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ACS Motion Control_SPiiPlus MC4U LDM Drives

MC4U Linear Drives

?Optimal solution for demanding position jitter, high accuracy and smooth velocity and low noise ? Two current versions: 8 [A] and 16 [A] peak phase current

?Digital control for easy setup and diagnostics

?AC Servo (DC brushless), DC Brush motors

?Built in dynamic brake activation

The MC4U line of digitally controlled universal linear drives is specifically designed for applications having demanding specifications for position jitter, velocity smoothness and low electrical noise.

The linear drive is ideal for noise - sensitive environments where PWM switching cannot be tolerated and EMI has to be completely eliminated.

The drive can be programmed to control any type of single or three phase motor. With full digital control, set-up is easy. The MMI Adjuster enables you to achieve the optimal performance within minutes without the need to change resistors and capacitors.

Two current levels are available: 8 [A] and 16 [A] peak phase current. The drives are tuned to operate from 45Vdc up to 60Vdc. Operating from a lower voltage is available upon request.

Drive Characteristics

Common Characteristics

Digital current control with field - oriented control. The loop is closed by the controller.

Additional options are available upon request:

?Analog current loop control. The loop is closed by the drive - Advantage: Achieving the best possible jitter

- Tuning by changing resistors and capacitors on a chip carrier ?Special digital control algorithm to increase maximum speed.

The loop is closed in the controller

- Advantage: Increases the actual available output voltage

and maximum speed by 15% for the same bus voltage and same power dissipation (higher efficiency)

- It consumes two controller axes instead of one

?Lower voltage operation

Current loop sampling rate: 20 kHz

Programmable Current Loop bandwidth: Adjustable up to 5 kHz Commutation type: Sinusoidal. Initialization with and without Hall sensors.

Motor Types

Single phase motors: DC Brush, Voice coil

3 phase AC synchronous motor (AC Servo, DC Brushless)

Upon request: 2 phase motors and micro-steppers Drive Protection

?Over voltage

?Supply missing

?Phase-to-phase short circuit

?Short to ground

?Over current

?Over temperature

Drive faults reported

?Power supply too high

?Power supply missing

?Short circuit

?Over current

?Temperature too high

Standards and Environment Specification

CE (EMC, Safety) certified.

RoHS compliant.

Ambient Temperature:

Operating range: 0 to + 40°C

Storage and transportation range: -25 to +60°C Humidity (operating range): 5% to 90% non-condensing

Warranty

The warranty of this product is according to the Terms and Conditions of Sale and is effective for one year from date of shipment from ACS Motion control. For further warranty information, please see the hardware guide.

International Headquarters

ACS Motion Control Ltd.

Ramat Gabriel Industrial Park, POB 5668, Migdal Ha’Emek 10500, Israel

Phone: +972-4-6546440 Fax: +972-4-6546443 Email: eyals@https://www.sodocs.net/doc/8b16792624.html, North American Office

ACS Motion Control Inc.

6575 City West Parkway

Eden Prairie, MN 55344, USA

Phone: +763-559-7669 Fax: +763-559-0110

Email: evanr@https://www.sodocs.net/doc/8b16792624.html,

Asia Customer Support Center

ACS Motion Control Korea

Digital Empire Building D-191,

980-3, Youngtong-dong, Youngtong-gu,

Suwon, Geonggi-do, Korea, 443-813

Phone: 82-31-202-3541 Fax: 82-31-202-3542

Email: tgpark@https://www.sodocs.net/doc/8b16792624.html,

Europe Customer Support Center

ACS Motion Control Germany

Windschl?ger Str. 43

D- 77652 Offenburg, Germany

Phone: +49-781-932-0888 Fax: + 49-781-932-0889

Email: g.baum@https://www.sodocs.net/doc/8b16792624.html,

How To Order

Example: LDM3U-55V-8A-D

[55V] - 45Vdc to 60 Vdc. Lower voltages upon request

Peak current: [8A] - 8 Amps, [16A] – 16 Amps

*Optional field: Current loop control:

[D] – Digital current loop

[A] – Analog current loop

[S] – Special algorithm to increase maximum speed

*Note: By default, the drive comes with Digital Current Loop control method. Please consult the factory for choosing other current loop control methods.

F o r t h e m o s t u p d a t e d i n f o r m a t i o n,p l e a s e r e f e r t o w w w.a c s m o t i o n c o n t r o l.c o m

变频器的远程控制及调速原理.

变频器远程控制及调速原理 -----唐玉龙一、变频器的远程控制什么是变频器远程控制器在许多变频器的应用现场，电机与操作室距离较远。如将变频器安装在现场，不便于工人的观察与操作；如安装在操作室内，则动力线拉的距离太远，成本高，且对变频器本身及系统中其他设备造成干扰。针对上述应用情况，我们开发研制了变频器远程控制器产品。变频器远程控制器是一种实现变频器远程操作的智能仪表，通过RS485网络远程控制变频器的启动、停止、加速、减速、正反转，并实时显示变频器的工作频率、转速等运行状态信息。单机通讯距离可达1200米(9600bps)，有效减少变频器的干扰。这样就可将变频器安装在电动机附近，通过屏蔽通讯线接到远端操作室内仪表盘上的变频器远程控制器上，在操作室内就能观察和操作变频器的运行状态。另外，变频器远程控制器还可接外置操作按钮，有手动/自动切换及监听等功能,可接入计算机控制系统，便于工程使用。二、变频器远程控制器的种类和功能我们研发的变频器远程控制器根据变频器的不同可分为标准型和加强型；根据通讯方式的不同可分为有线通讯、无线通讯；根据不同的通讯协议也分别有相应的产品。如果没有通讯接口或无法知道其通讯协议的变频器，可在变频器一端接上我们的远端转换器，将模拟信号和开关信号通过485网络传送到远程控制器上。这样对没有通讯口或无法知道通讯协议的变频器也都能使用，真正实现变频器万能远程控制器的功能。二、交流异步电动机变频调速原理变频器是利用电力半导体器件的通断作用把电压、频率固定不变的交流电变成电压、频率都可调的交流电源。现在使用的变频器主要采用交—直—交方式（VVVF变频或矢量控制变频），先把工频交流电源通过整流器转换成直流电源，然后再把直流电源转换成频率、电压均可控制的交流电源以供给电动机。变频器主要由整流（交流变直流）、滤波、再次整流（直流变交流）、制动单元、驱动单元、检测单元微处理单元等组成的。

起重机的电气控制系统设计

起重機的電氣控制起重機是專門用來起吊和短距離搬移重物的一種生產機械，通常也稱為吊車、行車或天車。按其結構及運動形式的不同，可分為橋式起重機、門式起重機、塔式起重機、旋轉起重機及纜索起重機等。其中以橋式起重機的應用最為廣泛並具有一定的代表性。一、橋式起重機的主要結構及運動形式橋式起重機由橋架（雙稱大車），裝有提升機構的小車、大車運行機構及操縱室等幾部分組成。 1- 駕駛室 2-輔助滑線架 3-交流磁力9 8 6 5 4 3 2 1 7

控制盤 4-電阻箱 5-起重小車 6-大車拖動電動機 7-端梁 8-主滑線 9-主梁橋架是橋式起重機的基本構件，它由主梁、端梁、走臺等幾部分組成。主梁跨架在車間上空，其兩端聯有端梁，主梁外側裝有走臺並設有安全欄杆。橋架的一頭裝有大車移行機構、電氣箱、起吊機構和小車運行軌道以及輔助滑線架。橋架一頭裝有駕駛室，另一頭裝有引入電源的主滑線。大車移行機構是由驅動電動機、制動器、傳動軸、減速器和車輪等幾部分組成。其驅動方式有集中低速驅動、集中高速驅動和分別驅動方式三種：集中低速驅動是由一臺電動機通過減速器同時帶動兩個主動輪，使傳動軸的轉速低於電動機軸的轉速，與車輪的轉速相同，一般是50～100r/min。集中高速驅動是由電動機通過制動輪直接與聯軸節、傳動軸聯接，再通過減速器與車輪聯接。這樣，運行機構的傳動軸的轉速與電動機的轉速相同，一般是700～1500r/min。分別驅動是由兩套獨立的無機械聯繫的運行機構組成。每套運行機構由電動機通過制動輪、聯軸節、減速器與大車車輪聯接，省去了中間傳動軸。但分別

驅動的運行機構是用兩臺同樣型號的電動機，用同一控制器控制。分別驅動與集中驅動相比，自重較輕，安裝和維護方便，實踐證明使用效果良好。目前我國生產的橋式起重機大部分採用分別驅動方式。小車運行機構由小車架、小車移行機構和提升機構組成。小車架由鋼板焊成，其上裝有小車移行機構、提升機構、欄杆及提升限位開關。小車可沿橋架主梁上的軌道左右移行。在小車運動方向的兩端裝有緩衝器和限位開關。小車移行機構由電動機、減速器、捲筒、制動器等組成。電動機經減速後帶動主動輪使小車運動。提升機構由電動機、減速器、捲筒、制動器等組成，提升電動機通過制動輪、聯軸節與減速器聯接，減速器輸出軸與起吊捲筒相聯。操縱室是操縱起重機的吊艙，又稱駕駛室。在操縱室內，主要裝有大小車運動機構和起升機構的操縱系統和有關裝置，如控制器、保護箱及照明開關箱；有關安全開關，如緊急開關、電鈴開關等。操縱室一般固定在主梁下方的一端，也有隨小車移動的。其上方有通向走臺的艙口。為了安全，艙口處裝有安全開關，避免司機及維護人員上車發生觸電事故。

变频器的运行控制方式

变频器的运转指令方式变频器的运转指令方式是指如何控制变频器的基本运行功能，这些功能包括启动、停止、正转与反转、正向电动与反向点动、复位等。与变频器的频率给定方式一样，变频器的运转指令方式也有操作器键盘控制、端子控制和通讯控制三种。这些运转指令方式必须按照实际的需要进行选择设置，同时也可以根据功能进行相互之间的方式切换。 1操作器键盘控制操作器键盘控制是变频器最简单的运转指令方式，用户可以通过变频器的操作器键盘上的运行键、停止键、点动键和复位键来直接控制变频器的运转。操作器键盘控制的最大特点就是方便实用，同时又能起到报警故障功能，即能够将变频器是否运行或故障或报警都能告知给用户，因此用户无须配线就能真正了解到变频器是否确实在运行中、是否在报警（过载、超温、堵转等）以及通过led数码和lcd液晶显示故障类型。按照前面一节的内容，变频器的操作器键盘通常可以通过延长线放置在用户容易操作的5m以内的空间里。同理，距离较远时则必须使用远程操作器键盘。在操作器键盘控制下，变频器的正转和反转可以通过正反转键切换和选择。如果键盘定义的正转方向与实际电动机的正转方向（或设备的前行方向）相反时，可以通过修改相关的参数来更正，如有些变频器参数定义是“正转有效”或“反转有效”，有些变频器参数定义则是“与命令方向相同”或“与命令方向相反”。对于某些生产设备是不允许反转的，如泵类负载，变频器则专门设置了禁止电动机反转的功能参数。该功能对端子控制、通讯控制都有效。 2端子控制 2.1基本概念端子控制是变频器的运转指令通过其外接输入端子从外部输入开关信号（或电平信号）来进行控制的方式。这时这些由按钮、选择开关、继电器、plc或dcs的继电器模块就替代了操作器键盘上的运行键、停止键、点动键和复位键，可以在远距离来控制变频器的运转。

变频器常用的几种控制方式

变频器常用的几种控制方式 Prepared on 22 November 2020

变频器常用的几种控制方式变频调速技术是现代电力传动技术的重要发展方向，而作为变频调速系统的核心—变频器的性能也越来越成为调速性能优劣的决定因素，除了变频器本身制造工艺的“先天”条件外，对变频器采用什么样的控制方式也是非常重要的。本文从工业实际出发，综述了近年来各种变频器控制方式的特点，并展望了今后的发展方向。 1、变频器简介变频器的基本结构变频器是把工频电源(50Hz或60Hz)变换成各种频率的交流电源，以实现电机的变速运行的设备，其中控制电路完成对主电路的控制，整流电路将交流电变换成直流电，直流中间电路对整流电路的输出进行平滑滤波，逆变电路将直流电再逆变成交流电。对于如矢量控制变频器这种需要大量运算的变频器来说，有时还需要一个进行转矩计算的CPU 以及一些相应的电路。变频器的分类变频器的分类方法有多种，按照主电路工作方式分类，可以分为电压型变频器和电流型变频器；按照开关方式分类，可以分为PAM控制变频器、PWM控制变频器和高载频PWM 控制变频器；按照工作原理分类，可以分为V/f控制变频器、转差频率控制变频器和矢量控制变频器等；按照用途分类，可以分为通用变频器、高性能专用变频器、高频变频器、单相变频器和三相变频器等。 2、变频器中常用的控制方式非智能控制方式在交流变频器中使用的非智能控制方式有V/f协调控制、转差频率控制、矢量控制、直接转矩控制等。

(1) V/f控制 V/f控制是为了得到理想的转矩-速度特性，基于在改变电源频率进行调速的同时，又要保证电动机的磁通不变的思想而提出的，通用型变频器基本上都采用这种控制方式。 V/f控制变频器结构非常简单，但是这种变频器采用开环控制方式，不能达到较高的控制性能，而且，在低频时，必须进行转矩补偿，以改变低频转矩特性。 (2) 转差频率控制转差频率控制是一种直接控制转矩的控制方式，它是在V/f控制的基础上，按照知道异步电动机的实际转速对应的电源频率，并根据希望得到的转矩来调节变频器的输出频率，就可以使电动机具有对应的输出转矩。这种控制方式，在控制系统中需要安装速度传感器，有时还加有电流反馈，对频率和电流进行控制，因此，这是一种闭环控制方式，可以使变频器具有良好的稳定性，并对急速的加减速和负载变动有良好的响应特性。 (3) 矢量控制矢量控制是通过矢量坐标电路控制电动机定子电流的大小和相位，以达到对电动机在d、q、0坐标轴系中的励磁电流和转矩电流分别进行控制，进而达到控制电动机转矩的目的。通过控制各矢量的作用顺序和时间以及零矢量的作用时间，又可以形成各种PWM波，达到各种不同的控制目的。例如形成开关次数最少的PWM波以减少开关损耗。目前在变频器中实际应用的矢量控制方式主要有基于转差频率控制的矢量控制方式和无速度传感器的矢量控制方式两种。基于转差频率的矢量控制方式与转差频率控制方式两者的定常特性一致，但是基于转差频率的矢量控制还要经过坐标变换对电动机定子电流的相位进行控制，使之满足一定的条件，以消除转矩电流过渡过程中的波动。因此，基于转差频率的矢量控制方式比转差

桥式起重机的PLC控制-(1)

桥式起重机作为物料搬运系统中一种典型设备，在企业生产活动中应用广泛。传统的桥式起重控制系统主要采用继电器接触器进行控制，采用交流绕线串电阻的方法进行启动和调速，这种控制系统存在可靠性差，操作复杂，故障率高，电能浪费大，效率低等缺点。因此对桥式起重机控制系统进行研究具有现实意义，也是国内外相关行业专家学者的一个研究课题。本文针对桥式起重机控制系统中存在的上述问题，把可编程序控制器和变频器应用于桥式起重机控制系统上，并进行了较深入的研究。 1.根据桥式起重机的运行特点，桥式起重机控制系统采用变频调速系统，该系统主要由主令控制器、PLC控制系统、变频调速系统等组成。 2.PLC系统采用德国西门子公司产品，能控制起重机大车、小车的运行方向和速度换档；吊钩的升、降方向及速度换档，同时能检测各个电机故障现象并显示，减小了传统继电器——接触器控制系统的中间环节。减少了硬件和控制线，极大提高了系统的稳定性，可靠性。本设计控制系统采用桥式起重机变频调速技术具有节能、减少机械磨损，启动性能好等诸多优点。关键词：主令控制器；可编程序控制器；桥式起重机

引言 (5) 1 桥式起重机的概述 (6) 1.1 桥式起重机的简介 (6) 1.2 桥式起重机的各机构及其作用 (7) 1.3 桥式起重机的发展现状 (7) 2 桥式起重机控制系统的设计方案 (9) 2.1 工艺要求 (9) 2.1.1 桥式起重机的主要技术参数 (9) 2.1.2 提升机构与移动机构对电气控制的要求 (9) 2.2 方案论证 (10) 2.2.1 起重机数字化控制系统的方案简述 (10) 2.2.2 主电路方案选择 (10) 2.2.3 变频调速工作原理及变频器控制方式 (12) 2.2.4 控制电路方案选择（PLC控制和继电器控制的比较） 17 3 系统设备的选用 (20) 3.1 电机的选择 (20) 3.2 变频器的选择 (22) 3.2.1 通用变频器的标准规格 (22) 3.2.2 通用变频器类型的选择 (23) 3.2.3 变频器的选型 (26) 3.3 PLC的选择 (27) 3.3.1 PLC的组成 (27) 3.3.2 PLC的工作原理 (28) 3.3.3 PLC的硬件和软件 (28) 3.3.4 PLC型号的选用 (30) 3.4 变频器的外部设备及其选择 (32)

丹佛斯变频器远程操作面板

LC系列操作面板使用说明书上海津信变频器有限公司 2005年9月 https://www.sodocs.net/doc/8b16792624.html,

一、LC操作面板各部分说明：主显示区：5位LED数码管，可显示频率、电流、电压、电机旋转转向、使用者定义单位、异常等信号灯显示区：分别可显示操作面板的电源，驱动器的运转状态，和报警警告状态 POWER灯 -- 指示操作器有供电电源 RUN灯 -- 点亮表示变频器有输出 WARN灯 -- 变频器处于警告极限状态 ALARM灯 -- 变频器处于报警跳闸状态 F灯 -- 表示当前显示的是给定值， H灯 -- 表示当前显示的是实际输出频率值， U灯 -- 表示当前显示的是实际的工程单位值按键操作区 MODE键 -- 按此键显示项目逐次变更以供选择DATA键 -- 用以读取修改驱动器的各项参数设定STOP/RESET键 --可令驱动器停止运转及故障复位START键 -- 可令驱动器运转 △键 -- 数值增大，设定值及参数变更使用 ▽键 -- 数值减小，设定值及参数变更使用 LC操作面板分LC-A01和LC-B01两种型号： LC-A01为+5V电源供电，适用于VLT2800/VLT2900 系列变频器，连接到变频器的67，68，69，70 端子； LC-B01为+24V电源供电，适用于 VLT5000/6000/7000/8000及FC300系列变频器，连接到变频器的13，39，68，69端子。 DANFOSS MCD 系列软启动器连接到软启动器68，69端子， 13号接头外接24V电源“+”端，39号接“-”端

二、功能显示项目说明显示项目说明显示监控画面显示面板给定值，即显示P215预置给定值1(百分比)。显示监控画面显示驱动器实际输出到马达的频率。显示监控画面显示与实际输出频率相关之工程量显示监控画面显示负载电流显示监控画面显示内部直流电压显示监控画面正转命令显示监控画面反转命令参数修改画面显示参数组参数修改画面显示参数组和参数号参数修改画面显示参数内容值警告弹出画面显示过电流，同时ALARM灯亮设定参数号或参数值错误，按“MODE”键恢复面板与变频器通讯连接故障，通讯连续失败5次时置通讯故障。

起重机的电气控制系统

起重机的电气控制系统起重机钢结构负责载荷支承；起重机机构负责动作运转；起重机机构动作的起动、运转、换向和停止等均由电气或液压控制系统来完成，为了起重机运转动作能平稳、准确、安全可靠是离不开电气有效的传动、控制与保护。 1.起重机电气传动起重机对电气传动的要求有：调速、平稳或快速起制动、纠偏、保持同步、机构间的动作协调、吊重止摆等。其中调速常作为重要要求。一般起重机的调速性能是较差的，当需要准确停车时，司机只能采取“点车”的操纵方法，如果“点车”次数很多，不但增加了司机的劳动强度，而且由于电器接电次数和电动机起动次数增加，而使电器、电动机工作年限大为缩短，事故增多，维修量增大。有的起重机对准确停车要求较高，必须实行调速才能满足停准要求。有的起重机要采用程序控制、数控、遥控等，这些技术的应用，往往必须在实现了调速要求后，才有可能。由于起重机调速绝大多数需在运行过程中进行，而且变化次数较多，故机械变速一般不太合适，大多数需采用电气调速。电气调速分为二大类：直流调速和交流调速。直流调速有以下三种方案：固定电压供电的直流串激电动机，改变外串电阻和接法的直流调速；可控电压供电的直流发电机———电动机的直流调速；可控电压供电的晶闸管供电———直流电动机系统的直流调速。直流调速具有过载能力大、调速比大、起制动性能好、适合频繁的起制动、事故率低等优点。缺点是系统结构复杂、价格昂贵、需要直流电源等。交流调速分为三大类：变频、变极、变转差率。调频调速技术目前已大量地应用到起重机的无级调速作业当中，电子变压变频调速系统的主体———变频器已有系列产品供货。变极调速目前主要应用在葫芦式起重机的鼠笼型双绕组变极电动机上，采用改变电机极对数来实现调速。变转差率调速方式较多，如改变绕线异步电动机外串电阻法、转子晶闸管脉冲调速法等。除了上述调速以外还有双电机调速、液力推动器调速、动力制动调速、转子脉冲调速、蜗流制动器调速、定子调压调速等等。 2.起重机的自动控制可编程序控制器———程序控制装置一般由电子数字控制系统组成，其程序自动控制功能主要由可编程序控制器来实现。自动定位装置———起重机的自动定位一般是根据被控对象的使用环境、精度要求来确定装置的结构形式。自动定位装置通常使用各种检测元件与继电接触器或可编程序控制器，相互配合达到自动定位的目的。大车运行机构的纠偏和电气同步———纠偏分为人为纠偏和自动纠偏。人为纠偏是当偏斜超过一定值后，偏斜信号发生器发出信号，司机断开超前支腿侧的电机，接通滞后支腿侧的电机进行调整。自动纠偏是当偏斜超过一定值时，纠偏指令发生器发出指令，系统进行自动纠偏。电气同步是在交流传动中，常采用带有均衡电机的电轴系统，实现电气同步。地面操纵、有线与无线遥控———地面操纵多为葫芦式起重机采用，其关键部件是手动按钮开关，即通常所称的手电门。有线遥控是通过专用的电缆或动力线作为载波体，对信号用调制解调传输方式，达到只用少通道即可实现控制的方法。无线遥控是利用当代电子技术，将信息以电波或光波为通道形式传输达到控制的目的。起重电磁铁及其控制———起重电磁铁的电路，主要是提供电磁铁的直流电源及完成控制（吸料、放料）要求。其工作方式分为：定电压控制方式和可调电压控制方式。 3.起重机的电源引入装置起重机的电源引入装置分为三类：硬滑线供电、软电缆供电和滑环集电器。硬滑线电源引入装置有裸角钢平面集电器、圆钢（或铜）滑轮集电器和内藏式滑触线集电器进行电源引入。软电缆供电的电源引入装置是采用带有绝缘护套的多芯软电线制成的，软电缆有圆电缆和扁电缆二种形式，它们通过吊挂的供电跑车进行引入电源。 4.起重机的电气设备与电气回路

变频器的远程控制

四川工程职业技术学院毕业设计论文设计题目: 变频器的远程控制专业: 作者: 日期: 指导教师: 摘要本设计是一个完整的小型工程项目,变频器的远程控制是利用USS协议实现PLC与变频器之间的通信,完成远程控制。通过PLC外接电位器控制电机,实现无级调速,并在文本显示器上显示和设定电机转速;同时通过PLC 外接按钮或者文本显示器实现电机的启动与停止。变频器具有调范围宽、精度高、可靠性好、效率高、操作方便和便于与其他设备接口和通信等优点。随着技术的发展和价格的降低,变频器在工业控制中的应用越来越广泛。如果用PLC的开关量、模拟量模块与变频器交换信息,存在占用的PLC开关量的I/O点数较多,易引入噪声等;如果用PLC通过通信来监控变频器,那么通信方式使用的接地线少,传送量少,可以连续地对变频器进行监视和控制。还可以通过通信修改变频器参数,实现多台变频器的联动控制和同步控制。关键词:变频器;远程控制;USS协议;文本显示器。 Abstract This design is a complete small projects, inverter remote control is the use of USS Protocol for communication between PLC and frequency

converter, through the remote control. Through an external potentiometer control motors PLC to realize stepless speed regulation, and appears on the Text Display and set the motor speed, while an external button or Text Display by PLC starting and stopping of the motor.Inverter incorporates a wide adjustment range, precision, reliability, high efficiency, easy to operate and easy to interface with other devices and communication and so on. As technology advances and prices lower, frequency converter in industrial control applications are widely used.If PLC switch, analog modules exchange information with inverter, PLC switch I/O points occupied by large, easy to introduce noise; if using PLC communication to monitor inverter, communication style, using a grounding wire less, less shipping, continuously monitoring and control of the inverter. Parameters can be modified by the communication frequency converter, achieving more than one linkage control and synchronous control of frequency converter. Keywords: Converter;remote control;USS protocol;Text Display. 目录摘要...................................................................... ..................................................................... I 目录...................................................................... ...................................................................III 第1章绪论. (1) 1.1课题研究背景和意义 (1)

桥式起重机控制系统

桥式起重机控制系统台湾国家科技大学，汽车工程专业，郑芳华和杨枯昂设计摘要：基于定位精度高，小摆角，运输时间短，高安全的要求，设计一桥式起重机控制系统。由于吊车系统符合负载晃动动力学，这是非常难以操纵的方式，因此，本文提出了一种非线性控制的自适应机制，即龙门起重机位置跟踪系统来控制摇摆角的稳定，以确保整体闭环系统的稳定性。通过所设计的控制器，将驱动位置误差减小为零，而摆角迅速衰减使挥杆稳定。整个系统的稳定性证明是根据Lyapunov的稳定性理论，并通过计算机模拟证明了所用控制器的可行性。 ⑥2006年埃尔塞维尔有限公司保留所有权利。关键词：非线性自适应控制最小相位; Lyapunov稳定性;运动控制 1．简介由于成本低，易组装和维修少等原因，许多工业应用的吊车系统已被广泛的用于材料运输。所以设计一个满足定位精度高，小摆角，运输时间短，高安全的桥式起重机控制系统成为了控制技术领域的一个有趣的问题。吊车运动是相对欠驱动的摇摆运动，是一种非常难以操作自动方式。一般来说，人的司机往往通过自动防摇系统的协助下，并参与了桥式起重机系统的运作，由此产生的性能和安全等方面的不足，很大程度上取决于他们的经验和能力。基于这个原因，激发了许多人对桥式起重机自动控制系统设计的兴趣。众所周知，缺乏实际控制输入会导致严重的非线性运动和摇摆运动，同时带来了大幅摇摆振荡，尤其是在起重和到达的阶段。这些不良现象也使传统的控制方式不能达到目标，因此，架空吊车系统属于不完整的控制系统类别，只允许数量有限的输入量来控制多个输出。在这种情况下，无法控制的振荡，可能会导致严重的稳定性和安全性的缺乏，并强烈制约着运作效率。此外，起重机系统可能会遇到不同加载条件下参数变化范围的影响。因此，一个强大的和微妙的控制器，它能够减少这些不利的摇摆和不确定性，不仅提高了效率和安全性，也使该系统更适用于其他工程范围。在文献[1]中提出的非线性控制器是通过Lyapunov的方法和滑动面控制技术改进后的方案，可以实现车位置控制。然而，没有考虑到摆角的动态稳定性。在文献[2]中提出的是利用比例微分（PD）控制器设计的渐近调节系统，可控制桥式起重机在自然阻尼振荡时的位置。在文献[3]中提出的一种模糊逻辑的滑模控制控制系统，是桥式吊车系统的发展方向。在文献[4]中，利用了非线性耦合控制法来稳定摆角，并使用拉萨尔不变性定理来完成三自由度桥式吊车系统的动作。但是，系统参数必须是预先知道的。在文献[5]中，伯格等人通过调节变量变换的方法设计的起重机系统。在文献[6]中，作者使用了一个自适应反馈线性化方法来使系统稳定。在文献[7]中提出的是一个利用机械系统的被动属性用来

罗宾康变频器操作步骤

变频器运行操作步骤一、变频器启动电机操作 1.确定电机处于可以运行状态。 2.合上变频器控制电源开关CDS1，按下UPS电源键，此时键盘上最左边的power on灯亮，表示380V控制电源已经上电，变频器电源正常，确认风机转动正常（时常用一张A4的纸，放在滤网上，看能否吸住），过60秒后，观看键盘显示。 3.观察变频器的键盘显示，如果键盘上显示有故障（键盘上故障指示灯长亮）,按键盘上的故障复位键，确定故障是否能被复位，如不能复位说明设备有问题，察看键盘的故障提示，采取相应解决的措施，或按控制柜上提供的电话联系罗宾康公司。如果键盘上的故障灯闪烁，说明内部有报警，查看报警情况，看完后按故障位键，若不能复位，采取相应的措施。 4.确认变频器控制柜上的就地/远程旋钮开关打到远程位置。注意：如果在就地位置，则DCS无法操作变频器，此时可以通过键盘来控制变频器。 5.确认上级高压开关已经断开, 旁路柜的工频运行刀闸K3处于断开位置，合变频器的进线刀闸K1，合出线刀闸K2。注意：在分合上述刀闸的时候，一定要确定相应的刀闸已经在正确的位置，可以打开柜上的照明开关来察看。 6.合上上级用户高压开关之后，观察变频器有无故障显示，要按复位按钮将报警或故障复位，若不能消除故障或报警，则查看是何原因引起的故障和报警，并采取相应的措施。当面板上无故障显示，并且键盘的MODE 下边现实OFF，在DCS上则可以看到变频器准备好的信号，此时就可以由DCS

进行启动变频器的操作。注意的是，如果高压开关不能合上，一定要确定刀闸是否在正确的位置，因为刀闸的节点已经串入高压开关的合闸回路中去了，如果刀闸不在正确的位置，则高压开关无法合上。 7. 如果没有设定给定速度，则变频器接受到启动信号后按30%的速度给定启动（因为内部已经设定最小转速30%），当给定的速度超过30%时候，则电机按给定的速度转动。二、变频器停止电机操作 1． DCS或键盘发出信号让变频器停止的命令，电机速度降到零速。 2．断开上级用户高压开关，断开变频运行的K1，K2刀闸。注意：尽量不要经常的停送高压电，保持控制部分和风机旋转 3．按下UPS电源按钮，此时风机停机，断开变频器控制电源开关CDS1，CDS2，操作完毕。三、变频器使用时要注意的问题：变频器有任何异常情况都会发出报警或者故障信号，在键盘上表示为：故障灯长亮表示故障，若是闪烁表示报警。报警不影响变频器运行。故障可分为两种，一种是跳上级的用户高压开关，这些故障为：门打开、按急停、风机故障、变压器温度过热、变频器损耗过大、以及变压器次级短路，这些故障的产生将会产生严重后果或者威胁人身安全，所以要跳高压开关。另一种是不跳用户的高压开关。两种故障的发生都会使变频器停止输出，电机此时自由滑行停车。发生报警或故障的时候先按复位键，如果不能复位，则要查明原因，相关人员也要到变频器前去看是什么原因引起的报警或故障。在键盘上也会留下报警或故障信息，按键盘上的故障复位键才能将报警或故障信息清除。

港迪变频器监控软件使用说明(V1.10)

港迪变频器监控软件使用说明（V1.10）一变频器监控软件通讯连接方式变频器监控软件与港迪HF500系列变频器有USB 和串口两种通讯连接方式。港迪HF500系列产品的操作面板转接卡上有USB 和网口两种接口，安装于操作面板底盒背面，可以进行USB 和串口通讯。接口如下图所示：（1）USB 接口：通过USB 线与电脑相连。（2）网口1： A.通过水晶转接头与操作面板相连。 B.通过串口连接线与电脑相连。（3）网口2：藏于底盒背面，通过网线接控制板上网口。注意：USB 接口与网口1不能同时使用。 1.1 USB 通讯连接 USB 通讯连接时采用的数据线样式如下所示：

（1）USB通讯连接的驱动安装安装GUIDE_USB_Driver_Setup.exe ，选择根据提示进行驱动安装。如下图所示：（2）通讯端口选择在港迪变频器监控软件的通讯配置中选择对应的端口，以保证通讯正常。如下图所示：

1.2串口通讯连接串口连接时使用港迪专用串口连接线进行连接，连接线的九孔D型母头端与电脑相连，另一端与港迪变频器相连。串口连接线的制作方法如下：网口RJ45头九孔D型母头网口端九孔串口端说明 3脚 2 RX 4脚 3 TX 1脚 1 V+ 2脚 5 GND

二启动变频器监控软件 2.1 变频器监控软件运行环境设置变频器监控软件需在.Net Framework3.5平台上运行。如操作系统自带.NetFramework3.5平台则不需要安装（如WIN7）。 Microsoft Windows XP 下.NetFramework3.5的安装方法：解压文件，打开解压文件夹，双击文件进行安装。 2.2 运行变频器监控软件变频器监控软件运行方法如下：打开上位机软件绿色版V1.10文件夹下里的，运行变频器监控软件。如软件不能正常运行，请安装dotNetFX35setup.exe。 2.3 数据库和语言选择打开变频器监控软件，数据库和语言选择界面会出现在窗口中。现以中文为例进行说明。 Select Database File：选择与港迪变频器版本对应的数据库文件。 Select Language：选择软件显示的语言。有中文和英文两种选项。

基于PLC的起重机控制系统设计

基于PLC的塔式起重机控制系统的设计摘要: 本文针对传统的由继电器接触器控制的塔式起重控制系统可靠性差、操纵复杂、故障率高、电能浪费大、效率低等缺点提出将可编程序控制器和变频器应用于其控制系统.在塔式起重机提升机构加上一套由旋转编码器、PG数模转换构成变频器闭环系统.结果表明：该系统使用方便，具有良好的动态调整性能,极大进步了系统的稳定性、可靠性. 关键词：可编程序控制器;塔式起重机;稳定性 1. 传统的塔式起重机的控制现状塔式起重机是我们建筑机械的关键设备，在建筑施工中起着重要作用，我们只用了五十年时间走完了国外发达国家上百年塔机发展的路程，如今已达到发达国家水平并跻身于当代国际市场.随着高层建筑发展，对施工机械提出了新的要求.于是，160TM附着式、45TM内爬式、120TM自升式等都由我国自己设计并制造;八十年代，国家建设突飞猛进，建筑用最大的250TM塔机也应运而生.进进九十年代，现代化进程不断加快，国内外市场对塔机要求越来越高，众多城市大型建筑、水利、电力、桥梁等不断增加，市场的要求加快了新产品开发的力度，先后有400TM、900TM水平臂和300TM动臂式塔机[1，、2].90年代开发生产的塔机产品技术性能均明显进步，起升机构采用三速电机驱动、涡流制动、电动换挡减速箱，变幅回转采用双速电机液力联轴节驱动，或采用变频调速，有多种速度，工作平稳生产效率高.安全装置齐全，动作灵敏可靠，装有防止误操纵和野蛮操纵装置，可杜尽安全事故[2]. 随着功率电子技术的发展，早在六十年代后期，国外就开始致力于晶闸管定子调压调速技术的开发研究.目前，该技术己进进了成熟稳定的发展应用阶段.可编程序控制器PLC引进到交流电气传动系统后[3，4]，使传动系统性能发生了质的变化.在塔式起重机实现了抓斗的自动控制和故障诊断、检测显示等，达到了新的技术高度. 由变频器构成的交流调速系统可取代直流调速系统，是随着计算机技术特别是大规模集成电路制造技术的不断发展的必然结果，符合起重机的发展趋势，适合发展大起重重量的起重机. 2. 塔式起重机PLC控制系统原理本系统将塔式起重机控制系统由继电器控制改为PLC控制，四大机构调速均采用变频调速.塔式起重机控制系统的系统总框图如图1所示[5，8，9].

ABB变频器本地和远程控制实验

贵州大学 ——电气工程学院专业综合实验专业：自动化班级：08级一班姓名：刘路学号：080804110334 指导教师：李捍东日期：2012.4.14

专业综合实验报告学院：电气工程学院班级：081 姓名：刘路学号： 080804 110334 自评通过这次试验我接触了ABB变频器，了解了变频器电源的连接、变频器与电机的连接等，并且进行了一些基础的操作，比如给定输入，改变电机频率等。在这次实验中，我增强了动手和实践能力。同时，我也认识到我在学习中的不足，力求通过这次实验我学到更多知识。指导教师评语教师签名：综合成绩教师签名：

贵州大学实验报告学院：电气工程学院专业：自动化班级： 081 班姓名舒先亮学号080804110322 实验组实验时间 4.14 指导教师李捍东成绩实验项目名称 ABB变频器本地/远程控制实验实验目的1、了解变频器电源的连接：三相电源输入到U1,V1,W1上； 2、了解变频器与电机的连接：电机的U,V,W端依次和变频器的U2,V2,W2连接。 3、利用操作面板上的向上向下键给定输入，改变电机频率，从而调整电机速度。 4、在远程模式下通过控制面板的启动或停止键对电机进行控制。实验要求熟悉ABB变频器，了解其远程控制和本地控制实验原理一、本地控制

控制盘如上图所示，利用向上向下键改变电机的运行频率，启动停止键对电机进行启停控制。二、远程控制 ABB标准宏接线如下图所示：利用D13,D14的通断来改变电机的运行频率

根据D13,D14通断组合指定4个输出方式，具体如下：实验仪器 ABB变频器、控制柜、电机实验步骤一、本地控制 (1) 利用启动向导根据提示设置一些基本参数，或者按菜单键进入到参数设置里面，选择99，按进入键，把电机上的名牌数据额定电压，额定电流，额定频率，额定转速，额定功率这些数据分别输入到9905至9909中，一一对应，9901是语言选择，根据习惯选择，在这里建议选择中文，9902选择“ABB标准默认宏”，每一步选择都要存储，其它参数不变，然后退出至显示的第一页。（2）以上参数设置好后，按下”LOC/REM”键切换到“LOC”模式，然后按下“START”键，然后利用向上向下键给定电机频率，从而调整电机速度；停止则按“STOP”键。二、远程控制以上参数设置不变，按下”LOC/REM”键切换到“REM”模式，B并将转换开关切到手动模式时，直接通过面板上的启动和手动停止按钮进行控制，通过参数1203设置的频率来改变电机的速度。

变频器远程控制在风机中的应用

前言在矿山、冶金、石油和轻纺产业中，使用着大量的风机，这些机械设备一般都用交流电动机驱动，且功率都比较大，消耗的电能非常可观。仔细观察这些设备的运行状况，可以发现它们大多都不是常年工作在额定功率之上，而是经常只有50—70%，甚至更低的输出量。传统的依靠挡板、阀门或空放回流调节方法致使电动机长期处于低效率、低功率因数状态运行，白白损失掉大量的电能，越是大功率的风机，情况越是严重。采用变频器来控制风机负载其效果就大不一样了。一. 变频器概述变频调速是目前国际上最先进的调速技术，变频调速器是一种变频变压的调速，也可称〝交-直-交〞变频器。由于变频器的主回路采用了大功率的晶体管模块，控制回路采用了大规模的集成电路，再加上多种保护功能和自诊断显示功能。因此，具有很高的可靠性，而且维修方便。另外变频器内置有丰富的软件功能，外设有多个控制端子和外部计算机通讯接口，很轻易实现自动控制和过程控制。此外，由于变频器采用了先进的变频变压的控制方法，因此可以很好的实现软启动、软停止和无极变速。变频器对电机速度的控制正确，启动力矩大、电流小，而且功率因数很高，在很好满足工厂现场要求的同时，改善了供电电网，大大缓解了工厂电源容量紧张，而且节约了大量的电能。使用变频器，不但节能效果明显，而且在安装使用维护人工等均有明显的上风。变频器体积小，塑料或金属外壳封装，安装简便，改造工作量小，工程周期短，无须太大的安装用度。其次，采用变频器可根据负载量适时调节，以满足工艺要求的风量或水量。再者，变频器投进使用后电机的启动电流成倍减小，既保

护了电网又降低了电源设备量的要求，节省了电源的投资。而且变频器投用后，变频器可以在任何压力下随意启动，启动电流大大降低，降低噪音，减少震动，保证设备的长期稳定运行，从而减少设备维护，延长设备使用寿命。故障率降低，几乎无须维修，节约了大量的人力、物力，大大降低了系统的维修用度，同时生产工效的进步，也将会带来可观的效益。固然目前变频器较其它类调速设备的一次性投资大，但变频器是交流电机最理想的调速方式，并且在目前已经成为交流电机调速的主导潮流，再加上工厂自动化水平的不断发展，变频调速的优越性会得到更充分的体现。由采用变频器的风机类设备的运行参数及节电数据统计可以看出，仅节约电费一项，预计在两年之内可收回全部投资，以后的运行情况，就是每年节电的用度了。二、风机远程控制的应用某铅冶炼车间透风风机采用Y5-47锅炉引风机，Y280M-4-90KW三相异步鼠笼式电动机，ABB的ACS800-01-0100-3变频器，整个车间采用英国欧陆公司的NETWORK6000 DCS集散控制系统。风机电机控制方式为手动/自动两种操纵方式，手动方式时，可以在设备现场控制箱上启、停风机，使用电位器调节风机转速，自动方式时，在控制室DCS 控制系统计算机上启、停风机，调节风机转速。控制原理图一所示。

桥式起重机PLC控制系统

PLC控制变频器在桥式起重机中的应用传统桥式起重机的电力拖动系统采用交流绕线转子异步电动机转子串电阻的方法进行起动和调速，继电―接触器控制，这种控制系统的主要缺点有： 1.1 桥式起重机工作环境恶劣，工作任务重，电动机以及所串电阻烧损和断裂故障时有发生。 1.2 继电―接触器控制系统可靠性差，操作复杂，故障率高。 1.3 转子串电阻调速，机械特性软，负载变化时转速也变化，调速不理想。所串电阻长期发热，电能浪费大，效率低。要从根本上解决这些问题，只有彻底改变传统的控制方式。随着计算机技术和电力电子器件的迅猛发展，电气传动和自动控制领域也日新月异。其中，具有代表性的交流变频装置和可编程控制器获得了广泛的应用，为PLC控制的变频调速技术在桥式起重机拖动系统中的应用提供了有利条件。 2、系统硬件构成 PLC控制的桥式起重机变频调速系统框图如图1所示桥式起重机大车、小车、主钩，副钩电动机都需独立运行，大车为两台电动机同时拖动，所以整个系统有5台电动机，4台变频器传动，并由4台PLC分别加以控制。 2.1 可编程控制器：完成系统逻辑控制部分控制电动机的正、反转、调速等控制信号进入PLC，PLC经处理后，向变频器发出起停、调速等信号，使电动机工作，是系统的核心。 2.2 变频器：为电动机提供可变频率的电源，实现电动机的调速。 2.3 制动电阻：起重机放下重物时，由于重力加速度的原因电动机将处于再生制动状态，拖动系统的动能要反馈到变频器直流电路中，使直流电压不断上升，甚至达到危险的地步。因此，必须将再生到直流电路里的能量消耗掉，使直流电压保持在允许范围内。制动电阻就是用来消耗这部分能量的。桥式起重机大车、小车、副钩、主钩电动机工作由各自的PLC控制，大车、小车、副钩、主钩电动机都运行在电动状态，控制过程基本相似，变频器与 PLC之间控制关系在硬件组成以及软件的实现基本相同，而主钩电动机运行状态处于电动、倒拉反接或再生制动状态，变频器与PLC之间控制关系在硬件组成以及软件的实现稍有区别。控制小车电动机的变频器与PLC控制原理图如图2所示。

门式起重机控制系统

门式起重机控制系统设计门式起重机是桥式起重机的一种变形，主要用于室外的货场、料场货、散货的装卸作业。它的金属结构像门形框架，承载主梁下安装两条支脚，可以直接在地面的轨道上行走，主梁两端可以具有外伸悬臂梁。门式起重机具有场地利用率高、作业范围大、适应面广、通用性强等特点，在港口货场得到广泛使用。 PLC控制技术已经成为目前轨道式集装箱门式起重机的基本配置。PLC系统可以与工控机相连，与上位监控软件进行数据交换；还可以与司机室触摸屏相连，将有关数据传送到触摸屏监控软件，极大地方便了起重机的使用与维护。完善的电气保护系统和故障自动检测系统是现代起重机控制技术的一个重要特点，触摸屏成为轨道龙门吊司机室的必要配置。另外，直观的动画显示、中文显示、存储、打印功能等也得到广泛应用。 1.1 门式起重机的工作类型及过程断续周期性工作类型：生产机械的工作类型有连续、短时和断续周期性三种。断续周期性工作类型的特点是：有一系列相似的工作周期。在每个工作周期中，机构的工作是短时的，间断的，其中有工作时间，也有休息时间。这些工作周期又是持续的、频繁的、重复的进行。起重机吊运重物的过程是：首先将大车和小车开至吊运物的上空，放下吊钩，升起重物，将大车和小车开至安放重物位置的上空，放下重物，升起吊钩，以上是一个工作周期。再将大车和小车开至另一重物的上空，进入下一个工作周期，如此不断的重复运行。在某一工作周期中，无论是大车，小车还是吊钩，就一个机构而言，都不是连续工作的，而是短时工作，其中有工作时间（本机构工作时），也有休息时间（其他机构工作时）。这些都符合断续周期性工作类型的特点，所以说起重机的主要工作机构是断续周期性类型运行的。与之相适应，起重机的主要电控设备（电动机、控制器、控制屏、电阻器、继电器等）也是按断续周期性工作类型运行的。断续周期性运行时，在一个工作周期中，有工作时间，也有休息时间。对电动机或电器元件的温升来说，开始工作时，不能达到其稳定值，停止时，也不能冷却到周围介质的温度，如此重复多次之后，温度便逐渐升高，最后在某两个固定的温度值间变化，温度基本稳定。按规定每一周期持续时间不超过10min，超过10min的应按短时工作类型考虑。断续周期性运行时，各工作周期不断重复进行，要求电动机经常起动和制动，电器元件经常接通和分断，接电次数多，工作频繁。断续运行（既有工作时间又有休息时间）和不断重复（接电次数多，工作繁重）是起重机电器设备的两个主要特点。所以起重机用的电动机和主要电器元件（控制器、变频器、接触器、电阻器、继电器等）都是专门设计的，并自成系列。1.2 电气控制系统 1．电制与供电本机采用交流380V、50Hz三相四线制供电系统。动力回路380V，控制回路和照明回路为220V，安全电压为24V。整机供电采用磁滞式电缆卷筒供电（左右卷放有效长度为150m），小车供电采用悬挂电缆小车式。