伺服驱动器重要参数的设置方法和技巧

伺服驱动器重要参数的设置方法和技巧

随着市场的发展和国内功率电子技术、微电子技术、计算机技术及控制原理等技术的进步，国内数控系统、交流伺服驱动器及伺服电动机这两年有了较大的

发展，在某些应用领域打破了国外的垄断局面。笔者因多年从事数控技术工作，使用了多套日本安川、松下、三洋等数字伺服，但最近因国产伺服性价比好，使

用了一些数控技术公司生产的交流伺服驱动及电动机，对使用中某些方面总结了一些简单实用的技巧。

1KNDSD100基本性能

1.1基本功能

SD100采用国际上先进的数字信号处理器（DSP）TM320（S240）、大规模可编程门阵列（FPGA）、日本三菱的新一代智能化功率模块（1PM），集成度高，体积小，具有超速、过流、过载、主电源过压欠压、编码器异常和位置超差等保护功能。

与步进电动机相比，交流伺服电动机无失步现象。伺服电动机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统。调速比宽1：5000，转矩恒定，1 r和2000r的扭矩基本一样，从低速到高速都具有稳定的转矩特性和很快的响应特性。采用全数字控制，控制简单灵活。用户通过参数修改可以对伺服的工作方式、运行特性作出适当的设置。目前价格仅比步进电动机高2000～3000元。

1.2参数调整

SD100为用户提供了丰富的用户参数0～59个，报警参数1～32个，监视方式（电动机转速，位置偏差等）22个。用户可以根据不同的现场情况调整参数，以达到最佳控制效果。几种常用的参数的含义是：

（1）“0”号为密码参数，出厂值315，用户改变型号必须将此密码改为

385。"

（2）“1”号为型号代码，对应同系列不同功率级别的驱动器和电动机。

（3）“4”号为控制方式选择，改变此参数可设置驱动器的控制方式。其中，“0”为位置控制方式；“1”为速度控制方式；“2”为试运行控制方式；“3”为JOG控制方式；“4”为编码器调零方式；“5”为开环控制方式（用户测试电压及编码器）；“6”为转矩控制方式。

（4）“5”号为速度比例增益，出厂值为

150。"此设置值越大，增益越高，刚度越高。参数设置根据具体的伺服驱动型号和负载情况设定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡情况下，应尽量设定较大些。

（5）“6”号为速度积分时间常数，出厂值为

20。"此设定值越小，积分速度越快，太小轻易产生超调，太大使响应变慢。参数设置根据具体的伺服驱动型号和负载确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。

（6）“40”、“4l”号为加减速时间常数，出厂设定为

0。"此设定值表示电动机以0～100r/min转速所需的加速时间或减速时间。加减速特性呈线性。

（7）“9”号为位置比例增益，出厂没定为

40。"此设置值越大，增益越高，刚度越高，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值根据具体的伺服驱动型号和负载情况而定。

2 KNDSD100的参数设置技巧

SD100伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定表1中的参数，其余参数，一般情况下，不用修改。电子齿轮比的设置如下：

配KND-SD100伺服驱动器，应将KND系统的电子齿轮比设置为

CMR/CMD=1：1，。KND-SD100伺服驱动器电子齿轮比设置为

位置指令脉冲分频分子（PA12）/位置指令脉冲分频分母（PA13）=4×2500（编码器条纹数）/带轮比×丝杠螺距×1000

分子分母可约成整数。

对于车床，假如X轴以直径编程，以上公式分母应乘以2，即：

位置指令脉冲分频分子（PA12）/位置指令脉冲分频分母（PA13）=4×2500（编码器条纹数）/带轮比×丝杠螺距×1000×2

例：

X轴丝杠螺距为4mm,1：1传动；Z轴丝杠螺距为6mm,1：2减速传动，则X轴驱动器的电子齿轮比为

PA12/PA13=4×2500/（1×4×1000×2）=5/

4。"

Z轴驱动器的电子齿轮比为

PA12/PA13=4×2500/（6×1000×1/2）（减速传动比）=10/3

所以，对于X轴驱动器，PA/2/PA/3应设定为5/4,对于Z轴驱动器，

PA12/PA13应设定为10/

3。"

3KNDSD100的参数优化技巧

（1）根据上述设置好SD100伺服驱动器参数后，开始优化调整伺服性能，即驱动增益参数的调整。

一般SD100驱动器保持缺省的增益参数，基本可以满足用户的加工要求。在缺省增益运行电动机时，假如电动机发出异常声音，则要首先考虑电动机轴

的安装是否存在问题。经检查问题后可考虑采用共振抑制的办法，修改7号参数（转矩滤波器）和8号参数（速度检测低通滤波器）来抑制电动机产生的振动。

7、"8号参数缺省参数为100，可试着每次将

7、"8号参数分别减少10，按确认键。运行电动机，如还不正常，再减少10，直到电动机无异常声音。一般7，8号参数的调整范围为20～80之间，这样基本能达到共振抑制的效果。

（2）保持出厂参数时达不到加工效果，比如车床车出的斜面粗糙度值大，可试着再调整如下参数：

①速度比例增益PA5的调整：

确认驱动器正常启动，用数控系统手动控制电动机转动（机床移动）。确认假如电动机不振动，加大调整此参数。设定值越大，刚性越大，机床的定位精度越高，每次加大数值5，直到产生振动，将此值减小到稳定后，再将此值减10；②位置比例增益PA9：在稳定范围内，尽量设置得较大，这样机床跟踪特性好，滞后误差小。同速度比例增益的调整相似，在不产生振动的情况下应尽可能调大此值；③如以上两参数提高后还达不到加工效果，可采用调整

7、"8号参数的方法进行振动的抑制参数调整。调整后，驱动器

5、"9号参数可以再向上调一些，这样应该可以满足用户的加工要求。

4KNDSD100的故障处理技巧

一旦出现报警信号，伺服单元将禁止电动机运行，以及对用户参数的调整，直至断电后重新上电。用户可以根据显示的报警信息来判定故障的类型以及引起故障的原因。具体故障处理办法可以参考SD100用户手册。假如连报警都没有，那自然就是驱动器故障。当然，还有可能是伺服根本没有故障，而是控制信号或上位机有问题导致伺服没有动作。

除了看驱动器上的错误、报警号，查手册外，有时最直接的判定就是互换，如数控车床的X轴和Z轴互换（型号相同才可以）。或在伺服电动机功率

差距不大的情况下，修改伺服驱动器某些特征参数（如KNDSD100的“1”号型号代码参数），短时间内互换，确定故障后再换回来是可以的。

还可以通过修改数控系统参数，将某轴如X轴锁住，不让系统检测X轴，达到判定目的。但应注重：

X轴与Z轴互换，即使型号相同，机床可能因为负载不同、参数不同而产生问题。在确认检查方案动手前，一定要考虑全面，以免造成不必要的损失。

再有，因为交流伺服单元通常使用数控系统统一供电系统，三相交流220 V 的电压来自伺服变压器。

所以在操作过程中必须符合操作规范。例如：

U、V、W三相输出必须按照正确的顺序连接，否则电动机将不能正常运转，将给出报警信号，并禁止电动机运行。

此外，还可以利用报警表（表2）提示来处理故障。

5伺服电动机的其他问题处理技巧

（1）电动机窜动：

在进给时出现窜动现象，测速信号不稳定，如编码器有裂纹；接线端子接触不良，如螺钉松动等；当窜动发生在由正方向运动与反方向运动的换向瞬间时，一般是由于进给传动链的反向问隙或伺服驱动增益过大所致；

（2）电动机爬行：

大多发生在起动加速段或低速进给时，一般是由于进给传动链的润滑状态不良，伺服系统增益低及外加负载过大等因素所致。尤其要注重的是，伺服电动机和滚珠丝杠联接用的联轴器，由于连接松动或联轴器本身的缺陷，如裂纹等，造成滚珠丝杠与伺服电动机的转动不同步，从而使进给运动忽快忽慢；

（3）电动机振动：

机床高速运行时，可能产生振动，这时就会产生过流报警。机床振动问题一般属于速度问题，所以应寻找速度环问题；

（4）电动机转矩降低：

伺服电动机从额定堵转转矩到高速运转时，发现转矩会忽然降低，这时因为电动机绕组的散热损坏和机械部分发热引起的。高速时，电动机温升变大，因此，正确使用伺服电动机前一定要对电动机的负载进行验算；

（5）电动机位置误差：

当伺服轴运动超过位置允差范围时（KNDSD100出厂标准设置PA17：400，位置超差检测范围），伺服驱动器就会出现“4”号位置超差报警。主要原因有：

系统设定的允差范围小；伺服系统增益设置不当；位置检测装置有污染；进给传动链累计误差过大等；

（6）电动机不转：

数控系统到伺服驱动器除了联结脉冲方向信号外，还有使能控制信号，一般为DC 24 V继电器线圈电压。伺服电动机不转，常用诊断方法有：

检查数控系统是否有脉冲信号输出；检查使能信号是否接通；通过液晶屏观测系统输入/出状态是否满足进给轴的起动条件；对带电磁制动器的伺服电动机确认制动已经打开；驱动器有故障；伺服电动机有故障；伺服电动机和滚珠丝杠联结联轴节失效或键脱开等。

6结语

综上所述，数控机床伺服驱动器的正确使用除按用户手册正确设置参数外，还应结合使用现场和负载情况，灵活操作。实际工作中，使用者只有具备较强的参数理解能力和实践技能，才能摸索出调试驱动器和电动机的技巧，才能用好伺服驱动和伺服电动机

各种伺服调试经验参数

安川/ 富士/ 松下/ 开通 伺服单元调试经验参数 高档数控国家工程研究中心 中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司 各种伺服调试经验参数 1、富士交流伺服单元（FALDIC-W 系列） 连接富士交流伺服单元（FALDIC-W）系列伺服单元，有以下几个常用参数需要设置： ?控制模式的设定： 09号参数用于设定控制模式（速度/位置/转矩控制）。一 般情况下： 设定为“0”：位置控制模式 设定为“1”：速度控制模式 设定为“2”：转矩控制模式 使用者，根据具体情况选择控制模式。 ?脉冲指令形式的设定： 对于位置控制模式，使用者还应当设定脉冲指令的工作 方式，03号参数用于设定脉冲指令的工作方式： 设定为“0”：命令脉冲+命令符号 设定为“1”：正转脉冲+反转脉冲 设定为“2”：90°相位差2路信号 ?编码器PG分周比设定： 19号参数用来设定电机每转动一周，编码器返回的脉冲 数量，范围是16~32768，依据用户的设定值设定上位机 的参数。 ?加速时间参数的设定： 35号参数用于设定马达的加速时间，范围是0.000~9.999 秒。使用者可以通过设定此参数，来改变马达的加速时 间。 ?减速时间参数的设定： 36号参数用于设定马达的减速时间，范围是0.000~9.999 秒。使用者可以通过设定此参数，来改变马达的减速时 间。减速时间应尽量与加速时间设置相同的值。 ?自动调谐增益的设定： 07号参数用来设定伺服单元自动/半自动调整模式时的

调谐增益，连接滚珠丝杠的机械装置时，一般情况下此 参数设置的范围为10~15，（建议设置为12以上），此参 数可以抑制过冲/下冲现象。使用者可以根据实际情况设 定。 如果没有异常现象，则其余的参数采用缺省的默认设置值即可。 注意：对于模拟量连接的方式时，还应当将CONT3信号（CN1插座的4号引脚）与+24V地短接，再将驱动器的12号参数设置为15（手动正转方式FWD），模拟信号才可以正常的工作。 2、安川交流伺服单元（ΣII系列） 连接安川的ΣII系列伺服单元，有以下几个常用参数需要设置： ?正转驱动禁止的解除： 参数Pn50A.3用来设定正转驱动禁止的解除，将“.3”位 （第四位）参数由缺省的“2”改为“8”，即可解除正转驱 动禁止。 ?反转驱动禁止的解除： 参数Pn50B.0用来设定反转驱动禁止的解除，将“.0”位 （第一位）参数由缺省的“3”改为“8”，即可解除反转驱 动禁止。 ?编码器PG分周比设定： 参数Pn201用来设定电机每转动一周，编码器返回的脉冲 数量，范围是16~16384，依据用户的设定值设定上位机的 参数。 ?控制模式的设定： 参数Pn000.1用于设定控制模式（速度/位置/转矩控制）。 一般情况下： Pn000.1设定为“0”：速度控制模式 Pn000.1设定为“1”：位置控制模式 Pn000.1设定为“2”：转矩控制模式 使用者，根据具体情况选择控制模式。 ?脉冲指令形式的设定： 对于位置控制模式，使用者还应当设定脉冲指令的工作 方式，参数Pn200.0用于设定脉冲指令的工作方式： Pn200.0设定为“0”：DIR工作方式 Pn200.0设定为“1”：CW+CCW工作方式 Pn200.0设定为“2”：2向脉冲，相位差为90°方式 ?伺服单元额定工作电压的设定： 参数Pn300的值的设定表示马达额定转速时的工作电压， 一般设定为“6V”，使用者可以根据实际情况更改。

富士伺服驱动器参数设定及基本操作技巧

4.2.1 第一阶段 连接伺服放大器及伺服电机，进行试运行。配线方法参照3 章。 在伺服电机的输出轴未连接到机械系统的状态下进行试运行。 在第一阶段确认以下项目。 ＜确认＞ ?确认伺服放大器的电源配线 (L1、L2、L3) ?确认伺服电机动力线 (U、V、W)、编码器电缆线 ?确认伺服放大器、伺服电机是否正常工作 ?确认参数4 号（旋转方向切换/CCW（逆时针）方向旋转时的相位切换）■试运行顺序 (1) 请固定伺服电机，以防其横向翻倒。 将伺服电机牢固固定 不要在电机的输出轴上安装任何东西 (2) 请按3 章的配线，为伺服放大器与伺服电机配线。 ※第一阶段进行单体试运行，故不要连接到CN1 上。 (3) 请确认4-2 页的「■初次通电前的注意事项」后，再通电。 i) 请确认充电用显示灯。 ii) 请确认触摸面板显示。 ※万一报警检出时，请切断电源，确认配线后，参照9 章。

请预习说明书的第4章和第8章。 5 参数 5.1 参数构成 伺服放大器中有调整机械系统的设定、伺服的特性与精度的各种参数。 由于参数的设定值被存储在可电换写的ROM (EEPROM) 中，因此，即使切断电源也不会丢失。 作为参数一览表的 "变更" 项目的 "电源" 的参数，即使切断主电源，再接通电源时仍然有效。（请确认主电源切断时，伺服放大器的触摸面板<7 段文字显示>灯灭。） 5.1.1 利用触摸面板编集的方法 5-2

5.2 参数一览表

5.3 参数说明 以每一命令脉冲的机械系统的移动量为单位量设定参数（电子齿轮）。利用以下计算式计算。

提示：当伺服电机旋转一周时的机械系统的移动量中有π时，355/113 可以近似。 输出脉冲数和命令脉冲补偿无关。根据参数19 号的设定值，电机轴正转时，输出B 相进给90°相位差2 路信号。 ※只在位置控制时有效。 可以选择输入脉冲串端子的信号形式。 可以设定伺服放大器的输入脉冲串端子 [CA]、[*CA]、[CB]、[*CB] 的脉冲串的形式。 最大输入频率在差动输入时为1.0 [MHz]，在集电极开路输入时为200 [kHz]。 但是，请输入各种信号，以满足以下条件。 （信号CA、*CA、CB、*CB 各自条件相同） ■命令脉冲/命令符号（参数03 的设定值：0） 用命令脉冲表示旋转量，用命令符号表示旋转方向。 ?差动输入

新力川伺服驱动使用说明

感谢您使用本产品，本使用操作手册提供LCDA系列伺服驱动器的相关信息。内容包括： ●伺服驱动器和伺服电机的安装与检查 ●伺服驱动器的组成说明 ●试运行操作的步骤 ●伺服驱动器的控制功能介绍与调整方法 ●所有参数说明 ●通讯协议说明 ●检测与保养 ●异常排除 ●应用例解说 本使用操作手册适合下列使用者参考： ●伺服系统设计者 ●安装或配线人员 ●试运行调机人员 ●维护或检查人员 在使用前，请您仔细详读本手册以确保使用上的正确。此外，请将它妥善保存在安全的地点以便随时查阅。下列在您尚未读完本手册时，务必遵守事项： ●安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体或可燃性气体。 ●接线时，禁止将三相电源接至马达U、V、W的连接器，因为一旦接错 时将损坏伺服驱动器。 ●接地工程必须确实实施。 ●在通电时，请勿拆解驱动器、马达或更改配线。 ●在通电动作前，请确定紧急停机装置是否随时开启。 ●在通电动作时，请勿接触散热片，以免烫伤。 如果您在使用上仍有问题，请洽询经销商或者本公司客服中心。

安全注意事项 LCDA 系列为一开放型（Open Type ）伺服驱动器，操作时须安装于遮蔽式的控制箱内。本驱动器利用精密的回授控制与结合高速运算能力的数字信号处理器（Digital Signal Processor,DSP ）,控制IGBT 产生精确的电流输出，用来驱动三相永磁式同步交流伺服马达（PMSM ）达到精准定位。 LCDA 系列可使用于工业应用场合上，且建议安装于使用手册中的配线（电）箱环境（驱动器、线材与电机都必须安装于符合环境等级的安装环境最低要求规格）。 在按收检验、安装、配线、操作、维护与检查时，应随时注意以下安全注意事项。 标志[危险]、[警告]与[禁止]代表的含义： ? 意指可能潜藏危险，若未遵守要求可能会对人员造成严 重伤或致命 ? 意指可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成中度的 伤害，或导致产品严重损坏，甚至故障 ? 意指绝对禁止的行动，若未遵守可能会导致产品损坏， 或甚至故障而无法使用

安川伺服驱动器参数表与功能表

安川伺服驱动器参数表 安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。 安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。 Pn000 功能选择n.0010(设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。 Pn200 指令脉冲输入方式功能选择n.0101(设定值)“1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型) Pn202 电子齿轮比(分子)Pn203 电子齿轮比(分母)根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下： Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000 参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100 注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0.001 的分辨率)；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即：丝杠螺距×带轮比×1000×2。 Pn50A 功能选择n.8100(设定值) 1-使用/S-ON 信号(伺服启动信号)。4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。 Pn50B 功能选择n.6548(设定值) 1-伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。 Pn50E 功能选择n.0000(设定值)配KND 系统时,设置为“0000”，详细见安川手册 Pn50F 功能选择n.0200(设定值)3-伺服驱动器上,CN1 插头的27 和28 脚用作控制刹车用的24V 中间继电器的控制信号/BK。(注：当电机带刹车时需设置) Pn506 伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间根据具体要求设定注:设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“0”。（当电机带刹车时需设置） Pn507 伺服关时，电机在转动情况下，刹车开始参数根据具体要求设定 注：电机在转动情况下，伺服关断时，当电机低于此参数设定的转速时，电机刹车才开始动作。设定单位以“转”为单位。出厂时设为“100”。（Pn507 和Pn508 满足一个条件，刹车就开始动作） Pn508 伺服关时，电机在转动情况下，刹车延时时间根据具体要求设定 注：电机在转动情况下，伺服关断时，延时此参数设定的时间后半部，电机刹车才开始动作。设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为

伺服驱动器参数设置方法

伺服驱动器参数设置方法 在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考，然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。 1.位置比例增益：设定位置环调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。 2.位置前馈增益：设定位置环的前馈增益。设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100% 3.速度比例增益：设定速度调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。 4.速度积分时间常数：设定速度调节器的积分时间常数。设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。 5.速度反馈滤波因子：设定速度反馈低通滤波器特性。数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。 6.最大输出转矩设置：设置伺服驱动器的内部转矩限制值。设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为 ON，否则为OFF。 在位置控制方式时，输出位置定位完成信号，加减速时间常数设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间。加减速特性是线性的到达速度范围设置到达速度在非位置控制方式下，如果伺服电机速度超过本设定值，则速度到达开关信号为ON，否则为OFF。在位置控制方式下，不用此参数。与旋转方向无关。7.手动调整增益参数 调整速度比例增益KVP值。当伺服系统安装完后，必须调整参数，使系统稳定旋转。首先调整速度比例增益KVP值．调整之前必须把积分增益KVI及微分增益KVD调整至零，然后将KVP值渐渐加大；同时观察伺服电机停止时足否产生振荡，并且以手动方式调整KVP参数，观察旋转速度是否明显忽快忽慢．KVP值加大到产生以上现象时，必须将KVP 值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVP值即初步确定的参数值。如有必要，经KⅥ和KVD调整后，可再作反复修正以达到理想值。 调整积分增益KⅥ值。将积分增益KVI值渐渐加大，使积分效应渐渐产生。由前述对积分控制的介绍可看出，KVP值配合积分效应增加到临界值后将产生振荡而不稳定，如同KVP值一样，将KVI值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVI值即初步确定的参数值。

伺服驱动器8大参数设置

伺服驱动器8大参数设置 摘要：在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部 分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电 机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音 情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来 参考。然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置 精度受控即可。并给出故障排查技巧。 一、伺服驱动器的8大参数设置： （1）位置比例增益 设定位置环调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值由具 体的伺服系统型号和负载情况确定。 （2）位置前馈增益 设定位置环的前馈增益。设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不 稳定，容易产生振荡。不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100% （3）速度比例增益 设定速度调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越 大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。 （4）速度积分常数 设定速度调节器的积分时间常数。设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。 在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。 （5）速度反馈滤波因子 设定速度反馈低通滤波器特性。数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。 如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振 荡。数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以 适当减小设定值。 （6）最大输出转矩设置 设置伺服驱动器的内部转矩限制值。设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这 个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。本参数提供了位 置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小 于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为 ON，否则为 OFF。

大豪伺服参数调整简易说明V1.2

大豪伺服参数调整简易说明 参数调整前请参考阅读《大豪伺服高速机调试操作手册》，以便于熟悉操作。大豪伺服框架主要针对各个针长进行控制，因此驱动器中对应有相关参数，详见 许则升级成最新的主控程序和驱动器程序 一、确认XY通讯地址（需重新上电才能生效） 大豪伺服框架采用通信方式进行指令控制，因此务必把XY轴对应的驱动器地址设对（X向驱动器参数PA01设为0001, Y向驱动器参数PA01设为0002）。如果设置错误将会造成通信报错或者绣作花样变形走位。 二、设定电子齿轮比PA02、PA03（需重新上电才能生效）电子齿轮比设置规律为： A、框架轴套采用0.45对应移框0.1mm的机器，则电子齿轮比的设置为

电子齿轮比分子（PA02） 二级传动减速装置大轮 半径 电子齿轮比分母（PA03） . 二级传动减速装置小轮半径 B 、框架轴套采用0.36对应移框0.1mm 的机器，则电子齿轮比的设置为 电子齿轮比分子（PA02） 二级传动减速装置大轮半径 10 - 电子齿轮比分母（PA03） 二级传动减速装置小轮 半径 注：如果是采用三洋伺服参数设置的机器，则可以根据上述的AB 两条折算。 或者用大豪伺服电子齿轮比=1.25 X 三洋伺服电子齿轮比来计算。 另设置好伺服驱动器电子齿轮比后， 可以通过手动移框一段距离来反馈是否 正确。手动移框一小段距离（比如5mm ）后，将XY 位移清零，在台板上做标记， 接着移框100m m ，停止移框后在台板上做标记，用尺子测量这两个标记之间的 距离是否也是100mm 。如果测量结果是100mm ，那说明驱动器的电子齿轮比设 置是对的。 具体步骤如下： ① 设置成低速移框；按电脑操作面板上的 〔兰 键，屏幕上显示为 礎” * m “十 &TI ： 的妙 11 ”K I -GD I J -X t 1 -￥ [ -va n | -tvr 出.o i FXf -+IIQ.A ] tvl -15.0 ] iSTI TI Mb li 32 PtRCEHr ： 7 Ji ②向X 方向移框一段距离（比如5mm 后，按电脑操作面板上的1工 键，将位移清零，屏幕上 X [ +0.0 ] 显示 ，在台板上做标记 X r-1000 1 ] Y [+0.0 ) ④停止移框，在台板上做标记 g 手动高速移框; :手动低速移框 ③接着按这个方向继续移动100mm,屏幕上， X [ 4 100,0 ] 显示￥ I 1或者

A 伺服参数设置

松下A5系列伺服参数 一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定： 用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。但 二、松下驱动器的调节 松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。 方法如下： ①按MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ； ②按SET键，显示EEP －；

③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。 三、电子齿轮比的计算（针对松下A5驱动），有两种计算方式： 1、松下专有方式：* 电机每旋转一次的指令脉冲数=螺距/脉冲当量 2、通用计算方式：当参数为0时，电子齿轮比=分子/分母==编码器分辨率*脉冲当量*机械减速比/螺距（=10000**1/5=2/1） 四、惯量比的调节惯量比 该参数对机床运行的平稳性、加工效果等起到了很重要的作用，比如：机床振动、机床电机发出异常声音、加工出来的圆不圆、加工的工件粗糙、加工的工件变形等，只有设置合理的惯量比，机床才能发挥出最大的优势，才能加工出更好的工件。 惯量比的设定有两种方法： 其一、手动设定直接手动将估算的惯量比设置到【】里。如果手动设置，需要你估算该机床的惯量比，既然估算，很难达到理想的惯量比，机床就很难发挥出最大的优势。 其二、自动设定机床运动。只有适合机床的惯量比，加工出来的工件才是最好的下面我将详细介绍惯量比的自动调节： 1) 调节【】实时自动增益调整模式设定 【】X轴、Y轴设为【1】 【】Z轴设为【3】 2) 调节【】实时自动调整机械刚性选择 该参数非常重要，决定了机床的平稳性以及加工效果。一般设定值在0～31之间。X轴Y 轴Z轴可根据机床本身任意设，在机床运动时机床不振动、电机不发出嗡嗡声音的前提下，尽量增大参数的值，因为该参数决定机床的刚性，机床的刚性越大，加工出来的工件越理想，加工效果越好 3) 装载一个三轴加工文件，最好连动的，可以不放工件进行空跑，也可以放工 件。大约十分钟左右便可以停下来，此时，你去看【】，已经有了变化，此时不管数值是多少，不要去改动。因为是自动惯量比，请抛开你以前认为的数值。如果其中某一个轴为0，重新操作。 4) 重新调节【】实时自动增益调整模式设定 【】X轴、Y轴设为【0】 【】Z轴设为【0】 即将实时自动增益调整设置无效 5) 调节【】第一控制切换模式 将【】设为【0】，让第一增益值固定 6) 调节【】第1位置环增益和【】第1速度环增益 在实时自动增益时，【】第 1 位置环增益和【】第 1 速度环增益便会随着机械刚性的选择进行变化。在机床运动时机床不振动、电机不发出嗡嗡声音的前提下，尽量增大两个参数的值，这样响应越快，加工出来的工件越理想，加工效果越好。

伺服驱动器使用说明书

MMT- 直流伺服驱动器使用手册济南科亚电子科技有限公司

直流伺服驱动器使用说明书 一、概述： 该伺服驱动器采用全方位保护设计，具有高效率传动性能：控制精度高、线形度好、运行平稳、可靠、响应时间快、采用全隔离方式控制等特点，尤其在低转速运行下有较高的扭矩及良好的性能，在某些场合下和交流无刷伺服相比更能显示其优异的特性，并广泛应用于各种传动机械设备上。 二、产品特征： ◇PWM控制H桥驱动 ◇四象限工作模式 ◇全隔离方式设计 ◇线形度好、控制精度高 ◇零点漂移极小 ◇转速闭环反馈电压等级可选 ◇标准信号接口输入0--±10V ◇开关量换向功能 ◇零信号时马达锁定功能 ◇上/下限位保护功能 ◇使能控制功能 ◇上/下限速度设定 ◇输出电流设定功能 ◇具有过压、过流、过温、输出短路、马达过温、反馈异常等保护及报警功能

三、主要技术参数 ◇控制电源电压AC： 110系列：AC ：110V±10% 220系列：AC ：220V±10% ◇主电源电压AC： 110系列：AC 40----110V 220系列：AC50---- 220V ◇输出电压DC： 110系列：0—130V或其它电压可设定 220系列：0—230V或其它电压可设定◇额定输出电流：DC 5A（最大输出电流10A） DC 10A（最大输出电流15A） DC 20A（最大输出电流25A）◇控制精度：0.1% ◇输入给定信号：0—±10V ◇测速反馈电压： 7V/1000R 9.5V/1000R 13.5V/1000R 20V/1000R 可经由PC板内插片选定并可接受其它规格订制四、安装环境要求： ◇环境温度：-5oC ~ +50oC ◇环境湿度：相对湿度≤80RH。（无结露） ◇避免有腐蚀气体及可燃性气体环境下使用

交流伺服电机驱动器使用说明书.

交流伺服电机驱动器使用说明书 1．特点 ●16位CPU+32位DSP三环（位置、速度、电流）全数字化控制 ●脉冲序列、速度、转矩多种指令及其组合控制 ●转速、转矩实时动态显示 ●完善的自诊断保护功能，免维护型产品 ●交流同步全封闭伺服电机适应各种恶劣环境 ●体积小、重量轻 2．指标 ●输入电源三相200V -10%～+15% 50/60HZ ●控制方法IGBT PWM(正弦波) ●反馈增量式编码器（2500P/r） ●控制输入伺服-ON 报警清除CW、CCW驱动、静止 ●指令输入输入电压±10V ●控制电源DC12～24V 最大200mA ●保护功能OU LU OS OL OH REG OC ST CPU错误，DSP错误，系统错误 ●通讯RS232C ●频率特性200Hz或更高（Jm=Jc时） ●体积L250 ×W85 ×H205 ●重量 3.8Kg 3．原理 见米纳斯驱动器方框图(图1)和控制方框图(图2) 4．接线 4.1主回路 卸下盖板坚固螺丝；取下端子盖板。用足够线经和连接器尺寸作连接，导线应采用额定温度600C以上的铜体线，装上端子盖板，拧紧盖板螺丝。螺丝拧紧力矩大于1.2Nm M4或2.0 Nm M5时才可能损坏端子,接地线径为2.0mm2 具体见接线图3 4.2 CN SIG 连接器[ 具体见接线图4 ●驱动器和电机之间的电缆长度最大20M ●这些线至少要离开主电路接线30cm，不要让这些线与电源进线走一线槽； 或让它们捆扎在一起 ●线经0.18mm2或以上屏蔽双绞线，有足够的耐弯曲力 ●屏蔽驱动器侧的屏蔽应连接到CN.SIG 连接器的20脚，电机侧应连接到J 脚 ●若电缆长于10M，则编码器电源线+5V、0V应接双线 4.3 CN I/F 连接 ●控制器等周边设备与驱动器之间距离最大为3M ●这些线至少和主电路接线相隔30cm ,不要让这些线与电源进线走同一线槽 或和它们捆扎在一起 ●COM+和COM-之间的控制电源（V DC）由用户供给

力士乐REXROTH伺服参数设置

力士乐REXROTH伺服参数设置 文中简述了力世乐ECODRIVE03 伺服驱动系统通过并行接口进行位置块（组）操作模式（position block mode）的控制原理，并例举了与伺服驱动相关的故障及其解决方法。 数控机床控制中西门子、法那科伺服驱动系统应用较为普遍，而力世乐ECODRIVE03 伺服系统亦广泛地应用于机械制造、印刷造纸业、食品包装及集装总装等领域。拥有FWA-ECODR3-SMT-02VS-MS 等系列硬件的ECODRIVE03 伺服系统通过串行、模拟、并行接口，及对系统标准参数（S 型参数）生产参数（P 型参数）的设置，可完成扭矩控制、速度控制、位置控制、插补控制、点动、位置块（组）及步进电机等模式的操作。且系统带有测量、驱动、暂停、模拟输入/输出、数字输入/输出等多种基本功能并拥有完备的诊断功能。下面介绍力世乐伺服系统的位置块（组）操作模式的控制原理。 1 位置块（组）操作模式的控制原理 1.1 概述位置块（组）操作模式的控制原理 位置块（组）操作模式是伺服系统以设定的速度、加速度等参数驱动电机运行到已在程序中预设的目标值的位置控制。系统根据所处理的不同工艺过程（加工区域）最多可以设置64 个位置块（组）。 应用位置块（组）操作模式时，首先要对操作首要模式参数S-0-0032 进行设置，如设置为0000 0000 0011 х011 时，是通过编码器1 接口进行位置控制。其中第3 位，bit3=0时代表位移滞后控制，bit3=1 时为无滞后控制；同时要将第二操作模式1 设置为点动模式，即设置参数S-0-0033 为1100 0000 0001 1011。 系统中与之相关的参数为： P-0-4006：加工块的目标位置值 P-0-4007：加工块的速度值

a伺服参数设置

松下 A5系列伺服参数 一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定： 用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。

二、松下驱动器的调节 松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。

方法如下： ①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ； ②按 SET键，显示EEP －； ③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。 三、电子齿轮比的计算（针对松下A5驱动），有两种计算方式： 1、松下专有方式：* 电机每旋转一次的指令脉冲数=螺距/脉冲当量 2、通用计算方式：当参数为0时，电子齿轮比=分子/分母==编码器分辨率*脉冲当量*机械减速比/螺距（=10000**1/5=2/1） 四、惯量比的调节惯量比 该参数对机床运行的平稳性、加工效果等起到了很重要的作用，比如：机床振动、机床电机发出异常声音、加工出来的圆不圆、加工的工件粗糙、加工的工件变形等，只有设置合理的惯量比，机床才能发挥出最大的优势，才能加工出更好的工件。 惯量比的设定有两种方法： 其一、手动设定直接手动将估算的惯量比设置到【】里。如果手动设置，需要你估算该机床的惯量比，既然估算，很难达到理想的惯量比，机床就很难发挥出最大的优势。 其二、自动设定机床运动。只有适合机床的惯量比，加工出来的工件才是最好的

下面我将详细介绍惯量比的自动调节： 1) 调节【】实时自动增益调整模式设定 【】 X轴、Y轴设为【1】 【】 Z轴设为【3】 2) 调节【】实时自动调整机械刚性选择 该参数非常重要，决定了机床的平稳性以及加工效果。一般设定值在0～31之间。X轴Y 轴Z轴可根据机床本身任意设，在机床运动时机床不振动、电机不发出嗡嗡声音的前提下，尽量增大参数的值，因为该参数决定机床的刚性，机床的刚性越大，加工出来的工件越理想，加工效果越好 3) 装载一个三轴加工文件，最好连动的，可以不放工件进行空跑，也可以放工件。大约十 分钟左右便可以停下来，此时，你去看【】，已经有了变化，此时不管数值是多少，不要去改动。因为是自动惯量比，请抛开你以前认为的数值。如果其中某一个轴为0，重新操作。 4) 重新调节【】实时自动增益调整模式设定 【】 X轴、Y轴设为【0】 【】 Z轴设为【0】 即将实时自动增益调整设置无效 5) 调节【】第一控制切换模式

交流伺服系统主要参数与设定方法

交流伺服系统主要参数与设定方法 大部分交流伺服系统位置环均采用比例调节器,因为积分调节虽然可以减小系统的静差,但是会产生位置超调,在需要高跟随性能的系统中,可以增加位置前馈增益参数。速度环和电流环采用比例积分调节器。下面对影响数控机床性能的交流伺服主要参数及意义说明如下: 速度比例增益参数 主要是设定速度环调节器的比例增益,增益越高,刚度越大,参数数值 根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定,一般情况下,负载惯量越大,设定值越大。 速度积分频率参数(速度积分频率为速度积分时间的倒数) 主要是设定 速度环调节器的积分频率,积分频率越大,刚度越大,参数数值根据具 体的伺服驱动系统型号和负载情况确定,一般情况下,负载惯量越大, 设定值越小。 速度检测低通滤波器参数,主要是设定速度检测低通滤波器特性,数值越小,截止频率越低,电机产生的噪音越小,如果负载惯量很大,可以适

当减小设定值。数值太小,造成响应变慢,可能会引起振荡。 位置比例增益参数,主要是设定位置环调节器的比例增益,设置值越大,增益越高,刚度越大,相同频率指令脉冲条件下,位置滞后量越小,但数值太大可能会引起振荡或超调。 电流积分频率参数,主要是设定电流环调节器的积分频率,积分频率越大,积分速度越快,电流跟踪误差越小,但积分时间太大,会产生噪声或振荡,该参数仅与伺服驱动器和电机有关,与负载无关,一般情况下,电机的电磁时间常数越大,积分频率越小,在系统不产生振荡的条件下,该参数尽量设定的较大。 电流比例增益参数,主要是设定电流环调节器的比例增益,增益越高,电流跟踪误差越小,但增益太高,会产生噪声或振荡,该参数仅于伺服驱动器和电机有关,与负载无关,在系统不产生振荡的条件下,该参数尽量设定的较大。 电流或转矩指令低通滤波器截止频率参数,该参数主要是设定电流或转矩指令低通滤波器截止频率,用来限制电流或转矩指令频带,避免电流或转矩冲击和振荡,使电流、转矩响应平稳。 调节改变交流伺服参数,伺服系统的特性发生改变,比例环节参数的作

伺服驱动器重要参数的设置方法和技巧

伺服驱动器重要参数的设置方法和技巧 随着市场的发展和国内功率电子技术、微电子技术、计算机技术及控制原理等技术的进步，国内数控系统、交流伺服驱动器及伺服电动机这两年有了较大的 发展，在某些应用领域打破了国外的垄断局面。笔者因多年从事数控技术工作，使用了多套日本安川、松下、三洋等数字伺服，但最近因国产伺服性价比好，使 用了一些数控技术公司生产的交流伺服驱动及电动机，对使用中某些方面总结了一些简单实用的技巧。 1KNDSD100基本性能 1.1基本功能 SD100采用国际上先进的数字信号处理器（DSP）TM320（S240）、大规模可编程门阵列（FPGA）、日本三菱的新一代智能化功率模块（1PM），集成度高，体积小，具有超速、过流、过载、主电源过压欠压、编码器异常和位置超差等保护功能。 与步进电动机相比，交流伺服电动机无失步现象。伺服电动机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统。调速比宽1：5000，转矩恒定，1 r和2000r的扭矩基本一样，从低速到高速都具有稳定的转矩特性和很快的响应特性。采用全数字控制，控制简单灵活。用户通过参数修改可以对伺服的工作方式、运行特性作出适当的设置。目前价格仅比步进电动机高2000～3000元。 1.2参数调整 SD100为用户提供了丰富的用户参数0～59个，报警参数1～32个，监视方式（电动机转速，位置偏差等）22个。用户可以根据不同的现场情况调整参数，以达到最佳控制效果。几种常用的参数的含义是： （1）“0”号为密码参数，出厂值315，用户改变型号必须将此密码改为

385。" （2）“1”号为型号代码，对应同系列不同功率级别的驱动器和电动机。 （3）“4”号为控制方式选择，改变此参数可设置驱动器的控制方式。其中，“0”为位置控制方式；“1”为速度控制方式；“2”为试运行控制方式；“3”为JOG控制方式；“4”为编码器调零方式；“5”为开环控制方式（用户测试电压及编码器）；“6”为转矩控制方式。 （4）“5”号为速度比例增益，出厂值为 150。"此设置值越大，增益越高，刚度越高。参数设置根据具体的伺服驱动型号和负载情况设定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡情况下，应尽量设定较大些。 （5）“6”号为速度积分时间常数，出厂值为 20。"此设定值越小，积分速度越快，太小轻易产生超调，太大使响应变慢。参数设置根据具体的伺服驱动型号和负载确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。 （6）“40”、“4l”号为加减速时间常数，出厂设定为 0。"此设定值表示电动机以0～100r/min转速所需的加速时间或减速时间。加减速特性呈线性。 （7）“9”号为位置比例增益，出厂没定为 40。"此设置值越大，增益越高，刚度越高，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值根据具体的伺服驱动型号和负载情况而定。 2 KNDSD100的参数设置技巧 SD100伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定表1中的参数，其余参数，一般情况下，不用修改。电子齿轮比的设置如下：

伺服驱动参数设置

1，基本参数（伺服能够运行的前提） P1-00 设为2 表示脉冲+方向控制方式 P1-01 设为00 表示位置控制模式 P1-32 设为0 表示停止方式为立即停止 P1-37 初始值10，表示负载惯量与电机本身惯量比，在调试时自动估算。 P1-44 电子齿轮比分子 P1-45 电子齿轮比分母 2，扩展参数（伺服运行平稳必须的参数，可自动整定，也可手动设置） P2-00 位置控制比例增益（提升位置应答性，缩小位置控制误差，太大容易产生噪音）。P2-04 速度控制增益（提升速度应答性，太大容易产生噪音）。 P2-06 速度积分补偿（提升速度应答性，缩小速度控制误差，太大容易产生噪音）。 此外还需要把 P2-15至P2-17 均设为0，分别代表正反转极限，紧急停止关闭。否则的话会导致伺服驱动器报警。此外如果有刹车的话还要把 P2-18设为108 （设定第一路数字量输出为电磁抱闸信号。） 这些参数都是基于对伺服驱动器的数字输入（DI）输出（DO）功能定义表来设置。（表7 -1.表7-2）对于工程应用当中的I/O点进行端口定义。必要的时候查表进行相应的设置。 3, 共振抑制的设置 P2-23 第一组机械共振频率设定值，（开启第一组机械共振频率时，P2-24不能为零） P2-25 共振抑制低通滤波。 P2-26 外部干扰抵抗增益。 P2-47 自动共振抑制设为1 抑振后自动固定。 P2-49 速度检测滤波及微振抑制。 设置完以上的参数就开始自动增益 P2-32 设为1或2，伺服在运行过程中每半个小时估测负载惯量比至P1-37.再结合P2-3 1 的刚性及频宽设定，自动修改P2-00，P2-04，P2-06，P2-25,P2-26，P2-49等参数。当P2-33为1时，P1-37惯量比估算完成，以上相应的控制参数值固定。

交流伺服系统增益参数设定方法

交流伺服系统主要参数与设定方法大部分交流伺服系统位置环均采用比例调节器,因为积分调节虽然可以减小系统的静差,但是会产生位置超调,在需要高跟随性能的系统中,可以增加位置前馈增益参数。速度环和电流环采用比例积分调节器。下面对影响数控机床性能的交流伺服主要参数及意义说明如下: 速度比例增益参数主要是设定速度环调节器的比例增益,增益越高,刚度越大,参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定,一般情况下,负载惯量越大,设定值越大。速度积分频率参数(速度积分频率为速度积分时间的倒数) 主要是设定速度环调节器的积分频率,积分频率越大,刚度越大,参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定,一般情况下,负载惯量越大,设定值越小。速度检测低通滤波器参数,主要是设定速度检测低通滤波器特性,数值越小,截止频率越低,电机产生的噪音越小,如果负载惯量很大,可以适当减小设定值。数值太小,造成响应变慢,可能会引起振荡。位置比例增益参数,主要是设定位置环调节器的比例增益,设置值越大,增益越高,刚度越大,相同频率指令脉冲条件下,位置滞后量越小,但数值太大可能会引起振荡或超调。电流积分频率参数,主要是设定电流环调节器的积分频率,积分频率越大,积分速度越快,电流跟踪误差越小,但积分时间太大,会产生噪声或振荡,该参数仅与伺服驱动器和电机有关,与负载无关,一般情况下,电机的电磁时间常数越大,积分频率越小,在系统不产生振荡的条件下,该参数尽量设定的较大。电流比例增益参数,主要是设定电流环调节器的比例增益,增益越高,电流跟踪误差越小,但增益太高,会产生噪声或振荡,该参数仅于伺服驱动器和电机有关,与负载无关,在系统不产生振荡的条件下,该参数尽量设定的较大。电流或转矩指令低通滤波器截止频率参数,该参数主要是设定电流或转矩指令低通滤波器截止频率,用来限制电流或转矩指令频带,避免电流或转矩冲击和振荡,使电流、转矩响应平稳。调节改变交流伺服参数,伺服系统的特性发生改变,比例环节参数的作用即成比例的反映控制系统的偏差信号,当偏差一旦产生,控制器立即产生控制作用,以减少偏差;积分环节作用主要用于消除静差,提高系统的无差度;滤波器的作用主要限制反馈指令的频带,避免外部干扰冲击和震荡,控制系统响应平稳。在数控机床系统中,交流伺服较高的速度、电流增益可以带来高的伺服系统响应和刚度,因此可以减小机床的加工形状误差,提高定位速度。因此做为一般的调整规则,在整个机床允许

伺服驱动器重要参数的设置方法和技巧

伺服驱动器重要参数的设置方法和技巧随着市场的发展和国内功率电子技术、微电子技术、计算机技术及控制原理等技术的进步，国内数控系统、交流伺服驱动器及伺服电动机这两年有了较大的 发展，在某些应用领域打破了国外的垄断局面。笔者因多年从事数控技术工作，使用了多套日本安川、松下、三洋等数字伺服，但最近因国产伺服性价比好，使 用了一些数控技术公司生产的交流伺服驱动及电动机，对使用中某些方面总结了一些简单实用的技巧。 1KNDSD100基本性能 1.1基本功能 SD100采用国际上先进的数字信号处理器（DSP TM320 （S240、大规模可编程门阵列（FPGA、日本三菱的新一代智能化功率模块（1PM），集成度高，体积小，具有超速、过流、过载、主电源过压欠压、编码器异常和位置超差等保护功能。 与步进电动机相比，交流伺服电动机无失步现象。伺服电动机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统。调速比宽1：5000，转矩恒定，1 r 和2000r 的扭矩基本一样，从低速到高速都具有稳定的转矩特性和很快的响应特性。采用全数字控制，控制简单灵活。用户通过参数修改可以对伺服的工作方式、运行特性作出适当的设置。目前价格仅比步进电动机高2000?3000元。 1.2参数调整 SD100为用户提供了丰富的用户参数0?59个，报警参数1?32个，监视方式（电动机转速，位置偏差等）22个。用户可以根据不同的现场情况调整参数，以达到最佳控制效果。几种常用的参数的含义是： （1）“0号”为密码参数，出厂值315，用户改变型号必须将此密码改为

385。I! （2）“1号”为型号代码，对应同系列不同功率级别的驱动器和电动机。 （3）“4号”为控制方式选择，改变此参数可设置驱动器的控制方式。其中，“0为”位置控制方式；“1为”速度控制方式；“2为”试运行控制方式；“3为” JOG控制方式；“ 4”编码器调零方式；“ 5”开环控制方式（用户测试电压及编码器）；“6为”转矩控制方式。 （4）“5号”为速度比例增益，出厂值为 150。"此设置值越大，增益越高，刚度越高。参数设置根据具体的伺服驱动型号和负载情况设定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡情况下，应尽量设定较大些。 （5）“ 6号”为速度积分时间常数，出厂值为 20。"此设定值越小，积分速度越快，太小轻易产生超调，太大使响应变慢。参数设置根据具体的伺服驱动型号和负载确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。 （6）“40’“4号为加减速时间常数，出厂设定为 0。"此设定值表示电动机以0?100r/min转速所需的加速时间或减速时间。 加减速特性呈线性。 （7）“9号为位置比例增益，出厂没定为 40。"此设置值越大，增益越高，刚度越高，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值根据具体的伺服驱动型号和负载情况而定。 2 KNDSD100的参数设置技巧 SD100伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定表1中的参数，其 余参数，一般情况下，不用修改。电子齿轮比的设置如下： 配KND-SD1O0司服驱动器，应将KND系统的电子齿轮比设置为CMR/CMD=1: 1,。KND-SD1O0司服驱动器电子齿轮比设置为

伺服驱动器怎么设置_伺服驱动器参数设置步骤(KNDSD100详解)

伺服驱动器怎么设置_伺服驱动器参数设置步骤（KNDSD100详解）伺服驱动器参数设置步骤在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考，然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。 1、位置比例增益：设定位置环调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。 2、位置前馈增益：设定位置环的前馈增益。设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100% 3、速度比例增益：设定速度调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。 4、速度积分时间常数：设定速度调节器的积分时间常数。设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。 5、速度反馈滤波因子：设定速度反馈低通滤波器特性。数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。