码垛机使用说明书

MDROBORT-100

码垛机器人系统

用户操作手册

长春北方仪器设备有限公司

目录

前言．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2 1．注意事项．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3 2．系统各部分说明．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 3．控制系统操作．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13 4．故障检修．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31 5．电气图

前言

非常感谢贵公司购买了本公司输送码垛机器人产品。

本系统是将包装后的产品输送过来按一定的堆放形状放置托盘上的码垛机器人。

本操作手册主要针对MDROBORT-100的本体操作进行说明。在使用本设备前请务必认真阅读本手册，充分理解本机器的功能、能力与操作流程等事项。

如对本手册的内容有所异议，请与我们联系。

长春北方仪器设备有限公司

地址：长春高新技术产业开发区软件三路177号

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1注意事项

1.1一般注意事项

1）本机器人必须由被授权的和接受培训过的人员来操作。

2) 一旦出现紧急情况,请立即按下急停按钮.在控制面板上设有

急停按钮。

3）如果进入机器人的动作区域（安全护栏内），请务必关闭控制电源，停止机器人运行。

4）在运行过程中请千万不要越过防护栏进入防护区内。

5）在机器人运行过程中，请不要用手触碰限位开关及光电开关等传感器。否则可能会引起机器人的误动作。

6）请定期检查空气过滤器，适时将冷凝水排除。

7）请不要使用不良托盘：

托盘尺寸误差许可范围为±10mm（长度和宽度）±2mm(高度)。

托盘如存在边框、底盘的破损等现象，请务必将其修复后才能

投入使用。

1.2操作前注意事项

1)确认安全防护栏已关闭，以及其它防护装置已处于正确工作状态。

否则不允许码垛机器人工作；

2)确认没有人在机器人工作区域之内；

3)检查气源压力是否正确，调整调压阀把压力调整至≥0.4MPa；

4)确认码垛机器人及前后配套设备没有异常；

5)确认码垛机器人活动范围没有妨碍运行的障碍物；

6)确认托盘已处于指定位置；

7)托盘摆放时应以前端整齐摆放；

8)保持托盘输送处光电开关和重桶输送光电开关表面无异物及灰

尘；

注：1. 必须检查并确认电机轴原点开关信号置ON。

如不正常，则通过伺服调整和原点操作使原点复归；

2. 托盘升降支架必须在最低位置，托盘升降位置1开关

X32置ON，否则等待托盘升降电机自动将支架降到最低位置。

2.系统各部分说明

传输链条

2.1机器人

2.1.1机器人动作范围

上图示为机器人运行动作范围

2.1.2机器人主要构成

2.1.3技术参数：

?电源供给：AC380V，50Hz，10kW

?气源压力：≥0.4MPa

?Y轴行程：最大行程380mm

?X轴行程：最大行程420mm

?α轴旋转角度：330°

?θ轴旋转角度：320°

?码垛能力：220次／h

?码垛数量：单次抓手2桶

?搬运载荷：≤100Kg

?托盘输送速度：12m/min

?托盘规格：1000mm×1200mm×150mm(长、宽、高)

2.1.4润滑位置

注：

●码垛机器人在连续工作3～4月需将润滑脂更新（根据油膜的破坏

情况）。使用加油枪从加油嘴适量添加。

●滚珠丝杠及直线导轨润滑处请务使用与其相符的牌号添加。

2.1.5机器人运行轨迹及动作顺序

注：

●机器人抓手可根据客户需求进行设计制作及抓取数量（1～4）●机器人运行轨迹可根据现场环境编制。

●机器人码垛可根据生产总量调配速度。

2.1.6机器人及防护栏安装范围

注：

●码垛机器人安全防护栏由需方提供，可根据现场环境布置（上图

供参考）。

●安全防护栏需网式组合安装，开门处应装有开关。

●安全防护栏高度不低于1700mm。

根据现场情况可增强安装固定

注：

●上图示由码垛物体重量而定可增配支撑架稳固机器人。

●设备安装基础的混凝土标号范围为C15～C55。

●固定螺栓允许用螺杆树脂胶注固定。

2.2托盘库

托盘库主要构成

2.3电气控制系统

本系统由PLC 、人机界面、伺服驱动及控制柜体等组成。

3.控制系统操作

3.1系统开机

在检查系统供电正常情况下，将控制柜内的电源断路器合闸，然后将面板上的红色蘑菇头电源按钮弹出，这时控制系统上电，人机界面显示如下：

在主界面下，可操作按钮如下：

进入系统输入输出信号测试界面；

进入系统伺服位置调整界面；

进入系统码垛数据累计和参数设置界面；

在四个电机轴位置接近原点位置时，进入该界面使系统四个轴原点复归。

3.2信号测试

可操作按钮如下：

进入系统输入信号状态显示界面；

进入系统输出信号测试状态界面；

进入托盘输送电机手动控制界面；

返回系统主界面。

例如输入信号X10，如ON则对应输入信号显示为ON且闪烁，如下显示：

这时，可以触摸对应输出信号按钮，然后对应输出信号则ON且闪烁，再触摸一次，则OFF熄灭，例如触摸Y20，则显示如下：

如需手动控制托盘输送电机1

如下：

托盘输送电机1运转，如需停止，可。

同理托盘输送电机2操作一样。

3.3伺服调整

这时，可以触摸每个轴的调整值区域，可以输入调整脉冲数值。

例如，触摸α轴调整值区域，则弹出数值输入框，例如输入1000，显示如下：

输入数值后，按

α轴按照输入调整值动作，且显示如下：

调整结束后，显示如下：

研磨机使用说明书Word版

目录 第一章用户须知 (2) 1.1 安全使用须知 (2) 1.2使用前准备 (2) 1.3研磨液的安全使用 (2) 第二章概述 (3) 2.1结构及适用范围 (3) 2.2设备各部件名称 (4) 2.3研磨操作程序 (4) 第三章研磨前的准备 (7) 3.1研磨底盘的准备 (7) 3.2研磨片的放置 (7) 3.3设置压力参数 (7) 3.4设置研磨时间 (8) 第四章研磨 (9) 4.1装夹插芯 (9) 4.2去除粘结剂 (10) 4.3调整尾纤悬挂臂 (10) 4.4开启研磨机 (10) 4.5粗磨（第一次研磨）及精磨1、2（第二、三次研磨） (10) 4.6抛光研磨（第四道研磨工序） (12) 4.7检查研磨状况 (13) 第五章研磨机的维护与保养 (13) 第六章研磨机常见故障机原因 (15) 第七章机器主要技术参数 (16) 第八章光纤连接器规模生产中的研磨技术 (18)

第一章用户须知 1.1安全使用须知 1.使用中不要远离机器，防止水分渗入，损坏机器； 2.不要使研磨机遭受不适当的振动及不必要的撞击； 3.不要用湿手触摸操作按扭或开关； 4.应保证研磨机电源使用正确的电压及频率； 5.应保证研磨机有充分的接地； 6.使用中不要触摸旋转的部件； 7.拆装研磨底盘或其它部件时，应确保切断电源。 1.2 使用前的准备 1. 应仔细检查研磨机，确保研磨机的各部件齐全及状况正常。 2. 准备清洁用的合成薄纸； 3．应有氯乙烷； 4. 准备超声波清洗机1台，用以清洗工件及夹具。 1.3 研磨液的安全使用 1. 如不小心将研磨液粘上皮肤或眼睛，应立即用水彻底的清洗； 2. 应将研磨液使用处置于通风良好的地方； 3. 如将研磨液粘上衣物，应用水清理干净；

码垛机器人说明书

码垛机器人说明书

前言 本说明书阐述了此四自由度码垛机器人使用方法。请仔细阅读并理解此说明书后使用机器人。打开包装请先对照装箱清单检查配件是否齐全，若有遗漏请尽快与我们联系。

目录 概述............................................... 错误!未定义书签。机器人的搬运及安装................................. 错误!未定义书签。 警告标示....................................... 错误!未定义书签。 机器人安装环境................................. 错误!未定义书签。 机器人运动范围及安全围栏安装................... 错误!未定义书签。 机器人的搬运方法............................... 错误!未定义书签。 基座安装尺寸................................... 错误!未定义书签。 机器人端持器的安装............................. 错误!未定义书签。 气路连接....................................... 错误!未定义书签。机器人控制柜的搬运与安装........................... 错误!未定义书签。 注意事项....................................... 错误!未定义书签。 机器人控制箱安装环境........................... 错误!未定义书签。 机器人控制箱的内部电气接线..................... 错误!未定义书签。 机器人控制箱的搬运............................. 错误!未定义书签。 机器人控制箱的外部连接......................... 错误!未定义书签。机器人系统与生产线的连接........................... 错误!未定义书签。机器人操作方法..................................... 错误!未定义书签。 机器人的开关机.................................. 错误!未定义书签。 操作界面的认识.................................. 错误!未定义书签。 操作界面的使用方法.............................. 错误!未定义书签。常见故障分析及处理................................. 错误!未定义书签。 机器人无法运行................................. 错误!未定义书签。 机器人未按既定规划运行......................... 错误!未定义书签。 机器人系统提示“系统正在运行”................. 错误!未定义书签。机器人保养与维护................................... 错误!未定义书签。 机械部件的养护.................................. 错误!未定义书签。 控制系统的维护.................................. 错误!未定义书签。

胶体磨使用说明书

JM-LB系列整体不锈钢胶体磨（使用说明） JM系列胶体磨使用说明： 中成多功能胶体磨，简称：SS-JM系列胶体磨COLLOIDAL MILL（研磨机GRINDIND MACHINE ）又名湿式超微粒粉碎机，湿式粉碎机、胶磨机、、磨均机、高剪切乳化研磨机、沥青胶体泵、混料泵。中成胶体磨制造历史悠久，品质超群、性能卓越，久享盛誉，深得海内外客商的青睐。尤其，近年以来经我厂技改部门通过高科技手段的革新，难题攻关，对传统胶体磨进行大幅度改造取得了突破性成果。连续获得国家专利七项，通过ISO9001-2000国际质量管理体系认证、产品执行中成企业标准Q/WSS01-2004和国家标准GB/T14466-2005（我企业参与修订），荣获“2000-2004年度国家质量检测合格证书”，“全国质量检验稳定合格产品”、“国家专利技术奖一等奖”、“国家科学技术成果进步奖二等奖”、中国食品与包装机械行业“诚信单位”、“中国质检协会先进单位”等称号。中成胶体磨产品新型实用，外形新颖，环保节能，价格优惠，体积小，效益高等特点。让你的系统更可靠，更卫生，更静，更省电。 SS-JM系列胶体磨可根据用户的特殊要求提供多功能的可空转式运作，机封与介质绝无接触，机械密封使用寿更长的新一代卫生级可空转式胶体磨（中国专利）。以及研制了另一种封闭式胶体磨（中国专利）其全封闭式内循环回流系统，使物料在密闭的环境中进行多功能研磨、乳化、均质、粉碎、分散、搅拌、混合的加工。该机器封闭性能良好，防止挥发性、易燃性、易爆性、高卫生及可在真空条件要求下工作等特点，特别适用于：香精、香料、医药、药物、石油、化工、精细化工、生物制剂、植物蛋白、动物蛋白、啤酒、食品、高校，科研实验室等领域行业使用。从而达到防爆防燃、防止加工物料有效成份的挥发或刺激工作环境和确保物料的品质纯正。可以使加工的物料有效得到多循环的处理而达到理想的效果，封闭式胶体磨还配备了多项功能装置亦可使调节盘灵活地调节机器的间距乳化细度和预防膨胀、平衡容器内部的压力、机器可以缺料空转等多种功能。因此，其特点全封闭性能好，防火防爆，防泄漏、可空转、操作方便，卫生环保，节能高效和使用寿命长，是更先进的胶体磨。 SS-JM系列胶体磨可干湿两用粉碎机器，主要以多功能湿式处理流体超微粒粉碎、研磨、乳化、分散、均质、搅拌、混合等功能为主导产品，可代替并优于石磨，砂磨机、球磨机、乳匀机、剪切分散泵，均质乳化机、三辊机、组织捣碎机等工作效率。多功能胶体磨已形成五大系列“立式胶体磨系列、分体式胶体磨系列、卧式胶体磨系列、全封闭式胶体磨系列、可空转干湿两用胶体磨系列”百多种型号规格的胶体磨产品，给广大用户选购设备提供更大空间和余地，使设备资源得到更科学性、专业性和节能性的利用，成功应用于菠萝、芦荟、仙人掌等果汁、饼馅、涂料、生化、制药、啤酒、动植蛋白深加工、淀粉、胶粘剂、聚氨酯、陶瓷、沥青及新材料生产和研究等领域。特别是我们最新推出的小型胶体磨、特大胶体磨、封闭式胶体磨、可空转胶体磨系列等产品，国内首创，已被全国各地近千家企业及高等院校重点实验室、科研所的采用和实用性推广，并得到广大专家的好评，产品畅销国内外市场。 一、使用范围

双面研磨机操作说明.

双面研磨机操作说明 一、前言 非常感您选择海德系列双面研磨机。在使用之前仔细阅读此说明书，将有助于您快速的操作此设备，和快速的找到故障原因。当然了，在使用过程中，故障可能总是以各种原因出现，而本手册难免有纰漏，还请您给予谅解。在使用过程中，您可能有自己的想法，这可能是能够提高生产率，并且可能会减少故障的出现，提高设备稳定性和安全性的。基于此，您可以将这些想法记下来，并及时联系我们。只要是合理的，我们将竭进全力达到您的要求。 在设备运行之前，您需要在触摸屏上设定参数，之后才能运行，否则将出现各种问题。 下面要说明的就是在触摸屏上如何设置参数，如何对设备进行操作的，及如何对发现的故障快速进行解决的。

目录 一、前言 (1) 二、人身安全注意事项 (3) 2.1电气 (3) 2.2开停机 (3) 2.3急停位置 (3) 三、双面研磨机如何上电 (3) 四、如何快速操作双面研磨机 (3) 4.1：设置运行参数 (3) 4.2：运行双面研磨机 (3) 4.21：自动运行 (3) 4.22：手动运行 (3) 五、其它画面说明 (3) 5.1：监控画面 (3) 5.2：产量记录画面 (3) 5.3：操作说明画面 (3) 5.4：告警记录画面 (3) 六、故障及解决办法 (3)

二、人身安全注意事项 2.1电气 系统使用了三相电源，有可能对人体造成危险。 a.定期检查接线端子是否接触良好。 b.如发现有损坏的电气元件，在修复或更换前要先隔离该元件。 c.检查电器箱密封是否良好以防进水。 d.只允许有资格的电气技术人员进行检修工作。 e.三相电动机处于工作状态时不可切断水泵上的电源线。 2.2开停机 开机前先检查系统总的电源、研磨液是否正常开启，停机后再关闭系统总的电源、研磨液，其他操作必须遵守开停机程序来保证工作人员的安全。 2.3急停位置 当机器出现异常紧急情况时，应立即按下急停按钮，以防造成人员不必要的伤亡。急停位置在操作面板的左下方。 三、双面研磨机如何上电 3.1：本设备所使用电源为标准的3相5线制。请确保接入的电源没有缺项、断相、欠压。 3.2：请将机台上的负荷开关打至ON位置，如下图1所示： 图1

研磨机说明书

MB4363B （PC）半自动双盘研磨机使用说明书

目录 一、机床外观图----------------------------------------------------1．． 二、主要用途和特性----------------------------------------------2．． 三、主要规格和参数--------------------------------------------2-3．． 四、传动系统-----------------------------------------------------4-7．． 五、主要结构与性能-------------------------------------------8-15．． 六、液压系统---------------------------------------------------16-25．． 七、电气系统---------------------------------------------------26-34．． 八、冷却系统-------------------------------------------------------35．． 九、润滑系统-------------------------------------------------------36．． 十、吊运与安装------------------------------------------------37-39．． 十一、调整与操作--------------------------------------------40-51．．． 十二、附件----------------------------------------------------52-55 ．．． 注：由于机床经常不断地改进，如机床的结构性能无重大改变时，本说明书不随时修改。

码垛机器人应用程序说明

码垛机器人应用程序说明 一、文件说明 该文件夹下4个主要文件如下： 1． 码垛仿真视频(包含工件).wmv是一层码垛的完整仿真视频， 该视频包含了工 件和传送带运动的仿真。 2． 机器人码垛视频（不含工件）.wmv是一层码垛工业机器人的仿真视频，仅包 含机器人运动。 3． Maduohuanjing.rspag是码垛机器人的仿真环境打包文件，读者可在此基础 上进行码垛练习。 4． maduoshili.rspag是一个示例程序，其工作过程如机器人码垛视频（不含 工件）.wmv所示。 二、示例程序解析 本示例程序完成的工作过程如下： 机器人上电后， 按下复位按钮， 机器人复位， 复位完成后， 发出复位完成信号。 机器人在接收到启动信号后， 运行到待抓取点， 同时传送带电机工作。当检测到工件到位信号后，机器人抓取工件（运行到抓取 点，气缸夹紧工件），检测到夹紧后，依次进行码垛（运行放置点，放下工件）。 IO信号配置如表1所示。 表 1 IO 信号配置表 Name Type of Signal Assigned to uni Unit mapping 信号注释 Di0 Digital input Board10 0 复位信号 Di1 Digital input Board10 1 启动信号 Di2 Digital input Board10 2 工件到位信号 Di3 Digital input Board10 3 夹紧信号 Di4 Digital input Board10 4 松开信号 Do0 Digital output Board10 32 复位完成信号 Do1 Digital output Board10 33 电机运行信号 Do2 Digital output Board10 34 气缸工作 该程序中，设置了左右2个工件坐标系，通过在1个坐标系下示教定位， 实现另外一个坐标系的定位。参考程序如下。 PROC main() WaitDI di0, 1? MoveJ phome, v1000, z10,tool0? Set do0? WaitDI di1, 1? MoveL p10, v1000, z10,tool0? Set do1? WaitDI di2, 1? MoveL p20, v1000, z10,tool0? Set do2? WaitDI di3, 1?

H系列和面机使用说明

HWT-12\25\50和面机 使用说明书 一、概述： 超群双速强力和面机具有造型美观，性能稳定，力量强劲，坚固耐用，效率高等特点。它利用高速转动的螺旋搅龙和低速运转的不锈钢缸体之间的差速，对面团进行推、拉、压、柔、使面团与各种原料充分混合及水化，提高面团吸水性增加面团筋力。为生产高质量的面包创造良好的条件。和面机也可用于搅拌其它食品。 二、安装、调试： 当您购买的和面机拆除包装后。请详细检查，是否有因运输或储存不当造成损坏，若有损坏请与七日内通知经销单位处理。 1、和面机应安装在干燥通风、无腐蚀和易燃易爆性物质的 室内。和面机要安装在平硬的地面上，地面需能承受 500公斤的压力，地面的倾斜角度不大于5度。和面机 里最近墙壁要不低于15厘米，便于工作时散热。 2、将随机及配备的四个地脚螺丝，放在和面机四个支脚的 开口内，螺杆上的两个螺母一个在支脚的上面一个在支 脚的下面。用扳手一次拧动地脚螺丝下面的螺母将和面 机顶起（至三个脚轮离地面5mm时为止）调平，再用 扳手将地脚螺丝上的两个螺母夹紧。

3、供电路连接。本机供电采用3-220v，电源线为3股电缆 线。和面机应单独接一30安培的空气开关，空气开关要求安装在和面机附近的墙壁上便于开关处。接线时外壳必须做接地保护，以防电击伤人。 4、调试。检查电源连接无误后。闭合空气开关，放下安全 网罩。按下正转低速按钮，此时搅龙转向应为顺时针旋转。如搅龙为逆时针旋转，轻调换电源线A、B、C中的任意两相。 注意事项： *急停按钮按下后自锁停机。再次启动时，向按钮蘑菇头上箭头的方向拧动按钮蘑菇头，按钮自动弹出复位。禁止直接向外拉按钮蘑菇头，否则会损坏按钮。

磁力研磨机说明书

顺佳研磨科技有限公司磁力精密研磨机 PRECISION MAGNETIC GRINDER https://www.sodocs.net/doc/9916955285.html, 机械原理简介 Mechanic Principle 利用神奇磁场力量传导不锈钢针磨材产生加速旋转动作，高效率达到精密研磨去除毛边和抛光洗净效果 With the use of the magical force of magnetic field, making the stainless steel pins rotate very fast, to de-burr, polish and clean the workpieces high-effectively and precisely. 1、特点Features 1) 卓越快速去除毛边能力，细小内孔、内管、夹缝死角均可高效研磨，绝不变形及伤表面，不影响精度。 Have excellent ability of fast de-burring, high efficiently grinding small inner holes, inner pipes, crevices, etc. Make NO damage to the surface of workpieces, and DO NOT affect the accuracy of workpieces. 2) 加工速度快，一次3~15分钟即可完成，可在机器运转中替换工件。 Fast grinding or polishing, only 3~15 minutes is needed for each time. Workpieces can be changed during the machine running. 3) 操作方面简单，成本低，无污染，不锈钢针为永久性磨材。 Simple and convenient operation, low cost, no pollution. The stainless steel pins are permanent abrasives. 2、用途Application 金饰业打磨洗净工作，成品表面抛光处理，去除氧化薄膜工作，锈蚀去除处理，电镀或喷漆前处理，烧结痕迹处理，零件残磁去除。

研磨机说明书

研磨机说明书 Prepared on 22 November 2020

MB4363B （PC ）半自动双盘研磨机 使用说明书 目录 一、．． 机床外观图----------------------------------------------------1 二、．． 主要用途和特性----------------------------------------------2 三、．． 主要规格和参数--------------------------------------------2-3 四、．． 传动系统-----------------------------------------------------4-7 五、．． 主要结构与性能-------------------------------------------8-15 六、．． 液压系统---------------------------------------------------16-25 七、．． 电气系统---------------------------------------------------26-34 八、．． 冷却系统-------------------------------------------------------35 九、．． 润滑系统-------------------------------------------------------36 十、．． 吊运与安装------------------------------------------------37-39 十一、．．． 调整与操作--------------------------------------------40-51 十二、．．． 附件----------------------------------------------------52-55 注：由于机床经常不断地改进，如机床的结构性能无重大改变时，本说明书不随时修改。 二．主要用途和特性 本机床为万能机床，用于研磨零件的平面和圆柱面。可以广泛地用于油泵油嘴厂，柴油机厂，动力机厂，轴承厂，量具刀具厂，电器厂，磨具厂，仪表厂……用以研磨轴承滚柱，轴承座圈，销柱，量规，密封环，阀体等零件。 本机床可实现半自动循环，也可以选用手动，生产效率

码垛机器人简要教程

码垛机器人简要教程青岛宝佳自动化设备有限公司

码垛机器人简要教程 一、上电 主电器柜上电后，将机器人控制柜上的电源开关由OFF顺时针拨到ON。 二、机器人控制柜上电后，首先观察机器抓手的位置，若是正常工 作突然断电的情况，重新上电，自动状态启动后，机器人会按断电前的工作状态继续工作。若是程序要重新从第0步运行的话，机械手必须位于两个辊道抓取区的位置之一，否则程序无法运行，需手动将抓手运行到位（输出O36或O37亮）。 三、手动将抓手运行到位 将控制柜和示教器上的自动/手动控制开关都打到手动位置， 1、将抓手运行到1#位：手动将抓手运行到1#辊道抓取区上 端，然后调入100#程序，手动运行第3行程序（输出O34亮），然后运行到第5行程序，将抓手运行到位（输出O36亮）。 2、将抓手运行到2#位：手动将抓手运行到2#辊道抓取区上 端，然后调入100#程序，手动运行第7程序（输出O35亮）， 然后运行到第9行程序，将抓手运行到位（输出O37亮）。四、退出100#程序。将控制柜和示教器上的自动/手动控制开关都 打到自动位置，调入50#码垛主程序运行。 五、送入托盘、满托盘铲走后、辊道线停止重新启动都需要按绿色

启动按钮码垛才能开始。 六、若是码垛过程中出现特殊情况，急停后，需要手动移动机器手 离开急停时的位置，若还要继续码垛，必须记住急停时抓手所处位置，不能调用100#程序移动抓手，只能用手动方式移动抓手，处理完后，用手动方式将抓手移动到急停时的位置，再转到自动方式继续进行码垛，否则，必须将已码垛托盘铲走（未满托盘，两边托盘都铲走），50#主程序从第0步开始运行，码垛重新开始。 七、通过通用输入信号监视器查看托盘数和托盘检测光电传感器 的信号输入是否正确，检查两个安全光电传感器信号输入是否正确。检查辊道输送线控制触摸屏上的辊道线工作状态及光电传感器的输入信号是否和实际情况正确对应。 八、若抓手抓取工件的基准位置和辊道上端位置变化，首先依次将 抓手移动到四个位置，同时将四个原始位置在100#程序中进行更改，即100#程序的四个轨迹点: 1 Convyer1 upside（输出信号O34）、 2 Convyer1 clamp position（输出信号O36） 3 Convyer2 upside（输出信号O35） 4 Convyer1 clamp position（输出信号O37） 更改保存后，通过100#程序依次运行到4个点，将6个码垛子程序（1、2、3、5、6、7）中相应的轨迹点都进行更改。 若码垛中间过渡点（为防止碰撞辊道设置的轨迹点）需要更改：1#码垛区为5 Convyer1 Outside，将1、2、3三个子程序中相应

和面机结构设计

目 录 目 录............................................................................................................2 第一章 绪论 (4) 1.1和面机概述 (4) 1.2和面机设计选择.....................................................................6 第二章 运动参数、动力参数的设计 (7) 2.1传动系统中传动链的设计及各传动比的分配设计..............................7 2.1.1搅拌浆转速.....................................................................7 2.1.2电动机的主要技术参数选择...................................................7 2.2计算各轴的转速........................................................................8 2.3计算各轴的功率........................................................................8 2.4计算各轴的转矩........................................................................9 第三章 结构设计 (9) 3.1皮带传动设计…………………………………………………………………9 3.1.1计算功率Pc ……………………………………………………………9 3.1.2V 带选型…………………………………………………………………9 3.1.3带轮设计………………………………………………………………9 3.1.4验算带速V ………………………………………………………………10 3.1.5求V 带基准长度d L 和中心距…………………………………………10 3.1.6小包角的计算……………………………………………………………10 3.1.7求带根数Z ………………………………………………………………11 3.1.8计算作用在带轮轴上的压力 Q F (11) 3.1.9带轮结构设计.....................................................................11 3.2蜗轮蜗杆传动结构设计 (12) 3.2.1选择材料 (12) 3.2.2选择蜗杆头数1z ,并估计传动效率.............................................12 3.2.3计算蜗轮转矩2T (12)

码垛机器人设计_毕业设计说明书

码垛机器人设计_毕业设计说明书 目录 第一章绪论 (1) 1.1课题的背景、来源及意义 (1) 1.2码垛机器人的发展进程及发展趋势 (2) 1.3课题的设计内容 (2) 第二章码垛机器人总体结构设计 (4) 2.1方案的确定 (4) 2.2总体设计思路 (6) 第三章码垛机器人腕部和腰部设计 (7) 3.1码垛机器人腕部设计 (7) 3.1.1 减速机的计算与选型 (7) 3.1.2联轴器的计算与选型 (8) 3.1.3轴承的选型 (10) 3.2码垛机器人腰部设计 (11) 3.2.1腰部电机选型 (11) 3.2.2腰部联轴器计算选型 (12) 3.3本章小结 (13) 第四章码垛机器人手臂结构及其驱动系统设计 (14) 4.1平面机构受力分析 (14) 4.2手臂关节轴承的选型与校核 (15) 4.3销轴校核 (16) 4.3.1 后大臂与支架销轴联接校核 (16) 4.3.2 后大臂与小臂销轴联接校核 (17) 4.3.3 前大臂与支架销轴联接校核 (17) 4.3.4 前大臂与小臂销轴联接校核 (18) 4.3.5 其它销轴联接校核 (18) 4.4竖直滚珠丝杠螺母副的计算与选型 (19) 4.4.1 最大工作载荷的计算 (19) 4.4.2 最大动载荷的计算 (19) 4.4.3 初选滚珠丝杠副型号 (20) 4.4.4 传动效率计算 (20) 4.4.5刚度的验算 (21)

内蒙古工业大学本科毕业设计说明书 4.4.6压杆稳定性校核 (22) 4.5水平滚珠丝杠螺母副的计算与选型 (23) 4.5.1最大工作载荷的计算 (23) 4.5.2最大动载荷的计算 (23) 4.5.3初选滚珠丝杠副型号 (24) 4.5.4 传动效率计算 (24) 4.5.5刚度的验算 (24) 4.5.6压杆稳定性校核 (26) 4.6水平滚动导轨副的计算选型 (26) 4.6.1滑块承受工作载荷的计算及导轨型号的选择 (26) 4.6.2额定行程寿命的计算 (28) 4.7竖直滚动导轨副的计算选型 (30) 4.7.1滑块承受工作载荷的计算及导轨型号的选择 (30) 4.7.2.额定行程寿命L的计算 (30) 第五章 PRO/E建模和仿真 (32) 5.1主要部件建模及其简介 (32) 5.1.1轴承建模的主要过程 (32) 5.1.2 机器人的主要部件及装配模型 (35) 5.2三维机构运动仿真的基本介绍 (37) 5.2.1 机构运动仿真的特点 (37) 5.2.2 机构运动仿真的工作流程 (37) 5.2.3 机构仿真运动装配连接的概念及定义 (37) 5.2.4 机构的仿真运动 (38) 第六章 ANSYS有限元分析 (40) 结论 (46) 参考文献 (47) 谢辞 (48)

和面机设计说明书.

真空和面机设计 题目：真空和面机设计 设计者： 学院： 专业班级： 指导教师：

2012年07月日 目录 目录 (2) 第一章绪论 (4) 和面机概述 (4) 和面机设计选择 (6) 第二章运动参数、动力参数的设计 (7) 传动系统中传动链的设计及各传动比的分配设计 (7) 2.1.1搅拌浆转速 (7)

2.1.2电动机的主要技术参数选择 (7) 计算各轴的转速 (8) 计算各轴的功率 (8) 计算各轴的转矩 (9) 第三章结构设计 (9) 皮带传动设计 (9) 3.1.1计算功率Pc (9) 3.1.2V带选型 (9) 3.1.3带轮设计 (9)

3.1.4验算带速V (10) 3.1.5求V带基准长度 L和中心 d 距 (10) 3.1.6小包角的计算 (10) 3.1.7求带根数Z (11) 3.1.8计算作用在带轮轴上的压力 F (11) Q 3.1.9带轮结构设计 (11) 蜗轮蜗杆传动结构设计 (12) 3.2.1选择材料 (12) 3.2.2选择蜗杆头数 z,并估计传动效 1率 (12)

3.2.3计算蜗轮转矩 T (12) 2 3.2.4确定使用系数K A (12) 3.2.5计算转速系数 (13) 3.2.6确定弹性系数 (13) 3.2.7计算寿命系数 (13) 3.2.8确定接触系数 Z (13) 3.2.9确定接触疲劳极限和接触疲劳最小安全系数 (13) 3.2.10计算中心距a (13) 3.2.11确定各类参数 (13)

3.2.12蜗杆的各轴段的直径和长度确定 (15) 3.2.13圆柱蜗杆传动的精度设计 (16) 蜗轮轴的尺寸的确定 (16) 主轴的结构尺寸计算 (16) 3.4.1主轴和轴类零件的材料选择及尺寸确定 (16) 主要传动轴受力分析，画出其弯矩图，并且进行相关的校核计算 (17) 3.5.1蜗杆轴受力分析及校核计算 (17) 3.5.2蜗轮轴受力分析及校核计算 (19) 3.5.3蜗轮轴疲劳强度的校核 (19)

码垛机器人设计说明书

分类号 密级 毕业设计(论文) 码垛机器人设计 所在学院机械与电气工程学院 专业机械设计制造及其自动化 班级11机自x班 姓名 学号 指导老师 2015年3月31日 1

摘要 机器人码垛机非常适合用于柔性包装流水线，大大缩短了包装周期时间。具有极高的精度，再加上卓越的传送带跟踪性能，不论是固定位置操作，还是运动中操作，其拾放精度均为一流。体积小、速度快，配有全套辅助设备（从集成式空气与信号系统至抓料器）。可配套使用包装软件，机械方面集成简单，编程更是十分方便。从效率上说，码垛机器人不仅能承担高负重，而且速度和质量远远高于人工。 关键词：机器人，码垛 II

Abstract The robot palletizer is very suitable for the flexible packaging production line, greatly shorten the cycle time of packaging. With high precision, and excellent tracking performance of conveyor belt, whether fixed position operation, or movement in the operation, the pick and place precision are first-class. Small size, fast speed, equipped with a full set of auxiliary equipment (from the integrated air and signal system to catch feeder). Supporting the use of packaging machinery integration software, simple programming, it is very convenient. From the efficiency, palletizing robot can not only bear the high load, and the speed and quality is much higher than that of artificial. Key Words:palletizer 3

和面机结构设计

目 录 目 录 (2) 第一章 绪论 (4) 1.1和面机概述 (4) 1.2和面机设计选择 (6) 第二章 运动参数、动力参数的设计 (7) 2.1传动系统中传动链的设计及各传动比的分配设计 (7) 2.1.1搅拌浆转速 (7) 2.1.2电动机的主要技术参数选择 (7) 2.2计算各轴的转速 (8) 2.3计算各轴的功率 (8) 2.4计算各轴的转矩 (9) 第三章 结构设计 (9) 3.1皮带传动设计 (9) 3.1.1计算功率Pc (9) 3.1.2V 带选型 (9) 3.1.3带轮设计 (9) 3.1.4验算带速V (10) 3.1.5求V 带基准长度d L 和中心距 (10) 3.1.6小包角的计算 (10) 3.1.7求带根数Z (11) 3.1.8计算作用在带轮轴上的压力Q F (11) 3.1.9带轮结构设计 (11) 3.2蜗轮蜗杆传动结构设计 (12) 3.2.1选择材料 (12) 3.2.2选择蜗杆头数1z ,并估计传动效率 (12) 3.2.3计算蜗轮转矩2T (12)

3.2.4确定使用系数K (12) A 3.2.5计算转速系数 (13) 3.2.6确定弹性系数 (13) 3.2.7计算寿命系数 (13) 3.2.8确定接触系数 Z (13) 3.2.9确定接触疲劳极限和接触疲劳最小安全系数 (13) 3.2.10计算中心距a (13) 3.2.11确定各类参数 (13) 3.2.12蜗杆的各轴段的直径和长度确定 (15) 3.2.13圆柱蜗杆传动的精度设计 (16) 3.3蜗轮轴的尺寸的确定 (16) 3.4主轴的结构尺寸计算 (16) 3.4.1主轴和轴类零件的材料选择及尺寸确定 (16) 3.5主要传动轴受力分析，画出其弯矩图，并且进行相关的校核计算 (17) 3.5.1蜗杆轴受力分析及校核计算 (17) 3.5.2蜗轮轴受力分析及校核计算 (19) 3.5.3蜗轮轴疲劳强度的校核 (19) 3.5.4蜗轮齿根弯曲疲劳强度的校核 (21) 3.5.5蜗杆刚度的校核 (22) 3.5.6相关的其他计算 (23) 3.6主要传动轴承受力分析，强度及轴的寿命演算 (23) 3.6.1轴承受力分析及寿命计算 (23) 3.7浆叶容器及机体的总体结构设计 (26) 第四章总结……………………………………………………………………………… 第四章参考文献…………………………………………………………………………

研磨机说明书

MB4363B（PC）半自动双盘研磨机使用说明书

目录 机床外观图----------------------------------------------------1一、 ．． 主要用途和特性----------------------------------------------2二、 ．． 主要规格和参数--------------------------------------------2-3三、 ．． 传动系统-----------------------------------------------------4-7四、 ．． 主要结构与性能-------------------------------------------8-15五、 ．． 液压系统---------------------------------------------------16-25六、 ．． 电气系统---------------------------------------------------26-34七、 ．． 冷却系统-------------------------------------------------------35八、 ．． 润滑系统-------------------------------------------------------36九、 ．． 吊运与安装------------------------------------------------37-39十、 ．． 调整与操作--------------------------------------------40-51 十一、 ．．． 附件----------------------------------------------------52-55 十二、 ．．． 注：由于机床经常不断地改进，如机床的结构性能无重大改变时，本说明书不随时修改。

码垛机械手使用说明

第一章系统结构 系统由三台伺服电机完成，其中一台作为旋转轴，用NSK直驱电机驱动；两外两台作为水平轴和垂直轴，用台达伺服电机驱动。 现分别采用三个接近开关作为三个轴原点回归的JOG近点信号。 第二章控制方式 1、伺服驱动器设置： 台达驱动器设置为PT控制模式，即外部脉冲+方向控制，并将DI1 与DI2功能设为伺服启动与异常重置；NSK将PC参数设为1（外部 脉冲/方向）。 2、台达驱动器包括2个输入点，另外包括输入脉冲/方向的CN1端 子3个；NSK驱动器包括6个输入点 台达驱动器输入点NSK驱动器输入点 DI1 伺服启动CN端子7伺服启动 DI2 异常重置CN端子4解除警报 CN端子22输入/方向信号+（CW+）CN1端子35 Sign 端指令脉波的 外加电源 CN1端子37 位置指令符号(－) CN端子23输入/方向信号—（CW—）CN1端子41 位置指令脉波(－) CN端子24输入/脉冲信号+（CCW+） CN端子25输入/脉冲信号—（CCW—）3参数设定 NSK中需要整定的伺服参数包括： 名称注释当前设定值

LO 负载惯量0.019 VG 速度比例增益 2.2 PG 位置比例增益0.002 SG 伺服增益0 FP 第一低通滤波频率200 FS 第二低通滤波频率200 注：详细参数参照参数一览表。 注：参数整定流程见操作手册第5章 注：LO的设定一般采用自动整定AT—OK完成，详见简明操作手册。 第三章PLC I/O点分配 1、输入： X11 Z轴JOG信号 X12 Y轴JOG信号 X16 X轴JOG信号 2、输出： Y0 Z轴高速脉冲Y10Y轴伺服启动 Y1 Z轴方向Y11Y轴异常重置 Y4 Y轴高速脉冲Y14X轴伺服启动 Y5 Y轴方向Y15X轴异常重置 Y6 X轴高速脉冲Y20Z轴伺服启动 Y7 X轴方向Y21Z轴异常重置

码垛机器人简易操作说明

机器人简易操作说明 1. 机器人左边为一线（L1），右边为二线(L2)。 2机器人每次停关机时要按“停止”之后再将电柜门上的旋转按钮打到“手动状态”，把触摸屏上的“急停”按钮也按下去，然后再切断主电源。 3开机流程；打开电柜主电源—按下电源启动按钮(控制柜上绿灯亮)—电柜门上的旋转按钮打到“自动”—然后点击“回归原点”，原点回归之后，显示码垛准备状态，再点击—“开始”—“继续”—“托盘数量检测”（观察与实际放的托盘数量是否一致，不一致要进行手动修改，修改好再按—“继续”，然后按下护栏上对应的复位按钮（先按哪个复位按钮，就先从哪边码垛），这时机器人跟输送线都处在自动工作中。 4机器人开机之后如果出现报警，如（系统气压过低，就要检查压力开关上的气压是否达到设定值），符合要求之后，再按“复位”之后把电柜门上的按钮打到“自动”，系统会提示未寻找原点，点击开始，机器人就自动回归原点，原点回好之后，会出现码垛准备中，再检查是不是该码第一层第一步，这时机器人电柜门上的按钮打到手动状态，点击触摸屏“数据载入”选项，将步数和层数都改为1即可，改好之后要一直按保存按钮，直到出现数据保存成功，再按返回按钮，然后按钮打到自动，点击开始，然后按下

护栏上的复位按钮，机器人就进入自动码垛工作状态。（记住，这时打到自动后点击“开始”之后会提示“继续”，在这个画面看一下，“托盘数量是否正确”，如果显示与实际放的数量不符，点击“修改”，改成正确的托盘数量即可） 5在护栏上有闯入光电，每边一个按钮盒按钮即复位按钮，在机器人自动码垛过程中不可以有人闯入码垛区的，护栏上的光电一但被遮挡住，机器人就会停止下来（为安全考虑，机器人在自动码垛时，绝不允许人员的进入，否则会有危险！有人员遮住护栏上的闯入光电，机器人就会报警，并停止自动码垛。如果闯入，机器人会报“1#码垛区安全门非正常闯入”“2#码垛区安全门非正常闯入”画面，这时必须在触摸屏上点击复位，会出现“开始”，点击开始，显示“一线二线的托盘数量”，如果正确，点击“继续”，然后按下护栏上的“复位按钮”.（这个报警画面必须在触摸屏上复位，如果不在触摸屏上点击复位，直接按复位按钮是没有作用的！） 6在正常码垛过程中如果出现码包的数量不满一托盘的时候，等最后一包抓完，看如果是一线就按下触摸屏左下角L1按钮，触摸屏会自动显示第一层第一步，要是二线则按L2按钮，也显示第一层第一步，然后机器人电柜上的绿色指示灯会闪烁，蜂鸣器也会响，这时叉车师傅方可进