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基于生产工艺流程的AGV系统研究

随着科学技术在工业方面的大规模应用,自动化、现代化、智能化生产已经成为工厂的新常态。为了适应现代化生产,生产物流领域也不断涌现出新的自动化设备和技术,物料搬运设备中尤为引人注目的要数自动搬运小车(AGV)。

现代工业生产工艺,一般都是流水线形式,工艺复杂,生产环节众多,要求物料在环节之间的高效衔接,这就需要物料搬运系统具有较高的生产柔性化;流水线对物料的需求量大,且物料的运输环节多,这就要求配合生产的物料搬运系统高效快捷。论文内容包含三部分。

第一部分是背景概述和AGV系统介绍,研究了现代工业生产中的AGV系统,对系统每个部分进行了深入剖析。第二部分是AGV系统路径规划问题和小车调度问题的理论研究,首先对单AGV的路径规划问题进行了研究,建立了单AGV路径问题数学模型,对有无时间窗进行了分类研究,创新性地使用了机会约束规划和概率模型,确定了使用启发式方法求解;其次使用二阶段动态路径规划和动态最短路径的方法研究了多AGV的路径规划问题;最后建立了多AGV协调调度模型,并使用改进的粒子群算法给出了求解方法。

第三部分是第二部分理论研究的实际应用,给出了 DFD公司AGV系统的调度和路径规划方案。本文对于AGV系统的研究基于生产的工艺流程,从整个生产链条出发,对整个AGV系统进行硬件选择、车辆调度和路径的规划。

这样设计的系统才能适应生产的环境,才能在各个环节的衔接时游刃有余,整个AGV系统里的自动导引小车和各项设备才能有条不紊的运转。本研究会着重研究如何根据生产环节选择AGV的硬件设备、建立模型进行车辆的调度和路径规划,并运用实例进行验证,为生产企业设计AGV系统提供参考。

AGV控制技术报告(完整版).

自动导引车（AGV）系统技术工作报告

1. 国内外发展情况先进制造技术、工厂物流自动化是目前国内外极受重视的新技术应用领域。柔性加工、柔性装配、仓储物流自动化是其中的重要组成部分。自动导引车（Automated Guided Vehicle ）则是其中不可缺少的重要设备和系统技术。在世界范围内，随着市场需求的增长，近几年有了很大发展。AGV技术的发展，进一步促成了先进的柔性生产线、自动化物流系统的实现。国外发达国家中日本、德国、美国、瑞典、意大利AGV产品种类齐全，技术先进，处于领先地位。沈阳新松机器人自动化股份有限公司多年来，从基础技术研究开始，已开发出具有自主知识产权的AGV及其系统技术，获得多项专利。在先进的加工制造生产线上使用柔性加工系统(FMS)技术, 在装配( 例如汽车及其部件) 生产线上使用柔性装配系统(FAS)技术, 在仓库存取输送线上使用自动化柔性物流系统技术, 可以增加制造生产线和物流系统的柔性, 提高生产效率, 适应生产多品种产品的市场需求, 提高企业的组织和设备重组能力和对市场作出敏捷反应的能力。目前，由于国内汽车行业的快速发展，其对配套生产厂家的产品质量及产量要求不断提高，特别是装配制造业。基于这种情况对柔性装配系统的需求正在不断提高。 2

为了保证AGV24小时内连续运行和使用的可靠性，采用大电流快速充电的方法为AGV自动补充能量。AGV的充电过程是在控制台的监控下自动进行的。周边输送系统周边输送系统主要是AGV的自动上下货位置，这些设备在与AGV进行交接货物时，在系统监控下实现动作的互锁和协调。 AGV控制台控制台是AGV系统的调度管理中心，负责与监控计算机交换信息，生成 AGV的运行任务，解决多AGV之间的避碰问题。同时将AGV系统的状态反馈给中心控制管理系统。通讯系统通讯系统由AGV控制台和各AGV之间组成无线局域网（此通讯系统频率 2.4GHz不需向无委会申报，覆盖范围不大于500米）。AGV与控制台之间采用无线局域网进行信息交换。通过多个无线接入点的组合，覆盖AGV 运行的区域，使AGV在跨越不同的区域时实现自动漫游，实现无缝连接。 4

agv小车控制系统——MAX

MAXAGV控制系统 MAX是AGV小车的控制系统，根据事先设定好的路径，通过埋线导航或激光导航，小车无需人工控制就可进行移载运输，广泛应用在很多工业领域中。在自动化物料运输领域AGV扮演非常关键的角色，自动装载卸载并运输。今天的AGV的功能已经不像过去只是充当出租车的角色了。来自SoftDesign的技术和软件整合了自动起重机、输送带、穿梭运输车、托盘堆垛机、仓库管理系统等而成为一个子系统或一个完整的一站式系统。MAX确保用户的物品在正确的时间以最高效的方式运到正确的地点，使得AGV系统的利用率达到98%~100%。 MAX在Windows环境中运行，使用微软技术，容易配置，当未来生产环境发生变化时很容易扩展和调整，是一个拥有最先进技术的可靠的管理系统。它的用户界面配有很好的显示屏，功能合理，容易操作。 1 MAX系统的优越性 1.1 可配置性任何AGV系统的一个重要特点是系统配置的能力，来与客户的生产环境集成。当生产环境发生变化时，AGV系统必须能够相应变化来满足生产需求。在MAX里，所有的系统配置都是通过MAX编辑器在3D可视的情况下完成的。运输、仓储、追踪、缓冲、任务交换、动态路径选择、站点选择、充电控制、任务的优先安排、避免死锁的发生，所有这一切功能都显示在实时的3D可视图里。这就使得用户可以配置系统的所有部分，从取货点、存储点的位置及运作情况到单台AGV的名字等。在MAX编辑器上用户可以看到系统的布局和系统里的所有组成部分。可以使用滚动、扩大等功能看到系统里最小的细节。系统里的所有物体，比如导航路径、充电站或者AGV都可以编辑。当点击一个物体时，这个物体就显示在MAX编辑器方格里，这样用户就可以对系统里的任何物体根据需要进行编辑了。MAX编辑器是一个功能强大但易于使用的配置工具。

AGV小车设计及应用

AGV小车设计及应用 1. AGV 小车的发展背景在现代化工业的发展中，提倡高效，快速，可靠，提倡将人从简单的工作中解放出来。机器人逐渐替代了人出现在各个工作岗位上。机器人具有可编程、可协调作业和基于传感器控制等特点，自动导向小车（Automated Guided Vehicle 简称AGV便是移动机器人的一种，是现代化工业物流系统中的重要设备，主要为储运各类物料，为系统柔性化、集成化、高效运行提供了重要保证。 AGVb车构成系统图 AGVJ、车有三个关键系统，运行系统、导引系统、控制系统，其它还包括有路线系统及安全保护系统等。本文着重介绍AGV小车的三个关键系统。小车运行系统 AGVJ、车运行系统是由车轮、减速器、制动器、电机及速度控制器等部分组成。AGV小车常设计成三种运动方式：只能向前；能向前与向后；能纵向、横向、斜向及回转全方位运动。本次研究的AGV小车是能够前进、后退及回转全方位运动。AGV、车能够进行回转运动需要有转向装置。转向装置的结构也有三种： 1）前轮转向后轮驱动三轮车型。车的转向和驱动分别由两个不同的电动机带动，车体的前部为转向车轮，车体后部为驱动电机驱动的两个轮。其结构简单、成本低，但定位精度较低。前轮转向后轮驱动三轮车型

2）差速转向式四轮车型。车体的中部有两个驱动轮，由两个电机分别驱动。前后部各有一个转向轮（自由轮）。通过控制中部两个轮的速度比可实现车体的转向，并实现前后双向行驶和转向。这种方式结构简单，定位精度较高。差速转向式四轮车型 3）全轮转向式四轮车型。车体的前后部各有两个驱动和转向一体化车轮，每个车轮分别由各自的电动机驱动，可实现沿纵向、横向、斜向和回转方向任意路线行走，控制较复杂。全轮转向式四轮车型从成本及系统应用考虑，本文着重介绍差速转向式四轮车型。两驱动车轮由两伺服驱动器控制，伺服驱动器通过改变两车轮的速度大小、方向，实现AGW、车的前进、后退、加减速及转向动作。 AGVJ、车通过伺服控制，很容易实现前进、后退及加减速，但如何通过改变两驱动轮的速度差，实现AGV小车的转向及纠偏下面，我们首先了解一下差速转向式四轮车的运动模型。 AGV」、车运动状态及偏差示意图图中虚线表示的车体为初始位姿，实线表示的车体是在和初始时差为△ t时的位姿。AGV车子的左轮运行速度为V r、右轮为V, AGV vr 小车沿着A点作圆弧运动，转弯半径为d。可以得： R V l V r d 2 V l V r AGV、车运动偏移弧度为容易得： V l Vr — --t ② 2

agv控制技术报告完整版

自动导引车（A G V）系统技术工作报告 1.国内外发展情况先进制造技术、工厂物流自动化是目前国内外极受重视的新技术应用领域。柔性加工、柔性装配、仓储物流自动化是其中的重要组成部分。自动导引车（Automated Guided Vehicle）则是其中不可缺少的重要设备和系统技术。在世界范围内，随着市场需求的增长，近几年有了很大发展。AGV技术的发展，进一步促成了先进的柔性生产线、自动化物流系统的实现。国外发达国家中日本、德国、美国、瑞典、意大利AGV产品种类齐全，技术先进，处于领先地位。沈阳新松机器人自动化股份有限公司多年来，从基础

技术研究开始，已开发出具有自主知识产权的AGV及其系统技术，获得多项专利。在先进的加工制造生产线上使用柔性加工系统(FMS)技术,在装配(例如汽车及其部件)生产线上使用柔性装配系统(FAS)技术,在仓库存取输送线上使用自动化柔性物流系统技术, 可以增加制造生产线和物流系统的柔性, 提高生产效率, 适应生产多品种产品的市场需求, 提高企业的组织和设备重组能力和对市场作出敏捷反应的能力。目前，由于国内汽车行业的快速发展，其对配套生产厂家的产品质量及产量要求不断提高，特别是装配制造业。基于这种情况对柔性装配系统的需求正在不断提高。 2.技术原理 2．1 AGVS系统构成 AGV 法为AGV自动补充能量。AGV的充电过程是在控制台的监控下自动进行的。 ●周边输送系统周边输送系统主要是AGV的自动上下货位置，这些设备在与AGV进行交接货物时，在系统监控下实现动作的互锁和协调。

●AGV控制台控制台是AGV系统的调度管理中心，负责与监控计算机交换信息，生成AGV的运行任务，解决多AGV之间的避碰问题。同时将AGV系统的状态反馈给中心控制管理系统。 ●通讯系统通讯系统由AGV控制台和各AGV之间组成无线局域网（此通讯系统频率不需向无委会申报，覆盖范围不大于500米）。AGV与控制台之间采用无线局域网进行信息交换。通过多个无线接入点的组合，覆盖AGV运行的区域，使AGV在跨越不同的区域时实现自动漫游，实现无缝连接。

AGV小车系统在汽车行业中的应用

AGV小车系统在汽车行业中的应用自动导引车(Automated Guided Vehicle)通常称AGV,自动导引车系统(Automated Guided Vehicle System)通常称AGVS。AGV是一种无人驾驶搬运车,它可以按照监控系统下达的指令,根据预先设计的程序,依照车载传感器确定的位置信息,沿着规定的行驶路线和停靠位置自动行驶。AGVS由中央监控系统,AGV,通信系统,地面导引系统,装载、卸载站及其移载装置,充电站等组成。自动导引车系统广泛应用在仓库,工厂, 码头,机场中的自动化仓储系统, 柔性加工,柔性装配系统,以实现物流的自动化。本文将阐述汽车工业中的各个类型的AGVS 的主要技术指标和性能特点。近年来，国内主要汽车制造厂商在汽车及总成的装试领域都加大了技术投入和技术创新力度，在汽车装试的生产组织、信息管理和物流技术等方面取得了不小的进步。如今汽车制造技术的总趋势是：柔性化、灵捷化、智能化、信息化，围绕这一技术发展趋势，国内各主要汽车制造厂商在汽车装试技术中应用了各种类型的AGV技术。 AGV是现代物流系统中的关键设备之一，以AGV小车电池为动力，进行非接触式导引，并可根据实际需要配备不同的移载机构，以完成相应的操作任务。如今，越来越多的汽车制造厂将AGV技术运用到他们的装配线和物流作业中。为此，国内出现了适合于汽车装配生产线及发动机装配生产线磁带导引AGV系统，用于汽车总装和发动机、变速箱装配，从而取代传统的地链或输送机模式。AGV系统还能够满足装配线混流作业和今后汽车个性产品规模定制生产方式的需求。 AGV系统作为汽车、发动机装配生产线的子系统，上位控制计算机可配以相应的通信模块与生产线控制系统进行通信连接。一般AGV控制系统划分为上位控制和AGV单机控制两大部分，各控制层界面清晰、控制功能明确、结构清楚。

AGV小车设计及应用.doc

技术交流报告书 AGV小车设计及应用 1. AGV小车的发展背景在现代化工业的发展中，提倡高效，快速，可靠，提倡将人从简单的工作中解放出来。机器人逐渐替代了人出现在各个工作岗位上。机器人具有可编程、可协调作业和基于传感器控制等特点，自动导向小车（Automated Guided Vehicle 简称AGV）便是移动机器人的一种，是现代化工业物流系统中的重要设备，主要为储运各类物料，为系统柔性化、集成化、高效运行提供了重要保证。 AGV小车构成系统图 AGV小车有三个关键系统，运行系统、导引系统、控制系统，其它还包括有路线系统及安全保护系统等。本文着重介绍AGV小车的三个关键系统。

2.AGV小车运行系统 AGV小车运行系统是由车轮、减速器、制动器、电机及速度控制器等部分组成。AGV小车常设计成三种运动方式：只能向前；能向前与向后；能纵向、横向、斜向及回转全方位运动。本次研究的AGV 小车是能够前进、后退及回转全方位运动。AGV小车能够进行回转运动需要有转向装置。转向装置的结构也有三种： 1)前轮转向后轮驱动三轮车型。车的转向和驱动分别由两个不同的电动机带动，车体的前部为转向车轮，车体后部为驱动电机驱动的两个轮。其结构简单、成本低，但定位精度较低。前轮转向后轮驱动三轮车型 2)差速转向式四轮车型。车体的中部有两个驱动轮，由两个电机分别驱动。前后部各有一个转向轮(自由轮)。通过控制中部两个轮的速度比可实现车体的转向，并实现前后双向行驶和转向。这种方式结构简单，定位精度较高。

差速转向式四轮车型 3)全轮转向式四轮车型。车体的前后部各有两个驱动和转向一体化车轮，每个车轮分别由各自的电动机驱动，可实现沿纵向、横向、斜向和回转方向任意路线行走，控制较复杂。全轮转向式四轮车型从成本及系统应用考虑，本文着重介绍差速转向式四轮车型。两驱动车轮由两伺服驱动器控制，伺服驱动器通过改变两车轮的速度大小、方向，实现AGV小车的前进、后退、加减速及转向动作。 AGV小车通过伺服控制，很容易实现前进、后退及加减速，但如何通过改变两驱动轮的速度差，实现AGV小车的转向及纠偏？下面，我们首先了解一下差速转向式四轮车的运动模型。

[自动化制造系统]AGV小车原理结构

2015-2016学年第一学期《自动化制造系统》期末大作业题目: AGV小车结构原理院系：机电工程学院专业：机械制造设计及其自动化授课教师：XX老师姓名：XXX 班级：121 学号：201210824117 完成时间：2016.01.05

摘要 AGV小车(Automated Guided Vehicle，简称AGV).指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。通常多台AGV与控制计算机（控制台），导航设备，充电设备以及周边附属设备组成AGV系统，其主要工作原理表现为在控制计算机的监控及任务调度下，AGV可以准确的按照规定的路径行走，到达任务指定位置后，完成一系列的作业任务，控制计算机可根据AGV自身电量决定是否到充电区进行自动充电。关键词 AGV小车结构原理自动导引正文背负式AGV搬运小车是针对自动化生产线和自动化物流而开发的系列产品，根据现在工业生产物料工业紧张的需求而研发的温柔搬运智能小车，专为工业物料搬运而生的搬运设备，轻松运载车间物料，把货物装载在背负式AGV小车上，可实现货物的轻松搬运，多台AGV无人搬运车配合使用时可组成装配线，代替流水线，形成柔性生产系统。利用磁条导引的作用，AGV小车通过识别地标选择目的地，AGV小车可以根据设定的站点随意放置物料。在车体上置放料架或周转箱进行往复运动，通过磁条导引识别地标，进行选择性站点停靠。此车亦可做单向AGV使用，最小转弯半径300mm,非常适用于空间不足且搬运频繁的场地使用。小车采用两后轮独立驱动差速转向，两前轮为万向轮的四轮结构形式。步进电机经减速器后通过驱动轮提供驱动力，当两轮运动速度不同时就可以实现差速转向。 AGV自动导引车由车体系统、动力系统、驱动装置、转向装置、精确停车装置、车载控制系统、行走系统、安全与辅助系统、运动控制器、通信装置、移载系统、和导航系统等组成。AGV由组成。 1、车载控制系统车载控制系统是AGV的核心部分，一般由计算机控制系统、导航系统、通讯系统、操作面板及电机驱动器构成.计算机控制系统可采用PLC、单片机及工控机等。导航系统根据导航方式不同可分为电磁导航、磁条导航、激光导航和惯性导航等不同形式.通过导航系统能使AGV确定其自身位置，并能沿正确的路径行走。通讯系统是AGV和控制台之间交换信息和命令的桥梁，由于无线电通讯具有不受障碍物阻挡的特点，一般在控制台和AGV之间采用无线电通讯，而在AGV 和移载设备之间为了定位精确采用光通讯.操作面板的功能主要是在AGV调试时输入指令，并显示有关信息，通过RS232接口和计算机相连接。AGV上的能源为蓄电池，所以AGV的动作执行元件一般采用直流电动机、步进电动机和直流伺服电机等。 2、车体系统它包括底盘、车架、壳体和控制器、蓄电池安装架等，是AGV的躯体，具有

AGV小车设计方案及应用

欢迎阅读AGV小车设计及应用 1.AGV小车的发展背景在现代化工业的发展中，提倡高效，快速，可靠，提倡将人从简单的工作中解放出来。机器人逐渐替代了人出现在各个工作岗位上。机器人具有可编程、可协调作业和基于传感器控制等特点，自动导向小车（AutomatedGuidedVehicle简称AGV）便是移动机器人的一种，是现代化工业物流系统中的重要设备，主要为储运各类物料，为系统柔性化、集成化、高效运行提供了重要保证。 AGV小车构成系统图 AGV小车有三个关键系统，运行系统、导引系统、控制系统，其它还包括有路线系统及安全保护系统等。本文着重介绍AGV小车的三个关键系统。 2.AGV小车运行系统 AGV小车运行系统是由车轮、减速器、制动器、电机及速度控制器等部分组成。AGV小车常设计成三种运动方式：只能向前；能向前与向后；能纵向、横向、斜向及回转全方位运动。本次研究的AGV小车是能够前进、后退及回转全方位运动。AGV小车能够进行回转运动需要有转向装置。转向装置的结构也有三种： 1)前轮转向后轮驱动三轮车型。车的转向和驱动分别由两个不同的电动机带动，车体的前部为转向车轮，车体后部为驱动电机驱动的两个轮。其结构简单、成本低，但定位精度较低。前轮转向后轮驱动三轮车型

2)差速转向式四轮车型。车体的中部有两个驱动轮，由两个电机分别驱动。前后部各有一个转向轮(自由轮)。通过控制中部两个轮的速度比可实现车体的转向，并实现前后双向行驶和转向。这种方式结构简单，定位精度较高。差速转向式四轮车型 3)全轮转向式四轮车型。车体的前后部各有两个驱动和转向一体化车轮，每个车轮分别由各自的电动机驱动，可实现沿纵向、横向、斜向和回转方向任意路线行走，控制较复杂。全轮转向式四轮车型从成本及系统应用考虑，本文着重介绍差速转向式四轮车型。两驱动车轮由两伺服驱动器控制，伺服驱动器通过改变两车轮的速度大小、方向，实现AGV小车的前进、后退、加减速及转向动作。 AGV小车通过伺服控制，很容易实现前进、后退及加减速，但如何通过改变两驱动轮的速度差，实现AGV小车的转向及纠偏？下面，我们首先了解一下差速转向式四轮车的运动模型。

AGV小车论文

课程名称：机电一体化系统设计题目：AGV小车学院：机械工程学院专业：机械设计制造及其自动化姓名：秦继波学号：1108030388 班级：机制112 任课教师：唐正强 2014年11月4日

目录摘要 (3) 一、概述 (3) 二、AGV的结构组成 (9) 三、导引原理 (11) 四、AGV的主要技术参数 (14) 五、自动导引小车的应用现状 (15) 参考文献 (17)

AGV小车摘要：随着工厂自动化、计算机集成制造系统技术的逐步发展以及柔性制造系统、自动化立体仓库的广泛应用，AGV(Automatic Guided Vehicle)即自动导引车作为联系和调节离散型物流系统以使其作业连续化的必要的自动化搬运装卸手段，其应用范围和技术水平得到了迅猛的发展。 AGV是以微控制器为控制核心、蓄电池为动力、装有非接触导引装置的无人驾驶自动导引运载车，其自动作业的基本功能是导向行驶、认址停准和移交载荷。作为当代物流处理自动化的有效手段和柔性制造系统的关键设备，AGV已经得到了越来越广泛的应用，对AGV的研究也具有十分重要的理论意义和现实意义。一、概述 1、 AGV小车的背景和意义 21世纪制造业将进入一个新阶段，敏捷制造将成为企业的主导模式。能否抓住市场机遇开发出新产品将是企业赢得竞争的主要手段。要减小生产成本对生产批量的依赖，就要发展敏捷制造装备。繁重制造装各的可编程、可重组和快速响应能力使得在进行小批量生产时，可实现接近中、大批量生产的效率。由于机器人具有自主规划、可编程、可协调作业和基于传感器控制等特点，它将成为可重组的敏捷制造生产装备及系统的重要组成部分，为传统制造企业向敏捷制造企业跨越发展提供重要的技术支持。自动导向小车((Automated Guided Vehicle简称AGV)是移动机器人的一种，是现代制造企业物流系统中

AGV小车资料整理

AGV 1.ＡＧＶ的基本概念根据美国物流协会定义，AGV（Automated Guided Vehicle）是指装备有电磁或光学导引装置，能够按照规定的导引路线行驶，具有小车运行和停车装置、安全保护装置以及具有各种移载功能的运输小车。我国国家标准《物流术语》中，对AGV的定义为： AGV：装有自动导引装置，能够沿规定的路径行驶，在车体上具有编程和停车选择装置、安全保护装置以及各种物料移载功能的搬运车辆。 AGVS：多台AGV小车在控制系统的统一指挥下，组成一个柔性化的自动搬运系统，称为自动导引车系统，简称AGVS。 2.AGV的发展情况世界上第一台AGV是由美国Barrett电子公司于20世纪50年代初开发成功的，它是一种牵引式小车系统，可十分方便地与其他物流系统自动连接，极大地提高了装卸搬运的自动化程度。1954年英国最早研制了电磁感应导向的AGVS，由于它的显著特点，迅速得到了应用和推广。1960年欧洲就安装了各种形式、不同水平的AGVS 220套，使用了AGV 1300多台。1976年，我国起重机械研究所研制出第一台AGV，建成第一套AGVS滚珠加工演示系统，随后又研制出单向运行载重500公斤的AGV，双向运行载重500kg、1000kg、2000kg的AGV，开发研制了几套较简单的AGV应用系统。1999年3月27日，由昆明船舶设备集团有限公司研制生产的激光导引无人车系统在红河卷烟厂投入试运行，这是在我国投入使用的首套激光导引无人搬运车系统。 3.AGVS的特点 3.1 机电一体化 3.2 自动化 3.3 柔性化 3.4 准时化 AGVS常常是自动化仓储系统的重要组成部分。 4.AGV的类型按照导引原理的不同，分为固定路径导引和自由路径导引两大类型。 1）固定路径导引：在事先规划好的运行路线上设置导向的信息媒介，如导线、光带等，通过AGV上的导向探测器检测到导向信息（如频率、磁场强度、光强度等），对信息实时

(完整版)自动导引小车(AGV)系统的设计

目录摘要………………………………………………………………………………ABSTRACT………………………………………………………………………… 目录………………………………………………………………………………第1章绪论………………………………………………………………………第2章 AGV的总体设计……………………………………………………………第3章 AGV机械结构和驱动转向系统的设计……………………………………第4章控制系统与行走策略…………………………………………………

摘要：随着工厂自动化、计算机集成制造系统技术的逐步发展以及柔性制造系统、自动化立体仓库的广泛应用，AGV(Automatic Guided Vehicle)即自动导引车作为联系和调节离散型物流系统以使其作业连续化的必要的自动化搬运装卸手段，其应用范围和技术水平得到了迅猛的发展。 AGV是以微控制器为控制核心、蓄电池为动力、装有非接触导引装置的无人驾驶自动导引运载车，其自动作业的基本功能是导向行驶、认址停准和移交载荷。作为当代物流处理自动化的有效手段和柔性制造系统的关键设备，AGV已经得到了越来越广泛的应用，对AGV的研究也具有十分重要的理论意义和现实意义。本文介绍了AGV在国内外的发展现状和应用情况，在此基础上，结合毕业设计的课题要求，设计了红外导引AGV小车。其研究内容主要包括以下几个方面: 1.论述了AGV系统的组成、路径导引方式及原理，结合课题要求，选择“红外导引”作为该系统的导引方式。 2.介绍了AGV车体机械结构的设计，并根据小车的驱动方式和工作要求，对底盘、电机、蓄电池等进行了设计和选型。 3.根据AGV系统的控制和工艺要求，确定了控制系统的总体框架结构。硬件方面，选择合适的传感器、单片机以及电机驱动器，对传感检测电路和关键词:红外导引；AGV；单片机；驱动控制电路；行走策略；控制策略。 THE DESIGN OG AGV SYSTEM ABSTRACT

AGV小车控制系统—CASUN

AGV小车控制系统—CASUN 1、CASUN 是AGV小车的控制系统 CASUN 是AGV小车的控制系统，根据事先设定好的路径，通过埋线导航或激光导航，小车无需人工控制就可进行移载运输，在自动化物料运输领域AGV扮演非常关键的角色，自动装载卸载并运输,AGV小车广泛应用在很多工业领域中。 AGV小车控制系统类似于机器人控制器，用以对AGV小车进行监控。控制器计算机通过通信系统从地面站接受指令并报告自己的状态。通常控制器可完成以下工作:手动控制、安全装置启动、蓄电池状态、转向极限、制动器解脱、行走灯光、驱动和转向电机控制和充电接触器等。某些AGV小车具有编程能力，允许小车离开导引路径，驶向某个示教地点，完成任务后循原道返回到导引路径上来。 AGV小车的控制指令一般是由地面控制器(车外)发出，AGV小车的状态也通过通信系统送回地面控制器。通信系统有两种:连续方式和分散方式。连续通信系统允许AGV小车在任何时候和相对地面控制器的任何位置使用射频方法或使用在导引路径内的通信电缆收发信息。如采用无线电、红外激光的通信方法。分散式系统只是在预定的地点(通信点)如AGV停泊站等，在特定的AGV与地面控制器之间提供通信。一般来说，这种通信是通过感应或光学的方法来实现的。分散通信的一个明显缺点是:如果AGV小车在两通信点之间发生故障，AGV将无法与地面控制站取得联系。目前大多数AGV系统都是采用分散式通信方式，因为其价格较便宜。 AGV小车的安全系统既要实现对AGV的保护，又要实现对人，或对其它地面设备的保护。其安全保护方法可归纳为两类:接触式和非接触式两种保护系统。对自由路径(无固定导引路径)型的AGV，还要进行车体方位的计算，它由车体方位计算子系统来完成。AGV小车的方位，即在总体坐标系中的位置与方向，与车体左右轮的运动有一确定的关系，由此可计算出AGV小车的方位。该子系统的功能是根据采样信息，通过积分运算，实时计算出车体方位[x(t)，y(t)和θ(t) ]。根据需要，将计算的方位信息通过串行通信传送给车上控制器，然后再通过无线电通信传送给地面监控系统，以实现对AGV无人搬运车的监控。地面监控系统也可通过这一通信信路，对车体方位计算子系统进行操作，如初始化、重置车体方位以消除累积误差等。完成车体方位计算的基本输入数据是车轮前进或后退的距离，即通过对驱动车轮的电动机转动角度的周期性采样来获取。

AGV小车说明书

河北科技大学学生个性化教育实训报告题目：学生姓名：指导教师：日期：

河北科技大学机械工程学院《自导引小车AGV系统分析与设计》任务书专业机械设计制造及其自动化指导教师班级学生姓名学号一、内容简介自导引小车是本设计以AGV为例，设计自导引小车，并通过实训装置进行调试练习。二、任务要求：（1）自导引小车载重20Kg，要求实现前进、转弯和自动循迹功能；（2）具有红外避障功能；（3）小车行进速度可调；（4）控制系统采用STC89C52，采用单片机C51语言编程；（5）要求控制系统有仿真和调试。三、任务内容：（1）实训设计说明书1份；（2）机械结构三维模型图（电子版），二维设计装配图1张及主要零件图；（3）控制系统原理图1张；（4）程序框图及程序清单；（5）演示视频。四、时间安排（17周-20周） 2015.12.21-2015.12.27 ：认识自导引小车，根据要求设计机械结构，进行强度的计算与校核，三维建模，绘制机械结构装配图、主要零件图； 2015.12.28-2016.1.1 ：熟悉控制元件、控制流程，绘制自导引小车控制系统原理图； 2015.1.2-2015.1.6 ：编写控制程序； 2015.1.7-2016.1.15 ：仿真、调试程序；编写设计说明书。

目录第一章绪论 (1) 1.1AGV自动导引小车简介 (1) 1.2AGV自动导引小车的分类 (2) 1.3AGV系统组成 (3) 第二章机械部分设计 (4) 2.1设计任务 (4) 2.2确定机械传动方案 (5) 2.3直流伺服电动机的选择 (5) 2.4联轴器的设计 (8) 2.5蜗杆传动设计 (8) 2.6前轮轴的设计 (11) 2.7蜗杆轴上的轴承选型计算 (13) 第三章控制系统的设计 (15) 3.1单片机的选择 (15) 3.2电机驱动芯片的选择 (17) 3.3循迹模块的选择 (19)

AGV技术及其在生产中的应用

AGV技术及其在生产中的应用 1.1AGV的概念 AGV是自动导引运输车（Automated Guided Vehicle）的英文缩写，通常也称为AGV小车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人（WMR――Wheeled Mobile Robot）的范畴。AGV一般以电池为动力，目前也有用非接触能量传输系统－－CPS（Contactless Power System）为动力的。AGV装有非接触导航（导引）装置，可实现无人驾驶的运输作业。它的主要功能表现为能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能。 AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。传统的仓库和工厂中货物的搬运总是耗费大量人力、效率底下、频繁出错。仓库中的选货就更是问题了、货物存储的地方、不同货物有不同大小，不同的重量等等，对机器和人都是一种挑战。使用自动导引车辆电动车控制器(AGV)可以轻松完美的解决这一难题——不仅降低人力成本、提高效率，还可以使工作环境更加安全。 1.2 AGV的发展状况 20世纪50年代初，美国发明制造出世界上第一台自动导引车。 20世纪60年代至70年代，AGV小车受到美国工人阶级的抵制，AGV的发展在美国遭遇阻碍。于此相反，AGV小车在欧洲的到了飞速发展，1973年，AGV小车在瑞典沃尔沃汽车生产线上的到使用并与电脑形成智能化控制装备作业，进一步加快了AGV的发展。1965年，日本推出了他们自己的第一款AGV小车。之后，日本大力发展AGV，为AGV的发展做出非常非常大的贡献。至1994年，日本共生产6,485辆AGV。上世纪由于我国国情：经济发展较落后，制造业水平低，AGV小车在我国的发展时间短，技术较为落后。改革开放后随着经济的飞速发展，AGV小车也迎来了春天，北京物资处理研究所、清华大学、华中科技大学、上海交通大学、国防科技大学、沈阳研究所都进行了AGV小车的研究。 1976北京起重运输机械研究所是为了