电机选型手册-中文

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Smart & Accurate

BONMET SERVO SYSTEM

性能卓越

● 多合一控制方式 利用参数切换可分别使用：①位置控制；②速度控制；③转矩控制；④JOG 控制；⑤点对点控制。 ● 单轴定位功能

SA 系列伺服驱动器内置了16节点的单轴定位功能，用户可以通过伺服驱动器的RS-232通讯接口直接与触摸屏连接，从而省却了中间的PLC 单元。 ● 伺服系统分析功能

博美德伺服驱动器专用计算机软件

Servofly ，能对所有参数进行编辑、传送、比较以及初始化，监控所有信号、报警、系统状态等，功能强大，操作便捷。

种类齐全

● 与机器匹配的伺服电机种类齐全

博美德伺服电机现在拥有27种不同型号，适用面广泛，并且我们仍在不断开发新型产品。 ● 多种配套类型伺服驱动器

博美德伺服驱动器拥有SA 系列和SL 系列2个系列，现已涵盖0.4KW 至5.5KW 的多种类型驱动器，广泛运用于各种工业环境。

质量保证

● 伺服电机

选用高工作温度、高磁能积优质的永磁材料做成，使用优化的电磁参数设计，电机长期运行时仍能保持优良的工作状态，IP65的防护等级，特别适用于工业环境。 ● 伺服驱动器 采用德国进口模块，专业的系统设计，先进的PID 控制算法，能与电机参数实现无缝联接，使产品性能达到最佳效果。

型号说明 BONMET SA

● 适配类型 ● SM 系列伺服电机

● 伺服驱动器规格

● 伺服驱动器连接图

● 控制软件

● 伺服产品选件

MAXON MOTOR工厂车间电机的主要用途

【深度解析】工厂车间电机的主要用途 大部分工厂都拥有以大型机器或设备构成的生产线，现代对工厂也称为“制造厂”，“生产企业”。各种各样的设备采购相关信息，难免让大家眼花缭乱，但是没关系，经过小编的整理，希望大家能够对其认识更深一步！ 接下来就让小编带你来看看设备采购相关的情况吧~请看下文~ 电机的分类及用途： 1、伺服电动机 伺服电动机广泛应用于各种控制系统中，能将输入的电压信号转换为电机轴上的机械输出量，拖动被控制元件，从而达到控制目的。 伺服电动机有直流和交流之分，较早的伺服电动机是一般的直流电动机，在控制精度不高的情况下，才采用一般的直流电机做伺服电动机。目前的直流伺服电动机从结构上讲，就是小功率的直流电动机，其励磁多采用电枢控制和磁场控制，但通常采用电枢控制。 2、步进电动机 步进电动机主要应用在数控机床制造领域，由于步进电动机不需要A/D转换，能够直接将数字脉冲信号转化成为角位移，所以一直被认为是较理想的数控机床执行元件。 除了在数控机床上的应用，步进电机也可以用在其他的机械上，比如作为自动送料机中的马达，作为通用的软盘驱动器的马达，也可以应用在打印机和绘图仪中。

力矩电动机具有低转速和大力矩的特点。一般在纺织工业中经常使用交流力矩电动机，其工作原理和结构和单相异步电动机的相同。 4、开关磁阻电动机 开关磁阻电动机是一种新型调速电动机，结构极其简单且坚固，成本低，调速性能优异，是传统控制电动机强有力竞争者，具有强大的市场潜力。 5、无刷直流电动机 无刷直流电动机的机械特性和调节特性的线性度好，调速范围广，寿命长，维护方便噪声小，不存在因电刷而引起的一系列问题，所以这种电动机在控制系统中有很大的应用。 6、直流电动机 直流电动机具有调速性能好、起动容易、能够载重起动等优点，所以目前直流电动机的应用仍然很广泛，尤其在可控硅直流电源出现以后。 7、异步电动机 异步电动机具有结构简单，制造、使用和维护方便，运行可靠以及质量较小，成本较低等优点。异步电动机主要广泛应用于驱动机床、水泵、鼓风机、压缩机、起重卷扬设备、矿山机械、轻工机械、农副产品加工机械等大多数工农生产机械以及家用电器和医疗器械等。 在家用电器中应用比较多，例如电扇、电冰箱、空调、吸尘器等。

西门子伺服电机选型手册

西门子伺服电机选择手册，SINAMICS S120是一种集V/F、矢量控制和伺服控制于一体的新型驱动控制系统。普通异步电动机不能控制转矩，也不能控制三相异步电动机。 S120系列驱动与伺服电机选型手册第1部分：典型结构的多轴驱动控制单元电机模块与通用直流母线电源模块。带起动机（或scout）和SIMATIC manager软件或s7-300400的书本式柜式PC典型配置图，SIMOTION O/D/P 24 V DL说明：1：主控制模块cu320 2：电源模块SIM 或ALM+24 V电源3：单轴电机模块4：两轴电机模块234电源线终端模块驱动Cliq编码器反馈信号线选项板电抗器功率滤波器传感器模块无编码器电机运动控制，带drivc Cliq接口西门子（中国）自动化传动集团有限公司生产机械SINAMICS S120系列，选自《S120驱动与伺服电机选型手册》第1章多轴传动概述。Sinamics120是一种集V/F、矢量控制和伺服控制于一体的新型驱动控制系统。它不仅可以控制普通的三相异步电动机，还可以控制步进电动机、转矩电动机和直线电动机。其强大的定位功能将实现进给轴的绝对和相对定位。2007年6月发布的DCC（drive control chart）功能将实现逻辑、计算和简单处理功能。SINAMICS S120产品包括：用于普通直流母线的DCAC逆变器和用于单轴的ACAC逆变器。具有公共直流母

线的DC/AC逆变器也称为多轴驱动。它的结构是电源模块和机器模块分开。电源模块将三个交流电整流成540V或600DC，并将电机模块（一个或多个）连接到直流母线。特别适用于多轴控制，特别适用于造纸、包装、纺织、印刷、钢铁等行业。优点是电机轴间能量共享，接线方便简单●单轴控制交流变频器，俗称单轴交流传动，其结构是功率模块和电机模块的组合，特别适合单轴速度和定位控制。本书第一部分包括第1至4章，主要介绍多轴交流传动。第二部分包括第五章至第八章，主要介绍单轴交流传动。第三部分包括第九章，主要介绍电机电缆和信号电缆。第四部分包括第10章，介绍了同步和异步伺服电机的指令数据。第五部分，包括第11章，简要介绍了运动控制系统的指令数据。这本书中的技术资料基本上是英文的。详情请参阅英文原文。西门子（中国）有限公司自动化与传动集团运动控制部生产的机械系列S120系列，源自《S120驱动与伺服电机选型手册》第二章。功率模块是我们通常所说的整流器或整流器/反馈单元。它将三相交流电整流成直流电，并为每个抑制模块（通常称为逆变器）供电。具有反馈功能的模块还可以向电网提供直流电。根据是否有反馈功能和反馈方式，将功率模块分为以下三类：基本线路模块：整流单元，但无反馈功能。智

电机参数术语

电机参数术语 其实真正系统专业的术语介绍俺也暂时没有找到，手头上介绍基本的电机拖动或电机控制的书都是简单提及。俺前段时间和MAXON公司联系过，有他们产品的介绍，上面有些相关参数，也算是半专业的术语，在这解释一下，全当给大家参考，以后买电机也可以用这些参数来参考一下卖家电机的性能。有错误之处，望网友们及时指出，不要让我害人害己。 1、Assigned power rating 。标称功率。或额定功率。只该电机系统设计设计时的理想功率也是在推荐工作情况下的最大功率。POWER RATING 为功率。 2、Nominal voltage 。额定电压。或工作电压，推荐电压。由于一般电机可以工作在不同电压下，但电压直接和转速有关，其他参数也相应变化，所以该电压只是一种建议电压。其他参数也是在这种推荐的电压下给出的。 NOMINAL 名义上的。 3、No load speed。空转速，或空载转速。单位是RPM。revolutions per minute 此处的R不是RA TE速度的意思，是REVOLUTION旋转的意思。即每分钟转多少圈。为什么不用每秒转多少圈，那俺就不知道这个典故了，希望其他网友提供。空载转速由于没有反向力矩，所以输出功率和堵转情况不一样，该参数只是提供一个电机在规定电压下最大转速的作用。一般外面给出的6000转，啊，12000转啊，多指这个参数。 4、Stall torque 堵转转矩。这个是很多要带负载的电机的重要参数。即，在电机受反向外力使其停止转动时的力矩。如果电机堵转现象经常出现，则会损坏电机，或烧坏驱动芯片，所以大家选电机时，这是除转速外，我想是第一个要考虑的参数。其单位就五花八门了。主要有N.M，有KG.M。其他则是这个两个单位的缩放，如CM，G，等。换算问题，我想就不用再说了吧。一般其值和工作电压的关系不是很密切，和工作电流的关系密切。不过请注意，堵转时间一长，电机温度上升的很快，这个值也会下降的很厉害。 5、Speed / torque gradient 速度/转矩斜率。这个参数在一般的电机介绍中很少出现，毕竟是MAXON，所以也有。如果将转速为Y轴，力矩为X轴，一般，电机先是有一个和X轴平行的线，随后有点像E的负指数形式那样下降。即转速和力矩的乘积，随力矩的上升而下降。电机制造商都推荐电机在那条和X轴平行的线范围内工作。在这个范围内，电机的电流不至于导致电机过热和烧机。 6、No load current。空载电流。或空转电流。前面说过，电流和转矩密切相关。空载电流肯定存在，其和电压的乘积形成的能量，主要分为势能和热能消耗。热能就是电机线圈的发热，越好的电机，在空载时，该值越小，而势能指克服摩擦力，和转子自身惯性的能量还有转子自身的转动势能。而一般转速一定时，转子的惯性能量增加几乎没有，而这个势能主要还是克服摩擦力的问题，而最终以热能形式耗散，所以空载电流越小，自然电机的性能越好，特别是加上减速箱的电机，空载电流越小，说明减速箱做的越好，当然，减速比越大，同样的设计方式下，阻力越大。 7、Starting current。起动电流。或初始电流。这个参数也比较重要。前面所说的转子的惯量问题在这更加体现。好的电机，在同样的加速度下，起动电流较小，而差的电机就别提了，作为小车的驱动，起动时和牛一样，根本没有赛车那种冲的感觉。MAXON的电机在这方面是他们的长项，因为他们的转子做的很好。呵呵，俺可不是他的推销员，不过他的东东确实很好，瑞士的东西确实不错。德国人的也不错，在这方面，日本和美国和他们还有得一比。而这个起动电流，对高标准的设计还是要考虑的，不然说不定起动时就会烧驱动芯片。而且这个电流往往比最大连续电流还要大出好几倍。比如MAXON的一款，最大连续电流为6A，启动电流则可能到达75A。恐怖吧。 8、Terminal resistance,电机电阻。呵呵，这个我翻译的不好，在MAXON的中文手册中是这么给的，TERMINAL为终端的意思，也可以认为是电机两输出端之间的电阻的意思。其实一样。不过大家可千万不要认为这个值除额定电压后就是空转电流。因为电机转起来还有电动势能存在。还有热能消耗。 9 Max permissible speed 最大允许转速。这个参数一般没有什么作用。因为转速是由电压控制，出现这种情况一般在两种情况下发生。一是你不老实，非要上过高的电压。二是很不幸的，外在能量带动电机，而且产生了这样的转速。而超过这个转速一般的后果是机械损坏。不过这种情况很少出现。一般的电机也没有这种参数。

直线电机资料20110302

直线电机基础 编辑本段直线电机也称线性电机，线性马达，直线马达 在实际工业应用中的稳定增长,证明直线电机可以放心的使用。下面简单介绍直线电机类型和他们与旋转电机的不同. 最常用的直线电机类型是平板式和U 型槽式,和管式。线圈的典型组成是三相,有霍尔元件实现无刷换相.图示直线电机用HALL换相的相序和相电流. 该图直线电机明确显示动子(forcer, rotor)的内部绕组.磁鉄和磁轨.动子是用环氧材料把线圈压成的。而且,磁轨是把磁铁固定在钢上。 直线电机在过去的10年,经实践上引人注目的增长和工业应用的显著受益才真正成熟。 直线电机经常简单描述为旋转电机被展平，而工作原理相同。动子（forcer, rotor) 是用环氧材料把线圈压缩在一起制成的.而且,磁轨是把磁铁（通常是高能量的稀土磁铁）固定在钢上.电机的动子包括线圈绕组，霍尔元件电路板，电热调节器（温度传感器监控温度）和电子接口。在旋转电机中，动子和定子需要旋转轴承支撑动子以保证相对运动部分的气隙（air gap）。同样的，直线电机需要直线导轨来保持动子在磁轨产生的磁场中的位置。和旋转伺服电机的编码器安装在轴上反馈位置一样，直线电机需要反馈直线位置的反馈装置--直线编码器，它可以直接测量负载的位置从而提高负载的位置精度。 直线电机的控制和旋转电机一样。象无刷旋转电机，动子和定子无机械连接（无刷），不象旋转电机的方面，动子旋转和定子位置保持固定，直线电机系统可以是磁轨动或推力线圈动（大部分定位系统应用是磁轨固定，推力线圈动）。用推力线圈运动的电机，推力线圈的重量和负载比很小。然而，需要高柔性线缆及其管理系统。用磁轨运动的电机，不仅要承受负载，还要承受磁轨质量，但无需线缆管理系统。 相似的机电原理用在直线和旋转电机上。相同的电磁力在旋转电机上产生力矩在直线电机产生直线推力作用。因此，直线电机使用和旋转电机相同的控制和可编程配置。直线电机的形状可以是平板式和U 型槽式,和管式.哪种构造最适合要看实际应用的规格要求和工作环境。 编辑本段圆柱形动磁体直线电机 圆柱形动磁体直线电机动子是圆柱形结构。沿固定着磁场的圆柱体运动。这种电机是最初发现的商业应用但是不能使用于要求节省空间的平板式和U 型槽式直线电机的场合。圆柱形动磁体直线电机的磁路与动磁执行器相似。区别在于线圈可以复制以增加行程。典型的线圈绕组是三相组成

maxon电机选型手册

maxon EC motor160 maxon EC motor 2013年4月版/根据maxon标准规范的变化，我们为您提供了一个判断maxon motors最重要方面的方法。据我们所知，它涵盖了正常的应用。标准规格是我们“一般销售条件”的一部分。电气设备必须满足某些最低要求，这些要求是1996年1月1日之后引入欧洲市场的。小型电机将被视为部件，因此不代表指南意义上的单独电气设备。有关标准和指令的信息，请参阅第14页和第15页。maxon EC motor1第101号标准规范。本标准规定了在生产过程中对电动机进行的检验和试验。为了保证我们的高质量标准，我们在整个制造过程和整个电机过程中检查材料、零件和部件的特定测量和特性的符合性。记录获得的测量值，并在需要时提供给客户。随机抽样计划符合ISO 2859、MIL STD 105E和DIN/ISO 3951（属性检验、顺序抽样、变量检验）和内部制造控制。除非客户和maxon另有约定，否则本标准规范始终适用。数据2.1电气数据适用于22°至25°C，并使用带块换向的1象限控制器：数据控制在1分钟ute操作时间内执行。当电压≥3V时，测量电压为+/-0.5%，当电压≤3V时，测量电压为±0.015 V空载转速±10%空载电流≤最大规定值顺时针/逆时针旋转方向电机位置水平或垂直注：

测量电压可能与目录中列出的标称电压不同。目录中指定的空载电流是典型值，而不是最大值。按目录（或标签）连接电机时，轴从安装端顺时针旋转。通过随机抽样验证终端电阻。电感在产品认证期间确定。测试频率为1 kHz。终端电感取决于频率。这些测量完全保证了规定的机电参数。2.2外形图上的机械数据：标准测量仪器（用于电长度测量的DIN 32876、DIN 863千分尺、DIN 878千分表、DIN 862卡尺、DIN 2245孔径卡尺、DIN 2280螺纹卡尺等）2.3转子不平衡：电机转子采用空气磁通绕组，在制造过程中平衡根据我们的标准指南。对于带绕线定子齿的EC电机，转子安装在仪表上，但不作为标准平衡。在随机抽样过程中，只能对整个电机进行主观评价。2.4电气强度：每台电机完全组装好，然后根据直径在250或500 V直流电压下测试接地故障。2.5噪声：主观测试大量异常。根据速度的不同，电动机的运动会产生不同程度、频率和强度的噪声和振动。单个样品装置的噪声水平不应解释为未来交付的预测噪声或振动水平。2.6使用寿命：耐久性试验在统一的内部标准下进行，作为产品认证的一部分。EC电机的使用寿

如何进行直线电机选型

如何进行直线电机选型

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直线电机选型 ——最大推力和持续推力计算

目录 直线电机选型 (3) ——最大推力和持续推力计算 (3) 概述 (5) 三角模式 (5) 梯形模式 (5) 持续推力 (6) 计算公式 (6) 例子 (7)

概述 直线电机的选型包括最大推力和持续推力需求的计算。 最大推力由移动负载质量和最大加速度大小决定。 推力= 总质量x 加速度+ 摩擦力+ 外界应力 例子：当移动负载是2.5千克（包含动子），所需加速度为30m/s2时，那么，电机将产生75N 的力（假设，摩擦力和外界应力忽略不计）。 通常，我们不知道实际加速度需求，但是，我们有电机运行实际要求。给定的运行行程距离和所需要的行程时间，由此可以计算出所需要的加速度。一般来说，对于短行程，推荐使用三角形速度模式，即无匀速运动，长行程的话，梯形速度模式更有效率。在三角形速度模式中，电机的运动是没有匀速段的。 三角模式 加速度为Acceleration = 4 x Distance / Travel_Time2 梯形模式 需要提前设置匀速的速度值，由此可以推算出加速度。 加速度= 匀速/ （运动时间–位移/ 匀速）

同理，减速度的计算与加速度的计算是类似的，特殊情况是存在一个不平衡的力（例如重力）作用在电机上。 通常情况下，为了维持匀速过程和停滞阶段，摩擦力和外界应力也要考虑进来，为了维持匀速，电机会对抗摩擦力和外界应力，电机停止时则会对抗外界应力。 持续推力 计算公式 持续推力的计算公式如下： RMSForce = 持续推力 Fa = 加速度力 Fc = 匀速段力 Fd = 减速度力 Fw = 停滞力 Ta = 加速时间 Tc = 匀速时间 Td = 减速时间 Tw = 停滞时间 又最大推力和持续推力进行电机的选择。一般情况下，应该将安全系数设置为20~30%，从而抵消外界应力和摩擦力。

电机说明文档(1)

目录 电机说明文档 (2) 1.直流伺服电机 (2) 1.1直流伺服电机的结构与原理 (2) 1.2实验室的直流伺服电机 (2) 1.3直流伺服驱动器 (3) 2.交流伺服电机 (5) 2.1交流伺服电机原理 (6) 2.2实验室交流伺服电机的使用 (6) 2.3交流伺服驱动器的使用 (6) 3.步进电机 (9) 3.1工作原理 (9) 3.2实验室步进电机 (9) 3.3 步进电机驱动器 (10) 4.直流无刷电机 (11) 4.1直流无刷电机原理 (11) 4.2 实验室直流无刷电机 (11) 4.3 直流无刷驱动器 (12)

电机说明文档 《现代机电控制》实验在电机部分，选取了目前最为常用的电机：直流伺服电机，交流伺服电机，步进电机和直流无刷电机。下面就每种电机原理、结构、物理连接、工作方式进行说明，旨在知道学生快速掌握电机的基本知识。 1.直流伺服电机 1.1直流伺服电机的结构与原理 直流伺服电机特指直流有刷电机，由磁极（定子），电枢（转子），电刷和换向器 等三大部分组成，如图1.1所示： 图1.1 直流伺服电机结构原理 基本原理是线圈通电在磁场中产生安培力，带动线圈切割磁力线，当加在线圈的电压，反电动势和电阻分压达到平衡时，线圈转速保持不变。对于他励直流伺服电机，通电时，有以下方程： 电磁转矩： 感应电动势与转速： 电枢回路电压方程：（式 1.1） ：电磁转矩：常数，与电机结构有关：线圈中电流：感应电动势：常数，与电机结构有关：转速：磁通量 通过式1.1，建立直流电机转速关系为： (式1.2) 1.2实验室的直流伺服电机 实验室使用到的直流伺服电机为maxon DC 直流伺服电机，如图1.2所示。 图1.2 Maxon DC motor 该电机有两根电源线（红接24V,黑接地），编码器为常用的10pin编码器，如图

maxon电机选型手册

1214400 13700 12800 13800 156 124 82.9 72.7 8250 7490 6960 8080 2.25 2.25 2.33 2.26 0.907 0.716 0.467 0.37 4.61 5.25 5.39 5.76 1.7 1.44 0.929 0.801 50 49 49 49 5 ... 15 5 ... 15 5 ... 15 5 .. 。15 3.06 3.87 6.21 7.73 3130 2470 1540 1230 2440 2580 2480 2510 10.9 11.6 11.1 11.3 0.428 0.428 0.428 0.428 14400-44700 11300-35200 6840-21800 5360-17400 1：120000 5000 10000 15000 2.0 1.0 2.0 4.0 6.0 6.0 320817 1.5 0.5 320816 320817 320818 320819 320817 23.5 -40…+ 85C + 100C maxonEC电机0.14mm，2014年5月版更改库存程序标准程序特殊程序要求）零件号规格工作范围注释[rpm]上面列出的连续运行热阻（连续运行最大）在此期间达到的最高允许绕组温度为25线环境温度25线（热极限）。电动机的短期运行可能会暂时过载）Maxon指定的功率额定值模块化系统概述第20页25EC-max 16 2线制16毫米，无刷，瓦特额定电压标称电压标称电压负载速度rpm负载电流mA额定速度rpm标称转矩（最大连续转矩）mNm额定电流（最大连续电流）c恒定转矩mNm恒定电流最大效率特性35型控制36电源电压+ VCC 12转矩恒定mNm / A 13速度恒定rpm / V 14速度/转矩梯度rpm / mNm 15机械时间常数ms 16转子惯性gcm 39

电机参数术语一览

电机参数术语一览 1、Assignedpowerrating。标称功率。或额定功率。只该电机系统设计设计时的理想功率也是在推荐工作情况下的最大功率。POWERRATING为功率。 2、Nominalvoltage。额定电压。或工作电压，推荐电压。由于一般电机可以工作在不同电压下，但电压直接和转速有关，其他参数也相应变化，所以该电压只是一种建议电压。其他参数也是在这种推荐的电压下给出的。 NOMINAL名义上的。 3、Noloadspeed。空转速，或空载转速。单位是RPM。revolutionsperminute此处的R 不是RATE速度的意思，是REVOLUTION旋转的意思。即每分钟转多少圈。为什么不用每秒转多少圈，那俺就不知道这个典故了，希望其他网友提供。空载转速由于没有反向力矩，所以输出功率和堵转情况不一样，该参数只是提供一个电机在规定电压下最大转速的作用。一般外面给出的6000转，啊，12000转啊，多指这个参数。 4、Stalltorque堵转转矩。这个是很多要带负载的电机的重要参数。即，在电机受反向外力使其停止转动时的力矩。如果电机堵转现象经常出现，则会损坏电机，或烧坏驱动芯片，所以大家选电机时，这是除转速外，我想是第一个要考虑的参数。其单位就五花八门了。主要有N.M，有KG.M。其他则是这个两个单位的缩放，如CM，G，等。换算问题，我想就不用再说了吧。一般其值和工作电压的关系不是很密切，和工作电流的关系密切。不过请注意，堵转时间一长，电机温度上升的很快，这个值也会下降的很厉害。 5、Speed/torquegradient速度/转矩斜率。这个参数在一般的电机介绍中很少出现，毕竟是MAXON，所以也有。如果将转速为Y轴，力矩为X轴，一般，电机先是有一个和X轴平行的线，随后有点像E的负指数形式那样下降。即转速和力矩的乘积，随力矩的上升而下降。电机制造商都推荐电机在那条和X轴平行的线范围内工作。在这个范围内，电机的电流不至于导致电机过热和烧机。 6、Noloadcurrent。空载电流。或空转电流。前面说过，电流和转矩密切相关。空载电流肯定存在，其和电压的乘积形成的能量，主要分为势能和热能消耗。热能就是电机线圈的发热，越好的电机，在空载时，该值越小，而势能指克服摩擦力，和转子自身惯性的能量还有转子自身的转动势能。而一般转速一定时，转子的惯性能量增加几乎没有，而这个势能主要还是克服摩擦力的问题，而最终以热能形式耗散，所以空载电流越小，自然电机的性能越好，特别是加上减速箱的电机，空载电流越小，说明减速箱做的越好，当然，减速比越大，同样的设计方式下，阻力越大。 7、Startingcurrent。起动电流。或初始电流。这个参数也比较重要。前面所说的转子的惯量问题在这更加体现。好的电机，在同样的加速度下，起动电流较小，而差的电机就别提了，作为小车的驱动，起动时和牛一样，更本没有赛车那种冲的感觉。MAXON的电机在这方面是他们的长项，因为他们的转子做的很好。呵呵，俺可不是他的推销员，不过他的东东确实很好，瑞士的东西确实不错。德国人的也不错，在这方面，日本和美国和他们还有得一比。而这个起动电流，对高标准的设计还是要考虑的，不然说不定起动时就会烧驱动芯片。而且这个电流往往比最大连续电流还要大出好几倍。比如MAXON的一款，最大连续电流为6A，启动电流则可能到达75A。恐怖吧。 8、Terminalresistance,电机电阻。呵呵，这个我翻译的不好，在MAXON的中文手册中是这么给的，TERMINAL为终端的意思，也可以认为是电机两输出端之间的电阻的意思。其实一样。不过大家可千万不要认为这个值除额定电压后就是空转电流。因为电机转起来还

电机选型报告

电机选型报告 一、概述 对于机器人行走用的电机，要求是比较高的，不是一般的电机可以胜任的。对于其的选择，我们应该考虑到以下几点： 考虑电机的转动稳定度，即要能很好的锁定其转动角速度，这样对于控制机器人的行走就可以从动力上得到了第一步的控制，所以需要考虑电机转动时的线性平稳度的问题。这样我们就得用闭环工作的电机，例如：直流伺服电机，直流无刷伺服电机，交流伺服电机，普通无刷电机，步进电机等。 ●考虑电机的转速，要考虑机器人的最高行走速度和低速的精确对准问题。 ●考虑机器人提速快慢的问题，即电机的扭矩和轮子直径的问题。 ●考虑机器人供电的问题。 ●考虑到电机在机器人上安装的问题。 ●考虑对电机控制实现的容易程度的问题。 ●考虑到对电机及其部件的维护和维修问题。 综合上述，我们首选应当是伺服电机，当然考虑到供电，我们应当选择24V以下直流供电的直流伺服电机或直流无刷伺服电机。虽然步进电机可以有很好的精度，但是步进电机的扭矩太小，不适合做机器人的行走电机。普通无刷电机虽然也可以是闭环的，但是其工作时对角速度的锁定能力是远远不能满足我们的需要的，因为他只有三个霍尔传感器用于检测其转子的位置（转速检测）。所以我们的选择就定位在直流伺服电机或直流无刷伺服电机。 二、电机的参数估算 1、供电电压DC－24V 我们前几届机器人比赛中使用的电源电压都是DC24V，所选的许多零部件也是DC24V供电的，为了能把他们用上去，所以我们今年也依然选用DC24V供电。电压高一些也有一定的好处的，就是对较大功率的部件的供电电流在相同功率下会小一些，例如：理想情况下240W的电机在24供电时是10A，而12V供电则需要20A，这使得电机的控制器的效率和负载承受能力都大为下降，可靠性也有所降低。 2、电机的输出转速 250～400RPM 这个要从机器人的行走速度上来考虑，首先我们考虑到常用的轮子尺寸在直径150mm，而我们的机器人最高速度约需要运行在2m/s～3m/s之间。我们用3m/s 来算，轮子周长C＝0.15m×pi＝0.471m ，达到3m/s的转速为w＝3/c＝6.37RPS ＝382RPM。所以在250～400RPM之间。

直流电机参数

1、Assigned power rating 。标称功率。或额定功率。只该电机系统设计设计时的理想功率也是在推荐工作情况下的最大功率。POWER RATING 为功率。 2、Nominal voltage 。额定电压。或工作电压，推荐电压。由于一般电机可以工作在不同电压下，但电压直接和转速有关，其他参数也相应变化，所以该电压只是一种建议电压。其他参数也是在这种推荐的电压下给出的。 NOMINAL 名义上的。 3、No load speed。空转速，或空载转速。单位是RPM。revolutions per minute 此处的R 不是RATE速度的意思，是REVOLUTION旋转的意思。即每分钟转多少圈。为什么不用每秒转多少圈，那俺就不知道这个典故了，希望其他网友提供。空载转速由于没有反向力矩，所以输出功率和堵转情况不一样，该参数只是提供一个电机在规定电压下最大转速的作用。一般外面给出的6000转，啊，12000转啊，多指这个参数。 4、Stall torque 堵转转矩。这个是很多要带负载的电机的重要参数。即，在电机受反向外力使其停止转动时的力矩。如果电机堵转现象经常出现，则会损坏电机，或烧坏驱动芯片，所以大家选电机时，这是除转速外，我想是第一个要考虑的参数。其单位就五花八门了。主要有N.M，有KG.M。其他则是这个两个单位的缩放，如CM，G，等。换算问题，我想就不用再说了吧。一般其值和工作电压的关系不是很密切，和工作电流的关系密切。不过请注意，堵转时间一长，电机温度上升的很快，这个值也会下降的很厉害。 5、Speed / torque gradient 速度/转矩斜率。这个参数在一般的电机介绍中很少出现，毕竟是MAXON，所以也有。如果将转速为Y轴，力矩为X轴，一般，电机先是有一个和X轴平行的线，随后有点像E的负指数形式那样下降。即转速和力矩的乘积，随力矩的上升而下降。电机制造商都推荐电机在那条和X轴平行的线范围内工作。在这个范围内，电机的电流不至于导致电机过热和烧机。 6、No load current。空载电流。或空转电流。前面说过，电流和转矩密切相关。空载电流肯定存在，其和电压的乘积形成的能量，主要分为势能和热能消耗。热能就是电机线圈的发热，越好的电机，在空载时，该值越小，而势能指克服摩擦力，和转子自身惯性的能量还有转子自身的转动势能。而一般转速一定时，转子的惯性能量增加几乎没有，而这个势能主要还是克服摩擦力的问题，而最终以热能形式耗散，所以空载电流越小，自然电机的性能越好，特别是加上减速箱的电机，空载电流越小，说明减速箱做的越好，当然，减速比越大，同样的设计方式下，阻力越大。 7、Starting current。起动电流。或初始电流。这个参数也比较重要。前面所说的转子的惯量问题在这更加体现。好的电机，在同样的加速度下，起动电流较小，而差的电机就别提了，作为小车的驱动，起动时和牛一样，更本没有赛车那种冲的感觉。MAXON的电机在这方面是他们的长项，因为他们的转子做的很好。呵呵，俺可不是他的推销员，不过他的东东确实很好，瑞士的东西确实不错。德国人的也不错，在这方面，日本和美国和他们还有得一比。而这个起动电流，对高标准的设计还是要考虑的，不然说不定起动时就会烧驱动芯片。而且这个电流往往比最大连续电流还要大出好几倍。比如MAXON的一款，最大连续电流为6A，启动电流则可能到达75A。恐怖吧。 8、Terminal resistance,电机电阻。呵呵，这个我翻译的不好，在MAXON的中文手册中是这么给的，TERMINAL为终端的意思，也可以认为是电机两输出端之间的电阻的意思。其实一样。不过大家可千万不要认为这个值除额定电压后就是空转电流。因为电机转起来还有电动势能存在。还有热能消耗。 9 Max permissible speed 最大允许转速。这个参数一般没有什么作用。因为转速是由电压控制，出现这种情况一般在两种情况下发生。一是你不老实，非要上过高的电压。二是很不幸的，外在能量带动电机，而且产生了这样的转速。而超过这个转速一般的后果是机械损坏。

直线电机仿真软件说明..

直线电机选型软件手册

目录 1.0 简介 (1) 2.0 主界面 (1) 2.1 电机参数（Motor parameters） (1) 2.2 应用数据（Application Data） (2) 2.3 运动曲线（Movement Profiles） (3) 2.4 怎样去创建一个运动周期 (5) 2.5 轮廓类型 (6) 3.0 仿真 (8) 3.1 运行仿真 (8) 3.2 解释结果 (10) 3.3 改善结果 (10) 3.4 将轮廓保存到文件中 (11) 3.5 打印仿真报告 (11)

1.0 简介 首先我们非常感谢您抽时间来使用Tecnotion直线电机仿真软件。关于Tecnotion，我们知道为给定的应用挑选合适的直线电机是一项艰巨的任务，其中包含大量的有联系的设计选择。这个软件就是来帮助您尽可能容易地来选择直线电机，它会帮助您选择合适的直线电机，确定使用哪种放大器，以及建立详细的报告包括所有重要的参数和性能图表。使用该软件，您可以省去用手自己计算的时间。 市场上大部分软件只是允许用户输入应用数据，会给出它认为用户所需要的直线电机类型，但我们了解到在实际应用中那些事情却不总那么简单。对于任意给定的应用，可能有多种电机类型能处理任务，但是哪种是最好的选择？这取决于您试图达到什么目的，您是偏重最大速度呢，还是是追求最大效益或者经济效益。 选型软件不知道您的目标，所以我们决定去选择一个迭代的方法来仿真您的驱动任务。在整个过程的任何时间，您可以改变运动轮廓、应用参数和电机类型，软件能在运行中计算出新结果。这样您可以尝试各种场景，然后快速地找到最合适您应用的选型。 我们建议您在进行第一次仿真前完整地阅读此手册，此手册除了说明所有的特点和它们怎样工作，您还能发现很多技巧和诀窍，这些技巧将帮助您理解直线电机的输入和输出，以及怎样最好地将它们使用到您的应用中。 2.0 主界面 您打开软件后您会看到主界面，在这个界面你可以选择您想用在您的仿真中的直线电机、定义运动轮廓、指定应用数据。 2.1 电机参数（Motor parameters） 使用下拉菜单选择您认为适合您应用的电机，根据您需要的峰值推力，参照不同的电机类型，进行评估选择电机。 当您选择了一种电机后，它的最重要规格也会展示出来（下图红色框中所示）。 根据您的应用，您可以选择有铁芯电机（T系列）或者无铁芯电机（U系列）。每个类型对于不同的应用要求都有其特定的优势，对于电机类型的区别，您可以查看产品目录或者咨询上海微敏自控技术有限公司。

德康威尔直线电机选型指南

选型软件 DKW motor Sizer选型软件操作指南 为了方便客户的选型计算，德康威尔为客户提供简便的选型软件DKW motor Sizer用户只用输入负载和运动要求就可以一键计算出推力需求，并推荐出电机型号。DKW选型软件，支持中英文切换，并且 加入了DDR选型计算。

推力选型实例 例1：客户要求负载15kg，运动距离1m，运动时间0.5s，到位停顿 时间0.2s，根据客户要求选择合适的平板电机。 计算结果： 加速度1.8g 最大速度3m/s 持续推力186N 峰值推力270N 选型推荐DKM02-W120电机

例2：客户要求负载10kg，加速度2g，最大速度2m/s，到位停顿时间0.2s，根据客户要求选择合适的平板电机。 计算结果： 运动时间0.6s 持续推力100N 峰值推力200N 选型推荐DKM02-W120电机

例2：DDR带动圆形铝转盘，转盘直 径1m，转盘厚度15mm，转盘上每90 度均匀分布四个工位，夹具离旋转中心距 离300mm，每个夹具质量8Kg(夹具尺寸 忽略不计)。要求每次旋转90度，旋转 时间800ms，停顿1s，请根据客户需求 选型。 STEP1：计算负载惯量转盘惯量—3.923 治具惯量— 2.875 kg.m2 负载惯量— 6.803 kg.m2

计算结果：最大速度225 deg/s持续转矩44 Nm峰值推力66 Nm选型推荐EDDR270

其他选型注意事项 ●机械精度要求较高时，需要考虑用更好的导轨，强度更高的材料。 ●噪音有要求时，需要使用静音导轨，低齿槽力电机，光栅尺。 ●高精度插补时，需要使用0.1um光栅尺。 ●长行程时，需要考虑模组的变形量。 ●摩擦力较大时，选型需要考虑摩擦力。 ●整定时间要求高时，使用光栅，配备高创驱动器。 ●速度波动有要求时，选用光栅+无铁芯电机配置。 ●重负载，高速度时，需要考虑反电动势对速度的影响。

Maxon-DC motor-EC motor-麦克逊直流,交流电动机

m a x o n m o t o r maxon DC motor and maxon EC motor Key information The motor as an energy converter The electrical motor converts electrical power P el (current I and voltage U) into mechanical power P mech (speed n and torque M). The losses that arise are divided into frictional losses, attributable to P mech and in Joule power losses P J of the winding (resistance R). Iron losses do not occur in the coreless maxon DC motors. In maxon EC motors, they are treated formally like an additional friction torque. The power balance can therefore be formulated as: The detailed result is as follows Electromechanical motor constants The geometric arrangement of the magnetic circuit and winding de? nes in detail how the motor converts the electrical input power (current, voltage) into mechanical output power (speed, torque). Two important characte-ristic values of this energy conversion are the speed constant k n and the torque constant k M . The speed constant combines the speed n with the voltage induced in the winding U ind (=EMF). U ind is proportional to the speed; the following applies: Similarly, the torque constant links the mechanical torque M with the electrical current I . The main point of this proportionality is that torque and current are equivalent for the maxon motor. The current axis in the motor diagrams is therefore shown as parallel to the torque axis as well. See also: Technology – short and to the point, explanation of the motor Motor diagrams A diagram can be drawn for every maxon DC and EC motor, from which key motor data can be taken. Although tolerances and temperature in? uences are not taken into consideration, the values are suf? cient for a ? rst estimation in most applications. In the diagram, speed n , current I , power output P 2 and ef? ciency η are applied as a function of torque M at constant voltage U . Speed-torque line This curve describes the mechanical behavior of the motor at a constant voltage U : – Speed decreases linearly with increasing torque. – The faster the motor turns, the less torque it can provide. The curve can be described with the help of the two end points, no-load speed n 0 and stall torque M H (cf. lines 2 and 7 in the motor data).DC motors can be operated at any voltage. No-load speed and stall torque change proportionally to the applied voltage. This is equivalent to a parallel shift of the speed-torque line in the diagram. Between the no-load speed and voltage, the following proportionality applies in good approxi-mation where k n is the speed constant (line 13 of the motor data). Independent of the voltage, the speed-torque line is described most prac-tically by the slope or gradient of the curve (line 14 of the motor data).

直线电机参数

介绍直线电机参数和选型 1.最大电压( max. voltage ph-ph) ———最大供电线电压，主要与电机绝缘能力有关；《版权声明：本文由整理提供，部分内容来源于网络，如有侵犯到你的权利请与我们联系更正。》 2.最大推力(Peak Force) ———电机的峰值推力，短时，秒级，取决于电机电磁结构的安全极限能力；《版权声明：本文由整理提供，部分内容来源于网络，如有侵犯到你的权利请与我们联系更正。》 3.最大电流(Peak Current) ———最大工作电流，与最大推力想对应，低于电机的退磁电流； 4.最大连续消耗功率(Max. Continuous Power Loss) ———确定温升条件和散热条件下，电机可连续运行的上限发热损耗，反映电机的热设计水准； 5.最大速度(Maximum speed) ———在确定供电线电压下的最高运行速度，取决于电机的反电势线数，反映电机电磁设计的结果； 6.马达力常数(Motor Force Constant) ———电机的推力电流比，单位N/A或KN/A，反映电机电磁设计的结果，在某种意义上也可以反映电磁设计水平； 7.反向电动势(Back EMF) ———电机反电势（系数），单位Vs/m，反映电机电磁设计的结果，影响电机在确定供电电压下的最高运行速度； 8.马达常数(Motor Constant) ———电机推力与功耗的平方根的比值，单位N/√W，是电机电磁设计和热设计水平的综合体现； 9.磁极节距NN(Magnet Pitch) ————电机次级永磁体的磁极间隔距离，基本不反映电机设计水平，驱动器需据此由反馈系统分辨率解算矢量控制所需的电机电角度； 10.绕组电阻/每相(Resistance per phase)———电机的相电阻，下给出的往往是线电阻，即Ph －Ph，与电机发热关系较大，在意义下可以反映电磁设计水平； 11.绕组电感/每相(Induction per phase) ———电机的相电感，下给出的往往是线电感，即Ph －Ph，与电机反电势有关系，在意义下可以反映电磁设计水平； 12.电气时间常数(Electrical time constant) ———电机电感与电阻的比值，L/R； 13.热阻抗(Thermal Resistance) ———与电机的散热能力有关，反映电机的散热设计水平； 14.马达引力(Motor Attraction Force) ———平板式有铁心结构直线电机，尤其是永磁式电机，次极永磁体对初级铁心的法向吸引力，高于电机额定推力一个数量级，直接决定采用直线电机的直线运动轴的支撑导轨的承载能力和选型。《版权声明：本文由整理提供，部分内容来源于网络，如有侵犯到你的权利请与我们联系更正。》 直线电机的选型首选推力速度，然后看连续消耗功率、热阻和散热方式和条件等，再次看供电电压和电流，对快速性有要求还要看电气时间常数。个人意见，最最反映直线电机性能水平的是推力平稳性、电机常数和热阻，不过推力平稳性指标多数厂家未必会直接给出。《版权声明：本文由整理提供，部分内容来源于网络，如有侵犯到你的权利请与我们联系更正。》 电机的推力系数以出力电流比来标示，比如N/A，Nm/A《版权声明：本文由整理提供，部分内容来源于网络，如有侵犯到你的权利请与我们联系更正。》 反电势系数用电压速度比来标示，比如V/(m/s)，V/(rpm)等《版权声明：本文由整理提供，部分内容来源于网络，如有侵犯到你的权利请与我们联系更正。》