CGAL库学习
CGAL库学习之一Vertex篇
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vertex
CGAL真是一个难搞的东东，真佩服那些人当时是怎么写出来的，开源了大伙都看不懂。。今天看了半天了，感觉还是很晕乎，总结总结。人家用英文写的，有时候还真是有理解代沟,MMd，感觉浪费了好多时间。
这个库难懂之处就在于它用了大量的模板类，wrapper类技巧。
主要了解的是它对于三维网格存储的半边结构。
1. CGAL::Polyhedron_3
每个顶点包含这一个point（v.point()）和一条入射的半边halfedge(v.halfedge()).用tag标记控制是否存在返回那些成员的函数。
Halfedge_around_vertex_circulator v.vertex_begin ()
v.vertex_begin()返回的是一个指向它的半边的句柄，这个句柄是可以循环找到下一个的（顺时针），如果它的半边结构有prev()函数，则可以是双向的。
（v.set_halfedge(Halfedge_handle h)设置半边。
std::size_t v.vertex.degree() const 返回点的度
bool v.is_bivalent() const与v.is_trivalent()判断顶点的入射边是否只有两条或者三条，目前也不知道啥用。。。
还好问了下师兄，对于一个面来说，有向边的遍历是逆时针的，但是针对一个点来说，指向它的有向边的遍历是顺时针的。
CGAL学习之二halfedge篇
(2010-03-24 20:25:43)
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杂谈
关于有洞洞的时候halfedge的next()函数还没搞清楚，等以后碰到再讨论吧，呼呼。
原来traverse是遍历的意思，我真土！
默认的一定含有的函数有：
Halfedge_handle h.opposite() 保存对边
Halfedge_handle h.next() 保存下一条边
Halfedge_handle h.prev() 保存上一条边
Halfedge_handle h.next_on_vertex() 相当于h.next()->opposite()
Halfedge_handle h.next_on_vertex() 相当于h.opposite()->pre()
bool h.is_border() ; bool h.is_border_edge() 判断h是否是border或者它的对边是否是border
Halfedge_around_vetex_circulator h.vertex_begin() 表示 circulator of halfedges around the vertex (clockwise).
Halfedge_around_facet_circulator h.facet_begin() 表示 circulator of halfedges around the facet (counterclockwise).
接下来还有一些函数测试点的度数（h.vertex_degree()）,面的度数h.facet_degree()等等。
可选择支持的有两个函数。
h.vertex()和h.facet()返回指向的点和属于的面。
今天就写这么多啦，吃个苹果去~^_^
工业机器人技术试题库与答案
Word 格式 工业机器人技术题库及答案 一、判断题 第一章 1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。√ 2、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。 × 3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器 4 大件组成。 × 4、示教盒属于机器人 - 环境交互系统。× 5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。× 6、机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小, 则加减速的时间就会长一些。√ 7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。× 第二章 1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。√ 2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。× 3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。√ 4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。√ 5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。√ 6、柔性手属于仿生多指灵巧手。√ 7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。√ 8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。√ 9、一般工业机器人手臂有 4 个自由度。× 10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。× 11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。√ 12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。√ 13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。√ 第三章 1、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。× 2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。√ 第四章 1、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。√ 2、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60% 。× 3、工业机器人用力觉控制握力。× 4、超声波式传感器属于接近觉传感器。√ 5、光电式传感器属于接触觉传感器。× 6、喷漆机器人属于非接触式作业机器人。√ 7、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。√ 8、光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。× 9、多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用, 则提高了机器人的认知水平。 √ 第五章 1、机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。√
最新工业机器人考试题库及答案
一、判断题 1．机械手亦可称之为机器人。（Y） 2．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 （Y） 3、关节空间是由全部关节参数构成的。（Y） 4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。 （Y） 5、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（N） 6．手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（N） 7．对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。（N） 8．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y） 9．激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y） 10．运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动 系统。（Y） 11．谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波 形的变化。（N） 12．轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。（Y） 13．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N） 14．图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（N）15．图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果 清晰和颜色分明。（Y） 二、填空题 1.机器人是指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械。 2.在机器人的正面作业与机器人保持300mm以上的距离。 3.手动速度分为: 微动、低速、中速、高速。
4.机器人的三种动作模式分为: 示教模式、再现模式、远程模式。 5.机器人的坐标系的种类为: 关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标 系、用户坐标系。 6.设定关节坐标系时，机器人的 S、L、U、R、B、T 各轴分别运动。 7.设定为直角坐标系时，机器人控制点沿 X、Y、Z 轴平行移动。 8.用关节插补示教机器人轴时，移动命令为MOVJ。 9.机器人的位置精度PL 是指机器人经过示教的位置时的接近程度，可以分为9个等级，分别是PL=0，PL=1，PL=2，PL=3，PL=4，PL=5，PL=6，PL=7，PL=8。马自达标准中，PL=1 指只要机器人TCP 点经过以示教点为圆心、以0.5mm为半径的圆内的任一点即视为达到；PL=2 指只要机器人 TCP 点经过以示教点为圆心、以20mm为半径的圆内的任一点即视为达；PL=3 指只要机器人TCP 点经过以示教点为圆心、以75mm 为半径的圆内的任一点即视为达到。 10.机器人的腕部轴为R，B，T，本体轴为S， L，U。 11.机器人示教是指：将工作内容告知产业用机器人的作业。 12.机器人轨迹支持四种插补方式，分别是关节插补，直线插补，圆弧插补,自由曲线插补，插补命令分别是MOVJ，MOVL,MOVC，MOVS。 13.关节插补以最高速度的百分比来表示再现速度，系统可选的速度从慢到快依次是 0.78%，1.56%，3.12%，6.25%，12.50%，25.00%，50.00%，100.00%。 14.干涉区信号设置有两种，分别是绝对优先干涉区和相对优先干涉区，基于设备安全方面考虑，现场使用的干涉区绝大多数都是绝对优先干涉区，并尽可能的通过作业时序上错开的方法来实现节拍最优化。 15.机器人按机构特性可以划分为关节机器人和非关节机器人两大类。 16. 机器人系统大致由驱动系统、机械系统、人机交互系统和控制系统、感知系统、
工业机器人考试卷试题套题一B.doc
西南大学网络与继续教育学院课程考试试卷 专业：机电一体化技术2014年8月 课程名称【编号】：工业机器人【0941】B卷 闭 / 开卷闭卷考试时间：80分钟满分：100分 答案必须做在答题卷上，做在试卷上不予记分。 一、填空（每空 1.5 分，共 18 分） （ 1）机器人是（指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械）（第一章学习单元1） （ 2）在定的直角坐系{A} 中，空任一点P 的位置可用的位置矢量 A P表示，其 左上 A 代表定的参考坐系，P x P y P z是点P在坐系{A}中的三个位置坐 分量。（第二章学元1） 答： 3×1 （3）次坐的表示不是的，我将其各元素同乘一非零因子后，仍然代表同一点。 （第二章学元1） 答：唯一。 （4）斯坦福机器人的手臂有关，且两个关的相交于一点，一个移关，共三个自由度。 （第二章学元 5） 答：两个。 （ 5）在θ和d出后,可以算出斯坦福机器人手部坐系{6} 的和姿n、o、a， 就是斯坦福机器人手部位姿的解，个求解程叫做斯坦福机器人运学正解。（第二章学元 5） 答：位置 p。 （ 6）若定了体上和体在空的姿，个体在空上是完全确定的。 （第二章学元1） 答：某一点的位置。 （ 7）机器人运学逆解的求解主要存在三个：逆解可能不存在、和求解方法的多性。（第二章学元6） 答：逆解的多重性 （ 8）机器人逆运学求解有多种方法，一般分两：封解和。（第二章学元 6） 答：数解（9）“角度定法”就是采用相参考坐系或相运坐系作三次来定姿的 方法。和欧拉角法、 RPY 角法是角度定法中常用的方法。（第二章学元7）答： （10）在工机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到似的雅可比矩，我称 之工机器人雅可比矩，或称雅可比，一般用符号表示。（第三章学元 1）答：J 。之的关系且 dX 此表示微小位移。 J 反映了关空微小运 dθ与 （11） （第三章学元 1） 答：手部作空微小位移 dX 。 （12）于n个自由度的工机器人，其关量可以用广关量q 表示；当关 关， qi＝ di，当关移关， qi＝di， dq＝[dq1 dq2 ? dqn]T，反映了关 空的。（第三章学元 1） 答：微小运。 二、名解（每 3 分，共 6 分） 1、柔性手（第四章学习单元1） 可对不同外形物体实施抓取，并使物体表面受力比较均匀的机器人手部结构。 2、制动器失效抱闸（第四章学习单元1） 指要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动。 三、答（每 6 分，共 36 分） 1、简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。（第五章学习单元3） 在脉冲回波式中，先将超声波用脉冲调制后发射，根据经被测物体反射回来的回波延迟时间 t，计算出被测物体的距离R，假设空气中的声速为v，则被测物与传感器间的距离R 为：如果空气温度为T（℃ )，则声速v 可由下式求得： 2、机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？（第五章学习单元9） (1)景物和距离传感器，常用的有摄像机、CCD图像传感器、超声波传感器和结构光设备等； (2)视频信号数字化设备，其任务是把摄像机或者 CCD输出的信号转换成方便计算和分析的数 字信号； (3) 视频信号处理器，视频信号实时、快速、并行算法的硬件实现设备：如DSP系统； (4)计算机及其设备，根据系统的需要可以选用不同的计算机及其外设来满足机器人视觉信息 处理及其机器人控制的需要； (5)机器人或机械手及其控制器。 3、为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？（第五章学习单元9） 预处理的主要目的是清楚原始图像中各种噪声等无用的信息，改进图像的质量，增强兴趣的有用信息的可检测性。从而使得后面的分割、特征抽取和识别处理得以简化，并提高其可靠性。机器视觉常用的预处理包括去噪、灰度变换和锐化等。 4、为什么我们说步进电动机是是位置控制中不可缺少的执行装置？他有什么优缺点？（第六章学习单元 6） 因为可以对数字信号直接进行控制，能够很容易地与微型计算机相连接，不需要反馈控制， 电路简单，容易用微型计算机控制，且停止时能保持转矩，维护也比较方便，但工作效率低， 容易引起失歩，有时也有振荡现象产生。
基于语料库的中国学生英语学习认知特征分析
基于语料库的中国学生英语学习认知特征分析 英语中介词使用频率相当高，也是二语学习者难以把握的词类之一，本文采取以语料库为基础的，以英语空间介词on ， over 为例，从语料库CLE中随机选取，抽样分析，对中国学生使用空间介词on ， over错误现象进行分析，发现中国学生在以英语作为第二语言的学习过程中的认知 规律。 语料库；空间介词；介词错误 杨卉卉，男，江苏省泰州人，1979年出生，学历本科，职称江苏泰州学院外国语学院讲师，研究方向认知语言学，英语教学。 [] H31 []A []1002-2139（2018）-27--02 一、引言 介词是英语中使用频率较高的词类，语义多样，用法复杂，对于以英语作为第二语言的中国学生来说，介词使用错误在所难免。认知语言学认为，语言来自人们对外部世界的客观体验，对空间的认识成为人们认知世界的开始。本文选择基于语料库研究空间介词on ， over使用情况，剖析以空间概念为核心的语言认知体系，得出中国学生英语学习认知特征及规律。语言学是一种以语料库为基础的语言研究方
法，它包括两部分一是标注自然语料库，二是研究利用已经标注的语料。语料库是语料库语言学研究的基础，随着计算机技术展，统计软件能够帮助研究者罗列分类介词错误类型，使研究结果更具有实证性。 二、研究方法 2.1 研究问题 本文通过对语料库CLEC中空间介词on ，over进行检索，并对其的错误进行分析，试图解决如下问题 1.中国EFL学习者对空间介词on ，over的使用错误是否集中在某一特定类别？ 2.造成空间介词on ，over的使用错误的原因是什么？ 3.中国学生在学习英语的过程中呈现出何种认知特 征？ 2.2 语料的选择 本文所涉及的两个空间介词on ，over，从CLEC语料库中进行抽取，语料库为百万词汇容量，使用软件Wordsmith，AntConc提取也可。其中介词on在CLEC及BNC中随机抽样形符（token）分别为308，over在CLEC随机抽样形符（token）分别为151。 2.3 错误标注及分类 CLEC 语料库已将语言错误分类并标注，根据言语失误分类和标注原则（桂诗春&杨慧中，2018），本研究对中国学
自建小型语料库在英语教学中的运用
自建小型语料库在英语教学中的运用 引言：随着语料库语言学近年来的发展，运用电脑语料库进行教学已经成为现代外语教育的新趋势。各种大型语料库（如LOB, BROWN, ELEC）已被广泛用于课堂教学的很多方面，如语料库在语法教学中的应用（何安平，2001；关文玉，2004），语料库在英语精读课中的应用（林丽云，2004）以及语料库在词汇（莫咏仪，2004；邓飞，2004）及写作（胡玉迎，2004）等方面的应用。然而，大型语料库最初的建库目的并非直接用于课堂教学，其语料规模庞大，就语言教学的具体方面而言，难免缺乏针对性，而且，由于价格，市场等原因，个人很难购买到大型语料库及检索软件。因此，在日常教学中，个人教学语料库的建设就显得尤为重要。Ragan（2001）指出小型语料库已成为以课堂为中心的实证教学研究的有力手段。而国内目前对个人教学语料库的研究还相对贫乏，本文将初步探讨自建小型语料库在帮助学生理解课文篇章主题意义方面的作用。 1．自建小型语料库的特征 1．1 针对性强。首先，与大型语料库相比，自建小型语料库规模小，但在内容选择上却比较有针对性，建库者可以根据自己教学及学生自主学习的需要科学的选择合适的语料，从而，使语料能够充分体现学习者的需求，满足不同层次学习者的需要，如目前大多数小学都开设了英语课，但适合这些初学者的语料库却几乎没有。在这种情况下，老师便可以通过因特网搜集儿童英语的材料和儿童感兴趣的话题制成小型语料库，从而是儿童能从开始就学到地道的英语。其次，小型语料库易于突出语言的语域和语体特征，正如Beaugr （2001）所说，依据特定的语域，语篇和话题而建的小型语料库有助于学习者培养语言的体裁，语域，语篇感，深化对语言在具体环境下的涵义的理解。 1．2 实效性强。与大型语料库相比，小型语料库在内容选择上非常灵活，可以避免选择那些语法正确但已经过时的语料，使语料库能跟上语言不断发展变化的步伐，尤其是新闻，杂志等语料更是能把最前沿的语言变体及新词，新句带给学习者。另外，小型语料库标注比较灵活，能满足更多学习者的个性化需求，而且，检索方便快捷，学习者可以在自己的操作过程中去发现目标语的各种语法特征和规律，便于学习者进行自主学习。 2．自建小型语料库促进英语教学的实例 正如Guy（1997）所说，小型语料库有助于学习者通过建构陈述性和程序性知识培养语言使用能力。目前计算机的使用已经相当普遍，所以对中学生灌输有关计算机方面的知识是非常有必要的。下面我们将以the use of computer 一文为例，说明在引导学习者建构该篇课文主题意义及对已有知识进行扩展方面，自建小型语料库能起什么作用。 学习者通过日常接触，对有关计算机方面的基础知识已经有了一定的基本图式，如计算机是一种高科技产品，运用广泛，速度快，因特网，游戏等。然而，若要比较全面的建构出有关计算机的图式，则还需对已有图式进行深入和扩展，如对计算机功能，利弊，历史，前景等方面知识的掌握。为了使学习者能够最大限度熟悉该话题，建构起该话题的心理词库，流利准确的表达该话题的相关知识，我们将利用自建的语料库的词频显现和语境共现功能，为学习者提供大量真实的语料，让学习者在自己观察，分析，概括的基础上归纳出相关图式，建构起该话题的陈述性知识；并通过小组讨论，任务汇报，课堂演示等方法扩展和巩固该话题的图式，从而，实现程序性知识的建构。 2．1 建立相关微型语料库 在大学英语第二册中有一篇the use of computer的课文，主要介绍了计算机的历史及目前计算机在各个行业中的广泛运用。为了向学习者提供更多的相关语料，笔者另外从因特网上搜集了十篇难度和体裁相当的相关文章，通过对无关内容的删减，加工，标注后制成微型
机器人等级考试二级模拟题
精心整理机器人二级理论考试模拟题（A卷） （满分100分） 一、单选题（每题2分，共30题） 1.下列人物中，哪位发明了电灯？ A. B. C. D. 2. A. B. C. D. 3. A. C.仿真型系统和非仿真型系统。 D.大系统和小系统。 4.下列说法正确的是？ A.凸轮机构一般有凸轮、从动件和机架三个构件组成。 B.凸轮机构一般有凸轮、主动从件和机架三个构件组成。
C.凸轮机构一般有凸轮、从动件和主动件三个构件组成。 D.凸轮机构一般有圆轮、从动件和主动件三个构件组成。 5.下列事物中，有曲柄装置的是 A.自行车 B.自动晾衣架 C. D. 6. A. B. C. D. 7. A. B. C. D. 8.下面哪个不是机器人系统的基本结构？ A.机械本体。 B.人。 C.计算机控制系统。 D.传感系统。
9.工业机器人出现是在（）世纪。 A.18 B.19 C.20 D.21 10. A. B. C. D. 11. 12. A. B. C.意大利作家卡洛?洛伦齐尼。 D.捷克剧作家卡尔?恰佩克。 13.下列哪个用到凸轮结构？（） A.发动机。 B.跷跷板。
C.显示器。 D.拉杆箱。 14.机器人的英文单词是？（） A.Boter B.Rebot 15. 16. A. B. C. D. 17.下列做法正确的是？（） A.用湿手触摸电器。 B.家用通电电线有裸露的线头，不能用手碰。 C.用湿布擦拭电器。 D.发现漏电后立即拿水泼。
18.1831年，谁发现了电磁感应原理，奠定了发电机的理论基础。（） A.爱迪生。 B.牛顿。 C.法拉第。 D.爱因斯坦。 19. 20. A.20 B.20 C.20 D.20 21. A. B. C.菲比娃娃机器人。（会说话） D.谢克机器人。（第一台移动机器人） 22.关于电流形成的说法，正确的是？（） A.电荷的运动形成了电流。 B.电荷的定向运动形成了电流。
基于语料库的中国英语学习者knowledge搭配研究
基于语料库的中国英语学习者knowledge搭配研究 【摘要】本文运用语料库方法对中国英语学习者语料库（CLEC）中出现的knowledge一词的搭配进行了研究，对比分析了中国英语学习者与本族语者在使用knowledge一词方面的特点，以及中国不同水平学习者之间的特点。研究结果表明，中国英语学习者在knowledge一词的使用方面存在过度使用搭配词等现象，并以此揭示其搭配规律，对英语词汇教学、翻译教学提供一个全新的研究途径。 【关键词】语料库；词语搭配；CLEC；BNC 0 引言 自从Firth于半个世纪前提出至今，语言学者关于词语搭配的研究一直在不断地发展、深入并取得了显著的成就。研究者试图从不同的角度、使用各不相同的研究方法去探讨和界定词语搭配。学者们使用的术语也不统一。过去的词语搭配研究仅限于学者的自觉，难免带有个人的偏好，具有一定的局限性。而语料库语言学的兴起为词语搭配的研究带来了全新的理念和研究方法。搭配不再是语言学家头脑里的直觉存在，它是成百上千万词容的语料库连续文本（running text ）中的语言使用实体，是数据处理的结果显示。1961年，Sinclair开始了第一个基于语料库证据的词语搭配研究项目。此后，基于语料库的搭配研究在语言学界展开。目前，语料库语言学已形成一套研究词语搭配的方法和手段。 1 词语搭配的概念 根据Firth（1957年）对collocation的界定：“You shall know a word by the company it keeps” （“由词之结伴可知其词”）[1]，词语搭配是指词与词的结伴使用这样一种语言现象。Firth关于collocation 的观点概括起来大致有四条：第一，collocation是指词与词的结伴使用；第二，collocation是一种意义方式；第三，习惯性词语搭配的各伙伴相互期待和相互预见；第四，类联接（colligation）是高于词语搭配的抽象。Susan Hunston“…here it is sufficient to note that collocation is the statistical tendency of words to co-occur.”（这足以说明词语搭配是具有统计意义的词语共现）[2]。 2 国内关于词语搭配研究的文献综述 中国期刊全文数据库的检索（CNKI）结果显示，1999-2006共发表以词语搭配为题目的论文53 篇。 卫乃兴（2002年）的《基于语料库和语料库驱动的词语搭配研究》是近年来该研究领域的代表作，在学界引起了广泛的关注，对搭配研究产生了积极的影响。该文介绍和讨论了语料库证据支持的词语搭配研究的基本方法和主要原则。作者将基本研究方法分为“基于语料库数据”和“语料库数据驱动”两类。基于数据
哪里有可以免费使用的大型英语语料库资源-外语教学与研究出版社
语料库相关资源 David Lee语料库研究书签 Bookmarks for Corpus-based Linguists (David Lee) https://www.sodocs.net/doc/8d1843984.html,.au/~dlee/CBLLinks.htm (https://www.sodocs.net/doc/8d1843984.html,/corpora) 常用语料库资源链接汇集（语料天涯） https://www.sodocs.net/doc/8d1843984.html,/corpus/ 互动平台 https://www.sodocs.net/doc/8d1843984.html,/forum/ 入门读物 专著 梁茂成、李文中、许家金，2010，《语料库应用教程》。北京：外语教学与研究出版社。Hunston, Susan. 2002. Corpora in Applied Linguistics. Cambridge: Cambridge. University Press. （世界图书出版社引进） Kennedy, Graeme. 1998. An Introduction to Corpus Linguistics. London: Longman. （外研社引进） 期刊论文 中国期刊网 EBSCO英文期刊数据库 书店可以买到的语料库相关书籍 Aijmer, K. & B. Altenberg (Eds.). 2004. Advances in Corpus Linguistics. Papers from the 23rd International Conference on English Language Research on Computerized Corpora (ICAME 23). Amsterdam: Rodopi. （世界图书出版社引进） Austermühl, F. 2001. Electronic Tools for Translators《译者的电子工具》. Manchester: St. Jerome Publishing. （外研社引进） Biber, Douglas, Stig Johansson, Geoffrey Leech, Susan Conrad & Edward Finegan. 1999. Longman Grammar of Spoken and Written English. Longman Publications Group. （外研社引进） Biber, Douglas, Susan Conrad & Randi Reppen. 1998. Corpus Linguistics. Cambridge: Cambridge University Press. （外研社引进） Connor, U & T. Upton (Eds.). 2004. Applied Corpus Linguistics: A Multidimensional Perspective. Amsterdam: Rodopi. （世界图书出版社引进）
工业机器人试题库完整
一、单项选择题 1.对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行. 与示 教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动范围外时,（B），可进行 共同作业。 A．不需要事先接受过专门的培训 B．必须事先接受过专门的培训 C．没有事先接受过专门的培训也可以 D. 具有经验即可 2.使用焊枪示教前, 检查焊枪的均压装置是否良好, 动作是否正常, 同时对电 极头的要求是（A）。 A．更换新的电极头 B．使用磨耗量大的电极头 C．新的或旧的都行 D. 电极头无影响 3.通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置（A）, 可 提高工作效率。 A．相同 B．不同 C．无所谓 D．分离越大越好 4.为了确保安全, 用示教编程器手动运行机器人时, 机器人的最高速度限制为（B）。 A．50mm/s B．250mm/s C．800mm/s D．1600mm/s 5.正常联动生产时, 机器人示教编程器上安全模式不应该打到（C）位置上。 A．操作模式 B．编辑模式 C．管理模式 D. 安全模式 6.示教编程器上安全开关握紧为 ON, 松开为 OFF 状态, 作为进而追加的功能, 当握紧力过大时, 为（C）状态。 A．不变 B．ON C．OFF D. 急停报错 7.对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出 的启动信号（A）。 A．无效 B．有效 C．延时后有效 D. 视情况而定 8.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度, 设定了合适的位置等级 时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等级（A）。 A．CNT值越小, 运行轨迹越精准 B．CNT值大小, 与运行轨迹关系不大 C．CNT值越大, 运行轨迹越精准 D. 只与运动速度有关
工业机器人考试题库
《工业机器人》复习题 一、判断题 1.机械手亦可称之为机器人。（Ｙ) 2.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。(Ｙ) 3.关节空间是由全部关节参数构成的。（Ｙ) 4.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。(Y） 5.关节i的坐标系放在ｉ－1关节的末端。(N) 6.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于６。（Ｎ) 7.对于具有外力作用的非保守机械系统,其拉格朗日动力函数Ｌ可定义为系统总动 能与系统总势能之和。(N) 8.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。(Y) 9.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y) 10.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系 统。（Ｙ） 11.工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。(） 12.机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。(） 13.正交变换矩阵R为正交矩阵。（) 14.复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。（） 15.关节i的效应表现在i 关节的末端。（) 16.并联关节机器人的正运动学问题求解易,逆运动学问题求解难。（） 17.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。（) 18.空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而 求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。（) 19.示教编程用于示教-再现型机器人中。（Y） 20.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度 和加速度。（Y) 21.关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（N）
如何自建英语语料库
论自建小型学习者语料库的方法及作用 ——以自建中学生英语写作语料库为例 曹鹤 北京市第三十一中 摘要: 大型语料库的出现和发展在研究语言的用法、翻译、教学、教材编写以及词典编撰等方面起着重要作用，但对于处于一线从事基础教育的外语教师而言，针对性和使用性不强。本文以自己建立小型基础英语教学中中学生写作语料库为例介绍了小型学习者语料库建设的可行性、方法和应用，借以提倡广大一线从事基础教育的教师利用高科技所带来的成果，武装和丰富自己，让自己的教学科学化、客观化。 关键词：小型学习者语料库；英语写作；基础教育 自20世纪60年代至今，语料库从萌芽阶段已经发展到广泛应用于语言研究的各个方面，如：词典编撰、语言学研究、教材编写、翻译、语言教学等等。同时，计算机技术的高速发展使语料库(Corpus)在过去的50多年来也得到了长足的发展，突出表现就是大型语料库的出现。大型语料库为语言研究提供了可靠的信息，但正因为其包罗万象、内容泛泛，在辅助基础教学研究等方面缺乏针对性，实用性不强。作者认为广大英语教师可以根据自己的实际需要建设小型学习者语料库，开展有针对性地研究，并将其应用到教学中。本文以建立中学生写作语料库为例介绍建设小型学习者语料库的方法、以及如何使用小型语料库等方面做主要论述，向基础英语教师展示如何运用这一新技术来辅助英语写作教学。 一、语料库简介 建设语料库之前，我们应首先明白什么是语料库。语料库并不复杂，它通常指为语言研究收集的、用电子形式保存的语言材料，由自然出现的书面语或口语的样本汇集而成，用来代表特定的语言或语言变体（杨惠中，2004）。语料库可以帮助人们观察和把握语言事实，分析和研究语言系统的规律。从语料库语言学的发展历程可以看出，语料库的用途主要体现在对语言现象以及语言本质的研究，如语言统计、词典编撰、词汇搭配和自然语言处理等方面（顾曰国，1988）。现在语料库也开始逐渐应用到语言教学研究中。根据邢富坤(2006)的统计，国内基于语料库的教学研究的数量越来越大，将语料库应用于外语教学的趋势也越来越明显。
可以免费使用的大型英语语料库资源
英语语料库#参考 2012-03-02 22:29:26 ■BNC=The British National Corpus英国国家语料库 https://www.sodocs.net/doc/8d1843984.html,/（备用） https://www.sodocs.net/doc/8d1843984.html,/bnc/ ■ANC = The American National Corpus美国国家语料库 https://www.sodocs.net/doc/8d1843984.html,/ ■COCA = Corpus of Contemporary American English 美国当代英语语料库 https://www.sodocs.net/doc/8d1843984.html,/ ■COHA = Corpus of Historical American English 美国近当代英语语料库 https://www.sodocs.net/doc/8d1843984.html,/coha/ ■BOE=Bank of English 柯林斯英语语料库 https://www.sodocs.net/doc/8d1843984.html,/wordbanks/ ■NMC=New Model Corpus 新规范语料库 https://www.sodocs.net/doc/8d1843984.html,/ ■ARC=ACL Anthology Reference Corpus (ARC) 文选参考语料库 https://www.sodocs.net/doc/8d1843984.html,/auth/preloaded_corpus/aclarc/ske/first_form ■BAWE=British Academic Written Eng Corpus (BAWE) 英国学术书面语语料库 https://www.sodocs.net/doc/8d1843984.html,/auth/preloaded_corpus/bawe2/ske/first_form https://www.sodocs.net/doc/8d1843984.html,/AcaDepts/ll/app_ling/internal/bawe/sketch_engine_bawe.htm download ■BASE= British Academic Spoken English Corpus (BASE) 英国学术口语语料库 https://www.sodocs.net/doc/8d1843984.html,/fac/soc/celte/research/base/ ■SCTS=Scottish Corpus Of Texts and Speech苏格兰口语与书面语语料库 https://www.sodocs.net/doc/8d1843984.html,/ ■SCTS=Corpus Of Modern Scottish Writing 当代苏格兰语实库 https://www.sodocs.net/doc/8d1843984.html,/cmsw/ Slang https://www.sodocs.net/doc/8d1843984.html,/ (American, English, and Urban slang) https://www.sodocs.net/doc/8d1843984.html,/slang/ (UK) https://www.sodocs.net/doc/8d1843984.html,/ https://www.sodocs.net/doc/8d1843984.html,/cybereng/slang/ https://www.sodocs.net/doc/8d1843984.html,/ https://www.sodocs.net/doc/8d1843984.html,/
最常用的英语动词(根据美国语料库整理 word 可打印)
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可以免费使用的大型英语语料库资源
可以免费使用的大型英语语料库资源 https://www.sodocs.net/doc/8d1843984.html,/time/ http://www.lextutor.ca/concordancers/concord_e.html 常用语料库资源链接汇集（语料天涯） http://202.204.128.82/sweccl/Corpus/ https://www.sodocs.net/doc/8d1843984.html,/netprints/Corporalink/Corporalink.htm 1. BNC-World Simple Search ☆☆☆ https://www.sodocs.net/doc/8d1843984.html,/lookup.html But no more than 50 hits will be displayed, with a fixed amount of context. 2. Brown, LOB, BNC sampler ☆☆☆ Here are a few links for searching corpora online, including monolingual corpora like Brown, LOB, and BNC sampler and also some parallel English-Chinese corpora. English: https://www.sodocs.net/doc/8d1843984.html,/concordance/WWWConcappE.htm English: http://www.lextutor.ca/concordancers/concord_e.html Parallel: https://www.sodocs.net/doc/8d1843984.html,/concordance/paralleltexts/ 3. Collins Cobuild Corpus Concordance Sampler☆☆☆☆☆ https://www.sodocs.net/doc/8d1843984.html,/Corpus/CorpusSearch.aspx The Collins WordbanksOnline English corpus is composed of 56 million words of contemporary written and spoken text. 4. New BNC interface - VIEW: ☆☆☆☆☆ https://www.sodocs.net/doc/8d1843984.html,/ 5. Samples (about 2 million words) from the British National Corpus: both written and spoken ☆☆☆ The Brown Corpus and many others - native, learner... Go to http://www.lextutor.ca/concordancers/concord_e.html 6. MICASE ☆☆☆☆ https://www.sodocs.net/doc/8d1843984.html,/m/micase/ There are currently 152 transcripts (totaling 1,848,364 words) available at the site. 7. CLEC online concordancing ☆☆☆☆ https://www.sodocs.net/doc/8d1843984.html,/corpus/EngSearchEngine.aspx CLEC收集了包括中学生、大学英语4级和6级、专业英语低年级和高年级在内的5种学生的语料一百多万词，并对言语失误进行标注。For an introduction of the corpus, its error tagset and some statistics, see https://www.sodocs.net/doc/8d1843984.html,/baseinfo/achievement/Achievement1.htm 8. Business Letter Corpus Online KWIC Concordancer ☆☆☆
中国英语学习者语料库CLEC(桂诗春杨惠中)doc资料
中国英语学习者语料库C L E C(桂诗春杨惠 中)
中国英语学习者语料库 CLEC收集了包括中学生、大学英语4级和6级、专业英语低年级和高年级在内的5种学生的语料一百多万词，并对言语失误进行标注。其目的就是观察各类学生的英语特征和言语失误的情况，希望通过定量和定性的方法对中国学习者英语作出较为精确的描写，为我国学生的英语教学提供有用的反馈信息。 言语失误标注原则 1.简单合理，易于系统操作。参与标注的人比较多，分类表过于繁复，就难于掌握。我们采取两级分类，第一级有11类：词形（fm）、动词短语（vp）、名词短语（np）、代词（pr）、形容词短语（aj）、副词（ad）、介词短语（pp）、连词（cj）、词汇（wd）、搭配（cc）、句子（sn）。每一类里再用数目字细分。如[cc]为词语搭配不当，[cc1]表示名词和名词的搭配，[cc2]表示名词和动词的搭配，[cc3]表示动词和名词的搭配，等等。
2.分类表的类别要适中。过粗容易统一，但信息太少，不利于分析学习者的失误/过细难以统一，容易把同一种失误归到不同类别。目前我们采取的办法是对常见的失误从细（如vp和np都有9小类），对少见的失误从粗（如cj只有两小类）。现在的分类表有61个失误码，是属于中等规模的分类表。 提供足够的失误信息（失误本身、失误类型和失误发生范围）。例如In the past, people are [vp6, 4-] kind to each other…, 失误用方括号表示，放在失误之后。 [vp6]为vp（动词）第6种（时态）失误，4-为失误发生的范围，-表示失误的位置，4表示失误前有4个词。要联系这4个词，才能判断are这个词用错了。 开放性。容许研究者根据需要对失误类型进行补充或进一步再分出细类。例如[sn8]为句子结构有缺陷，研究者可以对这种失误再分为若干细类来研究。这需要把sn8的失误全部检索出来，然后定出第三级的分类范畴，如sn81， sn82，等等。 5.对语体或失误的来由暂不作标注，因为这需要标注者较多的主观判断，更难以统一。 言语失误分类表（总数：61）
语料库语言学与中国外语教学_桂诗春
2010年11月November 2010 第33卷第4期Vol．33No．4 现代外语（季刊） Modern Foreign Languages （Quarterly ）语料库语言学与中国外语教学 桂诗春 冯志伟杨惠中何安平卫乃兴李文中梁茂成 ［编者按］ 为推动我国应用语言学研究的新发展，教育部人文社科重点研究基地———广东 外语外贸大学外国语言学及应用语言学研究中心于2010年9月24-25日成功举办了“首届广外应用语言学论坛”，庆贺我国著名语言学家、应用语言学学科的开拓者桂诗春教授八十华诞。期间，举行了题为“语料库语言学与外语教学”的高层论坛，就语料库语言学的现状、发展前景及语料库的建设、共享、应用等展开了互动讨论。以下是根据专家发言，整理后的主要内容。 ［中图分类号］H319 ［文献标识码］A ［文章编号］1003-6105（2010）04-0419-08 语料库语言学的发展前景与资源共享 广东外语外贸大学 桂诗春 1．语料库语言学的发展前景 语料库语言学在外国和国内都发展很快，有的人选择了它作为发展方向，因为它的入门比较容易，上手较快；有的人把语料库语言学作为收集数据的重要手段。但是总的来说，我们的语料库研究还处在比较初级阶段，需要提高。究其原因是很多人把它看成是一种工具或手段，可以运用现有的一些现成的程序和公开的语料库，如Brown ，LOB ，Frown． Flob ， BNC ，CLEC ，只要选题得当，就能获得很多量化的数据，从而写出洋洋洒洒的文章来。在计算机和扫描仪的支持下，自行收集一些语言素材，建立一个特定的语料库，也不是什么难事。 我觉得，语料库语言学既是一种工具，但更是一门学科；它是对语言行为进行概率性归纳和概括的一门学科，它本身是跨学科性的，要做语料库语言学研究必须许多方面要有比较雄厚的基础。首先是数学和统计学。Herdan （1960）的一本早期著作，叫做《词次／词型数学》（Type ／token Mathematics ），其副标题就是《数理语言学教科书》（A Textbook of Mathematical Linguistics ），当时还是前计算机 时代，但Herdan 觉得有两件语言事实值得我们注意：一是大量语言资料（language in mass ），二是语言排列（language in line ），它们是任何语言运作都不能离开的两个方面。某些语言学研究分支如果考虑到这两个方面，将会从中获益。当时还没有真正的机读语料库， Brown 的语料库在1967年才面世，美国心理 学家John Carroll 根据该语料库以及他后来参与制作500万词的AHI 语料库，所提出的词汇频数对数正态模型（lognormal model ）均源于Herdan 所奠定的基础。一直到最近美国Barber 利用计算机对英语语体的各种研究，更是利用了因子分析的统计方法。其次是计算机科学。语料库的发展离不开现代科学技术，其主要表现是个人电脑、扫描仪和大容量硬盘的普及，当初Brown 语料库要动用到大型电脑，而到如今，只需一万元左右就能在家里拥有这些设备，制作出甚至比Brown 还要大的语料库。但是我们往往只注意到硬件部分，而不认识到软件的建设。从事语料库语言学研究的人而不掌握一到两种编成语言，也不可能拓展他们的研究领域，因为他不能根据个人的研究需