伺服控制的三种模式
伺服控制的三种模式
一般伺服都有三种控制方式:速度控制方式,转矩控制方式,位置控制
方式，速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的.位置控制是通过发脉冲来控制的.具体采用什么控制方式要根据客户的要求,满足何种运动功能来选择. 如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率（比如大部分中高端运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。
一般说驱动器控制的好不好，每个厂家的都说自己做的最好，但是现在有个
比较直观的比较方式，叫响应带宽。当转矩控制或者速度控制时，通过脉冲发生器给他一个方波信号，使电机不断的正转、反转，不断的调高频率，示波器上显示的是个扫频信号，当包络线的顶点到达最高值的70.7%时，表示已经失步，此时的频率的高低，就能显示出谁的产品牛了，一般的电流环能作到1000Hz 以上，而速度环只能作到几十赫兹。换一种比较专业的说法：
运动伺服一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环速度环位置环。
1、首先电流环：电流环的输入是速度环PID调节后的那个输出，我们称为“电流环给定”吧，然后呢就是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较后的差值在电流环内做PID调节输出给电机，“电流环的输出”就是电机的每相的相电流，“电流环的反馈”不是编码器的反馈而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件（磁场感应变为电流电压信号）反馈给电流环的。
2、速度环：速度环的输入就是位置环PID调节后的输出以及位置设定的前馈值，我们称为“速度设定”，这个“速度设定”和“速度环反馈”值进行比较后的差值在速度环做PID调节（主要是比例增益和积分处理）后输出就是上面讲到的“电流环的给定”。速度环的反馈来自于编码器的反馈后的值经过“速度运算器”得到的。
3、位置环：位置环的输入就是外部的脉冲（通常情况下，直接写数据到驱动器地址的伺服例外），外部的脉冲经过平滑滤波处理和电子齿轮计算后作为“位置环的设定”，设定和来自编码器反馈的脉冲信号经过偏差计数器的计算后的数值在经过位置环的PID调节（比例增益调节，无积分微分环节）后输出和位置给定的前馈信号的合值就构成了上面讲的速度环的给定。位置环的反馈也来自于编码器。
编码器安装于伺服电机尾部，它和电流环没有任何联系，他采样来自于电机的转动而不是电机电流，和电流环的输入、输出、反馈没有任何联系。而电流环是在驱动器内部形成的，即使没有电机，只要在每相上安装模拟负载（例如电灯
泡）电流环就能形成反馈工作。
谈谈PID各自对差值调节对系统的影响：
1、单独的P（比例）就是将差值进行成比例的运算，它的显著特点就是有差调节，有差的意义就是调节过程结束后，被调量不可能与设定值准确相等，它们之间一定有残差，残差具体值您可以通过比例关系计算出。。。增加比例将会有效减小残差并增加系统响应，但容易导致系统激烈震荡甚至不稳定。。。
2、单独的I（积分）就是使调节器的输出信号的变化速度与差值信号成正比，大家不难理解，如果差值大，则积分环节的变化速度大，这个环节的正比常数的比例倒数我们在伺服系统里通常叫它为积分时间常数，积分时间常数越小意味着系统的变化速度越快，所以同样如果增大积分速度（也就是减小积分时间常数）将会降低控制系统的稳定程度，直到最后出现发散的震荡过程，。。。这个环节最大的好处就是被调量最后是没有残差的。。。
3、PI（比例积分）就是综合P和I的优点，利用P调节快速抵消干扰的影响，同时利用I调节消除残差。。。
4、单独的D（微分）就是根据差值的方向和大小进行调节的，调节器的输出与差值对于时间的导数成正比，微分环节只能起到辅助的调节作用，它可以与其他调节结合成PD和PID调节。。。它的好处是可以根据被调节量（差值）的变化速度来进行调节，而不要等到出现了很大的偏差后才开始动作，其实就是赋予了调节器以某种程度上的预见性，可以增加系统对微小变化的响应特性。。。
伺服的电流环的PID常数一般都是在驱动器内部设定好的，操作使用者不需要更改。。。
速度环主要进行PI（比例和积分），比例就是增益，所以我们要对速度增益和速度积分时间常数进行合适的调节才能达到理想效果。。。
位置环主要进行P（比例）调节。。。对此我们只要设定位置环的比例增益就好了。。。
位置环、速度环的参数调节没有什么固定的数值，要根据外部负载的机械传动连接方式、负载的运动方式、负载惯量、对速度、加速度要求以及电机本身的转子惯量和输出惯量等等很多条件来决定，调节的简单方法是在根据外部负载的情况进行大体经验的范围内将增益参数从小往大调，积分时间常数从大往小调，以不出现震动超调的稳态值为最佳值进行设定。。。
当进行位置模式需要调节位置环时，最好先调节速度环（此时位置环的比例增益设定在经验值的最小值），调节速度环稳定后，在调节位置环增益，适量逐步增加，位置环的响应最好比速度环慢一点，不然也容易出现速度震荡。
一般伺服都有三种控制方式:速度控制方式,转矩控制方式,位置控制方式 .
1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。
2、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。
3、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加整个系统的定位精度。
4、谈谈3环，伺服电机一般为三个环控制，所谓三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。最内的PID环就是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通
过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID 调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算最小，动态响应最快。
第2环是速度环，通过检测的电机编码器的信号来进行负反馈PID调节，它的环内PID输出直接就是电流环的设定，所以速度环控制时就包含了速度环和电流环，换句话说任何模式都必须使用电流环，电流环是控制的根本，在速度和位置控制的同时系统实际也在进行电流（转矩）的控制以达到对速度和位置的相应控制。
第3环是位置环，它是最外环，可以在驱动器和电机编码器间构建也可以在外部控制器和电机编码器或最终负载间构建，要根据实际情况来定。由于位置控制环内部输出就是速度环的设定，位置控制模式下系统进行了所有3个环的运算，此时的系统运算量最大，动态响应速度也最慢
大部分交流伺服系统位置环均采用比例调节器,因为积分调节虽然可以减小系统的静差,但是会产生位置超调,在需要高跟随性能的系统中,可以增加位置前馈增益参数。速度环和电流环采用比例积分调节器。下面对影响数控机床性能的交流伺服主要参数及意义说明如下:
速度比例增益参数
主要是设定速度环调节器的比例增益,增益越高,刚度越大,参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定,一般情况下,负载惯量越大,设定值越大。
速度积分频率参数(速度积分频率为速度积分时间的倒数)
主要是设定
速度环调节器的积分频率,积分频率越大,刚度越大,参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定,一般情况下,负载惯量越大,设定值越小。
速度检测低通滤波器参数,主要是设定速度检测低通滤波器特性,数值越小,截止频率越低,电机产生的噪音越小,如果负载惯量很大,可以适当减小设定值。数值太小,造成响应变慢,可能会引起振荡。
位置比例增益参数,主要是设定位置环调节器的比例增益,设置值越大,增益越高,刚度越大,相同频率指令脉冲条件下,位置滞后量越小,但数值太大可能会引起振荡或超调。
电流积分频率参数,主要是设定电流环调节器的积分频率,积分频率越大,积分速度越快,电流跟踪误差越小,但积分时间太大,会产生噪声或振荡,该参数仅与伺服驱动器和电机有关,与负载无关,一般情况下,电机的电磁时间常数越大,积分频率越小,在系统不产生振荡的条件下,该参数尽量设定的较大。
电流比例增益参数,主要是设定电流环调节器的比例增益,增益越高,电流跟踪误差越小,但增益太高,会产生噪声或振荡,该参数仅于伺服驱动器和电机有关,与负载无关,在系统不产生振荡的条件下,该参数尽量设定的较大。
电流或转矩指令低通滤波器截止频率参数,该参数主要是设定电流或转矩指令低通滤波器截止频率,用来限制电流或转矩指令频带,避免电流或转矩冲击和振荡,使电流、转矩响应平稳。
调节改变交流伺服参数,伺服系统的特性发生改变,比例环节参数的作用即成
比例的反映控制系统的偏差信号,当偏差一旦产生,控制器立即产生控制作用,以减少偏差;积分环节作用主要用于消除静差,提高系统的无差度;滤波器的作用主要限制反馈指令的频带,避免外部干扰冲击和震荡,控制系统响应平稳。
在数控机床系统中,交流伺服较高的速度、电流增益可以带来高的伺服系统响应和刚度,因此可以减小机床的加工形状误差,提高定位速度。因此做为一般的调整规则,在整个机床允许的情况下,速度电流增益以及积分时间常数尽量调高,以减少系统的静差,提高系统的刚度
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CRM系统设计 1. 功能模块划分及描述 1.1系统功能模块结构图 1.2系统功能模块描述 2. 系统配置设计 3.系统流程图设计 4. 代码设计 5. 数据库设计 5.1概念结构设计 5.2逻辑设计 6. 系统模块设计
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2、库存管理模块 该模块的主要功能是管理入库、出库信息、产品信息进行管理，其中包括对库存信息、产品信息进行添加、删除、查询等操作。 3、服务管理模块 该模块主要功能是对客户反馈信息进行添加、删除、查询等操作。 4、报表管理模块 该模块主要经过查询条件，对各种信息进行查询，并将得到的结果导出Excel表、进行打印报表等操作（其中信息包括：客户信息、联系人信息、反馈客户信息、库存信息）。 5、邮件管理模块 该模块主要管理客户联系人email地址信息，对企业客户之间的email文件进行管理，向客户发送邮件。 6、用户管理 该模块主要管理用户信息的添加、删除等操作，并设置用户的使用权限。 2. 系统配置设计 硬件平台： CPU：P4 2.8GHz； 内存：2GB以上。 软件平台：
操作系统：Windows xp/ Windows 7/ Windows ； 数据库：SQL Server ； 浏览器：IE6.0，推荐使用IE8.0； Web服务器：IIS5.0； 分辨率：最佳效果1024*768。 3.系统流程图设计 系统流程图又叫事务流程图，是在计算机事务处理应用进行系统分析时常见的一种描述方法（另一个是数据流图），它描述了计算机事务处理中从数据输入开始到获得输出为止，各个处理工序的逻辑过程。 根据需求分析的要求对系统进行设计，系统流程图如图2：
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H U A W E I高清视频会议系统技术建议书 第1章技术方案建议 1.1 会议电视简介 会议电视是一种交互式的多媒体信息业务，可在多个地点之间实现交互式的通信，迄今已广泛应用于军事、政治、经济、科教、文化等领域，充分发挥了真实、高效、实时的优点，为人们提供了一种简便和而有效的沟通、管理、协同决策手段，已成为现代信息社会不可缺少的一种需求和技术热点。知名市场调查集团Yankee 旗下首席运营官Brian Adamik表示，预期视频会议的需求在今后几年内会增长8-10倍。可以预见，随着社会交流需求的日益加强，会议电视作为一种先进的通信方式，在行政会议、远程教学、商务会谈、远程医疗、应急通信等领域必定会有着更加广阔的前景。 会议电视系统一般由终端、传输信道、多点控制单元等几部分组成，其结构示意如图1-1所示。
系统软件设计报告模板
（项目名 称） 系统设计报 告 （部门名称） 文件编号：TD202 文件版次：QMS2005
沈阳东软软件股份有限公司
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目录 0 报告编制要求 (5) 1 引言 (5) 1.1文档编制目的 (5) 1.2背景 (6) 1.3词汇表 (6) 1.4参考资料 (6) 2 总体设计 (6) 2.1软件体系结构 (6) 2.2系统运行体系 (6) 2.2.1运行体系图 (6) 2.2.2 程序/模块对应表 (7) 2.3系统物理结构 (7) 2.4技术路线 (7) 3 系统接口设计 (7) 3.1用户接口 (7) 3.2外部系统接口 (8) 3.3模块间接口 (8) 4 子系统/ 模块设计 (8) 4.1 子系统 /模块 1（编号 /名称） (9) 4.1.1 功能 (9) 4.1.2 性能 (9) 4.1.3模块结构 (9) 4.1.4 子模块接口设计 (9) 4.2子系统 /模块 2（编号 /名称） (9) 5 数据结构与数据库设计 (9) 5.1 面向对象数据的数据结构 (9) 5.2面向对象数据库设计 (10) 5.3数据安全性 (10) 5.4对象数据 /模块对应表 (10) 6 外部存储结构设计 (10) 7 故障处理说明 (10) 8 尚需解决的问题 (11) 9 附件 (11) 编写指南： 本模板力图给出系统设计阶段可能包括的基本信息，重点在于和需求分析文档相联系。描述系统整体
情况。如果某个章节在项目或当前阶段中无法描述，则可保留其标题，注明“不适用” ；如果需要对本模板的个别章节详细描述，也可将其形成单独的文档，成为本文档附件。 若文档中的某个章节已经在其他项目文档中加以描述，可保留标题，注明“参见（文档编号）（文档名称）（条款）”。 形成正式文档后须删除斜体字内容。 0 报告编制要求 这里列出本系统设计报告编制的经验性要求，须由系统设计人员参照其进行裁剪以确定本次报告编制的相关规定。 1引言 1.1文档编制目的 说明编写这份报告的目的，指出预期的读者 1.2背景叙述系统设计阶段的目标、作用范围以及其他应向读者说明的理解本报告所
教务管理系统(概要设计及详细设计)
概要设计说明书 1. 总体设计 1.1 需求规定 教务管理系统可分为学生信息管理系统和教师管理信息系统，系统开发的整体任务是实现学校教师和学生信息管理的系统化、规范化、自动化和智能化，从而达到提高学校管理效率的目的。 本阶段目的在于明确系统的数据结构和软件结构，此外总体设计还将给出内部软件和外部系统部件之间的接口定义，各个软件模块的功能说明，数据结构的细节以及具体的装配要求。 1.2 运行环境 软件基本运行环境为Windows XP环境。 1.3 基本设计概念和处理流程 概要说明书的目的在于明确系统的数据结构和软件结构，设计外部软件和内部软件的接口，说明各个软件模块的功能说明，数据结构的细节等。系统的总体处理流程如图1-1所示：
图1-1 系统的总体处理流程 1.4 系统体系结构 用一览表及框图的形式说明本系统的系统元素（各层模块、子程序、公用程序等）的划 教务管理系统 选择操作 基础维护 教学管理 报表统计 选择操作 选择操作 班级信息维护 课程信息维护 学生选课 课表查询 成绩输入 打印成绩单 学生信息维护 教 师信息维护
分，扼要说明每个系统元素的标识符和功能，分层次地给出各元素之间的控制与被控制关系。 本系统的体系架构如图1-2所示： 图1-2 系统体系架构 本系统体系结构大致可以定义为：客户机层上的表示层主要是通过Struts 框架实现的，由显示视图产生一个请求。请求被ActionServlet（控制器）接收，它在struts-config.xml文件中寻找请求的URI，找到对应的Action类后，Action类执行相应的业务逻辑。Action类执行建立在模型组件基础上的业务逻辑，模型组件是和应用程序关联的。一旦Action类处理完业务逻辑，它把控制权返回给ActionServlet，Action类提供一个键值作为返回的一部分，它指明了处理的结果。ActionServlet使用这个键值来决定在什么视图中显示Action的类处理结果。当ActionServlet把Action类的处理结果传送到指定的视图中，请求的过程也就完成了。中间业务层是通过Spring框架实现的，首先建立一个BaseAction,它继承了Action类，而其他定义的Action都要继承这个BaseAction。这个BaseAction需要导入AppContext工具类，这个AppContext需要导入Spring中org.springframework.context.support.*；这样一个继承BaseAction的Action，就可以getXXXService()的方法得到某一个service的实例-----服务定位器的设计模式。持久（PO）层是由hibernate 架构实现的，它包括关于整体数据库的hibernate.cfg.xml文件、每个表的JavaBean类和每个表的hbm.xml文件，通过Spring集成模板HibernateTemplate提供DAO 来使用PO。在Spring 的配置文件（applicationContext. xml）中配置sessionFactory的bean 来管理hibernate。
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现代控制理论1-8三习题库
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...../ ...../ 什么是视频会议系统？以及其工作原理？ 一、什么是远程视频会议系统？ 设想一个问题：一个跨国集团其总部在美国，其分部分别在欧洲、亚洲、非洲。某一天总部通知要开一个集团高层会议，各大洲的老总们就要匆匆收拾行囊，花一大笔钱，在飞机上坐14-24小时去开只有一到两天的会。换来的是满身的疲劳及工作效率的低下。 再如在国内，国务院要召开一个全国会议表彰先进；或者北京大学教授要给全国各分校学生授课；或者现代化战争要求军队需要即时了解战场情况；或者天坛医院专家要给远在海南的垂危病人指导手术；再或者政府、军队布置抗洪抢险紧急事宜等等…… 图一视频会议效果图 如何快速、高效、经济地解决这些问题？
答案是使用视频会议。需要开会的每个会场安装一套视频会议终端，接上电视机、摄像头、麦克风等附件，再接入相应的宽带网络如IP，ISDN，E1/T1等，即可实现视频、音频、数据的实时传送，从而让我们真正实现天涯共一室的梦想。随着现代视频压缩技术，尤其是宽带网络的日益完善和发展，实时视频通讯已成为宽带网络中除电视、数据之外的第三大服务内容。 如果有这么一套视频会议系统，那么欧洲的老板只需坐在其办公室即可同各大洲的他的下属们面对面地商讨公司业务；党中央国务院的会议精神可以通过网络直接传到各县、乡、镇，任一乡镇的会场图像亦可实时传给中央；北大各分校学生可即时向北大授课的教授提问；如《DA师》中的军队渡海画面可以在指挥中心实时展现；各行业远程诊断、远程指挥、远程抉择等都能成为现实。 这种不受地域限制、建立在宽带网络基础上的双向、多点、实时的视音频交互系统就称为远程视频会议系统。 二、采用远程视频会议系统的优势 （一）节约会议的经费、时间 ·在我国，召开一次全国32个省市自治区的电视会议，费用仅为5万元。相同规模的会议若在宾馆召开，会议费用将高达100万元。 ·据统计，日本、美国之间开通1小时的国际电视会议，双方总资费不超过50万日元，并能允许10多人直接参会，通过数据流、投影等可以让所有员工旁听。但50万日元远远不能支付1个人的出差费用。 ·据相关资料，各级管理机构的工作人员每年参加会议的时间约占全部工作时间的30%以上；每年用于公务出差的费用高达300亿元，而每次开会或会面中约有80%的时间需花费在路途中。 （二）提高开会的效率 ·由于召开电视会议的费用大致与开会的时间成正比，可促使与会代表节省时间，提高效率。 ·由于参加会议的人员就在本地，和会议有关的材料、文件、实物都在身边，可以充分方便地交流。 （三）适应某些特殊情况 ·对于某些交通状况不好，特别是地处山区、边疆的城市，视频会议将带来极大的方便。 ·在一些紧急场合，如救灾、防汛，战地会议等，可以用视频会议系统及时了解或发布紧急情况和决策，收效则难以用金钱来衡量。 （四）增加参会人员 ·视频会议可当作高质量的可视电话，连线两方诉说心情，也可多人多点参加形成会议。 ·同时，视频会议系统具有投影、VGA端口以及数据流功能可以随时增加会议代表甚至召开全体会议。总部决策可即时传达到所有员工。 三、视频会议的实现方式 当前，视频会议的实现方式有三种：（1）广电系统（电视台）常用的电视直播式视频会议；（2）MPEG1、MPEG2压缩格式VOD视频传输式视频会议系统；（3）ITU(国际电信联盟)提出的基于H.261/H.263视频压缩格式的H.320/H.323规范的视频会议系统。 我们需要什么样的视频会议系统呢？首先是价格适度，能为大多数行业用户承受及使用的视频会议系统才是真正意义上的视频会议系统。其次是技术上的指标：实现高质量图像/声音传输但带宽越低越好；双
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广州润衡软件连锁有限公司软件架构设计文档 项目名称 软件架构设计文档 版本
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目录 1.简介5 1.1目的5 1.2范围5 1.3定义、首字母缩写词和缩略语5 1.4参考资料5 1.5概述5 2.整体说明5 2.1简介5 2.2构架表示方式5 2.3构架目标和约束5 3.用例视图6 3.1核心用例6 3.2用例实现6 4.逻辑视图6 4.1逻辑视图6 4.2分层6 4.2.1应用层6 4.2.2业务层7 4.2.3中间层7 4.2.4系统层7 4.3架构模式7 4.4设计机制7 4.5公用元素及服务7 5.进程视图7 6.部署视图7 7.实施视图8 7.1概述8 7.2层8 7.3部署8 8.数据视图8 9.大小和性能8
软件架构设计文档 10.质量8 11.其它说明8 12.附录A 指南8 13.附录B 规范9 14.附录C 模版9 15.附录D 示例9
软件架构设计文档 1.简介 软件构架文档的简介应提供整个软件构架文档的概述。它应包括此软件构架文档的目的、范围、定义、首字母缩写词、缩略语、参考资料和概述 1.1目的 本文档将从构架方面对系统进行综合概述，其中会使用多种不同的构架视图来描述系统的各个方面。它用于记录并表述已对系统的构架方面作出的重要决策 本节确定此软件构架文档在整个项目文档中的作用或目的，并对此文档的结构进行简要说明。应确定此文档的特定读者，并指出他们应该如何使用此文档 1.2范围 简要说明此软件构架文档适用的范围和影响的范围 1.3定义、首字母缩写词和缩略语 本小节应提供正确理解此软件构架文档所需的全部术语的定义、首字母缩写词和缩略语。这些信息可以通过引用项目词汇表来提供 1.4参考资料 本小节应完整地列出此软件构架文档中其他部分所引用的所有文档。每个文档应标有标题、报告号（如果适用）、日期和出版单位。列出可从中获取这些参考资料的来源。这些信息可以通过引用附录或其他文档来提供 1.5概述 本小节应说明此软件构架文档中其他部分所包含的内容，并解释此软件构架文档的组织方式 2.整体说明 2.1简介 在此简单介绍软件架构的整体情况，包括用例视图、逻辑视图、进程视图、实施视图和部署视图的简单介绍。另外，简要介绍各种视图的作用和针对的用户 2.2构架表示方式 本节说明当前系统所使用的软件构架及其表示方式。还会从用例视图、逻辑视图、进程视图、部署视图和实施视图中列出必需的那些视图，并分别说明这些视图包含哪些类型的模型元素 2.3构架目标和约束 本节说明对构架具有某种重要影响的软件需求和目标，例如：安全性、保密性、市售产品的使用、可移植
(完整word版)数据库课程设计教务管理系统
洛阳理工学院 课程设计报告 课程名称数据库课程设计 设计题目教务管理系统 专业计算机科学与技术 班级 学号 姓名 完成日期
课程设计任务书 设计题目：教务管理系统 设计内容与要求： 设计教务管理系统，类似于我校教务管理系统，有四类用户：教务员、学生、教师、管理员教务员可以输入学生、教师、班级、课程信息。一个班级只属于一个专业，一个学生只属于一个班级。教务员负责输入每个专业、每个班级需要学习哪些课程，指定课程的任课教师。教师可以查看学习该课程的学生名单。课程结束后，教师可以录入课程成绩。一个教师可以教授多个班的多门课程，每门课由多位老师讲授。课程分两类，必修课和选修课。系统要记录每个学生学习各门必修课的成绩，还要记录学生选修了哪些选修课以及课程成绩。学生可以查看自己各门课程的成绩。学生还可以进行评教，给老师打分。管理员可以输入教室信息，并结合班级、课程、教室信息实现自动排课。 要求： 1.完成本系统的需求分析，写出功能需求和数据需求描述； 2.完成数据库的概念结构设计、逻辑结构设计、物理结构设计； 3.完成本系统的部分功能模块的程序界面设计。 指导教师： 2017 年12 月29 日 课程设计评语 成绩： 指导教师：_______________ 年月日
目录 一、概述 (2) 1.1、本设计的目的与意义 (2) 1.2、数据库开发工具和应用程序开发工具 (2) 二、需求分析 (2) 2.1功能需求 (2) 2.2数据需求 (2) 三、概念结构设计 (2) 3.1、E-R模型设计 (2) 3.2、总体E-R图描述 (4) 四、逻辑结构设计 (4) 4.1、关系模型 (4) 4.2、关系模式的优化与说明 (4) 五、物理结构设计 (5) 5.1建立数据库 (5) 5.2表与表结构 (5) 六、应用程序设计 (6) 6.1、系统总体结构 (6) 6.2、系统界面与源代码 (7) 6.2.1、界面 (8) 6.2.2、功能描述 (9) 6.2.3、程序源代码 (10) 七、设计总结 (23)
风机控制系统结构原理分解
风机控制系统结构
一、风力发电机组控制系统的概述 风力发电机组是实现由风能到机械能和由机械能到电能两个能量转换过程的装置，风轮系统实现了从风能到机械能的能量转换，发电机和控制系统则实现了从机械能到电能的能量转换过程，在考虑风力发电机组控制系统的控制目标时，应结合它们的运行方式重点实现以下控制目标： 1. 控制系统保持风力发电机组安全可靠运行，同时高质量地将不断变化的风能转化为频率、电压恒定的交流电送入电网。 2. 控制系统采用计算机控制技术实现对风力发电机组的运行参数、状态监控显示及故障处理，完成机组的最佳运行状态管理和控制。 3. 利用计算机智能控制实现机组的功率优化控制，定桨距恒速机组主要进行软切入、软切出及功率因数补偿控制，对变桨距风力发电机组主要进行最佳尖速比和额定风速以上的恒功率控制。 4. 大于开机风速并且转速达到并网转速的条件下，风力发电机组能软切入自动并网，保证电流冲击小于额定电流。对于恒速恒频的风机，当风速在4-7 m/s之间，切入小发电机组（小于300KW）并网运行，当风速在7-30 m/s之间，切人大发电机组（大于500KW）并网运行。 主要完成下列自动控制功能： 1）大风情况下，当风速达到停机风速时，风力发电机组应叶尖限速、脱网、抱液压机械闸停机，而且在脱网同时，风力发电机组偏航90°。停机后待风速降低到大风开机风速时，风力发电机组又可自动并入电网运行。 2）为了避免小风时发生频繁开、停机现象，在并网后10min内不能按风速自动停机。同样，在小风自动脱网停机后，5min内不能软切并网。 3）当风速小于停机风速时，为了避免风力发电机组长期逆功率运行，造成电网损耗，应自动脱网，使风力发电机组处于自由转动的待风状态。 4）当风速大于开机风速，要求风力发电机组的偏航机构始终能自动跟风,跟风精度范围 ±15°。 5）风力发电机组的液压机械闸在并网运行、开机和待风状态下，应该松开机械闸，其余状态下（大风停机、断电和故障等）均应抱闸。 6）风力发电机组的叶尖闸除非在脱网瞬间、超速和断电时释放，起平稳刹车作用。其余时间（运行期间、正常和故障停机期间）均处于归位状态。 7）在大风停机和超速停机的情况下，风力发电机组除了应该脱网、抱闸和甩叶尖闸停机外，
系统设计报告模板
CRM系统设计 1. 功能模块划分及描述 1.1系统功能模块结构图 1.2系统功能模块描述 2. 系统配置设计 3.系统流程图设计 4. 代码设计 5. 数据库设计 5.1概念结构设计 5.2逻辑设计 6. 系统模块设计
1. 功能模块划分及描述 客户关系管理系统是一个典型的数据库开发应用程序，由客户管理模块、库存管理模块、服务管理模块、报表管理模块、email管理模块、用户管理模块组成，系统功能模块及描述如下。 1.1系统功能模块结构图 图1 系统功能模块结构图 1.2系统功能模块描述 1、客户管理模块 该模块主要功能是对客户信息、客户联系人信息、合同信息进行添加、删除、查询等操作。 2、库存管理模块 该模块的主要功能是管理入库、出库信息、产品信息进行管理，其中包括对库存信息、产品信息进行添加、删除、查询等操作。 3、服务管理模块 该模块主要功能是对客户反馈信息进行添加、删除、查询等操作。 4、报表管理模块
该模块主要通过查询条件，对各种信息进行查询，并将得到的结果导出Excel 表、进行打印报表等操作（其息包括：客户信息、联系人信息、反馈客户信息、库存信息）。 5、管理模块 该模块主要管理客户联系人email地址信息，对企业客户之间的email文件进行管理，向客户发送。 6、用户管理 该模块主要管理用户信息的添加、删除等操作，并设置用户的使用权限。2. 系统配置设计 硬件平台： CPU：P4 2.8GHz； 存：2GB以上。 软件平台： 操作系统：Windows xp/ Windows 7/ Windows 2003； 数据库：SQL Server 2000； 浏览器：IE6.0，推荐使用IE8.0； Web服务器：IIS5.0； 分辨率：最佳效果1024*768。 3.系统流程图设计 系统流程图又叫事务流程图，是在计算机事务处理应用进行系统分析时常用的一种描述法（另一个是数据流图），它描述了计算机事务处理中从数据输入开始到获得输出为止，各个处理工序的逻辑过程。 根据需求分析的要求对系统进行设计，系统流程图如图2：
华为高清视频会议系统技术方案
高清视频会议系统技术方案
目录 第1章技术方案建议 (1) 1.1 会议电视简介 (1) 1.2 建议书编制依据 (4) 1.3 工程设计思想 (5) 1.4 组网方案 (6) 1.4.1 组网图 (7) 1.4.2 组网说明 (7) 1.4.3 网络功能 (8) 第2章运营体系的扩展 (12) 1.5 运营体系的扩展 (13) 第3章视讯网络产品简介 (15) 3.1 ViewPoint 8650C视讯交换平台 (15) 3.2 ViewPoint 8650C本地管理台 (19) 3.3 ViewPoint 8000数据会议服务器 (20) 3.4 ViewPoint 8000 Gatekeeper (21) 3.5 ViewPoint 9030系列视讯终端 (22) 3.5.1 ViewPoint 9030 (22)
第1章技术方案建议 1.1 会议电视简介 会议电视是一种交互式的多媒体信息业务，可在多个地点之间实现交互式的通信，迄今已广泛应用于军事、政治、经济、科教、文化等领域，充分发挥了真实、高效、实时的优点，为人们提供了一种简便和而有效的沟通、管理、协同决策手段，已成为现代信息社会不可缺少的一种需求和技术热点。知名市场调查集团Yankee旗下首席运营官Brian Adamik表示，预期视频会议的需求在今后几年内会增长8-10倍。可以预见，随着社会交流需求的日益加强，会议电视作为一种先进的通信方式，在行政会议、远程教学、商务会谈、远程医疗、应急通信等领域必定会有着更加广阔的前景。 会议电视系统一般由终端、传输信道、多点控制单元等几部分组成，其结构示意如图1-1所示。
《现代控制理论》第3版课后习题答案45682
《现代控制理论参考答案》 第一章答案 1-1 试求图1-27系统的模拟结构图，并建立其状态空间表达式。 解：系统的模拟结构图如下： 系统的状态方程如下： 令y s =)(θ，则1x y = 所以，系统的状态空间表达式及输出方程表达式为 1-2有电路如图1-28所示。以电压)(t u 为输入量，求以电感中的电流和电容上的电压作为状态变量的状态方程，和以电阻2R 上的电压作为输出量的输出方程。 解：由图，令32211,,x u x i x i c ===，输出量22x R y = 有电路原理可知：? ? ? +==+=++3 213 222231111x C x x x x R x L u x x L x R 既得 2 221332 222213********* 1x R y x C x C x x L x L R x u L x L x L R x =+- =+-=+-- =? ? ? 写成矢量矩阵形式为： 1-4 两输入1u ，2u ，两输出1y ，2y 的系统，其模拟结构图如图1-30所示，试求其状态空间表达式和传递函数阵。 解：系统的状态空间表达式如下所示： 1-5系统的动态特性由下列微分方程描述 列写其相应的状态空间表达式，并画出相应的模拟结构图。 解：令.. 3. 21y x y x y x ===，，，则有 相应的模拟结构图如下： 1-6 （2）已知系统传递函数2 )3)(2() 1(6)(+++= s s s s s W ,试求出系统的约旦标准型的实现，并画出相应的模拟结构图 解：s s s s s s s s s W 31 233310)3(4)3)(2()1(6)(22++++- ++-=+++= 1-7 给定下列状态空间表达式
软件系统建设解决总结方案模板.doc
某某信息系统建设 解 决 方 案 科技有限公司2019年08月 目录
第1章关于本方案 [这里描述本方案和招标方技术文件规定的内容的对应性。这样，可以更有针对性的突出我们方案的要点,便于招标方快速理解。] 第2章概述 2.1项目背景 [介绍本项目的背景，一般来自于招标方的技术文件，也可以在互联网上搜索相关背景做介绍，便于方案阅读者了解项目的背景知识，便于理解方案的后面章节。] 2.2建设目标 [一般来自于客户招标文件，明确系统建设的目标。] 2.3建设原则 [这里描述系统的建设原则，一般比较统一，以“XX性”等系统属性为中心进行描述。] 第3章需求描述及分析 3.1概述 需求分析目标和任务（可选） [这里描述通过需求分析要达到的目标，从大的方面描述需求分析的任务。] 需求分析组织方式 [需求分析包含两部分，首先是需求描述，包括业务需求、接口需求、性能需求、安全需求以及其它补充需求。其次是需求分析，包括对系统涉众的分析，列举所有与系统有关的角色，清楚的说明他们是如何看待和使用本系统的。接着以系统用例图的
形式描述系统的总体功能需求。最后，描述本系统对技术架构的需求，用于指导后面的架构设计。] 3.2需求描述 [注：如果方案包含多个应用和子系统，可按应用或子系统分别描述需求。] 业务需求 [这里用文字和流程图描述业务需求，目录可自行组织。] 接口需求 [这里描述所有和系统有联系的接口方面的需求。] 性能需求 [这里描述系统的性能需求。] 安全需求 [这里描述系统的安全方面的需求。] 其它需求 [这里可以描述其它无法归类的客户需求。] 3.3需求分析 系统涉众分析 [这里描述和系统相关的用户，包括客户，最终用户细分，他们在系统中的职责，以及他们如何使用系统。简单的说，就是本系统的所有干系人及职责描述，相当于用例分析中的角色。]
教务管理系统分析与设计
教务管理系统分析与设计 系统规划 ●系统名称：教务管理系统 ●系统简述：高等学校的教务管理系统是一项重要的工作，它主要为学生提供选修课的选修， 记录学生的成绩等。 ●项目目标：在预定时间内开发出一个界面友好、功能较完整的教务管理系统。 系统分析 ●系统功能：该教务管理系统主要包括课程选修、用户管理、成绩管理和课表管理四大功能， 具体如下： 图1 教务管理系统功能层次图 ●系统业务流程：该教务管理系统的使用者为学生、教师和教务员，根据他们之间的数据传 递关系可画出系统业务流程图，如下图所示：
系统数据流程：根据系统的功能层次图，可得该教务管理系统的数据流程图（DFD）如下： 图3 教务管理系统顶层DFD 图4教务管理系统第一层DFD
图6学籍管理系统第二层用户管理功能之DFD 图7学籍管理系统第二层成绩管理功能之DFD
数据字典：现对该系统数据流程图各元素定义如下： 图9 数据字典之数据流定义 图10 数据字典之数据存储定义 图11 数据字典之数据项定义
图13 数据字典之外部实体定义 （说明：要求从系统底层数据流程图中分别选出一个数据流、数据存储、数据项、处理逻辑以及外部实体，对其进行数据字典的定义。） ●处理逻辑描述：系统中的“登录”功能需要分类处理，现用决策树表示其处理过程，如下： 图14 “登录”功能之决策树 ●系统数据库概念模型 该系统数据库中的主要实体有： ?用户：用户名，密码，姓名，班级，性别，年龄，职业 ?课程：课程号，课程名，性质，学时，学分，学期，专业 实体之间的联系为： ?用户与课程（选修）：m:n联系 ?用户与课程（考试）：p:q联系 该系统数据库概念模型E-R图为：
自动控制原理作业答案
红色为重点（2016年考题） 第一章 1-2?仓库大门自动控制系统原理示意图。试说明系统自动控制大门开闭的工作原理，并画出系统方框图。 解??当合上开门开关时，电桥会测量出开门位置与大门实际位置间对应的偏差电压，偏差电压经放大器放大后，驱动伺服电动机带动绞盘转动，将大门向上提起。与此同时，和大门连在一起的电刷也向上移动，直到桥式测量电路达到平衡，电动机停止转动，大门达到开启位置。反之，当合上关门开关时，电动机反转带动绞盘使大门关闭，从而可以实现大门远距离开闭自动控制。系统方框图如下图所示。 1-4 题1-4图为水温控制系统示意图。冷水在热交换器中由通入的蒸汽加热，从而得到一定温度的热水。冷水流量变化用流量计测量。试绘制系统方块图，并说明为了保持热水温度为期望值，系统是如何工作的系统的被控对象和控制装置各是什么? 解?工作原理：温度传感器不断测量交换器出口处的实际水温，并在温度控制器中与给定温度相比较，若低于给定温度，其偏差值使蒸汽阀门开大，进入热交换器的蒸汽量加大，热水温度升高，直至偏差为零。如果由于某种原因，冷水流量加大，则流量值由流量计测得，通过温度控制器，开大阀门，使蒸汽量增加，提前进行控制，实现按冷水流量进行顺馈补偿，保证热交换器出口的水温不发生大的波动。? 其中，热交换器是被控对象，实际热水温度为被控量，给定量（希望温度）在控制器中设定；冷水流量是干扰量。????系统方块图如下图所示。这是一个按干扰补偿的复合控制系统。 1-5图为工业炉温自动控制系统的工作原理图。分析系统的工作原理，指出被控对象、被控量及各部件的作用，画出系统方框图。 解? 加热炉采用电加热方式运行，加热器所产生的热量与调压器电压Uc的平方成正比，Uc增高，炉温就上升，Uc 的高低由调压器滑动触点的位置所控制，该触点由可逆转的直流电动机驱动。炉子的实际温度用热电偶测量，输出电压Uf。Uf作为系统的反馈电压与给定电压Ur进行比较，得出偏差电压Ue，经电压放大器、功率放大器放大成au后，作为控制电动机的电枢电压。? 在正常情况下，炉温等于某个期望值T°C，热电偶的输出电压Uf正好等于给定电压Ur。此时，Ue=Ur-Uf=0，故U1=Ua=0，可逆电动机不转动，调压器的滑动触点停留在某个合适的位置上，使Uc保持一定的数值。这时，炉子散失的热量正好等于从加热器吸取的热量，形成稳定的热平衡状态，温度保持恒定。? 当炉膛温度T°C由于某种原因突然下降(例如炉门打开造成的热量流失)，则出现以下的控制过程,控制的结果是使炉膛温度回升，直至T°C的实际值等于期望值为止。
系统架构设计说明书模板
第1页共14页 错误!未指定书签。 软件研发部 文档编号 版本 A1 密级 商密A 项目名称 Xx 系统 项目来源 Xx 系统 架构设计说明书 （内部资料请勿外传） 编 检 审 批 XX 科技有限公司 版权所有不得复制 期: 期: 期: 期:
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目录 1、引言........................ (5) 1.1背景..................... (5) 1.2术语和缩略语............. (5) 1.3参考资料................. (5) 2、总体设计.................... .. (6) 2.1 需求规定................. (5) 2.2架构设计目标和约束....... (6) 2.2.1运行环境........... (6) 2.2.2开发环境........... (6) 2.3设计思想................. (6) 2.4架构体系................. (6) 2.5重要业务流程............. (7) 2.5.1 流程1 ........................ (7) 2.5.2 流程2 ........................ (7) 2.5.3 流程3 ........................ (7) 2.6模块划分................. (7) 2.6.1 模块一............. .. (8) 2.6.2 模块二............. (9) 3、接口设计.................... (9) 3.1系统外部接口............ (10) 3.1.1数据库接口........ (10) 3.1.2第三方接口........ (11) 3.1.3通信接口.......... (11) 3.2系统内部接口............ (11) 3.2.1系统数据流......... ........ 错误！未定义书签。 3.2.2系统状态机........ ........ 错误！未定义书签。 3.2.3系统部署图......... ........ 错误！未定义书签。 4、运行设计.................... (12)
(完整word版)教务管理系统数据库设计
目录 第一章：项目计划 (2) 1.1项目背景: (2) 1.2系统开发目的： (2) 1.3定义： (2) 第二章：详细分析 (2) 2.1、系统功能 (2) 2.2、系统结构 (3) 2.3、数据流图 (3) 2.4、户类型与职能 (4) 2.5、系统环境需求 (5) 第三章：系统概念设计 (5) 第四章：逻辑设计 (6) 4.1系统关系模型 (6) 4.2系统数据库表结构 (6) 第五章：源码 (9) 第六章：小结 (14)
第一章：项目计划 1.1项目背景: 教务系统管理平台充分利用互联网络B/S管理系统模式，以网络为平台，为各个学校教务系统的管理提供一个平台，帮助学校管理教务系统，用一个账号解决学校教务教学管理，并且学校可以自由选择学校需要的教务管理系统，灵活地定制符合学校自己实际情况的教务系统. 1.2系统开发目的： 提高学生，老师管理和操作事务的运作效率。 1.3定义： 学生选课和老师评分必须在管理员的设置条件下进行。 第二章：详细分析 2.1、系统功能 设置学期时间：管理员登录系统后设置学期的时间，只有当时间为某个状态时，其他角色例如老师，才能做某些事情。学期时间只能由角色管理员操作：包括对学期时间表的增加，删除，对某个学期时间状态的改变。 学生选课：当管理员设置为学期开始时，学生可以选课，学生选课受学分影
响，只能选择总学分为多少的课程。 老师评分：当管理员设置为学期评分时，老师才可以评分。 个人信息管理：对自己个人信息进行添加和修改。 成绩查询：学生可以对自己成绩进行查询。 个人课表查询：按时间的不同，每个角色都有自己不同的课表。 2.2、系统结构 功能描述：学生选课和老师评分必须在管理员设置学期的条件下进行。 2.3、数据流图 顶层图
系统总体架构通用模板
系统总体架构图： 四层架构设计 一、展现层 Web前端 基于HTML/HTML5/Vue/CSS3开发web前端页面，兼容主流浏览器。展现层和数据层完全分离，通过跨域实现前后端数据通信。 APP android，ios 基于原生开发。在app端实现https链路请求优化，做防盗链和DNS劫持处理。 微信公众号/微信小程序
更新业务需要，将部分数据以微信公众号+H5的方式展现；涉及硬件设备控制功能的系统部分模块采用微信小程序，增加用户操作体验和访问便捷性。 Restful接口 基于特定业务，采用Restful标准接口，对外提供数据服务。 二、通讯层 基于阿里云CDN实现静态数据加速； 基于阿里云SLB，实现服务器负载均衡； 基于TCP/HTTP/HTTPS 三种通信方式，实现前后端数据通信。其中，TCP基于Netty实现； 三、服务层 核心业务基于Spring Cloud 架构实现微服务化。
Spring Cloud是一个基于Spring Boot实现的云应用开发工具，它为基于JVM的云应用开发中的配置管理、服务发现、断路器、智能路由、微代理、控制总线、全局锁、决策竞选、分布式会话和集群状态管理等操作提供了一种简单的开发方式。 微服务是可以独立部署、水平扩展、独立访问（或者有独立的数据库）的服务单元，springcloud就是这些微服务的大管家，采用了微服务这种架构之后，项目的数量会非常多，springcloud做为大管家需要管理好这些微服务。相关的组件包括如下： 1、Netflix Eureka： 服务中心，云端服务发现，一个基于 REST 的服务，用于定位服务，以实现云端中间层服务发现和故障转移 2、Netflix Hystrix： 熔断器，容错管理工具，旨在通过熔断机制控制服务和第三方库的节点,从而对延迟和故障提供更强大的容错能力。