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机器人码垛在粉体工程中的应用

第一章 综述

现在由于社会工业的发展，包括包装的种类、工厂环境和客户需求等，产品的码垛变成了包装工厂里一块难啃的骨头。为了克服这些困难，各种码垛设备也随之出现，如高位码垛，低位码垛，机器人码垛等。其中最具发展潜力的要数机器人码垛又称机械手码垛。所谓机械手码垛，指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

第二章 机器人简介

本段将以ABB机器人为代表，简单讲述机器人的构成。ABB是全球领先的工业机器人供应商，提供机器人产品，模块化制造单元及服务。我们致力于帮助客户提高生产效率、改善产品质量、提升安全水平。ABB在世界范围内安装了19万多台机器人。

一、常用机器人型号及工作说明：

I R B 1 4 0 0 工作范围较小， 最大承载5 k g ，常用于焊接与小范围搬运。

I R B 2 4 0 0 工作范围较小， 最大承载1 6 k g ，常用于焊接、涂刷、搬运与切割。

I R B 4 4 0 0 工作范围较大， 最大承载6 0 k g ，常用于搬运。

I R B 6 4 0 0 工作范围较大， 最大承载2 0 0 k g ，常用于搬运与点焊。

I R B 6 4 0 0 R I R B 6 4 0 0 升级版，1 9 9 9 年开始生产，2 0 0 0年后全面替

代I R B 6 4 0 0 。

I R B 6 4 0 工作范围较大， 最大承载1 6 0 k g ，堆垛专用的四轴机器。

I R B 1 4 0 工作范围很小， 最大承载为5 k g ，常用于焊接。

I R B 8 4 0 工作范围很大， 最大承载1 2 0 0 k g ， 搬运专用龙门架机器人。

I R B 3 4 0 最大承载为1 k g ， 分拣专用机器人。

机器人常规型号：

I R B 1 4 0 0 I R B 2 4 0 0

I R B 4 4 0 0 I R B 6 4 0 0

I R B 指A B B 标准机器人

第一位数( 1 , 2 , 4 , 6 ) 指机器人大小

第二位数( 4 ) 指机器人属于S 4 以后的系统。

无论何种型号机器人， 都表示机器人本体特性， 适用于任何机器人控制系统。

二、机器人的组成：

机器人由两部分组成，分别是Controller: 控制器和Manipulator: 机械手。

操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

1.控制柜( C o n t r o l l e r )

Mains Switch： 主电源开关 Teach Pendant： 示教器 Operator’s Panel： 操作面板

Disk drive： 磁盘驱动器（新款设备已用USB口替代磁盘驱动器）

2.机械手( M a n i p u l a t o r )

机械手是由六个转轴组成的空间六杆开链机构， 理论上可达到运动范围内空间任

何一点。

六个转轴均有A C 伺服电

机驱动， 每个电机后均有编码器。

每个转轴均带有一个齿

轮箱，机械手运动精度( 综合) 达

正负0 . 0 5 m m 至正负0 . 2 m m 。

机械手带有手动松闸按

钮， 用于维修时使用。

机械手带有平衡气缸或

弹簧。

机械手带有串口测量板

( S M B ) ， 测量板带有六节可

充电的镍铬电池， 起保存数据作

用。

三、软件系统(RoborWare)：

1.RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称

2.RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,

3.DeskWare,FactoryWare 五个系列，

4.每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，

5.根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。

6.除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

四、手册：

https://www.sodocs.net/doc/9618126601.html,er Guide 用户手册介绍如何操作

2.Product Manul 产品手册介绍如何维修

3.RAPID Refurence 编程手册介绍如何编程

4.Instatlation Manul安装手册介绍如何安装

第三章 机器人码垛粉体包装应用

一、简述机器人码垛：

机器人码垛是将不同外形尺寸的包装货物，整齐、自动地码在托盘上（或生产线上等）。为充分利用托盘的面积和码堆物料的稳定性，机器人具有物料码垛顺序、排列设定器。可满足从低速到高速，从包装袋到纸箱及桶装物料，从码垛一种产品到码垛多种不同产品。应用于产品搬运、码垛等，广泛应用于汽车、物流、家电、医药、食品饮料等不同领域。

1.机器人码垛工作站是一种集成化的系统，它包括工业机器人、控制器、编程器、机器人手爪、自动拆/叠盘机、托盘输送及定位设备和码垛模式软件。按生产线运行形式可以分为：

①.生产线末端码垛的简单工作站：这种柔性码垛系统从输送线上下料并将工件码垛、加层垫等，紧跟着有一输送线将码好的托盘送走。

②码垛/拆垛工作站：这种柔性码垛系统可将三垛不同货物码成一垛，机器人还可抓取托盘和层垫，一垛码满后由输送线自动输出。

③生产线中码垛：工件在输送线定位点被抓取并放到两个不同托盘上，层垫也被机器人抓取。托盘和满垛通过线体自动输出或输入。

④生产线末端码垛的复杂工作站：工件来自三条不同线体上，它们被抓取并放到三个不同托盘上，层垫也被机器人抓取。托盘和满垛由线体上自动输出或输入。

2.技术指标

工件：箱体、板材、袋料、罐/纸类包装

工件尺寸：可按用户的工件大小设计

工件重量：可按用户要求设计

工件移动范围：可按用户要求设计

机器人自由度数：6个

机器人重复精度：± 0.1mm

3.应用领域

机器人自动装箱、码垛工作站可应用于建材、家电、电子、化纤、汽车、食品等行业。

4.用户效益分析

工作站在产品的装箱、码垛等工序实现自动化作业，具有安全检测、连锁控制、故障自诊断、示教再现、顺序控制、自动判断等功能，为用户实际应用提供经济、适用的自动化解决方案。

5.供货和服务方式

对机器人自动装箱、码垛工作站系统负全面的技术责任，完成装箱码垛要求，同时负责设计、制造、安装、调试和培训。

二、机器人粉体包装应用案例分析：

1.机器人码垛系统的组成：

1机器人；2感因输送机；3缓冲输送机；4整形输送机；5托盘库；6空托盘输送机；7码垛输送机；8满托盘输送机；9机器人手爪。10控制系统及位置信号。

2.前期工作：

① 根据设计要求按照好各设备及相关的电器控制设备。

② 分析所需抓取的产品、尺寸、重量及堆垛要求的类型。（本系统为袋料，堆垛要求是五

包组成一层,累积八层为一垛。堆垛分为单、双层两种阵式,单层为二直三横,双层为三横二直,两种阵式交替重叠。）

③ 确定机器人所处的位置坐标，以及与其相关其他设备和机器人之间的相对坐标。然后通

过手动控制来调整设定机器人的各个工作坐标点，其中一般包括；原点、预抓点、抓取点、抓取完成预转点、预放点、放置点等。首先定义机器人的原点，然后通过偏移动量的计算来确定其他点的坐标位置。

a.原点：机器人启动运行前所处的停止位置，也是定意其他点的基准点。

b.预抓点：机器人在抓包前所必须到的点，指预备进入抓包状态的过度点。

c.抓取点：机器人的抓包点。

d.预转点：机器人抓去完成后提升到一个准备去放包的转折点。

e.预放点：机器人在进入放包前的一个转折点。

f.放置点：机器人放包的位置。

④ 根据机器人运行要求设置外围的光电传感器。

⑶运行过程：

① 设备全方面上电前及上电后的检查，观察其是否有异常情况。

② 向托盘库放人空托盘，系统自动检测托盘系统的状态，如果码垛输送机和空托盘输送机

上都有托盘则系统不做调整，如果不是，则托盘库自动取放托盘，将码垛输送机和空托盘输送机上的托盘摆放到位。托盘库运行完成。

③ 启动机器人，机器人首先进行自检，自检完成后进入自动运行状态。

④ 袋式包装好的物料（袋料）经由上道工序处理后，进入整形输送机，继而经过缓冲输送

机行进到感应输送机。

⑤ 当袋料行进到感应输送机后，感应输送机光电检测到有袋料到位后，感应输送机停止运

行，并将有袋料的信号发送给机器人。

⑥ 机器人码垛托盘到位信号已经具备，并且要求码垛托盘上所放有的袋料数量与机器人系

统所显示的数量一样，如果不一样，可以修改机器人数据，使其两个数量相一致。感应输送机包到信号也已具备。

⑦ 机器人根据所编程序，将感应输送机上的袋料抓取放置到码垛托盘上相应的位置。

⑧ 一切准备就绪，感应输送机上包到位；码垛托盘到位：

a.机器人手爪从预抓点下降到抓取点，爪子闭合抓取袋料。

b.爪子将袋料抓好后，机器人将爪子提升到抓取完成预转点

c.机器人底部腰座旋转，将袋料向码垛托盘发现转运过去

d.在机器人底部腰座旋转的同时，根据此包袋料在托盘上的预放位置调整机器人小臂的伸展幅度。

e.在机器人底部腰座旋转的同时，根据此包袋料在托盘上的预放位置腕部手爪旋转到适当角度。

f.机器人经过预放点运行到此袋料的放置点手爪送开，放置袋料。

g.机器人放置完袋料后，又回复到预抓点，等待下包袋料的到来，如果周而复始的循环。

h. 当机器人检测到此托盘袋料已经码垛完成后，机器人会发出码垛完成信号，码垛输送机和满托盘输送机启动运行，将码垛输送机上的码垛完成的托盘运送到满托盘输送机上，等待操作人员来进行下一步处理。如果在机器人发出码垛完成信号的同时，满托盘输送机上有物料时，机器人会发出报警信号，提醒操作人员进行检查处理。

I.码垛完成的码垛托盘运送到满托盘输送机上后，空托盘输送机就将他上面所装载的空托盘运送到码垛托盘输送机上，等码垛输送机上的托盘到位后，机器人又进行抓取码垛工作。

同时，托盘库系统自动提取空托盘放置于空托盘输送机上。但托盘库里的托盘小于等于一个时，系统也将发出报警信号，提醒操作人员进行检查处理。

J.当托盘库在更换托盘的时候，机器人将暂时停止工作，等待空托盘的到位，期间运送过来的物料将暂停在感应输送机及缓冲输送机上。此缓冲时间也可由系统编程控制，如果超出所设置时间，则机器人也会发出报警信号。

K.待工作完成告一段落后，停止机器人，此时机器人将保持之前的运行情况，如已经码垛到第几层的第几包，方便下阶段工作的继续。

第四章 总结对比分析

目前，用户企业通常选用三种码垛方式来进行码垛：一是采用人工码垛的方式；二是采用传统的码垛机；三是采用码垛机器人进行码垛。目前，由于我国劳动力成本比较低，大部分企业还是采用人工码垛方式。机械式码垛和自动化码垛设备的企业不到20%。随着国人的经济生活水平不断提高，企业员工也在不断的要求公司改善工作环境及减少工作强度，目前全国就已经出现民工慌的局面。特别是在延海发达城市，现在许多劳动强度大的岗位一般民工也不愿意干！所以很多企业主为了解决这种劳动力不足的情况而纷纷开始采取一些机械替代劳动力。而其中机器人码垛与其他几种机械码垛方式下比较又有着起独特的魅力。

一．码垛机种类分析：

1.高位码垛机是在货盘上方的一定高度或是水平上接收需要码垛产品的。空白货盘从一个料仓或是积聚站下到码垛机，机器将货盘撑开并且定位在一个托盘之下；产品装入托盘，并且组合成一层或一列；码垛机将已经组合好的产品层或产品列放置到位于它们下面的货盘上；随后码垛机继续组合第二层产品，改变纸箱的排列格式与货盘格式相匹配；之后，货盘和第一层产品会往下降一层，这样第二层产品就可以放置到第一层产品上。货盘不断下降，一层接一层的产品不断码高直到完成指定数量；码好的货盘随后缓慢降落到地面水平，然后由传送机或是叉车负责将它们运送到其他工段。如此往复。

2.低位码垛机：低位码垛机与高位码垛机情况相似。只是低位码垛机上的货盘不用升高和降低，产品层和产品列都是在与地面临近的水平上成形。每层产品都是在一个托盘上成形后，然后抬起后放置到固定好的货盘上。之后，托盘回到起始点用来装载下一层产品。货盘装载完毕后，码垛机将其卸下，另一个空白货盘代替其原位置，如此往复。

3.机器人码垛：机器人码垛机通常被看做是抓取和放置系统，它能从一个或多个地点抓起一个或多个纸箱，然后将它们放置到货盘上预先设置好的地点。基本的计算能力，加上可集成传感器来识别产品的变化，使机器人码垛机成为一个智能系统，能识别和区分出多种产品；一台机器人能让多条生产线实现自动化，将多条生产线的出货口布置在一个机器人工位旁边，机器人能识别和处理多种产品；机器人码垛还能生产多种尺寸和形状各异的货盘。

二．码垛方式对比分析：

观以上述比较，可以看出去机械手码垛和其他方式相比较，在产品的多样性、工作环境适应性、及能耗方面有着出色的表现。但也有其不足之处，由于目前国内机器人发展起步较晚，而目前市场上口碑较好的多为进口机器人，其设备价格较高，一次性投资较大，影响到其在许多小单位小项目上的实施。这还希望大家能振兴民族企业，开发出能够和国际品牌相媲美的高性价比机械手，以满足不断扩大的市场需要。

01ABB中级工业机器人应用编程1+X实操题库3考核准备单

工业机器人应用编程职业技能等级（ABB 中级） 考核任务书准备单 一、场地要求 1.场地名称： 工业机器人应用编程考核中心 2.场地要求： （1） 考场每个工位至少保证6m 2的面积，每个工位有固定台面，右上角贴 有工位号，考场采光良好，不足部分采用照明补充； （2） 考场应干净整洁，无环境干扰，空气新鲜，有防火措施。考前由考务 人员检查考场各考位应准备的材料、设备、工具是否齐全，所贴工位号是否有遗漏。 （3） 各考核平台均提供单相交流 220V 电源供电设备及 0.5Mpa 以上压缩 空气气源，各考核平台电源有独立的短路保护、触电保护。 二、硬件准备 绘图模块 快换装置 立体库 RFID 检测模块 输送带上料单元 装配模块 变位机 视觉模块 图1 平台布局图

考核前，技术人员应查看“技术人员资料（考核设备恢复用）”文件夹文档，对照图1布局图，安装好模块，链接好模块电缆。 表1 每个考核设备清单 三、软件准备 1.软件清单 平台配套电脑需要安装如下软件： （1）TIA Portal V15 （2）RobotStudio 6.08 （3）In-Sight Explorer 5.7.4 （4）sscom串口调试助手 2.考核环境准备 （1）机器人考核环境准备 打开工业机器人系统，加载“机器人环境准备”文件中的“ComPLC”程序。 （2）PLC考核环境准备 考前准备时PLC平台程序需要提前下载，即利用TIA Portal V15软件打开“ PLC环境准备1+X Lv2 ABB”工程并下载到PLC。 （3）离线编程环境准备

将离线编程环境和离线编程模型存放到“D:\1+X考核\离线编程”文件夹中。 四、参考资料准备 平台配套电脑需要提前准备如下参考资料，并提前放置在“D:\1+X考核\参考资料”文件夹下： （1）配套工业机器人操作编程手册 （2）PLC编程手册 （3）1+XABB中级3 IO变量表 （4）ABB中级PLC函数库说明 （5）1+XABB数据接口器说明 五、安全防护用品准备 现场操作机器人需穿戴如下安全防护用品： 1.工作服（被考人员自带） 2.安全帽（考场提供） 3.电工鞋（被考人员自带） 六、工量具准备 被考人员需要自带相关工量具，建议但又不局限于自带如下工量具。 表2 建议工量具清单

《abb工业机器人应用与维护》b试卷函答案)

《工业机器人》试卷（B） 考试时间：90分钟 题目一二三四五总分 分数15 15 20 15 35 100 得分 阅卷人 一、填空题（每空1分，共15分） 1. 工业机器人是集、、、软件控制等先进制造技术于一体的新一代工业生产设备。 2. ABB工业机器人信号判断指令是。 3.工业机器人控制系统主要包括、、_________等。 4.一般市场上应用较多的分类方法是按照机器人的和机器人的_________来分类。 5.工业机器人应用技术已成为第______次工业革命的代表性技术之一。 6.ABB机器人工具坐标的表达式是________。 7.使机械臂沿直线移动的指令是_______。 8.机器人执行完程序语句MoveL offs（P10,15,25,50）……后，P10的位置偏移了X方向_________Y方向________Z方向_______。 二、判断题(每题1分，共15分) 答题区： 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 （）1.一般市场上应用较多的分类方法是按照机器人的结构和机器人的用途来分类。 （）2.目前市场上应用最多的为6轴机器人。 （）3.参数IP54表示工业机器人的重复定位精度。 （）4.参数IRB1600-6/1.2表示工业机器人的型号。 （）5.到达距离是指机器人每个关节在正常工作情况下系统设定的最大旋转角度。

（）6.承载能力是指机器人执行末端在正常工作情况下所能承受的最大的负载能力。 （）7.除调试人员以外的所有人员与机器人工作半径保持0.5m以上的距离。 （）8.工业机器人是典型的机电一体化产品，但其使用难度较小，操作者应无需具有机、电、液、气等专业知识。 （）9. ABB工业机器人在空间中进行运动主要有四种方式，关节运动、线性运动、圆周运动和绝对位置运动。 （）10. ABB工业机器人的编程软件是Robotguide。 （）11.分水滤气器属于二次过滤器，具有较强的滤灰能力。 （）12.气动三联件是由油雾器、气压表、减压阀构成的。 （）13.电气安装接线图与原理图不同，接线图中同一电器的不同部分须画在一起。 （）14.绘制电气原理图时，电器应是未通电时的状态。 （）15.电气系统图表示了电气元件的连接关系和接线方式。 三、选择题（每题2分，共20分） 答题区： 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1.参数6Kg表示工业机器人的（）。 A.型号 B.承载能力 C.自由度 D.运动范围 2.（）是指机器人执行末端在正常工作情况下所能承受的最大的负载能力。 A.承载能力 B.运动范围 C.到达距离 D. 重复定位精度 3.（）是指机器人每个关节在正常工作情况下系统设定的最大旋转角度。 A.承载能力 B.运动范围 C.到达距离 D. 重复定位精度 4.（）是指机器人在立体空间中所能达到的半径。 A.承载能力 B.运动范围 C.到达距离 D. 重复定位精度 5.（）是指机器人在做20000次以上重复动作时，与初始位置之间的最大偏差。 A.承载能力 B.运动范围 C.到达距离 D. 重复定位精度 6.以下哪个是ABB工业机器人的编程软件（）。 A.RT ToolBox2 B.Robotmaster C.RobotStudio D.Robotguide

《ABB工业机器人应用与维护》B试卷函答案

《工业机器人》试卷（B ） 考试时间：90分钟 一、填空题（每空1分，共15分） 1. 工业机器人是集 、 、 、软件控制等先进制造技术于一体的新一代工业生产设备。 2. ABB 工业机器人信号判断指令是 。 3. 工业机器人控制系统主要包括 、 、_________等。 4. 一般市场上应用较多的分类方法是按照机器人的 和机器人的 _________来分类。 5. 工业机器人应用技术已成为第______次工业革命的代表性技术之一。 6. ABB 机器人工具坐标的表达式是________。 7.使机械臂沿直线移动的指令是_______。 8.机器人执行完程序语句MoveL offs （P10,15,25,50）…… 后，P10的位置偏移了X 方向_________Y 方向________Z 方向_______。 二、判断题(每题1分，共15分) 答题区： （ ）1.一般市场上应用较多的分类方法是按照机器人的结构和机器人的用途来分类。 （ ）2.目前市场上应用最多的为6轴机器人。 （ ）3.参数IP54表示工业机器人的重复定位精度。 （ ）4.参数IRB1600-6/1.2表示工业机器人的型号。 （ ）5.到达距离是指机器人每个关节在正常工作情况下系统设定的最大旋转角度。

（）6.承载能力是指机器人执行末端在正常工作情况下所能承受的最大的负载能力。 （）7.除调试人员以外的所有人员与机器人工作半径保持0.5m以上的距离。 （）8.工业机器人是典型的机电一体化产品，但其使用难度较小，操作者应无需具有机、电、液、气等专业知识。 （）9. ABB工业机器人在空间中进行运动主要有四种方式，关节运动、线性运动、圆周运动和绝对位置运动。 （）10. ABB工业机器人的编程软件是Robotguide。 （）11.分水滤气器属于二次过滤器，具有较强的滤灰能力。 （）12.气动三联件是由油雾器、气压表、减压阀构成的。 （）13.电气安装接线图与原理图不同，接线图中同一电器的不同部分须画在一起。 （）14.绘制电气原理图时，电器应是未通电时的状态。 （）15.电气系统图表示了电气元件的连接关系和接线方式。 三、选择题（每题2分，共20分） 答题区： 1.参数6Kg表示工业机器人的（）。 A.型号 B.承载能力 C.自由度 D.运动范围 2.（）是指机器人执行末端在正常工作情况下所能承受的最大的负载能力。 A.承载能力 B.运动范围 C.到达距离 D. 重复定位精度 3.（）是指机器人每个关节在正常工作情况下系统设定的最大旋转角度。 A.承载能力 B.运动范围 C.到达距离 D. 重复定位精度 4.（）是指机器人在立体空间中所能达到的半径。 A.承载能力 B.运动范围 C.到达距离 D. 重复定位精度 5.（）是指机器人在做20000次以上重复动作时，与初始位置之间的最大偏差。 A.承载能力 B.运动范围 C.到达距离 D. 重复定位精度 6.以下哪个是ABB工业机器人的编程软件（）。 A.RT ToolBox2 B.Robotmaster C.RobotStudio D.Robotguide

工业机器人操作与编程(ABB)教学大纲资料讲解

工业机器人操作与编程(A B B)教学大纲

工业机器人操作与编程（ABB）教学大纲 一、说明 1．课程的性质和内容 《工业机器人操作与编程（ABB）》课程是技师学院工业机器人应用与维护专业的专业课。主要内容包括：ABB机器人基础知识及手动操作、ABB机器人的IO配置、ABB机器人程序数据、ABB机器人程序的编写、ABB机器人的总线通信、ABB机器人TCP练习、ABB机器人搬运垛、ABB机器人智能分拣。 2．课程的任务和要求 本课程的主要任务是培养学生熟练操作ABB机器人，能够独立完成机器人的基本操作，能够根据工作任务对ABB机器人进行程序编写，为学生从事专业工作打下必要的专业基础。 （1）通过本课程的学习，学生应该达到以下几个方面的专业基础。 （2）熟悉ABB机器人安全注意事项，掌握示教器的各项操作。 （3）掌握ABB机器人的基本操作，理解系统参数配置；学会手动操纵。 （4）掌握ABB机器人的I/O标准板的配置，学会定义输入、输出信号，了解Profibus适配器的连接。 （5）掌握ABB机器人的各种程序数据类型，熟悉工具数据、工件坐标、有效载荷数据的设定。 （6）掌握RAPID程序及指令，并能对ABB机器人进行编程和调试。 （7）熟悉ABB机器人的硬件连接。 3.教学中应该注意的问题 （1）本课程的教学以ABB机器人的应用。维护为主，注意培养学生对机器人编程和维护的能力。 （2）在本课程的教学中应该注意培养学生的逻辑思维能力。 （3）编程教学时，应让学生重点掌握机器人的数据类型和指令功能。

三、课程内容及要求 项目一 ABB机器人基础知识及手动操作 教学要求 1．了解工业机器人的发展及机器人安全注意事项。 2．掌握ABB机器人示教器的使用 3．掌握示教器上基本的功能操作。 教学内容 任务一工业机器人的概述和安全注意事项

abb工业机器人集成视觉应用手册(中文)

应用手册 In tegrated Vis ion

Trace back infor mat ion: W orkspace R15-2 vers ion a20 C hecked in 2015-10-22 Skr ibenta vers ion 4.6.176

应用手册 In tegrated Vis ion R obot W are 6.02 文档编号: 3H A C044251-010 修订: E ? 版权所有 2013-2015 A B B。保留所有权利。

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目表目表 手册概述.............................................................................................................................................产品文档，IR C5 .................................................................................................................................7 9 安全 (11) 1Integrated Vi sion简介13 1.1 系统概述.......................................................................................................... 1.2 图像安全.......................................................................................................... 1.3 In tegrated Vis ion 入门........................................................................................ 1.4 术语表 (13) 14 15 16 2 3安装17 2.1 安装硬件.......................................................................................................... 2.2 安装软件.......................................................................................................... 17 19 RobotStudio用户界面21 3.1 主窗口............................................................................................................. 3.2 在线帮助.......................................................................................................... 3.3 菜单条............................................................................................................. 3.4 控制器浏览器.................................................................................................... 3.5 图像采集和配置区域 ........................................................................................... 3.6 胶卷................................................................................................................ 3.7 调色板窗口....................................................................................................... 3.8 上下文窗口....................................................................................................... 3.9 Opt ions（选项）对话框....................................................................................... 3.10 电子表格视图.................................................................................................... 21 22 23 26 27 29 30 31 32 33 4 5FlexPendant用户界面37 4.1 Robot W are Integrated Vis ion ............................................................................... 4.2 操作员视图....................................................................................................... 37 38 配置Integrated Vision41 5.1 建议的工作步骤................................................................................................. 5.2 准备工作.......................................................................................................... 5.3 设置摄像头....................................................................................................... 5.3.1 基本步骤................................................................................................ 5.3.2 其它摄像头配置....................................................................................... 5.3.3 限制用户访问.......................................................................................... 5.4 设置新图像作业................................................................................................. 5.5 设置图像.......................................................................................................... 5.6 校准................................................................................................................ 5.7 添加图像工具.................................................................................................... 5.8 输出到 R A PID ................................................................................................... 5.9 I/O 处理........................................................................................................... 5.10 准备 RA PID 程序............................................................................................... 5.10.1 RobotStudio 中的R A PID 代码片段.............................................................. 5.10.2 基本编程示例.......................................................................................... 5.10.3 高级编程示例.......................................................................................... 5.11 开始生产.......................................................................................................... 41 42 43 43 45 49 53 54 55 58 60 64 65 65 66 68 70 6参考信息71 6.1 坐标系统之间的关系 ........................................................................................... 6.2 校准理论.......................................................................................................... 6.3 最佳做法..........................................................................................................71 74 76 6.3.1 在采用解决方案前先评估性能 (76) 6.3.2 如何安装摄像头 (77) 应用手册-In tegrated Vis ion 3H A C044251-010 修订: E 5 ? 版权所有 2013-2015 A B B。保留所有权利。

ABB工业机器人虚拟实训期中试卷G(附答案).

ABB工业机器人虚拟实训课程 期中试卷 班级__________ 学号______________ 姓名__________ 分数__________ 一、是非题（共5题，每小题2分，共10分） 1．虚拟传感器可以同时检测两个物体。 2．在RobotStudio中工业机器人运动轨迹是通过RAPID程序指令进行控制的。3．在RS中，在进行碰撞检测时两工具变成红色，表明已经发生了碰撞。 4．虚拟控制器中的数据与工作站数据的同步后，可以进行仿真的播放了. 5．属性与连结里面的动态属性只用于创建动态属性，不能编辑现有动态属性。二、单选题（共5题，每小题2分，共10分） 6．具有监测对象与平面相交功能的子组件是（）。 A.JointMover B. VolumeSensor C. PlaneSensor D. Queue 7．在RobotStudio中，可以通过下列哪种方式创建一个具有动画效果的模型？（）A. 结合 B.组件组 C.创建机械装置 D.创建工具 8．项目中进行“转换为MoveC”操做之前，先选定MoveL Target_40，按住shift 键，再单击MoveL Target_50 与先选定MoveL Target_50，按住shift键，再单击MoveL Target_40 相比，形成的路径（） A.路程相同，方向相反 B.路程和方向都不相同 C.路程相同，方向相同 D.无法比较 9．z100指机器人TCP在规定的路线上（）机器人动作圆滑、流畅。 A.不达到目标点 B.在目标点速度降为零 C.速度为100 D.转弯角度为100度 10．若想对工作站进行缩放的话( ) ，可以对工作站进行放大或缩小。 A.滚动鼠标的滚动键 B.ctrl键、shift键及鼠标左键,拖动鼠标 C.按ctrl键和鼠标左键的同时，拖动鼠标 D.按住键盘上的“+”“-”号 三、单选题（共3题，每小题5分，共15分） 11．在I/O单元上创建一个数字I/O信号时，至少需要对下列参数（）进行设置。

abb工业机器人集成视觉应用手册中文

应用手册IntegratedVision

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应用手册 IntegratedVision RobotWare6.02 文档编号:3HAC044251-010 修订:E 版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。

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目表 目表 手册概述............................................................................................................................................. 产品文档，IRC5................................................................................................................................. 7 9 安 全 (11) 1 IntegratedVision 简介 13 1.1系统概述................................................................................ .......................... 1.2图像安 全.......................................................................................................... 1.3IntegratedVision 入 门........................................................................................ 1.4术语表............................................................................................................. 13 14 15 16 2 3 安装 17 2.1安装硬件.......................... 2.2安装软件 .......................... 17 19 RobotStudio 用户界面 21 3.1主窗 口............................. 3.2在线帮助3.3菜单条............................. 3.4控制器浏览器.................................................................................................... 3.5图像采集和配置区域........................................................................................... 3.6胶卷................................................................................ ................................ 3.7调色板窗 口................................................................................ ....................... 3.8上下文窗 口....................... 3.9Options （选项）对话框....... 3.10电子表格视图 21 22 23 26 27 29 30 31 32 33 4 5 FlexPendant 用户界面 37 4.1RobotWareIntegratedVision............................................................................... 4.2操作员视图....................................................................................................... 37 38 配置IntegratedVision 41 5.1建议的工作步骤................................................................................................. 5.2准备工作.......................................................................................................... 5.3设置摄像头....................................................................................................... 5.4设置新图像作业................................................................................................. 5.5设置图像................................................................................ .......................... 5.6校准................................................................................ ................................ 5.7添加图像工具.................................................................................................... 5.8输出到RAPID................................................................................................... 5.9I/O 处理................................................................................ ........................... 41 4243 43 45 49 53 54 55 58 60 64 65 6566 68 70 6 参考信息 71 6.1坐标系统之间的关系........................................................................................... 6.2校准理论................................................................................ .......................... 6.3最佳做法................................................................................ (71) 74 76 77 应用手册-IntegratedVision 3HAC044251-010修订:E 5 版权所有2013-2015ABB 。保留