然携带银币出门。但它引发的心理效应是可以累积的，直到某一天，相当多的人携带银币出门。然后，杨格发现，当携带银币的人数占了某一比例之后，有一种“雪崩效应”，人们开始迅速从金币改为银币。这样的实验，他做了成百上千次，结论是：哪一种货币成为“本币”，依赖于随机冲击的效应，或迟或早，当前流行的本币一定会被“颠覆”。杨格这一发现，被称为“轮流颠覆”定律。多年之后，大约2006年，《科学》杂志发表了哈佛大学一位年轻教授的报告，标题是“三分之一定律”。大致所言即杨格的轮流颠覆定律，只不过，更精确一些，他发现我们反复提及的那一“阈值”，通常就是总人口的三分之一。换句话说，如果制度诱使坏人的数目增加到占总人口比例的三分之一以上，则出现向坏人发展的雪崩效应。反之亦然。 在中国改革开放的初期，直到中期，例如1997年以前，为城里人供应食品的农民不懂得造假或懂得但不愿意造假。为什么突然就有了这样多的造假农民？杨格的“轮流颠覆”定律，在特定的制度里，“好人”越来越少（持有金币的人越来越少）直到某一阈值，然后“坏人”迅速增加（雪崩效应），以致大多食品都是假冒伪劣的。当然，也可有另一方向的颠覆：最初敢于供应优质食品的农民，引发了一连串的偶然事件，直到某一阈值，然后“好人”突然增多，雪崩一样地增多。轮流颠覆，杨格发表的数据表明，“轮流”是什么样的周期？完全无法确定，没有周期性，只有“随机”颠覆。我们能预言的仅仅是：坏人占统治地位的时期不可能无限长，

线性系统理论大作业小组报告-汽车机器人建模

审定成绩： 重庆邮电大学 硕士研究生课程设计报告 （《线性系统理论》） 设计题目：汽车机器人建模 学院名称：自动化学院 学生姓名： 专业：控制科学与工程 仪器科学与技术 班级：自动化1班、2班 指导教师：蔡林沁 填表时间：2017年12月

重庆邮电大学

摘要 汽车被广泛的应用于城市交通中,它的方便、快速、高效给人们带来了很大便利,这大大改变了人们的生活. 研制出一种结构简单、控制有效、行驶安全的城市用无人智能驾驶车辆,将驾驶员解放出来,是大大降低交通事故的有效方法之一,应用现代控制理论设计出很多控制算法,对汽车进行控制是非常必要的，本文以汽车机器人为研究对象，对其进行建模和仿真，研究了其模型的能控能观性、稳定性，并通过极点配置和状态观测器对其进行控制，达到了一定的性能要求。这些研究为以后研究汽车的自动驾驶和路径导航，打下了一定的基础。 关键字:建模、能控性、能观性、稳定性、极点配置、状态观测器

目录 第一章绪论 (1) 第一节概述 (1) 第二节任务分工 (2) 第二章系统建模 (2) 2 系统建模 (2) 2.1运动学模型 (2) 2.2自然坐标系下模型 (4) 2.3具体数学模型 (6) 第三章系统分析 (7) 3.1 能控性 (7) 3.1.1 能控性判据 (7) 3.1.2 能控性的判定 (8) 3.2 能观性 (10) 3.2.1 能观性判据 (10) 3.2.2 能观测性的判定 (12) 3.3 稳定性 (13) 3.3.1 稳定性判据 (13) 3.3.2 稳定性的判定 (14) 第四章极点配置 (15) 4.1 极点配置概念 (15) 4.2 极点配置算法 (15) 4.3 极点的配置 (16) 4.4 极点配置后的阶跃响应 (17) 第五章状态观测器 (18) 5.1概念 (19) 5.2带有观测器的状态反馈 (20) 5.3代码实现 (21) 5.4 极点配置和状态观测器比较 (23)

线性系统理论Matlab实践仿真报告

线性系统理论Matlab实验报告 1、本题目是在已知状态空间描述的情况下要求设计一个状态反馈控制器，从而使得系统具 有实数特征根，并要求要有一个根的模值要大于5，而特征根是正数是系统不稳定，这样的设计是无意义的，故而不妨设采用状态反馈后的两个期望特征根为-7，-9，这样满足题目中所需的要求。 （1）要对系统进行状态反馈的设计首先要判断其是否能控，即求出该系统的能控性判别矩阵，然后判断其秩，从而得出其是否可控； 判断能控程序设计如下： >> A=[-0.8 0.02;-0.02 0]; B=[0.05 1;0.001 0]; Qc=ctrb(A,B) Qc = 0.0500 1.0000 -0.0400 -0.8000 0.0010 0 -0.0010 -0.0200 Rc=rank(Qc) Rc =2 Qc = 0.0500 1.0000 -0.0400 -0.8000 0.0010 0 -0.0010 -0.0200 得出结果能控型判别矩阵的秩为2，故而该系统是完全可控的，故可以对其进行状态反馈设计。 （2）求取状态反馈器中的K，设的期望特征根为-7，-9； 其设计程序如下： >> A=[-0.8 0.02;-0.02 0]; B=[0.05 1;0.001 0]; P=[-7 -9]; k=place(A,B,P) k = 1.0e+003 * -0.0200 9.0000 0.0072 -0.4500 程序中所求出的k即为所求状态反馈控制器的状态反馈矩阵，即由该状态反馈矩阵所构成的状态反馈控制器能够满足题目要求。 2、（a）要求求该系统的能控型矩阵，并验证该系统是不能控的。

微生物学读书笔记

微生物学读书笔记 【篇一：微生物学文献读书笔记】 微生物学文献读后感 一、文章题目 a novel approach for assessing the susceptibility of escherichia coli to antibiotics （评估大肠杆菌对抗生素易感性的 一种新方法） 二、文章概要 escherichia coli cvcc249 在不同抗生素浓度下的动态增长过程的 分析结果表明，不能获得理想的最终结果的原因是用ast法不能完全确定药物浓度和细菌数量之比以及药物浓度和作用时间的综合效应。基于一系列浓度梯度的庆大霉素处理一定时间细菌的增长过程的分析，以及根据向前差分法，一种ast新方法被提了出来。 三、研究背景 1、ast（药敏试验）是临床微生物学实验室最重要的任务之一，它 通常定性在mic（最低抑制浓度）和mbc（最低杀菌浓度），这是 由不同的杀菌方法和纸片扩散确定的。从ast获得的参数通常用来表明抗性反应或细菌对抗生素的敏感性，利用这些结果提供合理用药 指导。 2、然而，由于ast的结果容易受到许多不确定因素的影响，使得耐 药性和敏感性之间的断点变得相当难以区分。许多临床研究组织为 ast的标准化方法作了巨大的努力。美国临床试验标准研究所1971 年提出了clsi的标准化方法，还有后来英国抗菌化疗协会提出bsac 法，欧洲药敏测试委员会提出eucast法等。尽管标准在逐渐完善和 提高，但前面的路还着实很远。 3、为了解决这个问题，该实验室设计了许多实验，改善ast方法。 根据fibonacci 序列分析，他们用细菌浊度的rc作为目标函数，提 出了ast新方法。这个方法有望发展成为药效学的一种常用方法。 四、研究材料 1、从鸡中分离出来的致病性大肠杆菌e. coli cvcc249 2、标准质量控制菌株 e. coli 25922 五、研究方法 1、用增长序列浊度的rc值描述抗生素的抑制率

全维状态观测器的设计

实 验 报 告 课程 线性系统理论基础 实验日期 2016年 6月 6 日 专业班级 姓名 学号 同组人 实验名称全维状态观测器的设计 评分 批阅教师签字 一、实验目的 1、 学习用状态观测器获取系统状态估计值的方法,了解全维状态观测器的 极点对状态的估计误差的影响; 2、 掌握全维状态观测器的设计方法; 3、 掌握带有状态观测器的状态反馈系统设计方法。 二、实验内容 开环系统? ??=+=cx y bu Ax x &,其中 []0100001,0,10061161A b c ????????===????????--???? a) 用状态反馈配置系统的闭环极点:5,322-±-j ; b) 设计全维状态观测器,观测器的极点为:10,325-±-j ; c) 研究观测器极点位置对估计状态逼近被估计值的影响; d) 求系统的传递函数(带观测器及不带观测器时); 绘制系统的输出阶跃响应曲线。 三、实验环境 MATLAB6、5 四、实验原理(或程序框图)及步骤

利用状态反馈可以使闭环系统的极点配置在所希望的位置上,其条件就是必须对全部状态变量都能进行测量,但在实际系统中,并不就是所有状态变量都能测量的,这就给状态反馈的实现造成了困难。因此要设法利用已知的信息(输出量y 与输入量x),通过一个模型重新构造系统状态以对状态变量进行估计。该模型就称为状态观测器。若状态观测器的阶次与系统的阶次就是相同的,这样的状态观测器就称为全维状态观测器或全阶观测器。 设系统完全可观,则可构造如图4-1所示的状态观测器 图4-1 全维状态观测器 为求出状态观测器的反馈ke 增益,与极点配置类似,也可有两种方法: 方法一:构造变换矩阵Q,使系统变成标准能观型,然后根据特征方程求出k e ; 方法二:就是可 采用Ackermann 公式: []T o e Q A k 1000)(1Λ-Φ=,其中O Q 为可观性矩阵。 利用对偶原理,可使设计问题大为简化。首先构造对偶系统 ???=+=ξ ηξξT T T b v c A & 然后可由变换法或Ackermann 公式求出极点配置的反馈k 增益,这也可

数学与应用数学专业培养方案-同济大学数学系

数学与应用数学专业培养方案 一、专业历史沿革 同济大学数学系始建于1945年，程其襄、杨武之、朱言钧、樊映川、张国隆、陆振邦等一大批知名专家曾在此任教。解放后，几经国家调整，本系时有间断。于1980年，（应用）数学系正式恢复，陆续引进一批国内外培养的具有博士学位的青年教师，原有师资队伍的结构有了变化，充实了教学与科研力量。从20世纪90年代开始，学校又先后引进国内知名数学家、博土生导师陈志华、陆洪文、姜礼尚教授等来数学系工作，教学和科研整体实力有很大提高。数学与应用数学专业在建系后就已设立，文革期间中断了招生，1978年恢复高考后数学与应用数学专业也随之恢复了招生。至今本专业已培养了毕业生3000多人，数学系的学生遍布国内外的许多国家,有的继续从事做数学的教学及科学研究工作，有的在大型国企和外企，特别是银行、金融、计算机等行业工作，很多毕业生已成为杰出科学家和行业精英。 二、学制与授予学位 四年制本科。 本专业所授学位为理学学士。 三、基本学分要求

四、专业培养目标 本专业培养具备扎实数学基础，并具备运用数学知识和计算机解决实际问题的能力，受到科学研究的初步训练，能在科技、教育、信息、金融保险等部门及企事业单位从事研究、教学、管理及计算机软件开发等具有国际视野的复合型高级专门人才，或能继续在国内外攻读研究生学位的高级专门人才。 五、专业培养标准

六、主干学科 数学。 七、核心课程 数学分析、高等代数、解析几何、常微分方程、复变函数、实变函数、概率论(理)、数值分析(理)、数理方程(理)等。 八、教学安排一览表 见附表一。 九、实践环节安排表 见附表二。 十、课外安排一览表 见附表三。 十一、有关说明 1. 公共基础课中的有3门计算机课程，其中在硬件技术基础、数据库技术基础、多媒体技术基础、Web技术基础和软件开发技术基础5门课程中应至少选修1门。 2. 培养方案中打*的课程为研究生阶段设置的课程，供要求较高的学生选修。 3. 各类选修课要求与建议： 本专业学生在如下的专业选修课中，选修15学分。 金融衍生物定价理论、现代金融市场概论、金融工程案例分析、运筹学(理)、应用随机过程、泛函分析(研)*、抽象代数(研)*、微分流形(研)*、矩阵分析(研)*、李群与李代数(研)*、偏微分方程(研)*、有限元方法(研)*、运筹学通论(研)*、图论及其应用(研)*、有限差分方法与谱方法(研)*。其中金融衍生物定价理论、现代金融市场概论、金融工程案例分析这三门课程是金融数学方向的课群组，如果想选修金融数学方向建议3门课程全部选修。已经取得保研资格的学生，建议选修打*的10门研究生专业基础课中的相关课程。 公共选修课至少选修8学分，课程任选，其中至少要有一门艺术类课程。

线性系统理论课程报告

线性系统的坐标变换及其相关特性 坐标变换的概念： 系统坐标变换的几何意义就是换基，即把状态空间的坐标系由一个基底换为另一个基底。 坐标变换的代数表征： 对系统的坐标变换代数上等同于对其状态空间的基矩阵的一个线性非奇异变换。 线性时不变系统的坐标变换的一个状态空间描述： 对（1）式表征的线性时不变系统的状态空间描述，引入坐标变换即线性非奇异变换 ，则变换后的系统系统状态空间描述为： 推导过程如下： 此时，原系统的状态空间描述与变换后的系统的状态空间描述之间的系数矩阵有如下关系： 对线性时不变系统的（1），引入同样的线性非奇异变: x Ax Bu y Cx Du =+=+∑（1）1x p x -=: x Ax Bu y Cx Du =+=+∑（2）11x p x x p x --=?=1111()x p x p Ax Bu p Apx p Bu ----==+=+y Cx Du Cpx Du =+=+11,,,A p Ap B p B C Cp D D --====

换 ，则变换前后的系统的传递函数不变，即成立 。 进而得 基于上述讨论可得出在线性时不变系统变换下系统具有一些特性： （1）对线性时不变系统，不管是系统矩阵还是传递函数矩阵，其特征多项式在坐标变换下保持不变。 （2）对线性时不变系统，系统矩阵A 的特征值在坐标变换下保持不变，而特征向量在坐标变换下具有相同的变换关系，即对 的线性非奇异变换有： 线性时变系统的坐标变换的一个状态空间描述： 对线性时变的状态空间描述（3），引入坐标变换即线性非奇异变换 （4）， 为可逆且连续可微，则变换后的状态空间描述为： 推导过程如下： 对 （4） 式两边关于 t 求导得： 1x p x -=()()G s G s =1111111()() [()] ()() G s Cp sI p Ap p B D C p sI p Ap p B D C sI A B D G s -------=-+=-+=-+=1x p x -=1,1,2,3i i v p v i -== : ()() ()()x A t x B t u y C t x D t u =+=+∑（3）()x p t x =()p t ()() ()()x A t x B t u y C t x D t u =+=+（5）()() x p t x p t x =+（6）

二阶倒立摆实验报告

. I 线性系统实验报告 ： 院系：航天学院 学号： . .

2015年12月

1.实验目的 1)熟悉Matlab/Simulink仿真； 2)掌握LQR控制器设计和调节； 3)理解控制理论在实际中的应用。 倒立摆研究的意义是，作为一个实验装置，它形象直观，简单，而且参数和形状易于改变；但它又是一个高阶次、多变量、非线性、强耦合、不确定的绝对不稳定系统的被控系统，必须采用十分有效的控制手段才能使之稳定。因此，许多新的控制理论，都通过倒立摆试验对理论加以实物验证，然后在应用到实际工程中去。因此，倒立摆成为控制理论中经久不衰的研究课题，是验证各种控制算法的一个优秀平台，故通过设计倒立摆的控制器，可以对控制学科中的控制理论有一个学习和实践机会。 2.实验容 1）建立直线二级倒立摆数学模型 对直线二级倒立摆进行数学建模，并将非线性数学模型在一定条件下化简成线性数学模型。对于倒立摆系统，由于其本身是自不稳定的系统，实验建立模型存在一定的困难，但是经过小心的假设忽略掉一些次要的因素后，倒立摆系统就是一个典型的运动的刚体系统，可以在惯性坐标系应用经典力学理论建立系统的动

力学方程。对于直线二级倒立摆，由于其复杂程度，在这里利用拉格朗日方程推导运动学方程。 由于模型的动力学方程中存在三角函数，因此方程是非线性的，通过小角度线性化处理，将动力学非线性方程变成线性方程，便于后续的工作的进行。 2）系统的MATLAB仿真 依据建立的数学模型，通过MATLAB仿真得出系统的开环特性，采取相应的控制策略，设计控制器，再加入到系统的闭环中，验证控制器的作用，并进一步调试。控制系统设计过程中需要分析容主要包括得出原未加控制器时系统的极点分布，系统的能观性，能控性。 3）LQR控制器设计与调节实验 利用线性二次型最优（LQR）调节器MATLAB仿真设计的参数结果对平面二阶倒立摆进行实际控制实验，参数微调得到较好的控制效果，记录实验曲线。 4）改变控制对象的模型参数实验 调整摆杆位置，将摆杆1朝下，摆杆2朝上修改模型参数、起摆条件和控制参数，重复3的容。 3.实验步骤

建筑材料检测存在的问题及对策

建筑材料检测存在的问题及对策 发表时间：2016-03-22T11:04:36.393Z 来源：《基层建设》2015年25期供稿作者：李明正 [导读] 东北林业大学材料科学与工程学院从定义上来说，建筑材料通常是指在建筑工程项目施工过程中所使用的各种材料的总称。 李明正 东北林业大学材料科学与工程学院黑龙江哈尔滨 150000 摘要：建筑材料质量检测是建筑工程质量管理体系的重要环节，也是保障建筑工作质量的重要前提。在当前建筑行业飞速发展和建筑材料日益复杂的背景下，做好建筑材料检测工作无疑具有十分重要的作用和意义。基于建筑材料检测是建筑工程质量保证体系中的重点，本文将就当前我国在建筑材料检测方而存在的主要问题提出了几点对策和建议。 关键词：建筑材料；质量检测；问题对策 前言： 从定义上来说，建筑材料通常是指在建筑工程项目施工过程中所使用的各种材料的总称，一般包含建筑主体施工材料和装饰装修材料两个大的方面。毫无疑问，建筑材料小但是构成整个建筑工程的主体元素，同时也直接影响到后期人们使用建筑工程时的安全。材料是一项工程的核心，其质量的优劣直接影响整个工程质量的好坏。为了避免因建材给房屋建筑工程的质量留下了巨大的隐患。下面将就当前房屋建筑材料质量检测存在的问题及对策展开讨论。 1.建筑材料质量检测 改革开放几十年来，我国的经济得到了高速的发展，我国人民的生活水平也得到了迅速提高。我国的建筑产业及基础设施建设也得到了较快发展，相应的工程材料质量检测技术也得到了重视和推广。房屋建筑工程在施工现场所用的建筑材料品种很多，材质规格各异。材料的检测、试验要按照国家、行业及当地建设主管部门的规定，并服从《房屋建筑工程竣工技术档案编制办法》的相关规定。例如，混凝土用粗骨料按规定要进行颗粒级配、密度、含泥量及泥块含量、针片状颗粒含量等项目的检测；对于不小于C35强度的混凝土须做压碎指标检测，新采用的质地疏松的骨料还应做坚固性试验，活性骨料做活性试验等；对于高分子合成的防水材料，按照高分子防水材料的有关规定，按批检验其物理力学性能指标。 2.建筑材料质量检测存在的问题 2.1建筑材料行业市场不规范 据国家认证认可监督委员会统计，目前我国的检测机构分布之广、数量之多、涉及而之宽，在世界上是罕见的，仅与建筑、建材有关的实验室就多达4 600余家。在这4 600余家建材建筑检验实验室中，仅企业实验室就占据了超过40%的份额；大量的专业检测公司在狭小的市场份额中搏杀，这就造成了严重的市场混乱。一方而，专业检测公司为了生存，互相杀价。微薄的利润迫使有些检测公司突破了职业道德的底线，出现了简化程序，修改数据，拼凑报告的现象；另一方而，相当的专业检测公司经营维艰，无法承揽到业务，许多企业年营业额不到100万元，导致仪器投入低，人员流失严重，最终导致专业检测公司之间的水平良荞不齐各级检测公司之间分包，转包，挂名等现象严重，少数水平不高的检测公司越级，违规开展检测业务，导致检测市场更加混乱。 2.2试验材料的取样没有代表性 仪器装备落后、人员素质参差不齐是材料检测行业中一个比较普遍的问题，在很大程度上直接阻碍了整个检测行业的快速、高效发展。数据采集系统不能得到及时有效地更新，从而使得数据的实时性、准确性和公正性难以得到保证。这就使得检测工作过程的规范性和有效性难以得到保证，并且在读数、分析结果等方面很容易受到个人主观因素的支配，导致检测结果出现偏差。取样点的布置和取样数量的设定是否具有代表性是影响检测结果的重要因素，而在实际操作中由于人员责任心不强、监管制度不完善、设备落后等原因造成取样不准，造成检测结果不具有真实性和说服力。 2.3试验存在主观的操作误差 试验本身是一个随机过程，所以，试验结果存在一定的误差。只要误差在标准规定的范围之内，是正常也是允许的。例如，在试验过程中，虽然严格按标准的规定进行，但在试验操作者的业务水平、设备仪器先进程度、原材料的匀质性、环境条件等因素的影响下，总会使试验结果产生一定误差，不超出标准规定范围的误差是允许的。必须指出的是，有个别的试验室在进行钢筋拉伸试验时，当拉伸到试件出现颈缩时，就结束了试验，而没有一直进行到将钢筋拉断裂，这是不正确的。检测行业的一大问题表现在检测的试件假，过程假，数据假，结论假。建筑材料的检测是建立在诚实守信、方法科学、行为公正、数据准确的基础上。检测机构要始终保持其第三方独立性，才能确保数据准确和行为公正。然而，现实中，检测机构不断受到了不良行政干预、商业贿赂、自身经济利益和其他方而压力的影响，不少检测机构开始弄虚作假，并且手段不断翻新，表现在试件假，不做或少做试件，过程假，简化程序，不按规范操作，数据假，编造数据，借用合格数据，修改原始数据，结论假。 3.应对建筑材料质量检测问题的方法 3.1开放检测市场，引入竞争机制。 对于市场不规范的问题，首先应该考虑把各级质检站下属的检测机构剥离出来，成立独立运作的企业，推向市场。其次，应该提高和规范市场准入机制，促进地区间的检测机构合作，兼并，联合，减少地区间的恶性竞争，增强检测机构的个体实力。最后，加强监管，严格按卿实验室资质认定评审准则）}（（检测和校准实验室认可准则》不AO保证公正性程1-}；等文件要求，对于违规机构加大处罚力度，对相关责任人依法追究刑事责任。并且出台相应计价标准。规范检测业务的收费合同最低价，实行合理价格中标原则。建议改变检测费用支付方式。考虑制定《检测费用支付管理办法》，将付款方式改由第三方（如建设工程交易中心）先向委托方一次性收取全部检测费用，由其按合同规定分期交付给检测机构，以解除检测机构的经济束缚顾虑，使其保证独立性。 3.2精确数据取样环节 检测的关键环节，取样量过少或取样部位、取样方法的偏差，都是造成检测的误差的原因，从而影响整个材料的质量检测。因此，取样的过程中还要取用有代表性的样品，这就需要从数量、取样方法等方面严格按照相关规定进行取样。一般情况，都是从同一批材料中的不同部位抽取一定数量的样品。材料性能的检测报告是从样品检测中得出的，所以规范科学的取样是检测报告得出数据准确与否的关键。

线性系统理论Matlab实践仿真报告指南

线性系统理论实验报告 学院：电信学院 姓名：邵昌娟 学号：152085270006 专业：电气工程

线性系统理论Matlab实验报告 1、由分析可知系统的状态空间描述，因系统综合实质上是通过引入适当状态反馈矩阵K，使得闭环系统的特征值均位于复平面S的期望位置。而只有当特征根均位于S的左半平面时系统稳定。故当特征根是正数时系统不稳定，设计无意义。所以设满足题目中所需要求的系统的期望特征根分别为λ1*=-2，λ2*=-4。 (a) 判断系统的能控性，即得系统的能控性判别矩阵Q c，然后判断rankQ c，若rank Q c =n=2则可得系统可控；利用Matlab判断系统可控性的程序如图1(a)所示。由程序运行结果可知：rank Q c =n=2，故系统完全可控，可对其进行状态反馈设计。 (b) 求状态反馈器中的反馈矩阵K，因设系统的期望特征根分别为λ1*=-2，λ2*=-4；所以利用Matlab求反馈矩阵K的程序如图1(b)所示。由程序运行结果可知：K即为所求状态反馈控制器的状态反馈矩阵，即由该状态反馈矩阵所构成的状态反馈控制器能够满足题目要求。 图1(a) 系统的能控性图1(b) 状态反馈矩阵 2、(a) 求系统的能控型矩阵Q c，验证若rank Q c

结构动力学 读书报告

《结构动力学》读书报告

结构动力学读书报告 学习完本门课程和结合自身所学专业，我对本门课程内容的理解和在各方面的应用总结如下： 1.（1）结构动力学及其研究内容： 结构动力学是研究结构系统在动力荷载作用下的振动特性的一门科学技术，它是振动力学的理论和方法在一些复杂工程问题中的综合应用和发展，是以改善结构系统在动力环境中的安全和可靠性为目的的。本书的主要内容包括运动方程的建立、单自由度体系、多自由度体系、无限自由度体系的动力学问题、随机振动、结构抗震计算及结构动力学的前沿研究课题。 （2）主要理论分析 结构的质量是一连续的空间函数，因此结构的运动方程是一个含有空间坐标和时间的偏微分方程，只是对某些简单结构，这些方程才有可能直接求解。对于绝大多数实际结构，在工程分析中主要采用数值方法。作法是先把结构离散化成为一个具有有限自由度的数学模型，在确定载荷后，导出模型的运动方程，然后选用合适的方法求解。 （3）数学模型 将结构离散化的方法主要有以下三种：①集聚质量法：把结构的分布质量集聚于一系列离散的质点或块，而把结构本身看作是仅具有弹性性能的无质量系统。由于仅是这些质点或块才产生惯性力，故离散系统的运动方程只以这些质点的位移或块的位移和转动作为自由

度。对于大部分质量集中在若干离散点上的结构，这种方法特别有效。 ②广义位移法：假定结构在振动时的位形（偏离平衡位置的位移形态）可用一系列事先规定的容许位移函数fi（它们必须满足支承处的约束条件以及结构内部位移的连续性条件）之和来表示，例如，对于一维结构，它的位形u(x)可以近似地表为： 结构动力学 (1) 式中的qj称为广义坐标,它表示相应位移函数的幅值。这样，离散系统的运动方程就以广义坐标作为自由度。对于质量分布比较均匀，形状规则且边界条件易于处理的结构，这种方法很有效。 ③有限元法：可以看作是分区的瑞利－里兹法，其要点是先把结构划分成适当数量的区域（称为单元），然后对每一单元施行瑞利－里兹法。通常取单元边界上（有时也包括单元内部）若干个几何特征点(例如三角形的顶点、边中点等)处的广义位移qj作为广义坐标，并对每个广义坐标取相应的插值函数作为单元内部的位移函数（或称形状函数）。在这样的数学模型中，要求形状函数的组合在相邻单元的公共边界上满足位移连续条件。一般地说，有限元法是最灵活有效的离散化方法，它提供了既方便又可靠的理想化模型，并特别适合于用电子计算机进行分析，是目前最为流行的方法，已有不少专用的或通用的程序可供结构动力学分析之用。 （4）运动方程 可用三种等价但形式不同的方法建立，即：①利用达朗伯原理引

系统的能控性,能观测性,稳定性分析

实验报告 课程线性系统理论基础实验日期年月日 专业班级姓名学号同组人 实验名称系统的能控性、能观测性、稳定性分析及实现评分 批阅教师签字 一、实验目的 加深理解能观测性、能控性、稳定性、最小实现等观念。掌握如何使用MATLAB进行以下分析和实现。 1、系统的能观测性、能控性分析； 2、系统的稳定性分析； 3、系统的最小实现。 二、实验内容 （1）能控性、能观测性及系统实现 （a）了解以下命令的功能；自选对象模型，进行运算，并写出结

果。 gram, ctrb, obsv, lyap, ctrbf, obsvf, minreal ； （b ）已知连续系统的传递函数模型，182710)(23++++=s s s a s s G ，当a 分别取-1，0，1时，判别系统的能控性与能观测性； （c ）已知系统矩阵为???? ??????--=2101013333.06667.10666.6A ，??????????=110B ，[]201=C ，判别系统的能控性与能观测性； （d ）求系统18 27101)(23++++= s s s s s G 的最小实现。 （2）稳定性 （a ）代数法稳定性判据 已知单位反馈系统的开环传递函数为：) 20)(1()2(100)(+++=s s s s s G ，试对系统闭环判别其稳定性 （b ）根轨迹法判断系统稳定性 已知一个单位负反馈系统开环传递函数为 ) 22)(6)(5()3()(2+++++=s s s s s s k s G ，试在系统的闭环根轨迹图上选择一点，求出该点的增益及其系统的闭环极点位置，并判断在该点系统闭环的稳定性。 （c ）Bode 图法判断系统稳定性

社会实践报告(完整版)

社会实践报告 社会实践报告 社会实践报告201X字 严霜冻结了整个世界,想把一切都包进它瑟瑟的白色的外衣. 寒冷的风肆意的钻进人们的身体,。正是因为有这样的环境，正激起了我要在寒假参加社会实践的决心。我要看看我能否在恶劣的环境中有能力依靠自己的又手和大脑维持自己的生存，同时，也想通过亲身体验社会实践让自己更进一步了解社会，在实践中增长见识，锻炼自己的才干，培养自己的韧性，想通过社会实践，带来一份额外的收入,好帮爸爸妈妈买点什么东西。 那么，我的社会实践活动就从我的找工作拉开了序幕。我穿着大头皮鞋，带着我的黑色绒帽，骑着我的脚踏车带着希望与渴望，开始了我的找工作的征程。一开始，我想一天拿35块钱,其实目标也很低,不是吗?可是,在所有我能干的招聘单位中没有这样的红利.我打听了其他同学,他们也都是如此.每天20块钱,干9个小时,天天劳累,时时想休息,可是休息时间很少.简直是可怜呀. 总结了以前的失败的教训，摆正好自己的位置。于是我找到了一家餐饮酒楼。老板就让我来做传菜员。每天25块钱.第二天，我便开始了我的寒假社会实践生活。刚开始的时候心理极不平衡。心想来从小到大读了这么多的书，在家从来没有这么苦.就算农忙,我也没有这么累.可现在只能端端盘子，一天到晚都得端盘子.在加上我们传菜部的负责人是个多嘴的老大妈,整天念叨,叫你干这干那.

但是，人总是要适应自己自下而上的环境，我不想赐开始就干不下去了，不行，我一定要坚持下去。要在自己的式作的环境中让自己的工作做行很轻松，首先行把自己同事之间的关系搞好。因此我只好暂时避其锋芒。尽快地熟悉自己所在的工作环境。我所工作的地方是一个两层楼的酒楼，酒店大堂在一楼，楼上有包房，厨房在二楼，传菜间也是在厨房所以在传菜间里可以看到厨管理的机会。 厨房是厨师的战场，由其是是生意非常的时候，那种场面真的就跟战场上打战一样，厨师的工具以及厨房的任何摆设和物品（包括调味品和原材料）都是厨师的武器，锅、碗、瓢、盘也为威望工作编奏出一首首生活的乐谱。墩子也叫切配，专六负责原材料的精加工，打盒负责将切好的原材料拿给灶上的师傅，并且做好装盘，菜品的装饰。蒸菜师傅负责使用蒸箱蒸菜，灶上师傅掌勺用来专门负责菜品的烹制，点心间的师傅专门负责面食点心的制作，凉菜间在另一间房里，负责冷菜的制作以及水果的制作，我们传菜间的工人很简单，只要反台上做好的菜将盘子边上多余的菜汁擦干净，需要配上味碟的将味碟配上，有汤的菜配上汤勺，并且注意菜品的出品顺序和出品的速度快慢并且要保持好住处的有效，随时传递好前台以及威望之间的住处所以每天工作和学习，在传菜部很累很辛苦，腰是酸的,腿是麻苏苏的,眼皮是黑色的.反正很累很累. 休息的时候，传菜部的领班跟我聊天.他对我说： “我知道你是学生有志向，想做大事，但是你千万不要小看做小事，大事都是由小事积累起来的，做大事的本领也是由做小事的本领不断地积累而成的，不积小流无以成江海；不积跬步无以致辞千里。”他为我指出了工作中的很多错误和缺点，我也一直很虚心地请

系统的能控性、能观测性、稳定性分析

实 验 报 告 课程 线性系统理论基础 实验日期 年 月 日 专业班级 学号 同组人 实验名称 系统的能控性、能观测性、稳定性分析及实现 评分 批阅教师签字 一、实验目的 加深理解能观测性、能控性、稳定性、最小实现等观念。掌 握如何使用MATLAB 进行以下分析和实现。 1、系统的能观测性、能控性分析； 2、系统的稳定性分析； 3、系统的最小实现。 二、实验内容 （1）能控性、能观测性及系统实现 （a ）了解以下命令的功能；自选对象模型，进行运算，并写出结 果。 gram, ctrb, obsv, lyap, ctrbf, obsvf, minreal ； （b ）已知连续系统的传递函数模型，18 2710)(23++++=s s s a s s G ，当a 分别取-1，0，1时，判别系统的能控性与能观测性；

（c ）已知系统矩阵为???? ??????--=2101013333.06667.10666.6A ，??????????=110B ，[]201=C ，判别系统的能控性与能观测性； （d ）求系统18 27101)(23++++= s s s s s G 的最小实现。 （2）稳定性 （a ）代数法稳定性判据 已知单位反馈系统的开环传递函数为：) 20)(1()2(100)(+++=s s s s s G ，试对系统闭环判别其稳定性 （b ）根轨迹法判断系统稳定性 已知一个单位负反馈系统开环传递函数为 ) 22)(6)(5()3()(2+++++=s s s s s s k s G ，试在系统的闭环根轨迹图上选择一点，求出该点的增益及其系统的闭环极点位置，并判断在该点系统闭环的稳定性。 （c ）Bode 图法判断系统稳定性 已知两个单位负反馈系统的开环传递函数分别为 s s s s G s s s s G 457.2)(,457.2)(232231-+=++= 用Bode 图法判断系统闭环的稳定性。 （d ）判断下列系统是否状态渐近稳定、是否BIBO 稳定。 []x y u x x 0525,100050250100010-=????? ?????+??????????-=

尤金《代理问题和企业理论》个人读书笔记

《代理问题与企业理论》读书笔记 碎碎片片 文章题目：代理问题与企业理论（Agency Problems and the Theory of the Firm） 作者：尤金·法玛（Eugene F.Fama） 尤金·法玛教授可以称得上是金融经济学领域的思想家。法玛教授1939年2月14日出生于美国马萨储塞州波士顿，是意大利裔移民的第三代。1960年毕业于马萨储塞州Tufts大学，主修法文，获得学士学位，这就是一个看起来不像是日后会成为财金学界大师的开始。1960－1963年在芝加哥大学商学院研究生院攻读MBA，1963年开始攻读博士学位，1964年获得博士学位，其博士论文为“股票市场价格走势”。1995年，比利时鲁文大学授予法玛荣誉博士学位。尤金·法玛在就读Tufts大学与芝加哥大学时参加了诸多的学术团体。 法玛教授的研究兴趣十分广泛，包括投资学理论与经验分析、资本市场中的价格形成、公司财务、组织形式生存的经济学。他在经济学科的若干领域都作出了重要的贡献，在金融学独立为一个学科以及成为经济学中一个独立领域的进程中，是当之无愧的先驱。 出处：本文原载于[美]《政治经济学杂志》第88卷第2期（1980年），第288-307页。一、写作动机 长期以来，经济学家们一直关注着企业中的决策是由非股东的管理者的行为而产生的激励问题，导致企业“行为”理论和“管理”理论的发展。但这些理论舍弃了古典的企业模型——经营企业仅仅是为了利润最大化的企业所有者与管理者是统一的，而赞成集中研究控制企业但不拥有企业并与古典的“经济人”相去甚远的管理者的动力问题。代表有，鲍莫尔（1959）、西蒙（1959）、西尔特和马奇（1963）以及威廉姆森（1964）。 最近，经济学文献倾向于舍弃古典的企业模型但接受古典的经济行为形式，企业被认为是生产要素间的一系列契约，每一种要素为其自我利益所驱使。因此，强调在组织中通过契约来界定产权的重要性。代表有，阿尔奇安和德姆塞茨（1972）与詹森和梅克林（1976）。

现代控制理论课程报告

现代控制理论课程总结 学习心得 从经典控制论发展到现代控制论,是人类对控制技术认识上的一次飞跃。现代控制论是用状态空间方法表示,概念抽象,不易掌握。对于《现代控制理论》这门课程，在刚拿到课本的时候，没上张老师的课之前，咋一看，会认为开课的内容会是上学期学的控制理论基础的累赘或者简单的重复，更甚至我还以为是线性代数的复现呢！根本没有和现代控制论联系到一起。但后面随着老师讲课的风格的深入浅出，循循善诱，发现和自己想象的恰恰相反，张老师以她特有的讲课风格，精心准备的ppt 课件，向我们展示了现代控制理论发展过程，以及该掌握内容的方方面面，个人觉得，我们不仅掌握了现代控制理论的理论知识，更重要的是学会了掌握这门知识的严谨的逻辑思维和科学的学习方法，对以后学习其他知识及在工作上的需要大有裨益，总之学习了这门课让我受益匪浅。 由于我们学习这门课的课时不是很多，并结合我们学生学习的需求及所要掌握的课程深入程度，张老师根据我们教学安排需要，我们这学期学习的内容主要有：1.绪论；2.控制系统的状态表达式；3.控制系统状态表达式的解；4.线性系统的能空性和能观性；5.线性定常系统的综合。而状态变量和状态空间表达式、状态转移矩阵、系统的能控性与能观性以及线性定常系统的综合是本门课程的主要学习内容。当然学习的内容还包括老师根据多年教学经验及对该学科的研究的一些深入见解。 在现代科学技术飞速发展中,伴随着学科的高度分化和高度综合,各学科之间相互交叉、相互渗透,出现了横向科学。作为跨接于自然科学和社会科学的具有横向科学特点的现代控制理论已成为我国理工科大学高年级的必修课。 经典控制理论的特点 经典控制理论以拉氏变换为数学工具，以单输入－单输出的线性定常系统为主要的研究对象。将描述系统的微分方程或差分方程变换到复数域中，得到系统的传递函数，并以此作为基础在频率域中对系统进行分析和设计，确定控制器的结构和参数。通常是采用反馈控制，构成所谓闭环控制系统。经典控制理论具有明显的局限性，突出的是难以有效地应用于时变系统、多变量系统，也难以揭示系统更为深刻的特性。当把这种理论推广到更为复杂的系统时，经典控制理论就显得无能为力了，这是因为它的以下几个特点所决定。 1．经典控制理论只限于研究线性定常系统，即使对最简单的非线性系统也是无法处理的；这就从本质上忽略了系统结构的内在特性，也不能处理输入和输出皆大于1的系统。实际上，大多数工程对象都是多输入－多输出系统，尽管人们做了很多尝试，但是，用经典控制理论设计这类系统都没有得到满意的结果；2．经典控制理论采用试探法设计系统。即根据经验选用合适的、简单的、工程上易于实现的控制器，然后对系统进行分析，直至找到满意的结果为止。虽然这种设计方法具有实用等很多完整，从而促使现代控制理论的发展：对经典理论的精确化、数学化及理论化。优点，但是，在推理上却是不能令人满意的，效果也

状态观测器的设计——报告

东南大学自动化学院 实 验 报 告 课程名称： 自动控制基础 实验名称： 状态观测器的设计 院 （系）： 自动化学院 专 业： 自动化 姓 名： 吴静 学 号： 08008419 实 验 室： 机械动力楼417室 实验组别： 同组人员： 实验时间：2011年05月13日 评定成绩： 审阅教师： 一、实验目的 1. 理解观测器在自动控制设计中的作用 2. 理解观测器的极点设置 3. 会设计实用的状态观测器 二、实验原理 如果控制系统采用极点配置的方法来设计，就必须要得到系统的各个状态，然后才能用状态反馈进行极点配置。然而，大多数被控系统的实际状态是不能直接得到的，尽管系统是可以控制的。怎么办？如果能搭试一种装置将原系统的各个状态较准确地取出来，就可以实现系统极点任意配置。于是提出了利用被控系统的输入量和输出量重构原系统的状态，并用反馈来消除原系统和重构系统状态的误差，这样原系统的状态就能被等价取出，从而进行状态反馈，达到极点配置改善系统的目的，这个重构的系统就叫状态观测器。 另外，状态观测器可以用来监测被控系统的各个参量。 观测器的设计线路不是唯一的，本实验采用较实用的设计。 给一个被控二阶系统，其开环传递函数是G （s ）=12 (1)(1)K T s T s ++ ，12 K K K =观测器如图示。

设被控系统状态方程 构造开环观测器，X ∧ Y ∧ 为状态向量和输出向量估值 由于初态不同，估值X ∧ 状态不能替代被控系统状态X ，为了使两者初态跟随，采用输出误差反馈调节，加入反馈量H(Y-Y)∧ ，即构造闭环观测器，闭环观测器对重构造的参数误差也有收敛作用。 也可写成 X =(A-HC)X +Bu+HY Y CX ? ∧ ∧ ∧∧ = 只要（A-HC ）的特征根具有负实部，状态向量误差就按指数规律衰减，且极点可任意配置，一般地，（A-HC ）的收敛速度要比被控系统的响应速度要快。工程上，取小于被控系统最小时间的3至5倍，若响应太快，H 就要很大，容易产生噪声干扰。 实验采用X =A X +Bu+H(Y-Y)? ∧ ∧∧ 结构，即输出误差反馈，而不是输出反馈形式。 取：1212min 35 20,5,2,0.5,0.2K K T T t λ-= =====，求解12g g ?????? 三、实验设备： THBDC-1实验平台 THBDC-1虚拟示波器 Matlab/Simulink 软件 四、实验步骤 按要求设计状态观测器 (一) 在Matlab 环境下实现对象的实时控制 1. 将ZhuangTai_model.mdl 复制到E:\MATLAB6p5\work 子目录下，运行matlab ，打开ZhuangTai_model.mdl 注：‘实际对象’模块对应外部的实际被控对象，在simulink 下它代表计算机与外部接口： ● DA1对应实验面板上的DA1，代表对象输出，输出通过数据卡传送给计算机； ● AD1对应实验面板上的AD1，代表控制信号，计算机通过数据卡将控制信号送给实际对象；