安川伺服使用手册
安川伺服使用手册
珊华电子科技（上海）有限公司 2011年3月
目 录
第一章 安川伺服简介
1.1产品的确认
1.2产品的型号
第二章 安川伺服接插件
2.1 S-II系列（3kw、15kw）
2.2 S-V系列 （400w、750w）
第三章 安川伺服调试
3.1 主要的参数
3.2 两主轴同步性
第四章 安川伺服常见报警处理
4.1 常见的报警
4.2 处理方法
第五章 安川伺服的安装
5.1 伺服电机安装事项
5.2 伺服驱动器安装事项
第一章 安川伺服简介
1.1 产品的确认
1.1.1 产品的确认事项
产品到货后，请就以下项目进行确认。
在以上各项的确认中, 如发现有不妥之处, 请及时与所购地的销售店或本公司的销售处联系。
1.1.2 伺服电机的铭牌
确认项目备注
到货产品是否与您订购的产品型号相符？ 请通过伺服电机、SERVOPACK( 伺服单元) 的铭牌的“型号”栏
进行确认( 请参照下一项以后的说明)。
伺服电机的旋转轴是否运行顺利? 能用手轻轻转动则属正常。但是“带制动器的电机”则不转动。
是否有损坏的地方？ 请查看整个外表，检查是否有因运输等引起的损伤。
其中生产编号中的第三、四位是年份，第五位是月份。
例如：DD 996 4567890012
99年 6月（其它英文字母代表：X-10月份、Y-11月份、Z-12月份）
1.2 产品的型号
1.2.1 S-II系列
伺服电机：
伺服驱动器：
1.2.2 S-V系列
伺服电机：
伺服驱动器：
第二章 安川伺服接插件
2.1 S-II系列（3kw、15kw）
3KW伺服
电机型号：SGMGH-30ACA61
电机侧编码器接插件：L形插头 MS3108B20-29S
电缆夹 MS3057-12A
电机侧动力接插件：L形插头 MS3108B22-22S
电缆夹 MS3057-12A
驱动器型号：SGDM-30ADA
驱动器侧（CN2）编码器接插件：55100-0670**
驱动器侧（CN1）50芯I/O接插件：
连接器 10150-3000PE**
壳体 10350-52A0-008**
15KW伺服
电机型号：SGMGH-1EACA61
电机侧编码器接插件：L形插头 MS3108B20-29S
电缆夹 MS3057-12A
电机侧动力接插件：L形插头 MS3108B32-17S
电缆夹 MS3057-20A
驱动器型号：SGDM-1EADA
驱动器侧（CN2）编码器接插件：55100-0670**
驱动器侧（CN1）50芯I/O接插件：
连接器 10150-3000PE**
壳体 10350-52A0-008**
2.2 S-V系列 （400w、750w）
400W 伺服
电机型号：SGMJV-04AAA61
电机侧编码器接插件：插头54346-0070****
插针56161-8081****
电机侧动力接插件：J27-06FMH-7KL-1M-CF**（套件：包含插头、插针） 插头
插针
驱动器型号：SGDV-2R8A01A
驱动器侧（CN2）编码器接插件：55100-0670**
驱动器侧（CN1）50芯I/O接插件：
连接器 10150-3000PE**
壳体 10350-52A0-008**
750W 伺服
电机型号：SGMJV-08AAA61
电机侧编码器接插件：插头54346-0070****
插针56161-8081****
电机侧动力接插件：J37-06FMH-7KL-1M-CF**（套件：包含插头、插针） 插头
插针
驱动器型号：SGDV-5R5A01A
驱动器侧（CN2）编码器接插件：55100-0670**
驱动器侧（CN1）50芯I/O接插件：
连接器 10150-3000PE**
壳体 10350-52A0-008**
第三章 安川伺服调试
3.1 主要的参数
1）PN000 控制模式选择
最主要是第1位（速度、位置控制方式的选择）
2）PN100 速度环增益
在速度控制，增加设定值可以提高响应性
3）PN101 速度环积分时间参数
降低设定值可以提高响应性
4）PN102 位置环增益
在位置控制，增加设定值可以提高响应性
5）PN103 转动惯量比
最好能设定为与机械惯量实际越接近越好
6）PN110 在线自动调谐类开关
如果负载基本不变的话，需要把第0位，改成2-不调谐。
7）PN200 位置控制形态指令选择开关
根据上位机PLC所发出的脉冲来选择实际值。
8）PN202 电子齿数比（分子）
9）PN203 电子齿数比（分母）
10）PN401 扭矩指令滤波器时间参数
如果在调试过程中，电机有异声，可以通过调节此参数来解决异声。
11）PN600 再生电阻容量
当超过伺服单元内部的处理能力时，必须配置外接再生电阻器。配置好外置电阻后，需要对参数PN600进行设定。
比如，自冷方式的外接再生电阻器的容量为100W 时，设定20W(100W ? 20%)。
Pn600=2( 设定单位：10W)
3.2 两主轴的同步性
如果以目前的欧姆龙上位系统，来驱动安川伺服时，两主轴的同步性主要通过伺服驱动器的参数PN100，PN101,PN102，PN401调整来达到较好的效果。在这一块，可以考虑下安川的MP系统，在控制同步方面还是很有优势的。
第四章 安川伺服常见报警处理 4.1 常见的报警
4.2 处理方法
1）A30、A32 再生异常
此报警一般是由于伺服电机被拖动，产生了再生能量，伺服驱动器内部消耗不了，故为了起到保护作用，会自动报警。解决的方法如下：
2）A41 电压不足
此报警可能是外部的主电路的电压不足造成，可以先测量下电压是否正确；如果外部电压没有问题，且驱动器一上电就报警的话，可能是驱动器内部的保险丝损坏，需要发回到安川售后中心，进行测试。
安川伺服调试的一点看法
安川伺服调试的一点看法1、安川伺服在低刚性（1?4）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在1?2 （甚至1以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于不自动调谐状态； 2、惯量比的范围在450?1600之间（具体视负载而定） 3、此时的刚性在1?3之间，甚至可以设置到4;但是有时也有可能在1以下。 4、冈『性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，冈『性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达制定位置后左右晃动；刚性和惯量比配合使用；如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响；这一切不良表现都是在伺服信号（SV-ON ）ON并且连接负载的情况下。 5、发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能，。 6、低刚性负载增益的调节： A、将惯量比设置为600 ； B、将Pn 110设置为0012 ;不进行自动调谐 C、将Pn 100和Pn 102设置为最小； D、将Pn 101和Pn401设置为刚性为1时的参数 E、然后进行JOG运行，速度从100?500 ； F、进入软件的SETUP中查看实际的惯量比； G、将看到的惯量比设置到Pn 103中； H、并且自动设定刚性，通常此时会被设定为1 ； I、然后将SV —ON至于ON，如果没有振荡的声音，此时进行JOG运行，并且观察是否电机产生振荡；如果有振荡，必须减少Pn 100数值，然后重复E、F重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是1甚至1以下； J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快JOG速度，并且适当减少Pn305、Pn306 （加减速时间）的设定值； K、在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试； L、首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试 M、并且在调试过程中不断减少Pn 101参数的设定值； N、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少Pn 102参数的设定值，调整至最佳定位状态； O、再将速度以100?180rpm的速度提高，同时观察伺服电机是否有振动现象，如果发生负载低 频振荡，则适当减少Pn 102的设定值，如果电机发生高频振荡（声音较尖锐）此时适当减少Pn 100 的设定值，也可以增加Pn101的数值； P、说明：Pn100速度环增益Pn 101速度环积分时间常数Pn102位置环增益Pn 103旋转惯量比Pn 401转距时间常数 7、再定位控制中，为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤，因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间，尤其是加速时间；通常视最高速度的高低，可以从0.5秒设定到2.5秒（指：0到最高速的时间）。 8、电机每圈进给量的计算： A、电机直接连接滚珠丝杆：丝杆的节距 B、电机通过减速装置（齿轮或减速机）和滚珠丝杆相连：丝杆的节距X减速比（电机侧齿轮齿数除以丝杆处齿轮齿数） C、电机+减速机通过齿轮和齿条连接：齿条节距X齿轮齿数＞减速比 D、电机+减速机通过滚轮和滚轮连接：滚轮（滚子）直径Xn减速比
安川伺服电机说明书
YSKAWA 安川∑Ⅱ数字交流伺服 安装调试说明书 （２００４．７版本）
目 录 １． 安川连接示意图 ２． 通电前的检查 ３． 通电时的检查 ４． 安川伺服驱动器的参数设定 ５． 安川伺服驱动器的伺服增益调整
１． 安川连接示意图 重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。否则，会损坏编码器。（此种 情况，不在安川的保修范围！）
２． 通电前的检查 １） 确认安川伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确： Ａ．ＳＧＭＧＨ电机，不带刹车制动器的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ Ｂ．ＳＧＭＧＨ电机 ０．５ＫＷ－４．４ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 刹车电源 Ｅ 刹车电源 Ｆ 刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性） Ｃ． ＳＧＭＧＨ电机５．５ＫＷ－１５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 电机制动器插头 刹车电源 Ａ 刹车电源 Ｂ 刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性） 注： １．相序错误，通电时会发生电机抖动现象。 ２．相线与“接地”短路，会发生过载报警。
２）确认安川伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确， 接插件螺丝拧紧。 ３）确认伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确， 接插件螺丝拧紧。 ３．通电时的检查 １） 确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。 建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。 ２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。 ４．安川伺服驱动器的参数设定 安川伺服驱动器参数，操作方法如下：（１）参数密码设定； （２）用户参数和功能参数的设定； １）参数密码设定 为防止任意修改参数，将“Ｆｎ０１０”辅助功能参数，设定： ? “００００” 允许改写 ＰｎＸＸＸ 的用户参数，及部分辅助功 能“ＦｎＸＸＸ”参数。 ? “０００１” 禁止改写 ＰｎＸＸＸ 的用户参数，及部分辅助功 能“ＦｎＸＸＸ”参数。
安川伺服调试的一点看法
安川伺服调试的一点看法 1、安川伺服在低刚性（1～4）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在1～2（甚至1以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于不自动调谐状态； 2、惯量比的范围在450～1600之间（具体视负载而定） 3、此时的刚性在1～3之间，甚至可以设置到4；但是有时也有可能在1以下。 4、刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达制定位置后左右晃动；刚性和惯量比配合使用；如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响；这一切不良表现都是在伺服信号（SV-ON）ON并且连接负载的情况下。 5、发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能，。 6、低刚性负载增益的调节： A、将惯量比设置为600； B、将Pn110设置为0012；不进行自动调谐 C、将Pn100和Pn102设置为最小； D、将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数 E、然后进行JOG运行，速度从100～500； F、进入软件的SETUP中查看实际的惯量比； G、将看到的惯量比设置到Pn103中； H、并且自动设定刚性，通常此时会被设定为1； I、然后将SV－ON至于ON，如果没有振荡的声音，此时进行JOG运行，并且观察是否电机产生振荡；如果有振荡，必须减少Pn100数值，然后重复E、F重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是1甚至1以下； J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快JOG速度，并且适当减少Pn305、Pn306（加减速时间）的设定值； K、在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试； L、首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试 M、并且在调试过程中不断减少Pn101参数的设定值； N、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少Pn102参数的设定值，调整至最佳定位状态； O、再将速度以100～180rpm的速度提高，同时观察伺服电机是否有振动现象，如果发生负载低频振荡，则适当减少Pn102的设定值，如果电机发生高频振荡（声音较尖锐）此时适当减少Pn100的设定值，也可以增加Pn101的数值； P、说明：Pn100 速度环增益Pn101 速度环积分时间常数Pn102 位置环增益Pn103 旋转惯量比Pn401 转距时间常数 7、再定位控制中，为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤，因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间，尤其是加速时间；通常视最高速度的高低，可以从0.5秒设定到2.5秒（指：0到最高速的时间）。 8、电机每圈进给量的计算： A、电机直接连接滚珠丝杆：丝杆的节距
安川伺服调试的一点看法
安川伺服调试的一点看 法 TYYGROUP system office room 【TYYUA16H-TYY-TYYYUA8Q8-
安川伺服调试的一点看法 1、安川伺服在低刚性（1～4）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在1～2（甚至1以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于不自动调谐状态； 2、惯量比的范围在450～1600之间（具体视负载而定） 3、此时的刚性在1～3之间，甚至可以设置到4；但是有时也有可能在1以下。 4、刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达制定位置后左右晃动；刚性和惯量比配合使用；如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响；这一切不良表现都是在伺服信号（SV-ON）ON并且连接负载的情况下。 5、发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能，。 6、低刚性负载增益的调节： A、将惯量比设置为600； B、将Pn110设置为0012；不进行自动调谐 C、将Pn100和Pn102设置为最小； D、将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数 E、然后进行JOG运行，速度从100～500； F、进入软件的SETUP中查看实际的惯量比； G、将看到的惯量比设置到Pn103中； H、并且自动设定刚性，通常此时会被设定为1； I、然后将SV－ON至于ON，如果没有振荡的声音，此时进行JOG运行，并且观察是否电机产生振荡；如果有振荡，必须减少Pn100数值，然后重复E、F重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是1甚至1以下； J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快JOG速度，并且适当减少Pn305、 Pn306（加减速时间）的设定值； K、在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试； L、首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试 M、并且在调试过程中不断减少Pn101参数的设定值； N、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少Pn102参数的设定值，调整至最佳定位状态； O、再将速度以100～180rpm的速度提高，同时观察伺服电机是否有振动现象，如果发生负载低频振荡，则适当减少Pn102的设定值，如果电机发生高频振荡（声音较尖锐）此时适当减少Pn100的设定值，也可以增加Pn101的数值； P、说明：Pn100 速度环增益 Pn101 速度环积分时间常数 Pn102 位置环增益Pn103 旋转惯量比 Pn401 转距时间常数 7、再定位控制中，为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤，因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间，尤其是加速时间；通常视最高速度的高低，可以从秒设定到秒（指：0到最高速的时间）。 8、电机每圈进给量的计算： A、电机直接连接滚珠丝杆：丝杆的节距
伺服控制器安川伺服调试的一点看法
伺服控制器安川伺服调试的一点看法 1、安川伺服在低刚性（1～4）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在1～2（甚至1以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于不自动调谐状态； 2、惯量比的范围在450～1600之间（具体视负载而定）伺服控制器 3、此时的刚性在1～3之间，甚至可以设置到4；但是有时也有可能在1以下。 4、刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达制定位置后左右晃动；刚性和惯量比配合使用；如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响；这一切不良表现都是在伺服信号（SV-ON）ON并且连接负载的情况下。 5、发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能，安川伺服控制器。 6、低刚性负载增益的调节： A、将惯量比设置为600；安川伺服电机、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统 B、将Pn110设置为0012；不进行自动调谐 C、将Pn100和Pn102设置为最小； D、将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数 E、然后进行JOG运行，速度从100～500； F、进入软件的SETUP中查看实际的惯量比； G、将看到的惯量比设置到Pn103中；安川伺服控制器 H、并且自动设定刚性，通常此时会被设定为1； I、然后将SV－ON至于ON，如果没有振荡的声音，此时进行JOG运行，并且观察是否电机产生振荡；如果有振荡，必须减少Pn100数值，然后重复E、F重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是1甚至1以下；安川伺服控制器 J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快JOG速度，并且适当减少Pn305、Pn306（加减速时间）的设定值；安川伺服电机、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统K、在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试； L、首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试安川伺服控制器 M、并且在调试过程中不断减少Pn101参数的设定值； N、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少Pn102参数的设定值，调整至最佳定位状态；安川伺服电机、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统 O、再将速度以100～180rpm的速度提高，同时观察伺服电机是否有振动现象，如果发生负载低频振荡，则适当减少Pn102的设定值，如果电机发生高频振荡（声音较尖锐）此时适当减少Pn100的设定值，也可以增加Pn101的数值；安川伺服控制器 P、说明：Pn100 速度环增益Pn101 速度环积分时间常数Pn102 位置环增益Pn103 旋转惯量比Pn401 转距时间常数安川伺服控制器 7、再定位控制中，为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤，因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间，尤其是加速时间；通常视最高速度的高低，可以从0.5秒设定到2.5秒（指：0到最高速的时间）。安川伺服控制器 8、电机每圈进给量的计算：安川伺服电机、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统 A、电机直接连接滚珠丝杆：丝杆的节距 B、电机通过减速装置（齿轮或减速机）和滚珠丝杆相连：丝杆的节距×减速比（电机侧齿轮齿数除以丝杆处齿轮齿数）安川伺服控制器
安川伺服说明书-功能
功能说明 高性能化功能 模型跟踪控制 制振控制 在机械的固有振动频率较低时，通过将机械系模型化补偿其滞后，从而抑制其振动。 利用该功能，可缩短低刚性机械的整定时间。 与机械的驱动系发生振动时，利用观测控制使 其减低，实现高伺服增益的驱动。 通过该功能，改善伺服特性。 机械共振抑制泸波器 转矩指令泸波器 当机械产生高频共振音时，设定与机械系共振频率一致的振动泸波器，从而抑制共振。 由于轴共振引起伺服系起振时，通过转矩指令 泸波器抑制轴共振。 速度观测控制 模式开关 由于采用了速度观测，实现了低速下的平滑运转和定位整定时间的缩短。 为改善电机加减速运转时的过渡特性，速度环 的P1（比例积分）控制和P （比例）控制可切换。从而抑制过调和欠调。 前馈补偿 偏置 因加入了前馈补偿，从而缩短了定位时间。 当欲缩短定位时间时，可根据负载条件使用。 零箝位功能 使用速度控制时，有时即使速度指令为“0”，由于漂移亦会产生移动。零箝位动作就是与速度指令低于设定值时，经位置环将伺服锁定而使其停转的功能。
功能 简单设定功能 在线自动调整 电机自动判别功能 连接即动，简单设定。 由于惯量恒定精度的提高，所以无需调整伺服增益。 伺服驱动器判断伺服电机的功率、规格、无需 设定电机参数，当连接不适用电机时，有报警显示。 累积负载率监控 再生负载率监控 可监控转矩指令的有效转矩运算值。 可监控再生电力的负载率。 累积负载率 再生负载率 80% 50% 再生过载报警 密码设定 再生过载报警前，可预先发出信号。 避免不经意间改写用户参数。 计算机接口 点动运行 标准配备计算机接口，可进行用户参数的设定，速度转矩指令，监控波形的描绘及1：N 通讯（N=14）。 无需输入指令，使用手操器亦可操作电机运行， 便于试运转。 报警记忆 即使电源掉电，亦可记忆10次过去发生的报警，便于故障判断。
安川伺服调试的一点看法(终审稿)
安川伺服调试的一点看 法 公司内部档案编码：[OPPTR-OPPT28-OPPTL98-OPPNN08]
安川伺服调试的一点看法 1、安川伺服在低刚性（1～4）负载应用时，惯量比显得非常重要，以 同步带结构而论，刚性大约在1～2（甚至1以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于不自动调谐状态； 2、惯量比的范围在450～1600之间（具体视负载而定） 3、此时的刚性在1～3之间，甚至可以设置到4；但是有时也有可能在 1以下。 4、刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能 力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达制定位置后左右晃动；刚性和惯量比配合使用；如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响；这一切不良表现都是在伺服信号（SV-ON）ON并且连接负载的情况下。 5、发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设 置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能，。 6、低刚性负载增益的调节： A、将惯量比设置为600； B、将Pn110设置为0012；不进行自动调谐 C、将Pn100和Pn102设置为最小； D、将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数 E、然后进行JOG运行，速度从100～500； F、进入软件的SETUP中查看实际的惯量比；
G、将看到的惯量比设置到Pn103中； H、并且自动设定刚性，通常此时会被设定为1； I、然后将SV－ON至于ON，如果没有振荡的声音，此时进行JOG运 行，并且观察是否电机产生振荡；如果有振荡，必须减少Pn100数值，然后重复E、F重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此 时刚性应该是1甚至1以下； J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快JOG速度，并且适当减少Pn305、Pn306（加减速时间）的设定值； K、在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试； L、首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试 M、并且在调试过程中不断减少Pn101参数的设定值； N、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少Pn102参数的设定值，调整至最佳定位状态； O、再将速度以100～180rpm的速度提高，同时观察伺服电机是否有振动现象，如果发生负载低频振荡，则适当减少Pn102的设定值，如果电机发生高频振荡（声音较尖锐）此时适当减少Pn100的设定值，也可以增加Pn101的数值； P、说明：Pn100 速度环增益 Pn101 速度环积分时间常数Pn102 位置环增益 Pn103 旋转惯量比 Pn401 转距时间常数7、再定位控制中，为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤，因此 可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间，尤其是加速时间；通
安川伺服刚性调整经验
安川伺服调试的一些经验： 1、安川伺服在低刚性（1～4）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在1～2（甚至1以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于不自动调谐状态； 2、惯量比的范围在450～1600之间（具体视负载而定） 3、此时的刚性在1～3之间，甚至可以设置到4；但是有时也有可能在1以下。 4、刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达制定位置后左右晃动；刚性和惯量比配合使用；如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响；这一切不良表现都是在伺服信号（SV-ON）ON并且连接负载的情况下。 5、发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能，。 6、低刚性负载增益的调节： A、将惯量比设置为600； B、将Pn110设置为0012；不进行自动调谐 C、将Pn100和Pn102设置为最小； D、将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数 E、然后进行JOG运行，速度从100～500； F、进入软件的SETUP中查看实际的惯量比； G、将看到的惯量比设置到Pn103中； H、并且自动设定刚性，通常此时会被设定为1； I、然后将SV－ON至于ON，如果没有振荡的声音，此时进行JOG运行，并且观察是否电机产生振荡；如果有振荡，必须减少Pn100数值，然后重复E、F重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是1甚至1以下； J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快JOG速度，并且适当减少Pn305、Pn306（加减速时间）的设定值； K、在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试； L、首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试 M、并且在调试过程中不断减少Pn101参数的设定值； N、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少Pn102参数的设定值，调整至最佳定位状态； O、再将速度以100～180rpm的速度提高，同时观察伺服电机是否有振动现象，如果发生负载低频振荡，则适当减少Pn102的设定值，如果电机发生高频振荡（声音较尖锐）此时适当减少Pn100的设定值，也可以增加Pn101的数值； P、说明：Pn100 速度环增益 Pn101 速度环积分时间常数 Pn102 位置环增益 Pn103 旋转惯量比 Pn401 转距时间常数 7、再定位控制中，为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤，因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间，尤其是加速时间；通常视最高速度的高低，可以从0.5秒设定到2.5秒（指：0到最高速的时间）。 8、电机每圈进给量的计算： A、电机直接连接滚珠丝杆：丝杆的节距 B、电机通过减速装置（齿轮或减速机）和滚珠丝杆相连：丝杆的节距×减速比（电机侧齿轮齿数除以丝杆处齿轮齿数） C、电机＋减速机通过齿轮和齿条连接：齿条节距×齿轮齿数×减速比 D、电机＋减速机通过滚轮和滚轮连接：滚轮（滚子）直径×π×减速比 E、电机＋减速机通过齿轮和链条连接：链条节距×齿轮齿数×减速比 F、电机＋减速机通过同步轮和同步带连接：同步带齿距×同步带带轮的齿数×（电机侧同步轮的齿数/同步带侧带轮的齿数）×减速比；共有3个同步轮，电机先由电机减速机出轴侧的同步轮传动至另外一个同步轮，再由同步轮传动到同步带直接连接的同步轮。 9、负荷惯量：
安川伺服电机参数基本调整
安川伺服电机参数基本调整 动态参数调整步骤: 步骤一.设定系统刚性(Fn 001) Kp : 位置回路比例增益(机床Kp 建议值30-90 /sec) Kv : 速度回路比例增益(机床Kv 建议值30-120 Hz) Ti : 速度回路积分增益(机床Ti 建议值10-30 ms) 范例: 步骤二. 自动调协(auto turning) 寻找马达与机床惯性比 自动调协目的,主要是在计算马达与机床整合后有些动态参数会受到影响ex: 马达负载惯性比… ,如果不先将相关参数找出速度回路的表现会与 Kv/Ti 设置的结果不一致 自动调协操作步骤： 1.参数Pn110设11。(打开在线自动调谐功能) 2.手动Jog床台让床台来回往复多次运行。 3.手动Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止按钮，将驱动器 参数Pn408设1(打开共振抑制功能)，然受修正Pn409(共振抑制频率)设 定，1米加工中心机建议Pn409设定200。 4.将Fn007内容写入EEPROM。 (按Mode键至Fn000→按Up或Down键至Fn007→持续按Data 键1秒显 示负载贯性比→持续按Set键1秒后Fn007内容显示之负载贯量比即可 写入EEPROM) 5.参数Pn110设12。(关闭在线自动调谐功能) 步骤三.起动并设定驱动器抑制共振功能相关参数 (Pn408设1即打开共振抑制功能，Pn409可设定共振抑制频率) 马达与机床结合后,除了马达选用太小,无法达到高响应之外,有时也会发生马达扭力够,但是因为机床床台传动刚性较差,会产生共振而无法达到高响应又 平顺的控制目标,此时,除了加强机床的传动刚性外,可利用控制器抑制共振功能,而得到高响应的结果 . 步骤四. 将速度回路增益参数再调高 就位置回路控制而言,速度回路是内回路,内回路响应越高,外回路(位置回路)表现越如预期,比较不会受到外界切削力,磨擦力的影响,所以在切削应用场合,请将速度回路增益尽量调高,以得到更好的切削质量
安川伺服调试
安川伺服调试步骤 适用范围： 本步骤适用于安川SGDM-01ADA、SGDM-04ADA、SGDM-08ADA 步骤： 1. 伺服接线方式： 1.1100W伺服接线方式： 1.1.1伺服模块上的L1、L1C接火线，L2、L2C接零线，电压为交流220V；电机线的绿色和橙色接 DC24V； 1.2 400W、750W伺服接线方式： 1.2.1伺服模块上的L1、L3、L1C接火线，L2、L2C接零线，电压为交流220V； 1.3. 伺服模块上的U、V、W 接电机线的红、棕、黄；CN2接伺服编码器线； 1.4.连接伺服驱动器和伺服电机，完成后检查确认后，上电； 2. 手动模式参数调整 2.1伺服通电后，伺服模块显示=. . b b ; 2.2按下MODE/SET出现Fn000，按MODE/SET出现Pn000，Pn000的最后一个0在闪烁，按下 DATA/<可以向前移动；数字闪烁时按▲调整其数值；最后结果为Pn50A ; 2.3按下DATA/<键大约5秒钟出现n.2100，按DATA/<移动到2上，按▲将其改为8，最终显示为n.8100； 2.4 按下DATA/<键大约2秒钟，出现Pn50A，按▲将A改为B ，按下DATA/<键大约 2秒钟，出现n.6543，按▲把3改为8 ；按下DATA/<键大约2秒钟，出现Pn50B,按下MODE/SET，出现Un000 ,继续按MODE/SET，出现=. . b b，断电； 2.5 等待一分钟后，给伺服上电，伺服显示=. . b b，按下MODE/SET键，BCD码显示Fn000， 0处于闪烁状态，按▲将0改为2；按下DATA/<大约3秒钟后，出现-- . . JOG , 按下MODE/SET 键出现-- . . JOG，按▲、▼键即可实现手动模式下的伺服电机的正反转； 3. 手动模式速度调整 伺服上电后伺服显示=. . b b，按下MODE/SET键，BCD码显示Fn000，按下MODE/SET显示Pn000，调整Pn000为Pn304，方法同2.2，按DATA/<键大约3秒钟，显示00500，调整所需要的数值，方法同2.2； 4. 机械刚性调整 4.1 伺服上电后，BCD显示Fn000，调整为Fn001，按下DATA/<，出现d.0004 , 根据实际情况， 调整其值，默认值为d.0004，如果调整，其值为1-4；
安川伺服调试的一点看法
安川伺服调试的一点看法 This manuscript was revised by the office on December 10, 2020.
安川伺服调试的一点看法 1、安川伺服在低刚性（1～4）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在1～2（甚至1以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于不自动调谐状态； 2、惯量比的范围在450～1600之间（具体视负载而定） 3、此时的刚性在1～3之间，甚至可以设置到4；但是有时也有可能在1以下。 4、刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达制定位置后左右晃动；刚性和惯量比配合使用；如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响；这一切不良表现都是在伺服信号（SV-ON）ON并且连接负载的情况下。 5、发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能，。 6、低刚性负载增益的调节： A、将惯量比设置为600； B、将Pn110设置为0012；不进行自动调谐 C、将Pn100和Pn102设置为最小； D、将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数 E、然后进行JOG运行，速度从100～500； F、进入软件的SETUP中查看实际的惯量比； G、将看到的惯量比设置到Pn103中； H、并且自动设定刚性，通常此时会被设定为1； I、然后将SV－ON至于ON，如果没有振荡的声音，此时进行JOG运行，并且观察是否电机产生振荡；如果有振荡，必须减少Pn100数值，然后重复E、F重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是1甚至1以下； J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快JOG速度，并且适当减少Pn305、Pn306（加减速时间）的设定值； K、在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试； L、首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试 M、并且在调试过程中不断减少Pn101参数的设定值； N、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少Pn102参数的设定值，调整至最佳定位状态； O、再将速度以100～180rpm的速度提高，同时观察伺服电机是否有振动现象，如果发生负载低频振荡，则适当减少Pn102的设定值，如果电机发生高频振荡（声音较尖锐）此时适当减少Pn100的设定值，也可以增加Pn101的数值； P、说明：Pn100 速度环增益 Pn101 速度环积分时间常数 Pn102 位置环增益 Pn103 旋转惯量比 Pn401 转距时间常数 7、再定位控制中，为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤，因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间，尤其是加速时间；通常视最高速度的高低，可以从0.5秒设定到2.5秒（指：0到最高速的时间）。