Copley+驱动调试帮助
Copley驱动调试帮助向导
1．到https://www.sodocs.net/doc/7d8940162.html,/Motion/Products/Software/index.html 下载CME2软件并进行安装。
2．软件安装完成后，用RS232通讯线缆将驱动器与电脑串口相连，连接完成后给驱动器上电，再点击桌面“CME2”图标打开软件，如图1 所示：
图1
点击“OK”后，出现图2界面：
图2（以XSL-230-18驱动为例）
3．驱动器基本配置
点击“Amplifier”菜单下“Basic Setup”或点击图标工具栏第一个图标，出现图3窗口：
图3
在图3中可以看到当前驱动器的配置情况，如要改变设置，请点击“Change Settings”，进入“Motor Options”设置，出现图4窗口：
图4
Motor Family（电机类别）：
Brushless：无刷电机
Brush：有刷电机
Three Phase Stepper：三相步进电机
Motor Type（电机类型）：
Rotary：旋转电机
Linear：线性电机
再点击“Next”进入“Feedback Options”设置，出现图5窗口：
图5
Hall Type（Hall类型）：
None：没有Hall
Digital：数字Hall
Analog：模拟Hall（Copley直线电机专用）
当有Hall时，请勾上“Hall Phase Correction”。
Motor Encoder（电机编码器）：
None：没有
Primary Incremental：主通道数字编码器接口
Secondary Incremental：第二通道数字编码器接口
Analog：模拟信号编码器接口
Low Frequency Analog：低频模拟信号编码器接口（Copley直线电机专用）Position Encoder（位置编码器）：
None：没有
Primary Incremental：主通道数字编码器接口
Secondary Incremental：第二通道数字编码器接口
Analog：模拟信号编码器接口
Position Encoder Type（位置编码器类型）：
Rotary：旋转
Linear：线性
Use Position Encoder In Passive（Monitor）Mode：将位置编码器用于监控模式[注]：XSL，XSJ，ACP，ACJ四款驱动均有两个数字编码器通道，两个通道可任意配置为电机编码器或位置编码器。此外，第二数字编码器通道既可以做为输入，也可以做为输出。输入时可以配置为编码器输入或脉冲控制信号输入；输出时可以配置为主通道编码器的输出，提供给上位控制器。
再点击“Next”进入“Operation Mode Options”设置，出现图6窗口：
图6
Operating Mode（操作模式）：
Current：电流控制
Velocity：速度控制
Position：位置控制
Command Source（命令方式）：
Analog Command：模拟量信号（+/-10V）
Digital Input：数字脉冲信号
PWM：脉宽调制信号（限于电流和速度控制）
Software Programed：Indexer 编程
CAN：CANopen
Function Generator：驱动器内置函数发生器
Camming：凸轮
再点击“Next”进入“Miscellaneous Options”设置，出现图7窗口：
图7
Commutation Mode（整定方式）：
Sinusoidal：弦波式换相
Trapezoidal：梯形波式换相
Use Back EMF For Velocity：用反电动势作为速度环反馈
Use Halls For Velocity and Position：用Hall作为速度环和位置环反馈
Multi-mode Port（多模式接口）：
Buffered Motor Encoder：电机编码器缓冲输出
Differential Input：差分输入
此处的Multi-Mode口就是指第二编码器通道接口，当选择为“Buffered Motor Encoder”时，此口作为电机主通道编码器输出；当选择为“Differential Input”时，此口可作为第二编码器输入口，也可作为位置控制模式下数字脉冲输入口。
下面点击“Finish”完成基本设置。
4．电机参数设置
点击软件主界面“Motor/Feedback”，出现图8窗口：
图8
如上图所示，我们要将电机的实际参数相应地填进。再点击“Feedback”选项卡，进入图9窗口：
图9
在图9窗口可以设置所用编码器的分辨率。若是旋转电机则会出现图10窗口：
图10
在空格内填入编码器相应的线数即可。
点击“Brake/Stop”选项卡，出现图11窗口：
图11
此选项中的设置主要针对于电机垂直安装并带有制动器的情况下，设置去使能信号和驱动器PWM输出之间的延时，以便于电机提前刹车而不会因重力的影响下滑。当电机非用于垂直使用时，一般都设置为“0”。
在设置完3个选项卡后，点击“Calculate”按钮，驱动器将自动计算驱动器参数。
5．电机自动换相
1）. 确保电机硬件使能
如图12所示：
图12
In1口是默认的驱动器硬件使能（Hardware Enable）输入端口，你可以选择低电平有效，也可以选择高电平有效。此口可以接外部开关量输入控制，也可以让它一直有效（无需外部输入控制）。如图：In1选择为低电平有效，并在左方选择“Pull down”，让此端口一直有效。
2）.点击“Amplifier”菜单下“Auto Phase”选项或者点击图标工具栏“Auto Phase”图标工具，出现图13窗口：
图13
如图所示以你所认为的正方向用手旋转或推动电机，同时观察“Motor Actual Position”是否数据变化，若正常，点击“Next”按钮进入下一步。
图14
如图14所示，点击“Start”按钮，驱动器会自动检测电机的配线，检测通过后，“Next”按钮便可从灰色变为亮色。然后点击“Next”进入下一步。
图15
如图15所示，点击“Start”按钮，驱动器会自动测试电机的相位，此时会跳出如图16消息窗口：
图16
图16窗口提示：观察并确认电机是否运行一整圈。点击“OK”，电机便会运行一圈，运行完一圈后，又一消息窗口会跳出，如图17所示：
图17
此窗口提示：电机是否运行了一圈？假如电机运行了一圈，就点击“Yes”，若电机未运行一圈，就点击“No”。
注意：在图15对话框的右下方窗口内会显示是否通过相位测试，如果没有，请检查接线以及电机的极对数（旋转电机）、磁极对长度（直线电机）等。
下一步进入Hall接线设置检测，如图18所示：
图18
点击“Start”按钮，驱动器将自动检测Hall，测试完成后，点击“Finish”即可完成自动调相。
6．手动Jog 试运行
点击“Amplifier”菜单下“Control Panel”选项或者点击图标工具栏下“Control Panel”图标，出现图19窗口：
图19
如图19所示，点击“Enable Jog”复选框，手动Jog按钮有效，此时点击手动Jog按钮看电机能否正常运行。
力士乐驱动器调试指南
1.蓝色串口线为易损坏品，请拔下时先离线或者关闭软件 2.软件启动 双击桌面上的图标 3.软件启动后界面如下 如果没有出现左侧的PROJECT EXPLORE请按以下操作如有跳过 在菜单VIEW下选择并单击PROJECT EXPLORE 3．出现左侧的菜单后，点击图片中放大镜图标
出现下图对话框，请按下图选择IndraDrive(Serial RS232)， 如果IndraDrive(Serial RS232)未在右侧框内，请在左侧框内找到并选择，然后点击框中间的指向右侧的三角，添加好后即为上图的样子。并点击NEXT 4.上一步点击NEXT后出现下图对话框， 下图左侧框为目前计算机上现有通讯端口，在其中选择当前与力士乐通讯所用端口并添加到右侧框内，添加方法同上步相同 其他选项同上图。通讯端口如果不知道具体是那个，就全部添加上。点击NEXT
5.如果扫描连接成功就会出现下图，如未找到请检查线连接是否正常，端口选择是否正确， 6.单击图片中的小加号展开项目 7.菜单键介绍 上图由左至右作用依次为，驱动器离线，在线，模拟在线，搜索设备，空，空，空，空，空，空，驱动器转为参数模式，驱动器转为操作模式 8.驱动器装态监控 操作方法，右键单击图中菜单中的AXIS在弹出菜单中依次如图中选择即可 出现的窗口数据从上到下依次为，当前位置，当前速度，当前加速度，当前电机负载 忘记截图了。。。。。。。。。
9.驱动器参数备份， 右键单击菜单中高亮部分，然后如图依次选择，并点击EXPORT，出现下图 单击左上角的三个小点，出现下图
在文件名中键入你想保存的文件名，在保存在中选择保存的路径。选择后点击保存然后会回到上一个窗口，点击EXPORT会出现 当这个窗口消失后，参数保存完成。 10.驱动器参数恢复（不建议使用） 选择后在下图中找到你保存的文件，点击打开。 出现下图对话框
常用焊缝检测方法
常用焊缝检测方法 常用焊缝检测方法 常用焊缝无损检测方法： 1.射线探伤方法(RT) 目前应用较广泛的射线探伤方法是利用(X、γ)射线源发出的贯穿辐射线穿透焊缝后使胶片感光，焊缝中的缺陷影像便显示在经过处理后的射线照相底片上。主要用于发现焊缝内部气孔、夹渣、裂纹及未焊透等缺陷。焊缝检测方法 2.超声探伤(UT) 利用压电换能器件，通过瞬间电激发产生脉冲振动，借助于声耦合介质传人金属中形成超声波，超声波在传播时遇到缺陷就会反射并返回到换能器，再把声脉冲转换成电脉冲，测量该信号的幅度及传播时间就可评定工件中缺陷的位置及严重程度。超声波比射线探伤灵敏度高，灵活方便，周期短、成本低、效率高、对人体无害，但显示缺陷不直观，对缺陷判断不精确，受探伤人员经验和技术熟练程度影响较大。例如：HF300，HF800焊缝检测仪等 3.渗透探伤(PT) 当含有颜料或荧光粉剂的渗透液喷洒或涂敷在被检焊缝表面上时，利用液体的毛细作用，使其渗入表面开口的缺陷中，然后清洗去除表面上多余的渗透液，干燥后施加显像剂，将缺陷中的渗透液吸附到焊缝表面上来，从而观察到缺陷的显示痕迹。液体渗透探伤主要用于：检查坡口表面、碳弧气刨清根后或焊缝缺陷清除后的刨槽表面、工卡具铲除的表面以及不便磁粉探伤部位的表面开口缺陷。焊缝检测方法
4.磁性探伤(MT) 利用铁磁性材料表面与近表面缺陷会引起磁率发生变化，磁化时在表面上产生漏磁场，并采用磁粉、磁带或其他磁场测量方法来记录与显示缺陷的一种方法。磁性探伤主要用于：检查表面及近表面缺陷。该方法与渗透探伤方法比较，不但探伤灵敏度高、速度快，而且能探查表面一定深度下缺陷。例如：DA310磁粉探伤等焊缝检测方法 其他检测方法包括：大型工件金相分析；铁素体含量检验；光谱分析；手提硬度试验；声发射试验等。
XPL-ds_ Xenus Copley交流伺服驱动器
description Xenus Plus set new levels of performance, connectivity, and flexibility. CANopen communication provides a widely used cost-effective industrial bus. A wide range of absolute interfaces are built-in including EnDat, Hiperface, and BiSS. High resolution A/D converters ensure optimal current loop performance. Both isolated and high-speed non-isolated I/O are provided. For safety critical applications, redundant power stage enable inputs can be employed. Model Vac Ic Ip XPL-230-18100 - 240618XPL-230-36100 - 2401236XPL-230-40 100 - 240 20 40 Add -R for resolver feedback option control Modes ? Indexer, Point-to-Point, PVT ? Camming, Gearing ? Position, Velocity, Torque command interface ? CANopen ? ASCII and discrete I/O ? stepper commands ? ±10V position/velocity/torque (2 inputs) ? PWM velocity/torque command ? Master encoder (Gearing/Camming) Communications ? CAN ? RS-232 ? RS-485 (Optional)Accessories ? External regen resistors ? External edge filter Feedback ? Digital quad A/B encoder ? EnDat, Hiperface, BiSS, SSI, & panasonic encoders ? Aux. encoder / encoder out ? Analog sin/cos encoder ? Resolver option ? Digital Halls Safe Torque Off (STO) ? Two active inputs enable power stage ? One output confirms power stage status I/O Digital ? 15 inputs, 6 outputs I/O Analog ? 2, 16 bit inputs ? 1, 12 bit input ? 1, 12 bit output Dimensions: in [mm] ? 7.9 x 5.5 x 2.3 [202 x 139 x 52]
最新Rexroth—IndraMotion MTX调试手册(简化版)
IndarMotion MTX调试方法 1 2 3 1.急停功能：系统自带有效，无需调试。 4 2.硬限位：系统无此功能，无需调试。 5 3.软限位：开启软限位检测，同时设定软限位的正向与负向行程极限6 值。软限位1和软限位2均可在【System】——【驱动参数】——【向导设7 置】——【轴】下设置。同时也可以在【参数】——【轴基本参数】中设置。 8 9 4.手动移动：在【参数】——【轴基本参数】中可设定相关参数。 10 11 5.手轮移动：在手动方式下按竖式软键【手轮】后激活，摇动手脉可12 以移动各轴。
13 6.回零功能：执行指令G74 X/Y/Z F执行回零。回零位置可以在14 【System】——【驱动参数】——【S参数】中的【Reference1】中设定。 15 此外，还有其他相关参数。 16 17 7.主轴旋转功能：M3/M4/M5/M19。在【参数】——【主轴】中有以下18 相关参数。 19 主轴定向位置设定：在【System】——【驱动参数】——【向导设置】20 ——【参考点设置】中，选择C轴，可以显示当前主轴的实际位置，同时可以
21 选择主轴选用的编码器等信息。在此界面下，可以任意旋转主轴到任意位置，22 此时按设定参考点，则此点默认为主轴零点，当执行主轴定向M19时，主轴定23 向到主轴零位。 24 8.刀库功能：换刀点（Z轴换到位置，主轴位置） 25 （1）Z轴换刀位置设定：在CPL变量中有一个参数可以设定Z 26 轴换刀位置，73号机床的Z换刀位置为-110.375。 27 （2）换刀时主轴位置设定：在CPL变量中有一个参数可以设28 定换刀时主轴位置与主轴零位（主轴零位可以自由设定，即是M19位29 置）的相对距离。 30 （3）在【Tool】界面下，可以添加刀套、删除刀套、插入刀31 套等。在各刀套下可以自由设定刀具号，设定方法为在非当前刀时按32 下界面中的编辑，通过TAP键切换选项更改信息。在执行换刀时，能33 够任意的换刀想要的刀具号上。若在某个刀套号前面的复选框中打34 √，则默认此刀不存在，执行换刀时提示报警。 35 （4）刀库回零：在手动方式下，按【刀库旋转】（左边这个按36 键）。若是出现报警号为602，则是刀库未回零导致的。 37 （5）换刀宏程序路径：usr/fep/TCH就是换刀宏程序。 38 （6）宏程序内容： 39 不写，太长。 40 （7）相关换刀指令：
软件测试的定义及常用软件测试方法介绍
软件测试的定义及常用软件测试方法介绍 一、软件测试的定义 1.定义：使用人工或者自动手段来运行或测试某个系统的过程，其目的在于检验它是否满 足规定的需求或弄清预期结果与实际结果之间的差别。 2.内容：软件测试主要工作内容是验证(verification)和确认(validation )，下面分别给 出其概念： 验证(verification)是保证软件正确地实现了一些特定功能的一系列活动，即保证软件以正确的方式来做了这个事件(Do it right) 1.确定软件生存周期中的一个给定阶段的产品是否达到前阶段确立的需求的过程 2.程序正确性的形式证明，即采用形式理论证明程序符合设计规约规定的过程 3.评市、审查、测试、检查、审计等各类活动，或对某些项处理、服务或文件等是否 和规定的需求相一致进行判断和提出报告。 确认(validation)是一系列的活动和过程，目的是想证实在一个给定的外部环境中软件的逻辑正确性。即保证软件做了你所期望的事情。(Do the right thing) 1.静态确认，不在计算机上实际执行程序，通过人工或程序分析来证明软件的正确性 2.动态确认，通过执行程序做分析，测试程序的动态行为，以证实软件是否存在问题。 软件测试的对象不仅仅是程序测试，软件测试应该包括整个软件开发期间各个阶段所产生的文档，如需求规格说明、概要设计文档、详细设计文档，当然软件测试的主要对象还是源程序。 二、软件测试常用方法 1. 从是否关心软件内部结构和具体实现的角度划分： a. 黑盒测试 黑盒测试也称功能测试，它是通过测试来检测每个功能是否都能正常使用。在测试中，把程序看作一个不能打开的黑盒子，在完全不考虑程序内部结构和内部特性的情况下，在程序接口进行测试，它只检查程序功能是否按照需求规格说明书的规定正常使用，程序是否能适当地接收输入数据而产生正确的输出信息。黑盒测试着眼于程序外部结构，不考虑内部逻辑结构，主要针对软件界面和软件功能进行测试。 黑盒测试是以用户的角度，从输入数据和输出数据的对应关系出发进行测试的，很明显，如果本身设计有问题或者说明规格有错误，用黑盒测试是发现不了的。
力士乐驱动器使用说明.-共24页
力士乐驱动器使用说明书 本说明书针对非正弦用力士乐驱动器。主要讲述驱动软件的使用、参数配置、PID调节等。 一、软件使用 1.MLC04v16软件的安装 安装文件夹内有CD1、CD2、CD3三个文件夹，打开CD1文件夹， ?双击setup.exe进行安装，如图所示选择英文后，点Next ?按如图所示选择，点Next。 ?点击Next
?点击Next ?选择接受，后点击Next ?输入名称，点击Next ?选择安装目录，然后点击Next
?点Install ?安装进度如下：真个过程可能要10多分钟，看电脑性能。
?完成窗口如下： ?完成后需要重启。点”是”自动重启，点”否”则不重启。 2.软件操作 ?打开软件 ●双击桌面快捷方式，如下图所示。 ●通过点击开始菜单->程序 ->Rexroth->IndraWorks7.14.166.0->Engineering.来打开。 ?软件使用 ●工程的使用
如下图 点击Create an empty project为建立一个新工程。 点击Open project打开一个现有工程。 点击Scan for devices扫描串口总线上的设备 点击Restore project把保存的已压缩工程，解压缩。 点击下面快捷按钮，第一个为新建工程，第二个位打开现有工程。 点击File下拉菜单后，New:新建工程；Open：打开工程。 与伺服启动器联机
打开工程后变为 点黄色图标进入虚拟模式。 点蓝色图标连接实际驱动器。 如果端口配置正常则直接联机，否则会弹出如下窗口。 点击Scan for Device后弹出如下窗口 点Next后自动寻找设备。 未找到设备则弹出下面创库
常见的塑料检测标准和方法
常见的塑料检测标准和方法 检测产品/类别检测项目/参数 检测标准(方法)名称及编号(含年号)序 号 名称 塑料1 光源暴露试验方 法通则 塑料实验室光源暴露试验方法第1部分:通则ISO 4892-1:1999 2 氙弧灯光老化 汽车外饰材料的氙弧灯加速暴露试验SAE J2527:2004 汽车内饰材料的氙弧灯加速暴露试验SAE J2412:2004 塑料实验室光源暴露试验方法第2部分:氙弧灯ISO 4892-2:2006 /Amd 1:2009 室内用塑料氙弧光暴露试验方法ASTM D4459-06 非金属材料氙弧灯老化的仪器操作方法ASTM G155-05a 塑料暴露试验用有水或无水氙弧型曝光装置的操作ASTM D2565-99(2008) 3 荧光紫外灯老化 塑料实验室光源暴露试验方法第3部分:荧光紫外灯ISO 4892-3:2006 汽车外饰材料UV快速老化测试SAE J2020:2003 塑料紫外光暴露试验方法ASTM D4329-05 非金属材料UV老化的仪器操作方法ASTM G154-06 4 碳弧灯老化 塑料实验室光源暴露试验方法第4部分:开放式碳弧灯 ISO 4892-4:2004/ CORR 1:2005 塑料实验室光源曝露试验方法第4部分:开放式碳弧灯 GB/T16422.4-1996 5 荧光紫外灯老化 机械工业产品用塑料、涂料、橡胶材料人工气候老化试验方法荧 光紫外灯GB/T14522-2008 6 热老化 无负荷塑料制品的热老化 ASTM D3045-92(2010) 塑料热老化试验方法GB/T7141-2008 7 湿热老化 塑料暴露于湿热、水溅和盐雾效应的测定ISO4611:2008 塑料暴露于湿热、水喷雾和盐雾中影响的测定GB/T12000-2003 塑料8 拉伸性能塑料拉伸性能的测定第1部分:总则GB/T1040.1-2006
电机驱动及控制模块
电机驱动及控制模块
3.3电机驱动及控制模块 331 电机特性 —小车前进的动力是通过直流电机来驱动的，直流电机是最早出现的电动机, 也是最早能实现调速的电动机。长期以来，直流电动机一直占据着调速控制的 统治地位。它具有良 图7主、从单片机小系统应用电路 好的线性调速特性，简单的控制性能， 较高的效率，优异的动态特性。系统 选用的大谷基础车的260马达作为驱动电机。其额定电压为 3-12V ，额定功率 0.02KW 额定转速 3000r/min 。 近年来，直流电动机的结构和控制方式都发生了很大变化， 随着计算机进入 控制领域，以及新型的电力电子功率元件的不断出现，使采用全控制型的开关 功率元件进行脉冲调制（Pulse Width Modulation 简称PWM 控制方式已经成 为主流，这种控制方式容易在单片机控制中实现。 BE yr CAPCAP 2+ CAP + CiP I * EP Z CAP b HT-OVTl rr-xrr: T-m TDU rae.-[tfi E-C'UTL 化UT2 H 山习4 F21TF 匸曲 ~IF P22 vcc P22 m 酯T KX1WXI Pi - ? TTCZ'JPJL Pl? YT 11 T m 電 XTALi P14 nffo/pss F13 D1TLJP3J P12 JP34 P1J PLD PA 回■! P 討TCAO PM 时 ow P 禹 PIO Vcc P]1 FOCUADQ P32 POL/ADL E>JJ ! Plfl Pt3(AD3 P]5 P 】6 f ：^AD5 P17 P0*'AD6 PB7/AD7 RST Tmjpsi EX LVD^ fiZRST2 AL&FI 5 曲朗 卜⑷PJ 4 wwu TflrP34 ri 郴 PIT PM 廻p 北 F35 FiZiiP]! F24 F33 xrAi.3 P]3 j^TALL P.3L Pin tr 空【 时 LED T 级, 厂：1巧处4打"卜单怜机 VCC 鱼T Z? 1. P ■ ■ ?一 ■■ ■ ■ b w 1 ? 3 *?!>rr ? .1 L I I I I r —PF p p Lp
橡胶制品常用测试方法及标准
1.胶料硫化特性 GB/T 9869—1997橡胶胶料硫化特性的测定（圆盘振荡硫化仪法） GB/T 16584—1996橡胶用无转子硫化仪测定硫化特性 ISO 3417:1991橡胶—硫化特性的测定——用摆振式圆盘硫化计 ASTM D2084-2001用振动圆盘硫化计测定橡胶硫化特性的试验方法 2 3. GB/T528—1998硫化橡胶或热塑性橡胶拉伸应力应变性能的测定 ISO37:2005硫化或热塑性橡胶——拉伸应力应变特性的测定 ASTMD412-1998（2002）硫化橡胶、热塑性弹性材料拉伸强度试验方法JIS K6251:1993硫化橡胶的拉伸试验方法
DIN 53504-1994硫化橡胶的拉伸试验方法 4.橡胶撕裂性能 GB/T 529—1999硫化橡胶或热塑性橡胶撕裂强度的测定（裤形、直角形和新月形试样）ISO 34-1:2004硫化或热塑性橡胶—撕裂强度的测定-第一部分：裤形、直角形和新月形试片 5. （10— 6.压缩永久变形性能 GB/T 7759—1996硫化橡胶、热塑性橡胶在常温、高温和低温下压缩永久变形测定 ISO 815:1991硫化橡胶、热塑性橡胶在常温、高温和低温下压缩永久变形测定
ASTM D395-2003橡胶性能的试验方法压缩永久变形 JIS K6262:1997硫化橡胶及热塑性橡胶压缩永久变形试验方法 7.橡胶的回弹性 GB/T 1681—1991硫化橡胶回弹性的测定 8. ASTM D 746-2004用冲击法测定塑料及弹性材料的脆化温度的试验方法ASTM D 2137-2005弹性材料脆化温度的试验方法 JIS K 6261-1997硫化橡胶及热塑性橡胶的低温试验方法 9.橡胶热空气老化性能
力士乐驱动器使用说明
力士乐驱动器参数调试说明 本说明书针对非正弦用力士乐驱动器。主要讲述驱动软件的使用、参数配置、PID调节等。 一、软件使用 1.MLC04v16软件的安装 安装文件夹有CD1、CD2、CD3三个文件夹，打开CD1文件夹， ?双击setup.exe进行安装，如图所示选择英文后，点Next ?按如图所示选择，点Next。 ?点击Next
?点击Next ?选择接受，后点击Next ?输入名称，点击Next ?选择安装目录，然后点击Next
?点Install ?安装进度如下：真个过程可能要10多分钟，看电脑性能。
?完成窗口如下： ?完成后需要重启。点”是”自动重启，点”否”则不重启。 2.软件操作 ?打开软件 ●双击桌面快捷方式，如下图所示。 ●通过点击开始菜单->程序->Rexroth->IndraWorks7.14.166.0->Engineering.来打 开。 ?软件使用 ●工程的使用
如下图 点击Create an empty project为建立一个新工程。 点击Open project打开一个现有工程。 点击Scan for devices扫描串口总线上的设备 点击Restore project把保存的已压缩工程，解压缩。 点击下面快捷按钮，第一个为新建工程，第二个位打开现有工程。 点击File下拉菜单后，New:新建工程；Open：打开工程。 与伺服启动器联机 打开工程后变为 点黄色图标进入虚拟模式。
点蓝色图标连接实际驱动器。 如果端口配置正常则直接联机，否则会弹出如下窗口。 点击Scan for Device后弹出如下窗口 点Next后自动寻找设备。 未找到设备则弹出下面创库
招聘中常用性格测试的几种常用方法
性格测试的几种常用方法 一、德国医生、心理学家—卡雷努思的“四气质说” 1，主要特征 ●“阳刚的多血质”，情绪反映弱而快。 ●“平淡的黏液质”，情绪反映弱而慢。 ●“忧郁的黑胆质”，情绪反映强而慢。 ●“急躁的黄胆质”，情绪反映强而快。 ● 2，性格特点及主要表现 ●气质类型：多血质 ●性格特点：轻率、活泼、好事、喜欢与人交往 ●典型表现：面对困难不退缩，不会记恨，容易答应别人的事情，也容易忘记约定的 人。有面对困难的勇气，但看事情不妙也会开溜。能够调整自己的喜怒哀乐，随时保持心理平衡与往前冲的状态，一旦成功或受到别人的赞扬就乐不可支。 ●气质类型：黏液质 ●性格特点：安静、漫不经心、散漫、邋遢，好饮食等。 ●典型表现：反映迟钝、冷淡，但诚实、值得信任。个性平淡、工作缓慢，不容紧张。 有时做事动作迟缓，不修边幅、喜好享乐，多有利己主义倾向。 ●气质类型：黑胆质 ●性格特点：稳重沉郁，经常能看到人生的阴暗面。 ●典型表现：多半都会避免应来送往的活动，不喜欢与外向活泼的人在一起，甚至看 到别人欢天喜地、乐不可支时，反而会不高兴。一遇困难常失去心理平衡，心情不好久久不能恢复。 ●气质类型：黄胆质 ●性格特点：对于情绪刺激非常敏感，意志容易动摇，没有耐心，情绪忽冷忽热。 ●典型表现：喜欢参加各种活动，想法常常改变，只有三分钟热情。不喜欢被压抑， 喜怒哀乐表现明显。悲伤和愤怒都来得快去得快。一般而言，既有爱心也有热心，做事情很有爆发力。 二、荣格的两种性格倾向理论 1内向型性格的特点： ●重视主体性与自我； ●在乎自己的习惯和想法； ●不喜欢人云亦云； ●勤于自我反省； ●犹豫不决，缺乏果断气概； ●适应能力较差； ●认真得近于固执，喜欢较真； ●对环境变化感觉敏感； ●交往过程中倾向于将自己置于被动地位； ●不容易结交新朋友；
步进电机 驱动器 控制器三者的关系
电机行业专业求职平台 1.步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况 下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。 虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机、交流电机在常规下使用。步进电机必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。 提及此知识，希望能给予正在对电机选型的客户有所帮助。 2.力矩： 电机一旦通电，在定转子间将产生磁场（磁通量Ф）当转子与定子错开一定角度，则产生力 F与（dФ/dθ）成正比 S 其磁通量Ф=Br*S Br为磁密，S为导磁面积 F与L*D*Br成正比 L为铁芯有效长度，D为转子直径 Br=N·I/R N·I为励磁绕阻安匝数（电流乘匝数）R为磁阻。 力矩=力*半径 力矩与电机有效体积*安匝数*磁密成正比（只考虑线性状态） 因此，电机有效体积越大，励磁安匝数越大，定转子间气隙越小，电机力矩越大，反之亦然。 一、混合式步进电机
电机行业专业求职平台1、特点： 混合式（又称感应子式步进电机）与传统的反应式步进电机相比，结构上转子加有永磁体，以提供软磁材料的工作点，而定子激磁只需提供变化的磁场而不必提供磁材料工作点的耗能，因此该电机效率高，电流小，发热低。因永磁体的存在，该电机具有较强的反电势，其自身阻尼作用比较好，使其在运转过程中比较平稳、噪音低、低频振动小。 混合式步进电机某种程度上可以看作是低速同步电机。一个四相电机可以作四相运行，也可以作二相运行。（必须采用双极电压驱动），而反应式电机则不能如此。例如：四相，八相运 行（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A）完全可以采用二相八拍运行方式.不难发现其条件为C= A ,D=B . 一个二相电机的内部绕组与四相电机完全一致，小功率电机一般直接接为二相， 而功率大一点的电机，为了方便使用，灵活改变电机的动态特点，往往将其外部接线为八根引线（四相），这样使用时，既可以作四相电机使用，更可以作二相电机绕组串联或并联使用。 2、分类 混合式步进电机可分二相、三相、四相、五相等，我公司混合式步进电机以相数可分为：二相电机、三相电机: TEB20H,TEB28H,TEB35H,TEB39H,TEB42H,TEB57H,TEB86H,TEB110 H,TEC57H,TEC86H,TEC110H,TEC130H. 3、步进电机的静态指标术语 相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。常用m表示。 拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A. 步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度（转子齿数J*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半 步）。 定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的）
电机驱动系统效率优化控制技术研究现状
1.2 电机驱动系统效率优化控制技术研究现状 电动汽车的动力由电动机提供，电机驱动系统（简称驱动系统）的性能直接影响了电动汽车的性能。电动汽车系统需要能够满足频繁停车启动、加速、大负载爬坡以及紧急制动等要求，也需要考虑到汽车行驶路况复杂多变，存在雨天、酷热、下雪等恶劣天气，以及颠簸、泥泞等复杂路况。另外，在满足行驶条件的情况下还应最大限度地保证驾驶人员和乘坐人员的舒适安全。作为电动汽车的核心部分，驱动系统应满足宽调速范围、宽转矩输出范围、良好的加减速（起动、制动）性能、运行效率高（提高续航里程）以及高可靠性等要求。 针对永磁同步电机驱动系统的效率优化，总体来说可分为以下三个方向： 1）从电机本体的电磁设计、制造工艺以及电机的材料着手，开发高效电机。 2）改进脉宽调制(Pulse Width Modulation，PWM)技术，降低功率开关器件上的损耗从而提高逆变器的整体效率；降低变频器输出电压的谐波含量，如采取空间矢量脉宽调制(Space Vector Pulse Width Modulation，SVPWM)技术和软开关技术，减小谐波含量从而提高驱动系统的整体效率。 3）研究合适的控制策略，在保证电机满足运行条件的情况下减小直流侧的功率输入，提高驱动系统的效率。 目前，针对永磁同步电机驱动系统效率优化所提出的控制策略很多，总体来说可以分为两大类：第一类是基于损耗模型的效率优化控制(Loss Model Control，LMC)策略；第二类是基于搜索法的效率优化控制(Search Control，SC)策略。下面分别进行概述。 1.2.1 基于损耗模型的效率优化控制策略 该控制策略作为一种基于前馈式的控制方法，基本原理是：在充分考虑电机各部分损耗的基础上，建立较为精确的损耗模型，根据电机运行状况（负载转矩和实际转速）计算出该运行状况下最优的控制变量（一般为磁场、电压或者电流）以减小驱动系统的损耗。若控制变量为电枢电流，对永磁电机驱动系统来讲一般选择最优的直轴电流i d和交轴电流i q，对混合励磁电机驱动系统来讲包括i d、i q以及励磁电流I f。这种控制策略目前已被广泛应用到了闭环传动系统中，可以保障电机驱动系统在全局运行范围内都能实现效优化。基于损耗模型的同步电机效率优化控制基本框图如图1.1所示。 基于损耗模型的驱动系统效率优化策略最早由T.M.Rowan和T.A.Lipo[1]，以及H.G.Kim [2]等人提出并进行研究；1987年Bose[3][4]等人将该策略运用到永磁同步电机驱动系统中。美国学者X.Wei和R.D.Lorenz已将基于损耗模型控制策略结合直接转矩控制(Direct Torque Control，DTC)中，以提高永磁同步电机在瞬态过程中的效率[5]。针对同步电机而言，基于损耗模型的效率优化策略总共可以分为五种类型：考虑铁损的损耗模型控制策略[6][7]、考虑铜损的损耗模型控制策略[8][9]、考虑铁损和铜损的损耗模型控制策略[10][11]、基于电机精确损耗模型损耗模型控制策略[12][13]和约束条件下的损耗模型控制策略[14][15]。
Copley驱动器用户指南
Copley驱动器总结 一、驱动器简介 -S和-R版本可以从模拟正弦/余弦编码器和无刷解析器中模拟出正交编码器的输出信号，我们的驱动器是XTL-230-40，输入标准版本，支持正交编码器。 驱动器可以以以下几种方式进行操作： 1.作为一个传统的电机驱动器，接受外部控制器发出的电流，速度和位置信号。 在电流和速度模式下，可以接受正负10V的模拟信号；占空比50%的PWM波，或者PWM/极性输入。 在位置模式下，输入可以是从步进电机控制器发出的位置增量命令(以脉冲方向格式或者递增递减计数格式)或者是从主编码器输出的A/B正交指令。 2.作为CANopen网络的一个网点。 3.作为DeviceNET网络的一个网点。 4.作为一个独立的控制器运行虚拟机上的程序，或者通过RS232串口运行ASCII码格式的 指令。 另外还需要一个独立的+24V电源给内部控制电路供电，这个电源跟主电源隔离开来。这个设计保证了主电源断开，+24v电源不断开的时候，驱动器能保留位置信息和通信。 CME2 CME2是对驱动器进行配置和调试的软件，通过RS232串口连接电脑和驱动器。所有的配置驱动器的操作都可以通过这个软件完成。电机数据存储为.CCM文件，驱动器数据存储为.CCX 文件。
二、驱动器操作 供电和接地图 电源 交流电压经过整流滤波输出直流驱动PWM逆变器。 +24V电源经过一个DC/DC变换器，产生控制电路所需的电压和一个+5V电源给HALL电路和编码器供电。 操作模式 控制环的嵌套和模式 驱动器可以使用最多三个嵌套的控制环，电流环、速度环、位置环在三种相关联的模式下控制电机
谈软件测试常用方法和测试流程.
摘要:软件测试就是在软件投入运行前,对软件需求分析、设计规格说明和编码的最终复审,是软件开发过程的重要组成部分,是软件质量保证的关键步骤。软件测试的方法可分为人工测试和机器测试,人工测试包括个人复查、走查和会审,机器测试可分为白盒测试和黑盒测试。软件测试虽然是一个独立的阶段, 但在实际工作中,测试的流程主要包含单元测试、组装测试、确认测试、系统测试四个阶段。 关键词:软件测试;白盒;黑盒;单元测试;组装测试;确认测试;系统测试 一、软件测试的常用方法 软件测试就是在软件投入运行前,对软件需求分析、设计规格说明和编码的最终复审,是软件开发过程的重要组成部分,是软件质量保证的关键步骤。采用面向对象技术进行软件开发产生了两个结果:一是开发出功能更强大更便于用户使用的软件产品,二是生成规模庞大的程序代码和文档,这也必然导致更大规模的软件测试和维护工作。因此, 规范化的软件测试势在必行。规范化不只是测试的需求 (有效代码量、结构 /逻辑的复杂性、高性能 /高精确性 /高可靠性需求和消耗资源(人力 /时间 /测试频度规模化,更要求在面对规模庞大的软件测试需求,在合理的资源消耗基础上,实施有效的测试。 下图描述的是常用的一些测试方法 : 1、人工测试的方法 (1个人复查 个人复查是指程序员自行设计测试用例 ,对源代码、详细设计进行仔细检查,并记录错误、不足之处等。个人复查主要包括检查变量的正确性、检查标号的正确性、检查子程序、宏、函数、常量检查、标准检查、风格检查、比较控制流、选择、激活路径、对照详细说明书,阅读源代码和补充文档等方面的测试内容。 (2走查
走查是指测试人员先阅读相应的文档和源代码,然后人工将测试数据输入被测试程序,并在纸上跟踪监视程序的执行情况,人工沿着程序的逻辑走查运行一遍,跟踪走查运行的进程来发现程序的错误。走查的具体测试内容包括模块特性、模块接口、模块的对外输入或输出、局部数据结构、数据计算错误、控制流错误、处理出错和边界测试等方面。 (3会审 会审是指测试人员在会审前仔细阅读软件的有关资料,根据错误类型清单(根据以往的经验、对源程序的估计等,并在以后测试中给以丰富补充填写检测表,提出根据错误类型要提出的问题。会审时,由程序设计人员讲解程序的设计方法,由程序编写人员逐个讲解程序代码的编写,测试人员需要逐个审查, 提问,讨论可能出现的问题。会审对程序的功能、结构、逻辑和风格都要进行审定。会审的测试内容与“ 走查” 的内容相同。 2、机器测试 (1定义 机器测试的目的是检查程序的动态性能,检查程序在执行过程中存在的错误。尤其是发现程序在实现功能、逻辑通路、数值计算、数据处理、边界处理、错误处理等方面存在的错误。机器测试分为白盒测试和黑盒测试。 (2黑盒测试 黑盒测试即功能测试 ,这种方法是把软件看成一个看不见里面内容的黑盒,在完全不考虑程序内部结构和特性的情况下,测试软件的外部特性。根据软件的需求规格说明书设计测试用例,从程序输入和输出特性上检查程序是否满足设定的功能。黑盒测试常采用的方法是设计适量有效和无效的输入数据进行测试, 以期用最小的代价发现最多的错误。 (3白盒测试
驱动电机系统简介
随着技术的不断进步，加上国家政策的大力扶持，新能源汽车已经成为了诸多汽车族的首选。相比传统汽车，新能源汽车具有环保、节能、简单三大优势，以电动机代替燃油机，由电机驱动而非自动变速箱。下面就给大家介绍一下新能源汽车的驱动电机系统。 传统的内燃机能高效产生转矩时的转速限制在一个窄的范围内，这就是为何传统内燃机汽车需要庞大而复杂的变速机构的原因；而电动机可以在相当宽广的速度范围内高效产生转矩，在纯电动车行驶过程中不需要换挡变速装置，操纵方便容易，噪音低。 与混合动力汽车相比，纯电动车使用单一电能源，电控系统大大减少了汽车内部机械传动系统，结构更简化，也降低了机械部件摩擦导致的能量损耗及噪音，节省了汽车内部空间、重量。电机驱动控制系统是新能源汽车车辆行使中的主要执行结构，驱动电机及其控制系统是新能源汽车的核心部件(电池、电机、电控)之一，其驱动特性决定了汽车行驶的主要性能指标，它是电动汽车的重要部件。
电动汽车中的燃料电池汽车FCV、混合动力汽车HEV和纯电动汽车EV三大类都要用电动机来驱动车轮行驶，选择合适的电动机是提高各类电动汽车性价比的重要因素，因此研发或完善能同时满足车辆行驶过程中的各项性能要求，并具有坚固耐用、造价低、效能高等特点的电动机驱动方式显得极其重要。 驱动电机系统是新能源车三大核心部件之一。电机驱动控制系统是新能源汽车车辆行使中的主要执行结构，其驱动特性决定了汽车行驶的主要性能指标，它是电动汽车的重要部件。电动汽车的整个驱动系统包括电动机驱动系统与其机械传动机构两个部分。电机驱动系统主要由电动机、功率转换器、控制器、各种检测传感器以及电源等部分构成，结构如下图所示。 电动机驱动系统的基本组成框图 电动机一般要求具有电动、发电两项功能，按类型可选用直流、交流、永磁无刷或开关磁阻等几种电动机，如图3。功率转换器按所选电机类型，有DC/DC 功率变换器、DC/AC功率变换器等形式，其作用是按所选电动机驱动电流要求，将蓄电池的直流电转换为相应电压等级的直流、交流或脉冲电源。电机是应用电磁感应原理运行的旋转电磁机械，用于实现电能向机械能的转换。运行时从电系统吸收电功率，向机械系统输出机械功率。电机驱动系统主要由电机、控制器(逆变器)构成，驱动电机和电机控制器所占的成本之比约为1:1，根据设计原理
力士乐驱动器使用说明
文档来源为:从网络收集整理.word版本可编辑.欢迎下载支持. 力士乐驱动器参数调试说明 本说明书针对非正弦用力士乐驱动器。主要讲述驱动软件的使用、参数配置、PID调节等。 一、软件使用 1.MLC04v16软件的安装 安装文件夹内有CD1、CD2、CD3三个文件夹，打开CD1文件夹， ?双击setup.exe进行安装，如图所示选择英文后，点Next ?按如图所示选择，点Next。 ?点击Next ?点击Next ?选择接受，后点击Next ?输入名称，点击Next ?选择安装目录，然后点击Next ?点Install ?安装进度如下：真个过程可能要10多分钟，看电脑性能。 ?完成窗口如下： ?完成后需要重启。点”是”自动重启，点”否”则不重启。 2.软件操作 ?打开软件 ●双击桌面快捷方式，如下图所示。 ●通过点击开始菜单->程序->Rexroth-> ?软件使用 ●工程的使用 如下图 点击Create an empty project为建立一个新工程。 点击Open project打开一个现有工程。 点击Scan for devices扫描串口总线上的设备 点击Restore project把保存的已压缩工程，解压缩。 点击下面快捷按钮，第一个为新建工程，第二个位打开现有工程。 点击File下拉菜单后，New:新建工程；Open：打开工程。 ●与伺服启动器联机 打开工程后变为 点黄色图标进入虚拟模式。 点蓝色图标连接实际驱动器。 如果端口配置正常则直接联机，否则会弹出如下窗口。 点击Scan for Device后弹出如下窗口 点Next后自动寻找设备。 未找到设备则弹出下面创库 ●示波器功能 点Diagnostics下拉菜单，点击Oscilloscope 下图所示为示波器窗口。 采集时间配置：
App常用测试方法总结
APP常用测试方法总结 一、安全测试 1.软件权限 1）扣费风险：包括短信、拨打电话、连接网络等。 2）隐私泄露风险：包括访问手机信息、访问联系人信息等。 3）对App的输入有效性校验、认证、授权、数据加密等方面进行检测 4）限制/允许使用手机功能接入互联网 5）限制/允许使用手机发送接收信息功能 6）限制或使用本地连接 7）限制/允许使用手机拍照或录音 8）限制/允许使用手机读取用户数据 9）限制/允许使用手机写入用户数据 10）限制/允许应用程序来注册自动启动应用程序 2.安装与卸载安全性 1）应用程序应能正确安装到设备驱动程序上 2）能够在安装设备驱动程序上找到应用程序的相应图标 3）安装路径应能指定 4）没有用户的允许，应用程序不能预先设定自动启动 5）卸载是否安全，其安装进去的文件是否全部卸载 6）卸载用户使用过程中产生的文件是否有提示 7）其修改的配置信息是否复原 8）卸载是否影响其他软件的功能 9）卸载应该移除所有的文件 3.数据安全性 1）当将密码或其它的敏感数据输入到应用程序时，其不会被存储在设备中，同时密码也不会被解码。 2）输入的密码将不以明文形式进行显示。 3）密码、信用卡明细或其他的敏感数据将不被存储在它们预输入的位置上。4）不同的应用程序的个人身份证或密码长度必须至少在4-8个数字长度之间。5）当应用程序处理信用卡明细或其它的敏感数据时，不以明文形式将数据写到其他单独的文件或者临时文件中。以防止应用程序异常终止而又没有删除它的临时文件，文件可能遭受入侵者的袭击，然后读取这些数据信息。 6）党建敏感数据输入到应用程序时，其不会被存储在设备中。 7）应用程序应考虑或者虚拟机器产生的用户提示信息或安全警告
伺服电机驱动控制器
目录 一、伺服驱动概述 (1) 二、本产品特性 (2) 三、电路原理图及PCB版图 (4) 四、电路功能模块分析 (4) 五、焊接（附元件清单） (14) 六、编者设计体会 (16)
一．伺服驱动概述 1. 伺服电机的概念 伺服电机是在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，作为一种执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出，是一种补助马达间接变速装置。伺服电机是可以连续旋转的电－机械转换器，直流伺服电机的输出转速与输入电压成正比，并能实现正反向速度控制。 2.伺服电机分类 普通直流伺服电动机 直流伺服电机 { 低惯量直流伺服电动机 直流力矩电动机 3. 控制系统对伺服电动机的基本要求 宽广的调速范围 机械特性和调节特性均为线性 无“自转”现象 快速响应 控制功率小、重量轻、体积小等。 4. 直流伺服电机的基本特性 （1）机械特性在输入的电枢电压Ua保持不变时，电机的转速n随电磁转矩M 变化而变化的规律，称直流电机的机械特性 （2）调节特性直流电机在一定的电磁转矩M（或负载转矩）下电机的稳态转速n随电枢的控制电压Ua变化而变化的规律，被称为直流电机的调节特性 （3）动态特性从原来的稳定状态到新的稳定状态，存在一个过渡过程，这就是直流电机的动态特性 5. 直流伺服电机的驱动原理 伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm 直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。无刷直流伺服电机电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护不存在碳刷损耗的情况，效率很高，运行温度低噪音小，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境