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VxWorks开发工具Tornado的安装步骤

VxWorks开发工具Tornado的安装步骤
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VxWorks开发工具Tanado的安装步骤

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VxWorks常用命令汇总

VxWorks常用的命令 1.与任务相关的命令 sp function,[arg1],...,[arg9] -启动任务,最多接受9个参数,默认的优先级100、堆栈20000字节 period n,function,[arg1],...,[arg8] -创建一个周期调用function的任务,周期为n秒,最多接受8个参数 repeat m,function,[arg1],...,[arg8] -创建一个反复调用function的任务,调用次数为m,m=0时永久调用,最多也是8个参数 ts tidX -挂起任务 tr tidX -恢复挂起的任务 td tidX -删除任务 i tidX -显示任务基本信息,参数为0时显示全部任务 ti tidX -显示任务详细信息,包括寄存器、堆栈等 tt tidX -显示任务的函数调用关系 checkStack tidX -显示任务堆栈使用的历史统计,参数为0时显示全部任务 [其中tidX可以为任务ID 也可以为任务名] 2、系统信息 lkup ["string"] -在系统符号表中查找并列出含有"string"字符的函数及全局变量,有两个特殊参数: 0,给出符号表统计;""(空字符串),列出全部符号 lkAddr addr -显示addr地址附近的符号表 l addr,[n] -显示addr地址开始的n条指令的反汇编,n省略时默认为10条指令 h [n] -n为0时列出最近执行的shell命令,默认20条;n非0时,设定shell记录的历史命令的数目 d [addr,[number],[width]] -显示addr地址开始的number个单元的内容,width定制每个单元的宽度,可以是1、2、4、8 m addr,[width] -按width宽度修改addr地址的内容,width可以是1、2、4、8 memShow 1 -显示系统分区上空闲和已分配空间的总数等 printErrno value -打印系统定义的错误码的宏 3、与网络相关的命令 ifShow ["ifname"] - show info about network interfaces inetstatShow - show all Internet protocol sockets tcpstatShow - show statistics for TCP udpstatShow - show statistics for UDP ipstatShow - show statistics for IP icmpstatShow - show statistics for ICMP arpShow - show a list of known ARP entries

Tornado_VxWorks官方培训教程1

嵌入式培训专题 微迪软件培训中心Tornado &VxWorks 培训 深圳市微迪软件技术有限公司 培训中心

嵌入式培训专题 微迪软件培训中心实时系统概念 ?实时系统是对外来事件在限定时间内能做出反应的系统。 ?指标 –响应时间Response Time –生存时间Survival Time –吞吐量Throughput

嵌入式培训专题 微迪软件培训中心实时系统与普通系统 ? 在实时计算中,系统的正确性不仅仅依赖于计算的逻辑结果而且依赖于结果产生的时间?对于实时系统来说最重要的要求就是实时操作系统必须有满足在一个事先定义好的时间限制中对外部或内部的事件进行响应和处理的能力 ? 此外作为实时操作系统还需要有效的中断处理能力来处理异步事件和高效的I /O 能力来处理有严格时间限制的数据收发应用

嵌入式培训专题 微迪软件培训中心实时系统分类 ?根据不同的分类方法可以分为几种。 –方法一是分为周期性的和非周期性的(p e r i o d i c 和 a p e r i o d i c ) –方法二是分为硬实时和软实时(h a r d r e a l _t i m e 和s o f t r e a l _t i m e ) –专用系统和开放系统 –集中式系统和分布式系统

嵌入式培训专题 微迪软件培训中心实时多任务操作系统与分时多任务操作系统? 分时操作系统,软件的执行在时间上的要求,并不严格,时间上的错误,一般不会造成灾难性的后果。?实时操作系统,主要任务是对事件进行实时的处理,虽然事件可能在无法预知的时刻到达,但是软件上必须在事件发生时能够在严格的时限内作出响应(系统响应时间),即使是在尖峰负荷下,也应如此,系统时间响应的超时就意味着致命的失败。另外,实时操作系统的重要特点是具有系统的可确定性,即系统能对运行情况的最好和最坏等的情况能做出精确的估计。

嵌入式实时操作系统VxWorks入门

嵌入式实时操作系统VxWorks入门 VxWorksVxWorks操作系统是美国WindRiver公司于1983年设计开发的一种嵌入式实时操作系统(RTOS),它以其良好的可靠性和卓越的实时性被广泛地应用在通信、军事、航空、航天等高精尖技术及实时性要求极高的领域中,如卫星通讯、军事演习、弹道制导、飞机导航等。在美国的 F-16、FA-18 战斗机、B-2隐形轰炸机和爱国者导弹上,甚至连1997年4月在火星表面登陆的火星探测器上也使用到了VxWorks。VxWorks原先对中国区禁止销售,自解禁以来,在我们的军事、通信、工业控制等领域得到了非常广泛的应用。 VxWorks的实时性体现在能于限定的时间内执行完所规定的功能,并能在限定的时间内对外部的异步事件作出响应。因此,实时性系统主要应用于过程控制、数据采集、通信、多媒体信息处理等对时间敏感的场合。本文将对这个操作系统进行一个入门级的、全面的介绍。为力求展示其全貌,全文共分五章: (1)搭建VxWorks嵌入式开发环境; (2)简要介绍VxWorks的基本组成,内核的基本结构; (3)概述VxWorks板级支持包(BSP)的概念及VxWorks的启动过程; (4)介绍VxWorks设备驱动的架构及编写方法; (5)指明VxWorks应用开发的思路,任务调度及任务同步、中断与任务的同步机制。 以上各章中将贯穿着许多实例,由于本文定位于入门级教程,所以文中的实例都将十分简单。下面我们进入第一章内容的讲解。 嵌入式系统的调试调试方法一般为通过PC(宿主机)上的集成开发环境交叉编译针对特定电路板(目标机)的程序,然后将程序通过目标板的JTAG、串口或网口等途径下载到目标板上运行。因此,为了构造一个嵌入式系统的学习环境,拥有一块包含CPU、存储器及I/O 电路(构造计算机系统)的目标电路板往往是必要的。虽然许多集成开发环境附带模拟软件,但仅限于指令集的模拟,均无法模拟物理的目标机硬件平台,因而在其上只能进行应用程序的象征性模拟开发。但是,并非所有人都能拥有一块物理的电路板。在这种情况下,我们如何构造一个模拟的开发环境,其学习效果就如同拥有完全真实的电路板一样呢?本文试图解答此问题,主体内容包括四个方面: (1) 利用VMware等软件模拟真实的目标机; (2) 构建VMware虚拟PC上VxWorks BSP,建立Bootrom和OS映像; (3) 修改Tornado相关设置,连接宿主机与目标机,建立调试通道; (4) 写一个简单的应用程序并下载到目标系统运行。 图1 嵌入式系统的调试 本章工作的最终目标为: (1)VxWorks在VMware启动成功并顺利运行,的开发模型: 图4 PC作为目标机 很遗憾,这种方法实际上非常麻烦,同时开动两台PC进行调试将使你和你的室友饱受折磨,既然他如此地热切于游戏和上网。因此,我们可以借助VMware来在本机上虚拟出另一PC。 VMware的确是天才的作品!在同一PC上,利用VMware几乎可以安装所有的操作系统,而且操作系统之间的切换不需要重新启动电脑。VM的意义是Virtual Machine,即虚拟出一个逻辑的电脑,它可以提供基于Intel CPU的虚拟PC系统环境,包括CPU、内存、BIOS、硬盘和其他外围硬件设备。 下面我们讲解用VMware来建立一台虚拟PC的步骤: (1)并安装VMware; (2)使用VMware向导建立一个针对VxWorks的虚拟机;

vxworks653编程手册

一.V xWorks653运行时系统 1.1. 运行时层 一个vxworks653模块由下面四层组成: ■core OS—必需 ■partition—至少需要一个(vThreads 或COIL-based),每个都在一个分区的操作系统之中■APEX shared library—ARINC 653 应用所需 ■POSIX shared library—POSIX 应用所需 1.1.1.Core OS层 核心操作系统提供服务给分区。 缺省的,核心操作系统使用ARINC653规范中的时间抢占的调度(TPS)来调度分区。Vxworks653的核心操作系统还可以采用APPS调度策略在TPS调度的空闲时间内调度优先级

抢占调度(PPS)使能的分区。 核心操作系统提供给每个VThreads分区操作系统的服务包括: ●分区系统资源 ●调度分区 ●代表分区的操作系统执行trap异常 ●定义和强制分区边界 ●装载分区 ●使用端口和通道在分区间传递消息 ●处理I/O ●代表应用完成系统调用 ●支持分区的调试 ●监控分区和系统的健康 1.1. 2.vThreads 层 vThreads分区操作系统在核心操作系统分配给该分区的时间内调度vThreads中的线程。vThreads不直接与设备交互,而是通过核心操作系统的系统调用。 1.1.3.APEX 层 构建在vThreads之上,遵循ARINC653规范,并且提供相应功能和API。 1.1.4.POSIX层 构建在vThreads之上,遵循用于实时扩展的POSIX标准(1003.1b)。 1.2. 装载和启动 当目标板加电时,按照下面的步骤进行装载和启动 ●初始的启动码装载核心操作系统,分区操作系统,共享库,以及应用 ●核心操作系统初始化自身,启动它自己的子系统 ●核心操作系统创建分区 ●核心操作系统启动分区调度器,并且让应用初始化自身 核心操作系统可以在初始化完成之后下载在线装载的应用程序到分区。应用可以在分区运行之时装载到分区。

Vxworks任务创建编程学习代码

任务创建编程学习代码一 此代码主要的是创建若干的任务,来学习任务的创建和删除. 程序的结构是: start函数:任务创建函数 stop函数:任务删除函数 其它为任务 请大家仔细分析代码,理解任务内务的创建和删除.本代码是在tornado2.0版本调试成功. 如有疑问联系作者jdvxworks 邮箱:foxqs@https://www.sodocs.net/doc/921157471.html, /********************************* * date:2006.7.10 time:16.08 * maker: jdvxworks * aim: create 4 task * list: task0 task1 task2 task3 * change:_____________________ *********************************/ #include "stdio.h" #include "taskLib.h" #include "vxWorks.h" //#include "semBLib.h" int taskid0; int taskid1; int taskid2; int taskid3; int loopid; SEM_ID sem_id; STATUS Err; void start(void); void test0(void); void test1(void); void test2(void); void test3(void); void stop(void); void taskloop(void); //start init task void start(void) { int i,o; long p=9999999+100000;

VxWorks操作系统RTP介绍和使用方法

VxWorks 操作系统RTP 介绍和使用方法 从VxWorks 6.x开始引入RTP(VxWorks real time process projec模t) 式编程,这种模式的优点是应用程序相互独立,互不影响,而且增加了内核的稳定性,缺点是由于“内核态”与“用户态”的内存拷贝,其执行效率有所降低,随着CPU 速度越来越快,这点效率的牺牲已经越来越不重要。相比较于传统的DKM (downloadable kernel module project ),RTP适合多个团队独立运作,然后汇总 联试,这种模式除了全局函数不能再shell 里直接调用外,其对应用程序几乎不 做任何约束,原有的DKM 工程代码稍作修改即可正常运行。内核变化较大,需 要添加较多的组件,内存需要较好的划分,为保持应用程序直接调用函数调试的 习惯,需要封装接口供用户使用。 现简单的介绍RTP使用方法,并给出demo 代码供参考。 1. 新建并编译工程: (1) File->new-> VxWorks real time process projec如t, 图【1】 图【1】 (2) 一路next 后,选择如图【2】所示的编译器

图【2】 (3) 选择Finish 后,工程新建完毕。 (4) 导入源文件:这里的源文件名称是fooRtpApp.c ,一种较快捷的方式是选 中新建的工程,按下F5,源文件会出现在工程中. (5) 右键选择编译,出现如图【3】,选择Continue 继续。 图【3】 编译完成后,会生成vxe 格式的可执行文件,此处为usrAppA.vxe 。 2. 下载可执行性文件 待板子启动后,使用ftp 将vxe 文件下载到板子中。步骤如下: (1)运行->cmd,打开对话窗口,如图【4】所示:

vxWorks学习笔记

vxWorks学习笔记 vxWorks学习笔记 2006-07-20 11:141.VxWorks开发方式:交叉开发,即将开发分为主机(host)和目标机(target)两部分。 类似于dos下C语言程序的开发。 合并开发的优点:简单 缺点:资源消耗量大,CPU支持,非标准体系的支持 host (Tornado) target(vxWork) 小程序模块 vxWorks实际采用开发模式 Tornado提供:编辑,编译,调试,性能分析工具,是vxWorks 的开发工具 vxWorks:面向对象可以剪裁的实际运行操作系统 2.vxWorks启动方式 Rom方式(vxWork_rom) vxWorks直接烧入rom Rom引导方式(bootrom+vxWorks) 其中bootrom烧入rom,vxWorks可以通过从串口,网口,硬盘,flash等下载!这里的bootrom不是开发环境中的bootable,在开发环境里bootable指的是vxWorks,downloadable指application 3.调试

attach 用来在多任务调试时将调试对象绑定到某个任务 任务级调试(attach taskName) 单个任务的调试不会影响到其他任务的运行,主要用来调用户的应用程序。 全局断点:在调另一任务或本任务时,系统运行本任务断点,则停下。各任务要配合使用。 任务断点:调本任务时,系统运行到本任务断点,则停下。如果没有attach到本任务,不起作用。 一次性断点:跑到一次之后自动删除。 系统级调试(attach system) 把所有task和系统core、中断看成一个整体,可用于调试系统和中断。对中断调试,如果不是系统级调试,无论是那种断点都不起作用 !wdbAgent不在调试范围内,当任务级调试时工作在中断方式,系统级调试工作在轮询方式。 !可是使用命令行方式的调试,参看crossWind教程。 4.调度 优先级调度(无条件) 时间片:同优先级,如果时间片没有打开,任务采取先到先运行,运行完毕在交出cpu,如果打开,则轮流使用cpu。!死循环使比它优先级低的任务都不能运行。

Dos引导VxWorks

CF卡上引导VxWorks的三种方法 方法一. 直接引导: 引导扇区 >> bootrom.sys >> VxWorks 这种方法最快,但要求bootrom.sys保持连续性(可用chkdsk检查)。 方法二. FreeDOS引导: 引导扇区 >> FreeDOS >> https://www.sodocs.net/doc/921157471.html, >> bootrom.sys >> VxWorks 这种方法牺牲少量启动时间换取灵活性,因为你可以为FreeDOS增加菜单实现选择性启动,而且许多维护性工作也可在DOS下进行。 方法三. GRUB引导: 引导扇区 >> GRUB >> FreeDOS启动盘映像 >> FreeDOS >> https://www.sodocs.net/doc/921157471.html, >> bootrom.sys >> VxWorks 这种方法比上一种更进一步,你可以利用GRUB的强大功能实现多系统引导,不过不是所有的主板都支持GRUB。 grub> kernel --type=netbsd /vxWorks 一共两个分区,都是主分区。C盘为Fat32格式,设为活动分区。D盘为Fat格式,设为非活动分区。C盘装的Winxp,用XP引导Grub4DOS。把DOS的系统文件(IO.sys,MSDOS.sys,https://www.sodocs.net/doc/921157471.html,)拷贝到D盘根目录。 修改menu.lst如下: title DOS6.22 root (hd0,1) chainloader (hd0,1)/IO.SYS title DOSDOS find --set-root (hd0,1)/io.sys chainloader (hd0,1)/io.sys title FINDDOSACT find --set-root (hd0,1)/io.sys

VxWorks操作系统MakeFile

VxWorks操作系统MakeFile(一) 时间:2008-8-24 夜 版权申明:本文为水煮鱼为水煮鱼@博客园撰写,不得用于商业用途,如需摘用,请与水煮鱼联系。 1、介绍 本文将介绍为什么要将你的C源代码分离成几个合理的独立文档,什么时候需要拆分,那又怎么拆分呢? 然后再介绍如何使用GUN Make使你的编译和链接步骤自动化。可能你使用的是其他的make工具,但是其实道理都差不多。当然如果你对自己的编程工具有怀疑的话,可以不妨实际的试试。 2、多文件项目介绍 a. why? 为什么使用多文件项目?他们有什么好处呢? 从表面上看,多文件项目是够复杂的了,又要头文件,又需要extern申明,并且如果你要查找一个文件的话,还需要在更多的文件里搜索。 但是如果把其考虑成一个项目,那一个项目根据功能划分为小的模块,那就不难理解了。 想想如果是一个一万行代码,如果你把其放到一个文件里,则在编译的时候,则需要对一万行代码进行重新编译。不过如果你如果把其放到不同的文件里,那修改一行,则只需要编译一个文件就可以了。可能你会说,一万行代码,就算全部编译,那点时间也基本可以忽略不计,但是实际情况是,在一个大的系统里,可能代码达到几十万甚至上百万,千万行代码的规模。以我们的项目为例,目前代码规模已经达到了上千万行的级别,如果全部重新编译,则将耗费几个小时甚至半天的时间。如果将其划分多多个文件,则修改一行所引入的编译代码,将不会随着你代码规模的增大而增大。所以多个文件的优点不言自明了。 不过对于不便于搜索的问题,其实只要文件划分得当,也并不会造成多大的困难。其实,从多个目标文件生成一个程序包比从一个单一文件生成程序包要好的多。当然,实际上这是不是一个优势还与你所使用的系统有关。但是当使用gcc/ld(一个GUN C编译器/连接器)把一个程序包连接到一个程序时,在连接的过程中,它会尝试不去连接没有使用到的部分,但它每次只能从程序包中把一个完整的目标文件排除在外。因此,如果你修改了一个程序包中某一个目标文档中任何一个符号的话,那么这个目标文件整个都会被连接进来。要是一个程序包被非常充分的分解的话,那么经过链接后,得到的可执行文件会比从一个大目标文件组成的程序包连接得到的文件小的多。 并且常常我们的程序是模块化的,高内聚,低耦合,使得文件之间共享部分被减少到了最少,因此采用多文件的方式,可以比较容易的找到代码中的bug。 b.when? 那什么时候分解你的项目? 如果你开发的是一个大项目,在开始前,应该好好考虑一下你将如何实现,并且将生成几个文件来存放你的代码。当然,在项目的开发过程中,你可以建立新的我文件,但是这将打乱你的整体布局,可能造成你整体结构的调整。因此特别建

VxWorks实时操作系统SIGNAL机制的应用

[摘要] 介绍VXWORKS实时操作系统的信号机制以及各种处理方法,特别是利用该机制实现异常情况的恢复和处理。 1.概述 信号可用来在同一任务内部或不同任务之间实现异步通信,从而改变对多个任务的控制流程。所有任务或中断服务程序均能向指定的任务发送信号,该信号的接收任务将立刻挂起当前的执行线程,而激活任务指定的信号处理程序。信号处理程序是由用户定义的,它关联与特定的信号,而且任务接收到该指定信号时的所有必要处理都在该程序中实现。信号的这种机制使得它特别适合于用来实现差错和异常处理。 2.信号屏蔽 在信号处理时,可通过信号屏蔽来选择需要进行处理的信号,接收到被屏蔽的信号,即使指定了相应的处理程序,也不作任何处理。 为了实现对信号的屏蔽,需要定义数据类型为sigset_t的变量,同时必须包含头文件“signal.h”。 下面介绍实现这一功能的函数: int sigemptyset ( sigset_t *pSet ) 该函数初始化信号集,使得该信号集不包含任何信号; int sigfillset ( sigset_t *pSet ) 该函数初始化信号集,使得该信号集包含所有信号; int sigaddset ( sigset_t *pSet , int signo ) 该函数向信号集中增加新的信号; int sigdelset ( sigset_t *pSet , int signo ) 该函数删除信号集中的信号; int sigismember ( sigset_t *pSet , int signo ) 该函数用来判断信号集是否包含某信号; int sigprocmask ( int how, const sigset_t *pSet, sigset_t *pOset ) 该函数用来设置信号屏蔽;这里,pSet为新的信号集,pOset为当前的 信号集,而how则指示处理方式,其取值与处理方式对应关系如下: SIG_BLOCK 结果信号集为当前信号集和指定信号集二者的并集,通过这种方式,可向当前信号集增添指定的元素; SIG_UNBLOCK 结果信号集为指定信号集的补集和当前信号集二者的交集;通过这种方式,可从当前信号集删除指定的元素;

学习vxworks中遇到的问题

1预期目标 用两台pc机建立起由网络进行通讯的vxworks开发环境,开发工具是tornado 2.2 for pentium,vxworks版本为5.5。 2硬件描述 宿主机是一台装有windows xp和tornado 2.2的带有网络接口的笔记本电脑,ip设置为192.168.1.101,目标机是研华的610L型号工控机,后发现在vxworks系统下驱动工控机自带网卡有困难,于是购置了一块tp-link的pci网卡,装在工控机上,网卡芯片是realtek 8139d。 3建立开发环境的方案 目标工控机上已经装有windows xp,文件系统是fat32,经试验得知工控机支持usb-zip启动,考虑到不对windows系统产生影响,决定使用u盘启动作为系统启动的方式。用u盘启动bootrom后通过网络下载存放在笔记本电脑上的vxworks系统镜像,宿主机和目标机通过网络通讯,从而建立起x86构架下的vxworks开发环境。 4工作现状 u盘启动盘通过ultraISO和tornado 2.2自带的一些工具制作成功,并能在工控机上把bootrom 启动起来到命令行,但是在加载vxworks镜像的时候不能成功。 5遇到的问题 在bsp中添加rtl8139网卡驱动,添加驱动的过程如下 (a)下载rtl8139驱动vxworks-8139(140),是适用于tornado 2.0的。 (b)将目录下的h和src两个文件夹复制到tornado 2.2下target文件夹里,把sysRtl81x9End.c 复制到bsp文件夹下。 (c)运行命令行,在C:\Tornado2.2\target\src\drv\end\unsupported目录下运行 make CPU=PENTIUM 成功,但有警告(环境变量已设置好), 在C:\Tornado2.2\target\lib\objPENTIUMgnuvx目录下生成了rtl81x91.o。 (d)修改bsp文件夹里的config.h 修改的第一处 #elif (CPU == PENTIUM) #define DEFAULT_BOOT_LINE \ "rtl(0,0)host:vxWorks h=192.168.1.101 e=192.168.1.102 u=target pw=target" 修改的第二处 #define INCLUDE_END /* Enhanced Network Driver Support */ #undef INCLUDE_DEC21X40_END /* (END) DEC 21x4x PCI interface */ #undef INCLUDE_EL_3C90X_END /* (END) 3Com Fast EtherLink XL PCI */ #undef INCLUDE_ELT_3C509_END /* (END) 3Com EtherLink III interface */ #undef INCLUDE_ENE_END /* (END) Eagle/Novell NE2000 interface */ #undef INCLUDE_FEI_END /* (END) Intel 8255[7/8/9] PCI interface */ #undef INCLUDE_GEI8254X_END /* (END) Intel 82543/82544 PCI interface */ #undef INCLUDE_LN_97X_END /* (END) AMD 79C97x PCI interface */

实时操作系统包括硬实时和软实时的区别

一.什么是真正的实时操作系统 做嵌入式系统开发有一段时间了,做过用于手机平台的嵌入式Linux,也接触过用于交换机、媒体网关平台的VxWorks,实际应用后回过头来看理论,才发现自己理解的肤浅,也发现CSDN上好多同学们都对实时、嵌入式这些概念似懂非懂,毕竟如果不做类似的产品,平时接触的机会很少,即使做嵌入式产品开发,基本也是只管调用Platformteam封装好的API。所以在此总结一下这些概念,加深自己的理解,同时也给新手入门,欢迎大家拍砖,争取写个连载,本文先总结一下实时的概念,什么是真正的实时操作系统 1. 首先说一下实时的定义及要求: 参见Donal Gillies 在Realtime Computing FAQ 中提出定义:实时系统指系统的计算正确性不仅取决于计算的逻辑正确性,还取决于产生结果的时间。如果未满足系统的时间约束,则认为系统失效。 一个实时操作系统面对变化的负载(从最小到最坏的情况)时必须确定性地保证满足时间要求。请注意,必须要满足确定性,而不是要求速度足够快!例如,如果使用足够强大的CPU,Windows 在CPU空闲时可以提供非常短的典型中断响应,但是,当某些后台任务正在运行时,有时候响应会变得非常漫长,以至于某一个简单的读取文件的任务会长时间无响应,甚至直接挂死。这是一个基本的问题:并不是Windows不够快或效率不够高,而是因为它不能提供确定性,所以,Windows不是一个实时操作系统。 根据实际应用,可以选择采用硬实时操作系统或软实时操作系统,硬实时当然比软实时好,但是,如果你的公司正在准备开发一款商用软件,那请你注意了,业界公认比较好的VxWorks(WindRiver 开发),会花光你本来就很少的银子,而软实时的操作系统,如某些实时Linux,一般是开源免费

vxworks培训教程(10)

Wind River Systems Tornado Training Workshop ? Copyright Wind River Systems 10-1Chapter 10 Exceptions, Interrupts,and Timers Exception Handling and Signals Interrupt Service Routines System Clock, Auxiliary Clock, Watchdog Timers

Wind River Systems Tornado Training Workshop ? Copyright Wind River Systems 10-2Exceptions, Interrupts, and Timers 10.1Exception Handling and Signals Interrupt Service Routines Timers Exception handling Using signals Installing user-de?ned signal handler

Wind River Systems Tornado Training Workshop ? Copyright Wind River Systems 10-3Exception Handling Overview ?An exception is an unplanned event generated by the CPU. Examples include: trap or breakpoint instruction, divide by zero, ?oating point or integer over?ow, illegal instruction, or address error. ?An exception will generate an “internal” interrupt. ?VxWorks installs exception handlers at system startup.These handlers will run on an exception and will try to invoke a user-de?ned exception handler. ? A VxWorks exception handler communicates with a user tasks by sending a signal. The user-installed handler will then run. ?Exceptions vary across CPU architectures. The help page for excLib contains information about generic exception handling, while the page for excArchLib discusses architecture-speci?c routines.

Vxworks几个重要概念

1. VxWorks 任务 任务:在执行时每个程序都被称之为任务。VxWorks操作系统中,任务可以直接地或者以共享方式访问大多数系统资源,为了维护各自的线程,每个任务必须保持有足够的上下文环境。 (1) 任务状态: 就绪(READY):该状态时任务仅等待CPU的状态,不等待其他任何资源。 阻塞(PEND):任务由于一些资源不可用而被阻塞时的状态。 睡眠(DELAY):出于睡眠的任务状态。 挂起(SUSPEND):该状态时任务不执行,主要用于调试用。挂起仅仅约束任务的执行,并不约束状态的转换,因此pended-suspended状态时任务可以解锁,delayed-suspended状态时任务可以唤醒。 DELAY+S:既处于睡眠又处于挂起的任务状态。 PEND+S:既处于阻塞又处于挂起的任务状态。 PEND+T:带有超时值处于阻塞的任务状态。 PEND+S+T:带有超时值处于阻塞,同时又处于挂起的任务状态。 state+I:任务处于state且带有一个继承优先级。 ------------------------------------------------------------------------ | ready | ——> | pended | semTake () / msgQReceive () | | ready | ——> | delayed | taskDelay () | | ready | ——> | suspended | taskSuspend () | | pended | ——> | ready | semGive () / msgQSend () | | pended | ——> | suspended | taskSuspend () | | delayed | ——> | ready | expired delay | | delayed | ——> | suspended | taskSuspend () | | suspended | ——> | ready | taskResume () / taskActivate () | | suspended | ——> | pended | taskResume () | | suspended | ——> | delayed | taskResume() | ------------------------------------------------------------------------ (2) Wind任务调度 在Wind内核中,默认算法是基于优先级的抢占式调度算法,也可以使用轮转调度算法。任务调度控制函数: -------------------------------------------------------------- | 调用| 描述| | kernelTimeSlice() | 控制轮转调度| | taskPrioritySet() | 改变任务优先级| | taskLock() | 禁止任务调度| | taskUnlock() | 允许任务调度| -------------------------------------------------------------- 基于优先级的抢占式任务调度: 当一个新任务优先级高于系统当前执行任务的优先级时,它将抢占CPU执行。因此,系统内核将确保CPU分配给处于就绪状态的具有最高优先级的任务执行。 缺点:当多个相同优先级的任务需要共享一台处理器时,如果某个执行的任务永不阻塞,那

VxWorks基础知识

VxWorks基础知识收藏 1.多任务:允许一个实时应用作为一系列独立任务来运行,各任务有各自的线程和系统资源。 3.任务切换之前要保存上下文。 4.优先级是动态的0~255,0级最高。 5.Wind内核taskLock()和taskUnlock()禁止和解除抢占,但对中断不起作用。 6.异常处理:VxWorks异常处理包,一般是将引起异常的任务休眠,保存任务在异常出错处的状态值。内核和其它任务继续执行。 7.为什么要共享存储区:任务间通信的最简单的方法是采用共享存储区,也即相关的各个任务分享属于它们的地址空间的同一内存区域。 8. 为什么要互斥:当某一地址空间用于数据交换时,为了避免冲突,对于内存的锁定是非常重要的。一般来说,关中断是最有效的解决互斥的方法。但这对于实时应用来说,它阻止系统对外部事件的响应,无法满足实时性的要求。同样,中断延迟也是不能接受。因为它们没有实时性。所以要用信号量来完成互斥,主要是二进制信号量,并且二进制信号量不仅能完成互斥而且能完成同步!,但是关中断应该用到程序的初始化过程中。 9.信号量:VxWorks信号量提供最快速的任务间通信机制,它主要用于解决任务间的互斥和同步。针对不同类型的问题,有以下三种信号量: ⊙二进制信号量使用最快捷、最广泛,主要用于同步或互斥; ⊙互斥信号量主要用于优先级继承、安全删除和回溯; ⊙计数器 VxWorks还提供POSIX信号量和多处理器上信号量的应用。 10.消息队列,任务之间利用消息队列发送和接收消息。 11.管道:管道是一种灵活的消息传送机制,它比消息队列强在有一个select() 12.信号量的创建与删除: semBCreate() 创建(产生并激活)一个二进制信号量 semMCreate() 创建(产生并激活)一个互斥信号量 semCCreate() 创建(产生并激活)制一个计数信号量 semDelete() 中止并自由信号量 semTake()获得信号量

VxWorks介绍及编程

VxWork介绍及编程 一.嵌入式操作系统VxWorks简介 VxWorks操作系统是美国WindRiver公司于1983年设计开发的一种嵌入式实时操作系统(RTOS),是嵌入式开发环境的关键组成部分。良好的持续发展能力、高性能的内核以及友好的用户开发环境,在嵌入式实时操作系统领域占据一席之地。它以其良好的可靠性和卓越的实时性被广泛地应用在通信、军事、航空、航天等高精尖技术及实时性要求极高的领域中,如卫星通讯、军事演习、弹道制导、飞机导航等。在美国的 F-16、FA-18 战斗机、B-2 隐形轰炸机和爱国者导弹上,甚至连1997年4月在火星表面登陆的火星探测器上也使用到了VxWorks。 WindRiver公司网址 实时操作系统和分时操作系统的区别 从操作系统能否满足实时性要求来区分,可把操作系统分成分时操作系统和实时操作系统。 分时操作系统按照相等的时间片调度进程轮流运行,分时操作系统由调度程序自动计算进程的优先级,而不是由用户控制进程的优先级。这样的系 统无法实时响应外部异步事件。 实时操作系统能够在限定的时间内执行完所规定的功能,并能在限定的时间内对外部的异步事件作出响应。分时系统主要应用于科学计算和 一般实时性要求不高的场合。实时性系统主要应用于过程控制、数据采集、 通信、多媒体信息处理等对时间敏感的场合。 VxWorks的特点 ?可靠性 操作系统的用户希望在一个工作稳定,可以信赖的环境中工作,所以操作系统的可靠性是用户首先要考虑的问题。而稳定、可靠一直是VxWorks 的一个突出优点。自从对中国的销售解禁以来,VxWorks以其良好的可靠性 在中国赢得了越来越多的用户。 ?实时性 实时性是指能够在限定时间内执行完规定的功能并对外部的异步事件作出响应的能力。实时性的强弱是以完成规定功能和作出响应时间的长短 来衡量的。 VxWorks 的实时性做得非常好,其系统本身的开销很小,进程调度、进程间通信、中断处理等系统公用程序精练而有效,它们造成的延迟很短。 VxWorks 提供的多任务机制中对任务的控制采用了优先级抢占(Preemptive Priority Scheduling)和轮转调度(Round-Robin Scheduling)机制,也 充分保证了可靠的实时性,使同样的硬件配置能满足更强的实时性要求,为 应用的开发留下更大的余地。 ?可裁减性

Farsight080920vxworks

嵌入式培训专家
应用最广泛的嵌入式实时操作系统 ——VxWorks介绍
https://www.sodocs.net/doc/921157471.html,

华清远见
日程
v VxWorks操作系统介绍 v 为实时性需求而设计的操作系统
? ? ? ? 多任务和任务间通信 中断处理 内存管理 IO系统
v 走进VxWorks BSP 开发 v VxWorks最新技术
? 像Windows中一样使用进程和动态连接库(VxWorks RTP) ? 对多核的支持(VxWorks SMP)
v 课程培训目标

嵌入式培训专家
VxWorks操作系统介绍

华清远见
VxWorks的应用
v 网络设备 v 工业自动化 v 汽车 v 航空航天 v 国防工业 v 消费电子

华清远见
VxWorks的特点
v 实时性 v 稳定性 v 可裁减性 v 友好的开发调试环境 v 广泛的运行环境支持

华清远见 v 硬实时
? 有一个刚性的、不可改变的时间限制 ? 它不允许任何超出时限的错误
实时性
v 软实时
? 时限是一个柔性灵活的,可以容忍偶然的超时错误 ? 只能提供统计意义上的实时
v 非实时
? 对时间没有什么特定的要求
非实时 计 算 机 仿 真 用 户 界 面 网 络 视 频
软实时 电 信 飞 行 控 制
Cruise
硬实时 电 子 引 擎
控 制

VxWorks实时操作系统定时延时方法

Vxworks中几种定时/延时方法的小结(2009-09-18 10:08:24) 标签:vxworks总结杂谈分类:技术备忘(有转帖) 嵌入式系统中,一个任务往往需要在特定的延时之后执行一个指定的动作,比如等待外设以确保数据可靠,控制扬声器发声时间以及串口通信超时重发等。这就需要利用定时器机制来计量特定长度的时间段。VnWorks作为实时嵌入式系统,提供多样的定时接口函数。下面列举一些常用的定时方式,并说明其注意事项。 1 taskDelay taskDelay(n)使调用该函数的任务延时n个tick(内核时钟周期)。该任务在指定的时间内主动放弃CPU,除了taskDelay(0)专用于任务调度(将CPU交给同一优先级的其他任务)外,任务延时也常用于等待某一外部事件,作为一种定时/延时机制。在没有中断触发时,taskDelay能很方便地实现,且不影响系统整体性能。例如写数据至EEPROM,EEPROM需要一个内部擦除时间(最大擦除时间为lOms)。以下所提及的一个tick都假设为16.67 ms(1/60 s)。可以简单地调用taskDelay(2)来保证数据擦写完成。按理说taskDelay(1)就足以保证,为什么需要taskDelay(2)呢? 这正是taskDelay使用的一个缺陷,使用时需要注意。taskDelay(n)表示任务延时至第n个系统时钟到来的时刻,如图1所示。如果在A时刻调用taskDelay(1)仅延时5 ms,则在B时刻taskDelay(1)就刚好是一个tick周期。可见需要10 ms的延时就必须调用taskDelay(2)才能实现。taskDelay有接近一1个tick的误差存在,taskDelay(n)实际上是延时(n-1)tick~n tick的时间。延时精度为l/n,延时1s就是taskDelay(60)的误差极限为1.6%,而taskDelay(1)的误差极限将是100%。 使用taskDelay需注意的另外一点是:即使经过n个tick,调用延时的任务也不保证返回执行状态,可能有更高或相同优先级的任务占用了CPU。 2 WatchDog

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