机器人视觉系统方案

机器人视觉系统

在现代工业自动化生产中，涉及到各种各样的检验、生产监视及零件识别应用，例如零配件批量加工的尺寸检查，自动装配的完整性检查，电子装配线的元件自动定位，IC上的字符识别等。通常人眼无法连续、稳定地完成这些带有高度重复性和智能性的工作，其它物理量传感器也难有用武之地。由此人们开始考虑利用光电成像系统采集被控目标的图像，而后经计算机或专用的图像处理模块进行数字化处理，根据图像的像素分布、亮度和颜色等信息，来进行尺寸、形状、颜色等的判别。这样，就把计算机的快速性、可重复性，与人眼视觉的高度智能化和抽象能力相结合，由此产生了机器视觉的概念。

一个成功的机器视觉系统是一个经过细致工程处理来满足一系列明确要求的系统。当这些要求完全确定后，这个系统就设计并建立来满足这些精确的要求。机器视觉的优点包括以下几点：

■精度高

作为一个精确的测量仪器，设计优秀的视觉系统能够对一千个或更多部件的一个进行空间测量。因为此种测量不需要接触，所以对脆弱部件没有磨损和危险。

■连续性

视觉系统可以使人们免受疲劳之苦。因为没有人工操作者，也就没有了人为造成的操作变化。多个系统可以设定单独运行。

■成本效率高

随着计算机处理器价格的急剧下降，机器视觉系统成本效率也变得越来越高。一个价值10000美元的视觉系统可以轻松取代三个人工探测者，而每个探测者每年需要20000美元的工资。另外，视觉系统的操作和维持费用非常低。

■灵活性

视觉系统能够进行各种不同的测量。当应用变化以后，只需软件做相应变化或者升级以适应新的需求即可。

许多应用满意过程控制（SPC）的公司正在考虑应用机器视觉系统来传递持续的、协调的和精确的测量SPC 命令。在SPC中，制造参数是被持续监控的。整个过程的控制就是要保证这些参数在一定的围。这使制造者在生产过程失去控制或出现坏部件时能够调节过程参数。

机器视觉系统比光学或机器传感器有更好的可适应性。它们使自动机器具有了多样性、灵活性和可重组性。当需要改变生产过程时，对机器视觉来说“工具更换”仅仅是软件的变换而不是更换昂贵的硬件。当生产线重组后，视觉系统往往可以重复使用

机器视觉系统的构成

机器视觉技术用计算机来分析一个图像，并根据分析得出结论。现今机器视觉有两种应用。机器视觉系统可以探测部件，在此光学器件允许处理器更精确的观察目标并对哪些部件可以通过哪些需要废弃做出有效的决定；机器视觉也可以用来创造一个部件，即运用复杂光学器件和软件相结合直接指导制造过程。

尽管机器视觉应用各异，但都包括以下几个过程；

■图像采集

光学系统采集图像，图像转换成模拟格式并传入计算机存储器。

■图像处理

处理器运用不同的算法来提高对结论有重要影响的图像要素。

■特性提取

处理器识别并量化图像的关键特性，例如印刷电路板上洞的位置或者连接器上引脚的个数。然后这些数据传送到控制程序。

■判决和控制

处理器的控制程序根据收到的数据做出结论。例如：这些数据包括印刷电路板上的洞是否在要求规格以或者一个自动机器如何必须移动去拾取某一部件。

机器视觉系统解析

典型的视觉系统一般包括：光源、光学系统，相机、图像处理单元（或图像采集卡）、图像分析处理软件、监视器、通讯/输入输出单元等。

图像采集

图像的获取实际上是将被测物体的可视化图像和在特征转换成能被计算机处理的数据，它直接影响到系统的稳定性及可靠性。一般利用光源、光学系统，相机、图像处理单元（或图像捕获卡）获取被测物体的图像。

■光源

光源和影响机器视觉系统输入的重要因素，因为它直接影响输入数据的质量和至少30%的应用效果。由于没有通用的机器视觉照明设备，所以针对每个特定的应用实例，要选择相应的照明装置，以达到最佳效果。许多工业用的机器视觉系统用可见光作为光源，这主要是因为可见光容易获得，价格低，并且便于操作。常用的几种可见光源是白帜灯、日光灯、水银灯和钠光灯。但是，这些光源的一个最大缺点是光能不能保持稳定。以日光灯为例，在使用的第一个100小时，光能将下降15%，随着使用时间的增加，光能将不断下降。因此，如何使光能在一定的程度上保持稳定，是实用化过程中急需要解决的问题。另一个方面，环境光将改变这些光源照射到物体上的总光能，使输出的图像数据存在噪声，一般采用加防护屏的方法，减少环境光的影响。由于存在上述问题，在现今的工业应用中，对于某些要求高的检测任务，常采用X射线、超声波等不可见光作为光源。

由光源构成的照明系统按其照射方法可分为：背向照明、前向照明、结构光和频闪光照明等。其中，背向照明是被测物放在光源和相机之间，它的优点是能获得高对比度的图像；前向照明是光源和相机位于被测物的同侧，这种方式便于安装；结构光照明是将光栅或线光源等投射到被测物上，根据它们产生的畸变，

解调出被测物的三维信息；频闪光照明是将高频率的光脉冲照射到物体上，要求相机的扫描速度与光源的频闪速度同步。

■光学系统

对于机器视觉系统来说,图像是唯一的信息来源，而图像的质量是由光学系统的恰当选择来决定。通常，由于图像质量差引起的误差不能用软件纠正。机器视觉技术把光学部件和成像电子结合在一起，并通过计算机控制系统来分辨、测量、分类和探测正在通过自动处理系统的部件。机器视觉系统通常能快到100%的探测所处理的产品而不会降低生产线的速度。由于越来越多的制造商正需要“6-sigma“（小于百万分之三的有效单位）结果，以便能够在当今质量意识很强的市场中更有竞争力，这种能力显得非常重要。另外，这些系统能够与满意过程控制（SPC）非常理想的配合。

光学系统的主要参数与图像传感器的光敏面的格式有关，一般包括：光圈、视场、焦距、F数等。

■相机

相机是实际上是一个光电转换装置，即将图像传感器所接收到的光学图像，转化为计算机所能处理的电信号。光电转换器件是构成相机的核心器件。目前，典型的光电转换器件为真空摄像管、CCD、CMOS图像传感器等。

真空电视摄像管由密封在玻璃管罩的摄像靶、电子枪两部分组成。摄像靶将输入光学图像的光照度分布转换为靶面相应象素电荷的二维空间分布，主要完成光电转换和电荷存贮任务；电子枪则完成图像信号的扫描拾取过程。电视摄像管型成像系统具有高清晰度、高灵敏度、宽光谱和高帧速成像等特点。但由于电视摄像管属于真空管器件，其重量、体积及功耗均较大。

CCD是目前机器视觉最为常用的图像传感器。它集光电转换及电荷存贮、电荷转移、信号读取于一体，是典型的固体成像器件。CCD的突出特点是以电荷作为信号，而不同于其器件是以电流或者电压为信号。这类成像器件通过光电转换形成电荷包，而后在驱动脉冲的作用下转移、放大输出图像信号。典型的CCD 相机由光学镜头、时序及同步信号发生器、垂直驱动器、模拟/数字信号处理电路组成。下图为CCD相机的原理框图。CCD作为一种功能器件，与真空管相比，具有无灼伤、无滞后、低电压工作、低功耗等优点。CMOS（Complementary Metal Oxide Semiconductor）图像传感器的开发最早出现在20世纪70 年代初。90 年代初期，随着超大规模集成电路(VLSI) 制造工艺技术的发展，CMOS图像传感器得到迅速发展。CMOS 图像传感器将光敏元阵列、图像信号放大器、信号读取电路、模数转换电路、图像信号处理器及控制器集成在一块芯片上，还具有局部象素的编程随机访问的优点。目前，CMOS图像传感器以其良好的集成性、低功耗、宽动态围和输出图像几乎无拖影等特点而得到广泛应用。

图像的处理和分析

在机器视觉系统中，相机的主要功能光敏元所接收到的光信号转换为电压的幅值信号输出。若要得到被计算机处理与识别的数字信号，还需对视频信息进行量化处理。图像采集卡是进行视频信息量化处理的重要工具。

■图像采集／处理卡

图像采集卡主要完成对模拟视频信号的数字化过程。视频信号首先经低通滤波器滤波，转换为在时间上连续的模拟信号；按照应用系统对图像分辨率的要求，得用采样/保持电路对边疆的视频信号在时间上进行间隔采样，把视频信号转换为离散的模拟信号；然后再由A/D转换器转变为数字信号输出。而图像采集／处

理卡在具有模数转换功能的同时，还具有对视频图像分析、处理功能，并同时可对相机进行有效的控制。

■图像处理处理软件

机器视觉系统中，视觉信息的处理技术主要依赖于图像处理方法，它包括图像增强、数据编码和传输、平滑、边缘锐化、分割、特征抽取、图像识别与理解等容。经过这些处理后，输出图像的质量得到相当程度的改善，既改善了图像的视觉效果，又便于计算机对图像进行分析、处理和识别。

机器视觉系统的应用

机器视觉系统是实现仪器设备精密控制、智能化、自动化有有效途径，堪称现代工业生产的“机器眼睛”。其最大优点为：

（１）实现非接触测量。对观测与被观测者都不会产生任何损伤，从而提高了系统的可靠性；

（２）具有较宽的光谱响应围。机器视觉则可以利用专用的光敏元件，可以观察到人类无法看到的世界，从而扩展了人类的视觉围。

（３）长时间工作。人类难以长时间地对同一对象进行观察。机器视觉系统则可以长时间地执行观测、分析与识别任务,并可应用于恶劣的工作环境。

机器人视觉目前存在的主要问题：

1.如何准确、高速（实时）地识别出目标。

2.如何有效地构造和组织出可靠的识别算法，并且顺利地实现。这期待着高速的阵列处理单元，以及算法（如神经网络法、小波变换等算法）的新突破，这样就可以用极少的计算量高度地并行实现功能。

3.实时性是一个难以解决的重要问题。图像采集速度较低以及图像处理需要较长时间给系统带来明显的时滞，此外视觉信息的引入也明显增大了系统的计算量，例如计算图像雅可比矩阵、估计深度信息等等。图像处理速度是影响视觉系统实时性的主要瓶颈之一。

4.稳定性是所有控制系统首先考虑的问题，对于视觉控制系统，无论是基于位置、基于图像或者混合的视觉伺服方法都面临着如下问题：当初始点远离目标点时，如何保证系统的稳定性，即增大稳定区域和保证全局收敛；为了避免伺服失败，如何保证特征点始终处在视场。

机器人视觉应当进一步研究的问题：

1.图像特征的选择问题。视觉伺服的性能密切依赖于所用的图像特征，特征的选择不仅要考虑识别的指标，还要考虑控制指标。从控制的观点看，用冗余特征可抑制噪声的影响，提高视觉伺服的性能，但又会给图像处理增加难度。因此如何选择性能最优的特征，如何处理特征以及如何评价特征，都是需要进一步研究的问题。针对任务有时可能需要从一套特征切换到另一套，可以考虑把全局特征与局部特征结合起来。

2.结合计算机视觉及图像处理的研究成果，建立机器人视觉系统的专用软件库。

3.加强系统的动态性能研究。目前的研究多集中于根据图像信息确定期望的机器人运动这一环节上，而对整个视觉伺服系统的动态性能缺乏研究。

4.利用智能技术的成果。

5.利用主动视觉的成果。主动视觉是当今计算机视觉和机器人视觉研究领域中的一个热门课题。它强调的是视觉系统与其所处环境之间的交互作用能力。与传统的通用视觉不同，主动视觉强调两点，一是认为视觉系统应具有主动感知的能力，二是认为视觉系统应基于一定的任务（TaskDirected）或目的，主动视觉认为在视觉信息获取过程中，应更主动地调整摄像机的参数，如方向、焦距、孔径等并能使摄像机迅速对准感兴趣的物体。

更一般地，它强调注视机制，强调对分布于不同空间围和时间段上的信号采用不同的分辨率有选择性地感知，这种主动感知既可在硬件层上通过摄像机物理参数的调整实现，也可以在基于被动摄像机的前提下，在算法和表示层上通过对已获得的数据有选择性地处理实现。同时，主动视觉认为不基于任何目的的视觉过程是毫无意义的，必须将视觉系统与具有的目的（如导航、识别、操作等）相联系，从而形成感知／作用环。

6.多传感器融合问题。视觉传感器具有一定的使用围，如能有效地结合其它传感器，利用它们之间性能互补的优势，便可以消除不确定性，取得更加可靠、准确的结果。

系统集成方案

系统集成实施方案 2.1 工程进度安排 通过对工程进行评估，对工期要求进行分析，对可用资源以及的分布进行分析，制定合理的施工步骤和施工路线，做到环环相扣，对于互不相关的工作过程，尽量保证工作可以同时进行。 对于淄博惠通的施工队伍来说，合理工程进度（特别是现场施工的工程进度）尤其重要.本次项目实施计划由公司的系统集成部成立项目实施小组，有利于项目的顺利实施，也有利于在本项目实施结束后的技术维护，已大大缩短对故障处理的响应时间 整个工程的实施共分为四个大的阶段 第一阶段：工程准备阶段，在此阶段内需要完成的工作包括，设备系统采购、IP地址与VLAN的划分、设备验收记录表格的制定等。 第二阶段：工程实施阶段，阶段的主要工作时设备系统的安装和调试验收。 第三阶段：系统是运行阶段，此阶段的主要工作是系统的测试和验收，系统整体性能的评估等。 第四阶段：系统维护阶段，此阶段的主要工作是维护系统的正常运行。 2.2 工程施工控制 淄博惠通的工程实施控制包括以下几个步骤： 工程设计----工程项目确任(用户确任)------工程施工------工程自检过程------工程初步完成确任(用户初步确任)-----工程补缺------工程完工(项目验收竣工)-----工程服务(售后服务) 2.2.1 工程合同签订 工程合同的签订意味着工程实施的开始，公司一旦与用户签订合同，就可以开始调动公司的工程技术人员投入工程实施的准备和设计阶段。 2.2.2 工程人员组织结构确立 合同签订后，针对工程的特点，确立工程实施的队伍和组织结构。 针对工程特点,淄博惠通采用如下的组织结构： 淄博惠通公司将为市图书馆工程项目组建一个工程实施支持小组，其中包括项目经理、工程咨询人员、技术工程师。淄博惠通公司将负责现场的设备安装工作，并将对设备安装质量和工作进程进行技术指导及监督，并付全面的责任。淄博惠通公司的技术工程是将完成所有与设备现场安装有关的技术工作诸如：技术资料准备、网络测试、现场安装和验收测试。 2.2.3 施工人员分工

《机器视觉及其应用》习题

第一章机器视觉系统构成与关键技术 1、机器视觉系统一般由哪几部分组成？机器视觉系统应用的核心目标是什么？主要的分 成几部分实现？ 用机器来延伸或代替人眼对事物做测量、定位和判断的装置。组成：光源、场景、摄像机、图像卡、计算机。用机器来延伸或代替人眼对事物做测量、定位和判断。三部分：图像的获取、图像的处理和分析、输出或显示。 2、图像是什么？有那些方法可以得到图像？ 图像是人对视觉感知的物质再现。光学设备获取或人为创作。 3、采样和量化是什么含义？ 数字化坐标值称为取样，数字化幅度值称为量化。采样指空间上或时域上连续的图像（模拟图像）变换成离散采样点（像素）集合的操作；量化指把采样后所得的各像素的灰度值从模拟量到离散量的转换。采样和量化实现了图像的数字化。 4、图像的灰度变换是什么含义？请阐述图像反色算法原理？ 灰度变换指根据某种目标条件按照一定变换关系逐点改变原图像中每一个像素灰度值，从而改善画质，使图像的显示效果更加清晰的方法。对于彩色图像的R、G、B各彩色分量取反。 第二章数字图像处理技术基础 1、对人类而言，颜色是什么？一幅彩色图像使用RGB色彩空间是如何定义的？24位真彩 色，有多少种颜色？ 对人类而言，在人类的可见光范围内，人眼对不同波长或频率的光的主观感知称为颜色。 一幅图像的每个像素点由24位编码的RGB 值表示：使用三个8位无符号整数（0 到255）表示红色、绿色和蓝色的强度。256*256*256=16,777,216种颜色。 2、红、绿、蓝三种颜色为互补色，光照在物体上，物体只反射与本身颜色相同的色光而吸 收互补色的光。一束白光照到绿色物体上，人类看到绿色是因为？ 该物体吸收了其他颜色的可见光，而主要反射绿光，所以看到绿色。 3、成像系统的动态范围是什么含义？ 动态范围最早是信号系统的概念，一个信号系统的动态范围被定义成最大不失真电平和噪声电平的差。而在实际用途中，多用对数和比值来表示一个信号系统的动态范围，比如在音频工程中，一个放大器的动态范围可以表示为： D = lg（Power_max / Power_min）×20； 对于一个底片扫描仪，动态范围是扫描仪能记录原稿的灰度调范围。即原稿最暗点的密度（Dmax）和最亮处密度值(Dmin)的差值。 我们已经知道对于一个胶片的密度公式为D = lg（Io/I）。那么假设有一张胶片，扫描仪向其投射了1000单位的光，最后在共有96%的光通过胶片的明亮（银盐较薄）部分，而在胶片的较厚的部分只通过了大约4%的光。那么前者的密度为： Dmin=lg（1000/960）= 0.02； 后者的密度为： Dmax=lg（1000/40）= 1.40 那么我们说动态范围为：D=Dmax-Dmin=1.40-0.02=1.38。

机器人视觉系统介绍

机器人视觉（Robot Vision）简介 机器视觉系统的组成 机器视觉系统是指用计算机来实现人的视觉功能，也就是用计算机来实现对客观的三维世界的识别。按现在的理解，人类视觉系统的感受部分是视网膜，它是一个三维采样系统。三维物体的可见部分投影到网膜上，人们按照投影到视网膜上的二维的像来对该物体进行三维理解。所谓三维理解是指对被观察对象的形状、尺寸、离开观察点的距离、质地和运动特征（方向和速度）等的理解。 机器视觉系统的输入装置可以是摄像机、转鼓等，它们都把三维的影像作为输入源，即输入计算机的就是三维管观世界的二维投影。如果把三维客观世界到二维投影像看作是一种正变换的话，则机器视觉系统所要做的是从这种二维投影图像到三维客观世界的逆变换，也就是根据这种二维投影图像去重建三维的客观世界。 机器视觉系统主要由三部分组成：图像的获取、图像的处理和分析、输出或显示。 将近80%的工业视觉系统主要用在检测方面，包括用于提高生产效率、控制生产过程中的产品质量、采集产品数据等。产品的分类和选择也集成于检测功能中。下面通过一个用于生产线上的单摄像机视觉系统，说明系统的组成及功能。 视觉系统检测生产线上的产品，决定产品是否符合质量要求，并根据结果，产生相应的信号输入上位机。图像获取设备包括光源、摄像机等；图像处理设备包括相应的软件和硬件系统；输出设备是与制造过程相连的有关系统，包括过程控制器和报警装置等。数据传输到计算机，进行分析和产品控制，若发现不合格品，则报警器告警，并将其排除出生产线。机器视觉的结果是CAQ系统的质量信息来源，也可以和CIMS其它系统集成。 图像的获取 图像的获取实际上是将被测物体的可视化图像和内在特征转换成能被计算机处理的一系列数据，它主要由三部分组成： ＊照明 ＊图像聚焦形成 ＊图像确定和形成摄像机输出信号

会议室系统集成方案

议室系统集成方案（音视频部分） （ 永安今世贸易有限公司二〇一二年十二月 、

第一章、需求分析 会议室的系统设计须与现代化水平保持同步，具有相对的先进性、开放性、标准性、保密性。在总体设计、系统集成和设备选型配置上要符合会议室的高规格要求，在局部使用功能上满足不同场合的应用。会议室的会议系统将建设成为一个符合国家各项有关标准及规范的优秀的智能化会议系统，使会场成为一个舒适典雅的会议场所，同时也具有较高的建筑装饰美学、光学、声学及现代气息。可进行视频会议、报告演示及应急会商等，在会场智能化会议系统的设计及施工中确保智能化会议系统的先进、可靠及高品质，满足会场专业的有关国际、国内的各项技术条件。 , 会议室智能化会议系统应具备音频扩声功能、音视频信号传输功能、音视频信号处理记录功能、图像信息重放传输功能、计算机多媒体处理功能、模拟信息与数字信息转换使用兼顾共享的功能。因此会议系统要有良好的性能价格比，考虑其经济性，考虑系统的长期运行成本，其性能应是上佳优良的、其指标符合国家相关标准和规范要求。该系统将是一个成熟的、稳定可靠的、完整的系统。 智能化会议系统的设计实质上是将会议厅需要的本地会议系 统、显示系统、扩声系统、数据传输系统、图像传输系统、会议调 光系统等各个系统运用现代电子计算机和网络技术的手段集成在同 一操作平台上，采取集中控制的方式，实现电子会议系统的集中控制，达到操作直观、使用方便、传输快捷、远程控制、维护方便的 目的。

第二章、系统设计 一、设计原则 1.设计定位：智能化会议系统总体设计标准定位为甲级标准(参 考智能建筑设计标准[GB/T 50314-2000])。 2.先进性：采用国际或国内先进的技术，通过智能化系统集成 的手段，使智能化电子会议系统具备当今智能化大楼的主流 技术及性能。会议系统具有较高的实用性，在技术上具有先 进性、兼容性，在选用最优化先进产品的同时，可以提供先 进的管理和服务方式。 3.￥ 4.可靠性：从实际需求出发，可靠实用。采用的技术手段要具 有先进性，但必须成熟。尽量选用主流的工业产品以降低开 发和应用过程中的风险，并且具有完整的文档资料和相对便 宜的价格。优选实力雄厚的先进厂商的名牌产品，以求长远 的用户支持。 5.开放性：智能化会议系统采用开放的技术标准，避免系统互 联和扩展出现的障碍，具有良好的对未来系统及应用的开放 性。采用国际及国内最新的设计规范和标准进行设计、施工 和测试，并选用具有国际权威机构认证的产品来进行系统构 建，确保系统能有较高的兼容性，以便今后对系统进行扩容 和二次开发，以保证系统在未来相对较长的时间内具有一定 的适用性，易于和现有网络系统和Internet连接。基础结构 能够与多种数据通信媒介接口，支持多媒体技术，以适应未 来技术的发展，不断提供增值服务。 6.服务意识：智能化会议系统设计充分体现以人为本的设计思 想，为用户提供安全、舒适、方便、快捷、高效、环保的会 议环境。 7.创造性：应用成熟的系统集成技术，有针对性的对智能化会

公司网络系统集成方案设计定稿版

公司网络系统集成方案 设计 HUA system office room 【HUA16H-TTMS2A-HUAS8Q8-HUAH1688】

《网络工程》课程设计 某公司网络系统集成方案设计 院部：计算机与信息科学学院 学生姓名：肖娇 指导教师： 专业：网络工程 班级：网络1201班 完成时间：2015-12-24

目录 1 前言 (3) 1.1 公司网络系统建设目标 (3) 1.2 用户具体需求 (4) 1.3 公司系统建设原则 (4) 1.3.1 先进性 (4) 1.3.2 标准性 (5) 1.3.3 兼容性 (5) 1.3.4 可升级和可扩展性 (5) 1.3.5 安全性 (6) 1.3.6 可靠性 (6) 1.3.7 易操作性 (6) 1.3.8 可管理性 (7) 2 综合布线方案 (7) 2.1 需求分析 (7) 2.2 综合布线系统的结构 (8)

3.1 系统总体设计图 (9) 3.2 系统结构设计描述 (9) 4 网络设计方案 (10) 4.1 网络设计需求 (10) 4.2 公司园区结构示意图 (11) 4.3 总体方案设计策略 (11) 4.4 网络设备选型 (12) 4.4.1 选型原则 (12) 4.4.2 核心层交换机 (12) 4.4.3 接入层交换机 (13) 4.5 网络安全 (13) 5 网络测试 (14) 5.1网络布线的测试 (14) 5.2布线链路性能测试 (15) 6 技术支持服务 (16)

6.2保证售后服务质量的措施 (16) 参考文献 (17) 摘要 随着信息化高速发展的今天，公司网络系统集成的建设规划已经成为了公司高速发展提升核心竞争力的关键因素。网络系统集成是网络工程实施的重要部分，网络系统集成主要包括：了解用户需求、网络需求分析、网络总体设计、网络设备选型与配置、综合布线方案、网络设备管理等方面。本文对某公司网络系统集成方案设计进行具体分析，从建设目标、用户需求、综合布线、系统总体设计等几个方面详细的说明整个方案。 关键字：网络设备选型与配置；系统集成；需求分析 1 前言 1.1 公司网络系统建设目标 公司主要建设一个信息系统，它以管理信息为主体，连接生产、销售、维护，是一个面向集团的日常业务，辅助领导决策的计算机信息网络系统。 公司建立目标具体描述如下： 1.构造一个既能覆盖本地又能与外界进行网络互通、信息共享、展示企业的计算机企业网。 2.选用先进技术、具有容错能力的网络，在投资和条件允许的情况下也可以采用结构容错的方法。

机器人视觉传感技术及应用doc汇总

机器人视觉传感技术及应用 摘要：机器人视觉技术是指机器人工作时通过视觉传感器对环境物体获取视觉信息，让机器人识别物体来进行各种工作。本文介绍了机器人技术中所常用的视觉传感器的种类、结构。原理和功能。介绍了弧焊机器人视觉传感技术较为前沿的一些应用和研究，包括焊缝跟踪和获取熔池信息。简要说明了视觉技术在农业采摘机器人方面的应用。 关键词：机器人、视觉、弧焊、采摘机器人 1．绪论 机器人视觉是使机器人具有视觉感知功能的系统。机器人视觉可以通过视觉传感器获取环境的一维、二维和三维图像，并通过视觉处理器进行分析和解释，进而转换为符号，让机器人能够辨识物体，并确定其位置及各种状态。机器人视觉视觉侧重于研究以应用为背景的专用视觉系统，只提供对执行某一特定任务相关的景物描述。机器人视觉硬件主要包括图像获取和视觉处理两部分，而图像获取由照明系统、视觉传感器、模拟－数字转换器和帧存储器等组成。根据功能不同，机器人视觉可分为视觉检验和视觉引导两种，广泛应用于电子、汽车、机械等工业部门和医学、军事领域。 2. 机器人常用的视觉传感器 2.1光电二极管与光电转换器件 图2.1是pn型光电二级管的结构。如果让光子射入半导体的pn结边界耗尽层，就会激励起新的空穴。利用电场将空穴和电子分离到两侧，就可以的到与光子量成比例的反向电流。Pn型元件的优点是暗电流小，所以被广泛用于照度计和分广度计等测量装置中。

图2.1 pn型光电二极管结构 在高响应的发光二极管中pin结型与雪崩型。前者在pn结边界插入一个本征半导体i 层取代其耗尽层。给它施加反向偏压，可以减少结电容，获得高速响应；而后者是在pn结上加100伏左右的反向偏置电压产生强电场，激励载流子加速，与原子碰撞产生电子雪崩现象。这些高速型二极管的响应速度很快，能用于高速光通信等。 2.2 PSD PSD（Position Sensitive Detector，位置敏感探测器）是测定入射光位置的传感器，由发光二级管、表面电阻膜、电极组成。入射光产生的光电流通过电阻膜到达元件两端的电极，流入各个电极的电流与电阻值存在对应关系，而电阻值又与光的入射位置及到各个电极距离成比例，因此根据电流值就能检测到光入射的位置。PSD元件中有一维和二维两种，它们都具有高速性，但要注意入射到开口部分的散射光的影响。 2.3CCD图像传感器 电荷耦合器件（CCD：Charge Coupled Device）图像传感器是由多个光电二极管传送储存电荷的装置。它有多个MOS（Metal Oxide Semiconductor）结构的电极，电荷传送的方式是通过向其中一个电极上施加与众不同的电压，产生所谓的势阱，并顺序变更势阱来实现的。根据传送电荷需要的脉冲信号的个数，施加电压的方法有两相方式和三相方式。 CCD图像传感器有一维形式的，是将发光二极管和电荷传送部分一维排列制成的。此外还有二维形式的，它可以代替传统的硒化镉光导摄像管和氧化铅光电摄像管二维传感器。二维传感器属于水平和垂直传送电荷传感器，传送方式有行间传送、帧—行间传送、帧传送及全帧传送四种方式。 图2.2所示为行间传送方式，采取一维摄像区域（接收部分）与传送区域平行布置结构

机器人视觉系统

机器人视觉系统 ——人脸识别技术 优势 1 不被察觉，不会引起人的反感。 2 非接触性，不需要和设备接触即可识别 3 自然性 4 准确，可靠，灵活。 原理 在检测到人脸并定位面部关键特征点之后，主要的人脸区域就可以被裁剪出来，经过预处理之后，馈入后端的识别算法。识别算法要完成人脸特征的提取，并与库存的已知人脸进行比对，完成最终的分类。 主要过程 一般分三步： (1)首先建立人脸的面像档案。即用摄像机采集单位人员的人脸的面像文件或取他们的照片形成面像文件，并将这些面像文件生成面纹(Faceprint)编码贮存起来。 (2)获取当前的人体面像。即用摄像机捕捉的当前出入人员的面像，或取照片输入，并将当前的面像文件生成面纹编码。（智械科技） (3)用当前的面纹编码与档案库存的比对。即将当前的面像的面纹编码与档案库存中的面纹编码进行检索比对。上述的“面纹编码”方式是根据人脸脸部的本质特征和开头来工作的。这种面纹编码可以抵抗光线、皮肤色调、面部毛发、发型、眼镜、表情和姿态的变化，具有强大的可靠性，从而使它可以从百万人中精确地辩认出某个人。人脸的识别过程，利用普通的图像处理设备就能自动、连续、实时地完成。 实现方法 基于OpenCv人脸识别设计方案 1 系统组成 以OpenCV 图像处理库为基础，利用库中提供的相关功能函数进行各种处理：通过相机对图像数据进行采集，人脸检测主要是调用已训练好的Haar 分类器来对采集的图像进行模

式匹配，检测结果利用PCA 算法可进行人脸图像训练与身份识别，而人脸表情识别则利用了Camshift 跟踪算法和Lucas–Kanade 光流算法。

系统集成智能化项目技术培训方案

培训方案 1.1培训需求 建设一支既熟悉XXXXX系统集成又掌握信息技术的骨干队伍，是信息应用系统顺利推进和成功应用的重要保证。在项目完成后，我们保证通过培训使各级业务管理人员能够利用综合业务信息系统进行相应的管理和决策工作；使基层业务人员能够熟练掌握与XXXXXX系统集成工作相关的功能模块的使用方法和操作技巧。为了达成这样的目标，我们需要进行培训。 1.2培训的意义 此次项目全面培训对于项目的价值在于： 为XX信息化的发展提供了强大的助推力。 通过培训来提高工作人员信息技术能力。 提升了信息化管理水平。 提高项目的运行成功率，达到国家要求。 对工作人员的价值在于： 掌握项目所需的计算机软件相关技术； 掌握专业知识和专业技能； 掌握信息系统的使用； 掌握了项目管理必需的专业知识。

不断完善知识结构。

1.3培训的目的 培训的目的是为了使系统使用人员了解、掌握本系统所涉及的各种技术和设备，更有效和更全面地应用、管理系统。对于一般工作人员，应能灵活使用操作本系统，对于系统管理人员和技术人员，要能够达到独立操作、分析、判断、解决、排除系统一般故障问题。 1.4培训服务保证 在此次信息系统集成项目的培训工作中，我们遵循以下原则： 统一管理 采取集中原则，统一集中技术骨干在合适的场所进行培训，设置专门的培训组，负责培训工作的统一管理和协调，有条理的对学员进行培训。 集中授课 为保证培训取得良好效果，培训工作采取面对面集中授课的方式进行，并为学员提供良好的软硬件环境，配备专门的培训管理员以解决授课过程出现的问题。 规范与知识并重 根据不同的培训对象，设定不同的培训内容，制定相应培训手册。结业标准也应当根据不同培训对象分别对待。

系统集成设计方案

工程实施组织计划 1．工程进度安排 根据贵单位对项目建设的总体要求，以及在同类项目建设中的经验，我们按照以下步骤实施的整体思路，提出弱电系统工程项目建设的实施进度计划。 本工程计划2007年11月25日开工，2009年2月10号完工，工期为500日历天。 工程一旦开工，须按以下步骤开展工作： 工程设计部进入现场进行现场勘测，完善2次线路设计和平面施工图设计，此工作10日内完成。 同时材料采购部按照合同进行材料采购，第一批材料应在10月25号内采购完毕，并进入工地临时库房。以后按工程实际进度制订采购计划。 工程部在工程勘测完毕后组织施工人员进场施工，准备好详细的施工进度计划和工程施工图纸，以及一切工程准备工作（如搭建临时设施，吊齐机具）。 一旦进场后，需科学的安排施工进度，并积极与业主和土建方取得配合，避免人员安排和工序安排的不合理情况出现。 施工过程中定期召开工程现场会，由总指挥主持，特殊情况下由项目经理主持，及时调整人员安排，合理化安排工程进度。 施工过程中工程项目经理要定期和不定期的抽查工段施工质量，并及时对工程质量和安全生产进行监督，保证好工程质量，搞好安全生产。 工程每一阶段完工后，要及时整理工程档案，做好工作总结，为下一阶段打好基础。 工程施工完毕后，及时组织工程验收，做好工程结算工作。 考虑到“高层住宅楼”智能化系统弱电工程项目建设中的条件准备、设备订货及运输、项目施工等因素，工程实施进度计划按照以上计划编制。项目进度管理按照多专业交叉作业方式进行，以便控制项目实施进度。具体实施进度计划可按照贵单位的要求，在本实施进度计划的基础上调整。

我公司将协同成都双新科技创业投资有限责任公司及总承包施工单位，按照项目实施进度计划，完成对项目建设的各个环节，包括人员组织、技术小组的工作进展、项目建设进度和质量、系统阶段的验收等方面，实施全面的管理和监督。并通过项目阶段性总结，报告项目实施情况，调整建设进度，全面保证项目能够按照高效率、高质量的要求顺利地完成。 2．项目管理机构的组建 我公司高度重视本工程的建设，已把“橙花风景高层住宅楼住区智能化系统弱电工程”列为重点工程，采用全新的管理模式，即成立工程项目经理部，实行项目经理负责制。我们将“优质、高效、安全、文明”地建设好本工程，为公司创造良好的社会效益和经济效益，为社会奉献精品。根据本工程的规模和特点，选派思想好、业务精、能力强、能融洽、合作好的具有丰富实践经验的年富力强、颇具开拓精神的管理人员进入项目管理班子。对外适应业主管理的要求，充分发挥公司的经济技术优势和精诚合作的诚意，对内建立健全项目经理、执行经理、技术负责人、各专业工长、内业技术员、材料主管、质检工程师和安全主管等岗位责任制，确保预定目标的最终实践。组织强有力的工程项目经理部，根据本工程的特点，项目管理机构由两个层次组成。 2.1项目管理层——工程项目经理部 按照《建设工程项目管理规范50326-2001》组成的项目经理负责制，对工程进度、质量、安全、文明施工、合同履约全面负责，确保工程按照既定质量、进度目标交付使用。 本工程项目经理部领导班子由项目经理、执行经理、项目技术负责人等组成。 下设：各专业工长、内业技术员、质检工程师、安全主管、材料主管等具体实施项目部的职能。

FANUC机器人机器人视觉成像应用(2D)

发那科机器人视觉成像应用(2D) 目录 第一部分：视觉设定 (2) 第二部分：视觉偏差角度的读取与应用 (8) 应用范围：摄像头不安装在机器人上。

第一部分：视觉设定 发那科机器人视觉成像（2D-单点成像），为简化操作流程，方便调试，请遵循以下步骤：1、建立一个新程序，假设程序名为A1。程序第一行和第二行内容为： UFRAME_NUM=2 UTOOL_NUM=2 以上两行程序，是为了指定该程序使用的USER坐标系和TOOL坐标系。此坐标系的序号不应被用作视觉示教时的坐标系。 2、网线连接电脑和机器人控制柜，打开视频设定网页（图一）。 3、放置工件到抓取工位上，通过电脑看，工件尽量在摄像头成像区域中心，且工件应该全 部落在成像区域内。 4、调整机器人位置，使其能准确的抓取到工件。在程序A1中记录此位置，假设此位置的 代号为P1。抬高机械手位置，当其抓取工件运行到此位置时自由运动不能和其他工件干涉，假设此点为P2。得到的P1和P2点，就是以后视觉程序中要用到的抓件的趋近点和抓取点。 5、安装定位针，示教坐标TOOL坐标系（不要使用在程序A1中使用的坐标系号，假设实际 使用的是TOOL3坐标系）；TOOL坐标系做完之后一定不要拆掉手抓上的定位针，把示教视觉用的点阵板放到工件上，通过电脑观察，示教板应该尽量在摄像头成像区域中心。 示教USER坐标系（不要使用在程序A1中使用的坐标系号，假设实际使用的是USER3坐标系）。此时可以拆掉手抓上的定位针USER坐标系做好之后一定不要移动示教用的点阵板。 6、按照如下图片内容依次设定视觉。 图一：设定照相机（只需要更改），也就是曝光

带有视觉识别模块的分拣机器人

带有视觉识别模块的分拣机器人 传统的机器人分拣操作一般采用示教或离线编程方式，当机器人所处的工作环境发生改变时机器人很难即时作出相应的调整，为了使机器人具有更加智能化的功能，以阿童木并联机器人和工业智能相机为基础，组成一套带有视觉模块的机器人分拣系统。这样的分拣系统结合了并联型机器人和视觉模块两个方面的优势，通过视觉模块智能的识别不同的对象，系统可以完成高速的分拣工作，显著提升了机器人对工作环境的适应能力，提高了工作效率。同时，实验结果证明了该系统软硬件设计正确，分拣成功率高。 随着我们国家生产需求的不断增加，机器人越来越多的参与到各行各业的生产过程中来。其中，对工件的分拣作业是当前生产过程中的一个重要环节，传统的机器人分拣，其动作和目标的摆放位置都需要根据程序预先严格的设定。一旦机器人所处的环境有所改变，很容易导致抓取错误。本文模拟工业生产中的分拣作业环境，引入视觉模块，用摄像机来模拟人类的视觉功能来对待测的对象进行识别分类，可以使分拣作业拥有更高的可靠性和灵活性，作业对象以及分拣工序可以随时随地的变换，也提高了工作的效率和机器人的智能化程度。 1机器人系统组成介绍 我们设计的机器人分拣系统主要由并联机器人、视觉模块、传送带装置以及分拣对象组成，结构如图1所示： 1.1并联机器人 相比于其他工业机器人，并联机器人占用较小的空间，其更具有高速度、高精度、灵活性等特点，更能適合苛刻的工业生产需求。我们在实验中采用的是阿童木4轴并联型机器人，如图2所示，它能够完成空间中X、Y、Z方向的移动及角度的转动。除了并联型机器人本体之外，机器人配套设施还包括机器人控制柜、控制编程器和驱动机器人各关节运动的伺服交流电机。机器人末端执行机构为气动吸盘，用于吸附传送带上的分拣对象，完成抓取动作。 1.2 视觉模块 视觉模块我们采用康奈视公司的In-Sight7000型智能相机，如图3所示。该视觉模块能够智能的识别出实验中不同种类的实验对象，以及采集各个实验对象的位置信息。 1.3网络交换机 实验中，我们使用一般的家用路由器来替代网络交换机。视觉模块采集到的信息要通过局域网来络传递给机器人，因此我们要用到网络交换机来搭建局域网络，进而使各个模块间完成信息传输。

机器人视觉系统(Robot Vision)简介

机器人视觉系统(Robot Vision)简介 【字体：大中小】时间：2014-08-28 11:00:06 点击次数：23次 机器视觉系统的组成 机器视觉系统是指用计算机来实现人的视觉功能，也就是用计算机来实现对客观的三维世界的识别。按现在的理解，人类视觉系统的感受部分是视网膜，它是一个三维采样系统。三维物体的可见部分投影到网膜上，人们按照投影到视网膜上的二维的像来对该物体进行三维理解。所谓三维理解是指对被观察对象的形状、尺寸、离开观察点的距离、质地和运动特征（方向和速度）等的理解。 机器视觉系统的输入装置可以是摄像机、转鼓等，它们都把三维的影像作为输入源，即输入计算机的就是三维管观世界的二维投影。如果把三维客观世界到二维投影像看作是一种正变换的话，则机器视觉系统所要做的是从这种二维投影图像到三维客观世界的逆变换，也就是根据这种二维投影图像去重建三维的客观世界。 机器视觉系统主要由三部分组成：图像的获取、图像的处理和分析、输出或显示。 将近80%的工业视觉系统主要用在检测方面，包括用于提高生产效率、控制生产过程中的产品质量、采集产品数据等。产品的分类和选择也集成于检测功能中。下面通过一个用于生产线上的单摄像机视觉系统，说明系统的组成及功能。 视觉系统检测生产线上的产品，决定产品是否符合质量要求，并根据结果，产生相应的信号输入上位机。图像获取设备包括光源、摄像机等；图像处理设备包括相应的软件和硬件系统；输出设备是与制造过程相连的有关系统，包括过程控制器和报警装置等。数据传输到计算机，进行分析和产品控制，若发现不合格品，则报警器告警，并将其排除出生产线。机器视觉的结果是CAQ系统的质量信息来源，也可以和CIMS其它系统集成。 图像的获取 图像的获取实际上是将被测物体的可视化图像和内在特征转换成能被计算机处理的一系列数据，它主要由三部分组成： ＊照明 ＊图像聚焦形成 ＊图像确定和形成摄像机输出信号

智能化集成系统方案

集成管理系统 1.1.1 系统概述 智能建筑系统集成是指将各智能化子系统有机地连接起来，使它们相互间可以进行通信和协作，即实现子系统间资源的高度共享和任务全局一体化的综合管理，从而提高对建筑物的综合管理能力。 智能化集成管理系统的最终目标是要对辖区内所有建筑设备和建筑物内的应用信息系统进行全面有效的监控和管理。确保大厦内所有设备处于高效、节能、最佳运行状态。提供一个安全、舒适、快捷的工作环境。 系统能够通过屏幕实时动态地显示整个系统的网络运行状况及各个子系统的工作状况，综合各个控制系统的状态信息，提供相关报告。 在控制台能对各子系统流程进行监视，能及时对系统内的故障进行预警和报警，预警和报警的阀值可自行设定。在控制台能迅速准确地诊断出计算机网络系统的故障并排除；对于控制系统的故障，能及时发现并准确定位。 系统能够全面的综合节能管理（比如空调风机系统、电梯系统等的节能管理）、系统配置管理、系统安全运行管理。 1.1.2 系统功能要求 通过设备的自动监测与优化控制，实现信息资源的优化管理，实现投资合理，适合信息社会的需要，并具有安全、舒适、高效和灵活的特点。 1. 集中监视和综合管理：可对各子系统进行集中监视和管理，将各集成子系统的信息统一存储、显示和管理在同一平台上，并为其他信息系统提供数据访问接口。准确、全面地反映各子系统运行状态。并能提供建筑物关键场所的各子系统综合运行报告。 2. 分散控制：在保持各子系统的相对独立性的同时对各子系统进行分散式管理，以分离故障、分散风险、便于管理。 3. 优化运行：在各集成子系统的良好运行基础之上，应提供设备节能控制、节假日设定等功能。 4. 信息共享：实现与通信管理系统之间通信的能力，预留接口与物业管理系统实现各系统数据库的共享，充分发挥各子系统的功能。系统通过对各子系统运行情况进行综合，了解各子系统运行状态，及时发现并解决各种设备故障和突发事件，大大提高管理和服务效率。重点为集成系统与各子系统以及外围系统之间的信息畅通提供一个统一、标准的数据访问接口。

FANUC机器人机器人视觉成像应用D

F A N U C机器人机器人视 觉成像应用D This manuscript was revised by the office on December 10, 2020.

发那科机器人视觉成像应用(2D) 目录 应用范围：摄像头不安装在机器人上。 第一部分：视觉设定 发那科机器人视觉成像（2D-单点成像），为简化操作流程，方便调试，请遵循以下步骤： 1、建立一个新程序，假设程序名为A1。程序第一行和第二行内容为： UFRAME_NUM=2 UTOOL_NUM=2 以上两行程序，是为了指定该程序使用的USER坐标系和TOOL坐标系。此坐标系的序号不应被用作视觉示教时的坐标系。 2、网线连接电脑和机器人控制柜，打开视频设定网页（图一）。 3、放置工件到抓取工位上，通过电脑看，工件尽量在摄像头成像区域中心，且工件应该 全部落在成像区域内。 4、调整机器人位置，使其能准确的抓取到工件。在程序A1中记录此位置，假设此位置的 代号为P1。抬高机械手位置，当其抓取工件运行到此位置时自由运动不能和其他工件干涉，假设此点为P2。得到的P1和P2点，就是以后视觉程序中要用到的抓件的趋近点和抓取点。 5、安装定位针，示教坐标TOOL坐标系（不要使用在程序A1中使用的坐标系号，假设实 际使用的是TOOL3坐标系）；TOOL坐标系做完之后一定不要拆掉手抓上的定位针，把示教视觉用的点阵板放到工件上，通过电脑观察，示教板应该尽量在摄像头成像区域中心。示教USER坐标系（不要使用在程序A1中使用的坐标系号，假设实际使用的是USER3坐标系）。此时可以拆掉手抓上的定位针USER坐标系做好之后一定不要移动示教用的点阵板。 6、按照如下图片内容依次设定视觉。 图一：设定照相机（只需要更改），也就是曝 光时间，保证：当光标划过工件特征区域的最亮点时， 中g=200左右。其他不要更改。 图二：标定示教点阵板。此时，只需要更改如下内容： 图三:标定示教点阵板需要做的设定 图四: 标定示教点阵板时，观察数据误差范围 设定完以上内容后，方可以移走示教用的点阵板。之前任何时候移动此示教板，都会造成错误！！ 图五（与图六为同一个页面，一个图上截屏不完整。此页只需要更改曝光时间。）图六（与图5是同一个页面）除了设定曝光时间外，什么都不要动。 图七：此图完成后，才可以做图6的set .ref.pos 在完成以上操作后，按照如下步骤示教机器人

机器人视觉算法 参考答案

1.什么是机器视觉 【概述】 机器视觉就是用机器代替人眼来做测量和判断。机器视觉系统是指通过机器视觉产品（即图像摄取装置，分 CMOS 和 CCD 两种）将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。 机器视觉系统的特点是提高生产的柔性和自动化程度。在一些不适合于人工作业的危险工作环境或人工视觉难以满足要求的场合，常用机器视觉来替代人工视觉；同时在大批量工业生产过程中，用人工视觉检查产品质量效率低且精度不高，用机器视觉检测方法可以大大提高生产效率和生产的自动化程度。而且机器视觉易于实现信息集成，是实现计算机集成制造的基础技术。 正是由于机器视觉系统可以快速获取大量信息，而且易于自动处理，也易于同设计信息以及加工控制信息集成，因此，在现代自动化生产过程中，人们将机器视觉系统广泛地用于工况监视、成品检验和质量控制等领域。【基本构造】 一个典型的工业机器视觉系统包括：光源、镜头、 CCD 照相机、图像处理单元（或图像捕获卡）、图像处理软件、监视器、通讯 / 输入输出单元等。 系统可再分为： 主端电脑(Host Computer) 影像撷取卡(Frame Grabber)与影像处理器影像摄影机 CCTV镜头显微镜头照明设备： Halogen光源 LED光源 高周波萤光灯源闪光灯源其他特殊光源影像显示器 LCD 机构及控制系统 PLC、PC-Base控制器 精密桌台伺服运动机台 【工作原理】 机器视觉检测系统采用CCD照相机将被检测的目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号，图像处理系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，如面积、数量、位置、长度，再根据预设的允许度和其他条件输出结果，包括尺寸、角度、个数、合格 / 不合格、有 / 无等，实现自动识别功能。 【机器视觉系统的典型结构】 一个典型的机器视觉系统包括以下五大块： 1.照明 照明是影响机器视觉系统输入的重要因素，它直接影响输入数据的质量和应用效果。由于没有通用的机器视觉照明设备，所以针对每个特定的应用实例，要选择相应的照明装置，以达到最佳效果。光源可分为可见光和不可见光。常用的几种可见光源是白帜灯、日光灯、水银灯和钠光灯。可见光的缺点是光能不能保持稳定。如何使光能在一定的程度上保持稳定，是实用化过程中急需要解决的问题。另一方面，环境光有可能影响图像的质量，所以可采用加防护屏的方法来减少环境光的影响。照明系统按其照射方法可分为：背向照明、前向照明、结构光和频闪光照明等。其中，背向照明是被测物放在光源和摄像机之间，它的优点是能获得高对比度的图像。前向照明是光源和摄像机位于被测物的同侧，这种方式便于安装。结构光照明是将光栅或线光源等投射到被测物上，根据它们产生的畸变，解调出被测物的三维信息。频闪光照明是将高频率的光脉冲照射到物体上，摄像机拍摄要求与光源同步。 2.镜头FOV（Field Of Vision）=所需分辨率*亚象素*相机尺寸/PRTM（零件测量公差比）镜头选择应注意： ①焦距②目标高度③影像高度④放大倍数⑤影像至目标的距离⑥中心点 / 节点⑦畸变 3.相机 按照不同标准可分为：标准分辨率数字相机和模拟相机等。要根据不同的实际应用场合选不同的相机和高分辨率相机:线扫描CCD和面阵CCD；单色相机和彩色相机。 4.图像采集卡 图像采集卡只是完整的机器视觉系统的一个部件，但是它扮演一个非常重要的角色。图像采集卡直接决定了摄像头的接口：黑白、彩色、模拟、数字等等。 比较典型的是PCI或AGP兼容的捕获卡，可以将图像迅速地传送到计算机存储器进行处理。有些采集卡有内置的多路开关。例如，可以连接8个不同的摄像机,然后告诉采集卡采用那一个相机抓拍到的信息。有些采集卡有内置的数字输入以触发采集卡进行捕捉，当采集卡抓拍图像时数字输出口就触发闸门。 5.视觉处理器 视觉处理器集采集卡与处理器于一体。以往计算机速度较慢时，采用视觉处理器加快视觉处理任务。现在由于采集

弱电系统集成及方案说明

\]弱电系统集成及方案说明一、方案原则本着“科技先导，质量第一，用户至上，服务一流”的方针，以为用户提供优质、快速的服务为原则，从大厦结构、系统、服务和管理四个方面出发。将语音、数据、图像、自动控制的信号与工程实施同意规划设计，全面综合考虑，运动各种技术，经济手段，使整个系。统“安全、可靠、经济、合理”休闲。博洋国际位于太岳街和兰花路的交汇处，是集购物、办公、娱乐为一体综合性大厦。为满足现代建筑的水准和科学管理的需要，现针对我项目提出一个智能化管理系统设计方案。二、网络、通信系统建议方案根据我项目实际情况设计，信号覆盖，网络电话系统交由通信公司（联通、电信、移动）来具体设计及施工布线，光纤主线入户即可。我方监督配合通信公司完成。我方提供弱电机房，弱电桥架。待项目完成运营开始后针对通信公司收取机房租金以及桥架使用费用。三、安防监控系统： 1、设计理念 安防监控系统由我方联系弱电公司进行设计以及施工，现阶段安同轴电系统是应用光纤、现阶段防监控早已摆脱模拟系统，安防监控并从摄像到图像显示和记缆或微波在其闭合的环路内传输视频信号，录构成独立完整的系统，能实时、形象、真实地反映被监控对象，可 记录下来。以在恶劣的环境下代替人工进行长时间监视，通过录像机监视设防区域并实时显示、视频安防监控系统，指利用视频探测技术、记录现场图像的电子系统或网络。因考虑到消防和监控需有人值守，建议监控室与消防控制而且在消防报警之后能及时观察到楼内情况，

室合并为总控室。2、监控品牌设备市面上常用的口碑比较好的摄像机品牌有：海康，大华，三星， 。天地伟业等，口碑比较好的硬盘录像机品牌有：海康、大华，监控拓扑图3. 四、背景音乐及公共广播系统（待选）背景音乐及紧急广播系统采用一套广播设备实现日常广播和紧急广播两种功能，平时播放背景音乐和日常广播，发生火灾时可根据消防系统提供的信号迅速切换到响应的楼层或区域进行紧急广播，引导人员疏散，而其他楼层继续正常广播。背景音乐消防广播整体设计既可以播放背景音乐，又可以发布日常信息、紧急广播、火灾报警。这套系统既为整个建筑提供良好的娱乐、休闲环境，又为客人提供极佳的休息场所。业务性广播系统1. 办公楼、商业写字楼、学校、医院、铁路客运站、航空港、车站、以满足业务和行政管理为主的银行及工厂等建筑物设置业务性广播, 业务广播要求。火灾事故广播系统2. 主要用于火灾发生时,在消防控制室的消防人员通过火灾事故广播引导人们迅速撤离危险场所。 根据实际情况如写字楼内对背景音乐以及公共广播要求不是特别高 可以将背景音乐与消防喇叭合并，在没有消防警情时可作为背景喇叭使用，当有消防警情时通过切换器自动切换为消防喇叭。 3.公共广播拓扑图

企业信息化系统集成建设方案只是分享

企业信息化管理系统建设方案 最大限度的提高管理效率，实现办公自动化，最小的投资换回最高的回报。

目录 第1章云终端系统 (3) 1.1 企业信息技术的发展 (3) 1.2 PC机模式的弊端 (3) 1.3 云终端企业办公网络解决方案 (3) 1.4 云终端方案和标准PC方案预算对比 (5) 1.5 方案图解 (7) 1.6 云终端产品简介 (7) 1.7 服务器配置要求 (9) 第2章GPS汽车定位系统 (10) 2.1 GPS车辆监控管理系统工作原理 (10) 2.2 系统功能 (10) 2.2.1实时定位 (10) 2.2.2超速报警统计 (11) 2.2.3疲劳驾驶报警 (11) 2.2.4轨迹回放 (12) 2.2.5轨迹分析 (12) 2.2.6定点搜车 (13) 2.2.7停车数据统计 (13) 2.2.8应急报警 (14) 2.2.9进出站场统计 (14) 2.2.10里程统计 (15) 2.2.11速度曲线图 (15) 2.2.12线路偏离报警 (16) 2.2.13图片传输 (16) 2.2.14视频录像 (18) 第3章一卡通系统 (19) 3.1 一卡通系统概述 (19) 3.2 网络结构说明 (20) 3.3 软件体系架构 (20) 3.4 质量保证体系 (22)

3.5 售后服务承诺 (23) 第一章云终端系统 1.1 企业信息技术的发展 随着现代信息技术的飞速发展，越来越多的用户更加注重自身信息架构的简便易用性、安全性、可管理性和总体拥有成本，企业也不例外。近年来，信息化建设发展迅速，企业网络不断完善。 但是，现阶段一些企业电脑网络的建设，大都采用单独享用各自PC机的模式，而PC 机模式具有采购部署成本高、大量PC机资源闲置浪费、后期管理维护困难、安全性差等诸多问题。因此，如何能够构建一个低成本、易于管理、安全性高的企业网络一直是企业信息化的焦点。 1.2 PC机模式的弊端 （1）PC造价高昂 企业网络具有人员用机数量较大的特点，一般10-150台不等，采购众多PC机成本高昂，而安装软件需要同等数量的LICENSE，进一步增加成本，并且在每次的电脑升级换代和维护过程中，都需要企业投入较大的资金，应用的成本较高。 （2）管理维护困难 企业网络的主要使用对象为办公人员，而这些办公的计算机专业技术水平通常不高，这便增加了管理人员对PC终端管理的复杂性；另外，随着企业息化建设的逐步深入，PC 终端需要配合企业的应用系统建设，进行系统的升级和更新，而每次系统升级或更新，都需要庞大的处理工作，不可避免地增加了系统的维护工作量和开销。 （3）安全性差 PC终端本地拥有存储，办公人员可以随意安装各类软件，容易受到病毒攻击，系统安全性较差。 （4）噪音辐射功耗大 传统PC功耗在200W/小时左右，耗电量大，机箱风扇运行噪音干扰也较为严重，另外机体辐射较强，对人体健康不利。 （5）整洁度不高 整洁的办公环境能给工作人员带来轻松愉快的心情，从而使得办公效果更佳。当前办公空间十分有限，分配用于办公网络的空间不会很大，而PC机占用空间较大，在一个有限的空间内部署多台PC会影响办公环境的整洁和美观。

机器人视觉伺服技术发展概况综述

机器人视觉伺服技术发展概况综述 目前，在全世界的制造业中，工业机器人已经在生产中起到了越来越重要的作用。为了使机器人能够胜任更复杂的工作，机器人不但要有更好的控制系统，还需要更多地感知环境的变化。其中机器人视觉以其信息量大、信息完整成为最重要的机器人感知功能。 机器人视觉伺服系统是机器视觉和机器人控制的有机结合，是一个非线性、强耦合的复杂系统，其内容涉及图象处理、机器人运动学和动力学、控制理论等研究领域。随着摄像设备性能价格比和计算机信息处理速度的提高，以及有关理论的日益完善，视觉伺服已具备实际应用的技术条件，相关的技术问题也成为当前研究的热点。 本文对机器人视觉伺服技术进行了综述，介绍了机器人视觉伺服系统的概念及发展历程和分类，重点介绍了基于位置的视觉伺服系统和基于图像的视觉伺服系统。对机器人视觉所涉及的前沿问题做了概括，并指出了目前研究中所存在的问题及今后发展方向。 机器人视觉伺服系统 视觉伺服的定义： 人类对于外部的信息获取大部分是通过眼睛获得的，千百年来人类一直梦想着能够制造出智能机器，这种智能机器首先具有人眼的功能，可以对外部世界进行认识和理解。人脑中有很多组织参与了视觉信息的处理，因而能够轻易的处理许多视觉问题，可是视觉认知作为一个过程，人类却知道的很少，从而造成了对智能机器的梦想一直难以实现。随着照相机技术的发展和计算机技术的出现，具有视觉功能的智能机器开始被人类制造出来，逐步形成了机器视觉学科和产业。所谓机器视觉，美国制造工程师协会(sme society of manufacturing engineers)机器视觉分会和美国机器人工业协会(ria robotic industries association) 的自动化视觉分会给出的定义是： “机器视觉是通过光学的装置和非接触的传感器自动地接收和处理一个真实物体的图像，以获得所需信息或用于控制机器人运动的装置。”