s7-200控制伺服电机总结

S7-200PLC具有脉冲输出功能，在运动控制系统中，伺服电机和步进电机是很重要的精确定

位装置，而控制伺服电机和步进电机需要使用脉冲输出。S7-200系列PLC可以输出

20--100KHz的脉冲。使用PTO和PWM指令可以输出普通脉冲和脉宽调制输出。通过smb66-75，

smb166-175来控制Q0.0的输出，通过smb76-85，smb176-185来控制Q0.1的脉冲输出。

控制伺服电机

伺服电机是运动控制中一个很重要的器件，通过它可以进行精确的位置控制。它一般带有编

码器，通过高速计数功能，中断功能和脉冲输出功能，构成一个闭环系统，来进行精确的位

置控制。

PLC的脉冲输出

由于PLC在进行高速输出时需要使用晶体管输出。当将高速输出点作为普通输出而带电感性

负载时，例如电磁阀，继电器线圈等，一定要注意，在负载端加保护，例如并联二极管等。

以保护输出点。

心得二：步进电机的控制方法

我带队参加《2008年全国职业院校技能大赛自动线的安装与调试》项目，我院选手和其他院校的三位选手组成了天津代表队，我院选手所在队获得了《2008年全国职业院校技能大赛自动线的安装与调试》项目二等奖，为天津市代表队争得了荣誉，也为我院争得了荣誉。以下是我这个作为教练参加大赛的心得二：步进电机的控制方法

《2008年全国职业院校技能大赛自动线的安装与调试》项目的主要内容包括如气动控制技术、机械技术（机械传动、机械连接等）、传感器应用技术、PLC控制和组网、步进电机位置控制和变频器技术等。但其中最为重要的就是PLC方面的知识，而PLC中最重要就是组网和步进电机的位置控制。

一、 S7-200 PLC 的脉冲输出功能

1、概述

S7-200 有两个置PTO/PWM 发生器，用以建立高速脉冲串（PTO）或脉宽调节（PWM）信号波形。

当组态一个输出为PTO 操作时，生成一个50%占空比脉冲串用于步进电机或伺服电

机的速度和位置的开环控制。置PTO 功能提供了脉冲串输出，脉冲周期和数量可由用户控制。但应用程序必须通过PLC内置I/O 提供方向和限位控制。

为了简化用户应用程序中位控功能的使用，STEP7--Micro/WIN 提供的位控向导可以帮助您在几分钟内全部完成PWM，PTO 或位控模块的组态。向导可以生成位置指令，用户可以用这些指令在其应用程序中为速度和位

置提供动态控制。

2、开环位控用于步进电机或伺服电机的基本信息

借助位控向导组态PTO 输出时，需要用户提供一些基本信息，逐项介绍如下：

⑴最大速度（MAX_SPEED）和启动/停止速度（SS_SPEED）

图1是这2 个概念的示意图。

MAX_SPEED 是允许的操作速度的最大值，它应在电机力矩能力的范围。驱动负载所需的力矩由摩擦力、惯性以及加速/减速时间决定。

图1 最大速度和启动/停止速度示意

SS_SPEED：该数值应满足电机在低速时驱动负载的能力，如果SS_SPEED 的数值过低，电机和负载在运动的开始和结束时可能会摇摆或颤动。如果SS_SPEED 的数值过高，电机会在启动时丢失脉冲，并且负载在试图停止时会使电机超速。通常，SS_SPEED 值是MAX_SPEED 值的5%至15%。

⑵加速和减速时间

加速时间ACCEL_TIME：电机从 SS_SPEED速度加速到MAX_SPEED速度所需的时间。减速时间DECEL_TIME：电机从MAX_SPEED速度减速到SS_SPEED速度所需要的时间。

图2 加速和减速时间

加速时间和减速时间的缺省设置都是1000 毫秒。通常，电机可在小于1000 毫秒的时间工作。参见图2。

这2 个值设定时要以毫秒为单位。

注意：电机的加速和失速时间要过测试来确定。开始时，您应输入一个较大的值。逐渐减少这个时间值直至电机开始失速，从而优化您应用中的这些设置。

⑶移动包络

一个包络是一个预先定义的移动描述，它包括一个或多个速度，影响着从起点到终点的移动。一个包络由多段组成，每段包含一个达到目标速度的加速/减速过程和以目标速度匀速运行的一串固定数量的脉冲。位控向导提供移动包络定义界面，在这里，您可以为您的应用程序定义每一个移动包络。PTO 支持最大100 个包络。

定义一个包络，包括如下几点：①选择操作模式；②为包络的各步定义指标。③为包络定义一个符号名。

⑴选择包络的操作模式：PTO 支持相对位置和单一速度的续转动，如图3所示，相对位置模式指的是运动的终点位置是从起点侧开始计算的脉冲数量。单速续转动则不需要提供终点位置，PTO 一直持续输出脉冲，直至有其他命令发出，例如到达原点要求停发脉冲。

图3 一个包络的操作模式

⑵包络中的步

一个步是工件运动的一个固定距离，包括加速和减速时间的距离。PTO 每一包络最大允许29 个步。

每一步包括目标速度和结束位置或脉冲数目等几个指标。图4 所示为一步、两步、三步和四步包络。注意一步包络只有一个常速段，两步包络有两个常速段，依次类推。步的数目与包络中常速段的数目一致。

图4 包络的步数示意

7.2.5 使用位控向导编程

STEP7 V4.0 软件的位控向导能自动处理PTO 脉冲的单段管线和多段管线、脉宽调

制、SM 位置配置和创建包络表。

本节将给出一个在YL-335A 上实现的简单工作任务例子，阐述使用位控向导编程的方法和步骤。表1 是YL-335A 上实现步进电机运行所需的运动包络。

表1 步进电机运行的运动包络

1、使用位控向导编程的步骤如下：

1）为S7--200 PLC选择选项组态置PTO/PWM操作。

在STEP7 V4.0软件命令菜单中选择工具→位置控制向导并选择配置S7-200PLC内

置PTO/PWM操作，如图5所示。

图5 位控向导启动界面2）单击“下一步”选择“QO.0”，再单击“下一步”选择“线性脉冲输出 PTO）”。

图5 选择PTO或PWM界面

3）单击“下一步”后，在对应的编辑框中输入MAX_SPEED 和SS_SPEED 速度值。输入最高电机速度“90000”，把电机启动/停止速度设定为“600”。这时，如果单击MIN_SPEED值对应的灰色框，可以发现，MIN_SPEED值改为600，注意：MIN_SPEED值由计算得出。用户不能在此域中输入其他数值。

图6

4）单击“下一步”填写电机加速时间“1500”和电机减速时间“200”

图7 设定加速和减速时间5）接下来一步是配置运动包络界面，见图8。

图8 配置运动包络界面

该界面要求设定操作模式、1个步的目标速度、结束位置等步的指标，以及定义这一包络的符号名。（从第0个包络第0步开始）

在操作模式选项中选择相对位置控制，填写包络“0”中数据目标速度“60000”，结束位置“85600”，点击“绘制包络”，如图9所示，注意，这个包络只有1步。包络的符号名按默认定义。这样，第0个包络的设置，即从供料站→加工站的运动包络设置就完成了。现在可以设置下一个包络。

点击“新包络”，按上述方法将下表中上3个位置数据输入包络中去。

表中最后一行低速回零，是单速连续运行模式，选择这种操作模式后，在所出现的界面中（见图10），写入目标速度“20000”。界面中还有一个包络停止操作选项，是当停止信号输入时再向运动方向按设定的脉冲数走完停止，在本

系统不使用。

6）运动包络编写完成单击“确认”，向导会要求为运动包络指定V存储区地址（建

议地址为VB75～VB300），默认这一建议，单击“下一步”出现图11，单击“完成”。

图11 生成项目组件提示

2、项目组件

运动包络组态完成后，向导会为所选的配置生成三个项目组件（子程序），分别是：PTOx_RUN子程序（运行包络），PTOx_CTRL子程序（控制）和PTOx_MAN子程序（手动模式）子程序。一个由向导产生的子程序就可以在程序中调用如图12所示。

图12 三个项目组件

它们的功能分述如下：

⑴PTOx_RUN子程序（运行包络）：命令 PLC 执行存储于配置／包络表的特定包络中的运动操作。运行这一子程序

的梯形图如图13所示。

图13 运行PTOx_RUN子程序

EN位：启用此子程序的使能位。在“完成”位发出子程序执行已经完成的信号前，请确定EN位保持开启。

START参数：包络的执行的启动信号。对于在START参数已开启且PTO当前不活动时的每次扫描，此子程序会激活PTO。为了确保仅发送一个命令，请使用上升缘以脉冲方式开启START参数。

Profile（包络）参数：包含为此运动包络指定的编号或符号名。

Abort（终止）参数命令，开启时位控模块停止当前包络并减速至电机停止。

Done（完成）参数：当模块完成本子程序时，此参数 ON。

Error（错误）参数：包含本子程序的结果。

C_Profile参数：包含位控模块当前执行的包络。

C_Step参数：包含目前正在执行的包络步骤。

⑵ PTOx_CTRL子程序：（控制）启用和初始化与步进电机或伺服电机合用的PTO输出。请在用户程序中只使用一次，并且请确定在每次扫描时得到执行。即始终使用SM0.0作为EN的输入，如图14所示。

图14 运行PTOx_CTRL子程序

I_STOP（立即停止）输入：开关量输入。当此输入为低时，PTO功能会正常工作。当此输入变为高时，PTO立即终止脉冲的发出。

D_STOP（减速停止）输入：开关量输入。当此输入为低时，PTO功能会正常工作。当此输入变为高时，PTO会产生将电机减速至停止的脉冲串。“完成”输出：开关量输出。当“完成”位被设置为高时，它表明上一个指令也已执行。

Error（错误）参数：包含本子程序的结果。当“完成”位为高时，错误字节会报告无错误或有错误代码的正常完成。如果PTO向导的HSC计数器功能已启用，C_Pos参数包含用脉冲数目表示的模块；否则此数值始终为零。

⑶ PTOx_MAN子程序（手动模式）：将PTO输出置于手动模式。这允许电机启动、停止和按不同的速度运行。当PTOx_MAN 子程序已启用时，任何其他PTO子程序都无法执行。运行这一子程序的梯形图如图15所示。

图158 运行PTOx_MAN子程序

RUN（运行/停止）参数：命令PTO加速至指定速度（Speed（速度）参数）。您可以在电机运行中更改Speed参数的数值。停用RUN参数命令PTO减速至电机停止。当RUN已启用时，Speed参数确定着速度。速度是一个用每秒脉冲数计算的DINT（双整数）值。您可以在电机运行中更改此参数。

Error（错误）参数包含本子程序的结果。

如果PTO向导的HSC计数器功能已启用，C_Pos参数包含用脉冲数目表示的模块；否则此数值始终为零。

建筑施工单位工作总结

建筑施工单位工作总结 建筑施工单位工作总结【一】 20xx年就要尾声，新的一年展望在即。xx项目从20xx年4月中旬正式施工到现在，其中制管车间门架式钢结构总面积 9820㎡，预留仓库门架式钢结构总面积 3840㎡，主体分别于20xx年6月初，20xx 年10月中旬全线投入使用，这成绩与公司的正确领导及项目部全体员工的辛苦劳动是分不开的，也是我们设计部、物资部、工程部等公司上下团结协作的结果。在工程的整体建设过程中，也深刻认识到团队合作的重要性，一些自身的不足，团队的融洽度等等都是影响工程顺利进行的关键因素。为此，现将工程工作总结如下： 一、工期进度方面 工程在建前期，在公司上下一致的努力下，整体运作良好，工程从安全，质量，进度等各方面呈现良好趋势，但是原材料的加工好坏是一项重要环节，为此在材料进场过程中，对其材料的审核验收关系到工程安全、进度等重大环节。(材料常出现的问题：1，材料与原图纸不符。参照图纸逐一检验，确保材料的无误性;其次原材料在加工生产过程中公司加大力度对其进行监督以确保材料的正确生产为之后的不必要麻烦做好保证。2，原材料进场相应资料不完善。建议在配发材料过程中，组织相应资料人员准备相应资料随车配发。3，做好图纸

会审，原图设计的常理见识可能有时会与现场安装生产相冲突，造成后期现场变更，误工误时)鉴于以上，我希望能在工地开工之前，集公司相应领导，设计部，物资部，工程部(建议施工队在条件允许的情况下同会)等相应负责人召开一个“工前会议”，针对图纸、合同、原材料采集、材料配发统筹，设计技术，现场管理问题做一个全方位的分析、统筹、商榷，划分相应职责，团结团队力量。 在基础施工中，天气等不可抗拒因素，是影响整体工程顺利完工的最大的绊脚石，为此现场管理者要根据现场实际情况，甲方，天气等因素做好相应调整，合理安排施工进度、编制切实有效的进度赶超制度措施。在此，我也深刻认识到自身的不足，面对阴雨天气不能合理组织安排工人做好后期工程进度的准备工作，相应的在条件允许的情况下就造成了工期的相应顺延，工程进度加紧时，相应的突击赶超工期也是我自身管理经验的不足，不能合理有效的调配工人全面落实，所以在以后的工作中有很多地方需要学习以待长进。 二、工程施工安全方面 现场施工要能够真正意识到安全生产是企业和个人铸就中太精品的前提和保障。能够认识做到“以人为本，安全第一”的社会态度，能够做到安全设施的投入、安全教育、预防为主的重要性和必要性。在工程开工前期，做好工人安全教育工作，签订相应的劳务合同，安全交底，时刻牢记安全意识，xx预留仓库项目中途施工过程中

台达位置与扭矩模式伺服电机文档

一．扭矩模式 1.说明：此扭矩模式是用于外部控制器控制输入给伺服器的电 压来实现电机扭矩大小的输出。 2.接线：将控制器控制的能输出可变电压的引脚直接连接到 CN1的18引脚，将控制器的GND与伺服器CN1的19脚连接 3.参数设定： P2-15，P2-16，P2-17都设定为0，消除初始状态下AL013 的预警状态。 P1-01：03，将电机设定为转矩模式 P1-02：01，速度限制，电机在没有负载的情况下会转很快 P1-07：500，设置电机加减速的时间，减少通电与断电的时 对于轴与外设的冲击 P1-09=设定电机最高转速 P2-12：00，将TCM0设定为0 P2-13：00，将TCM1设定为0 P2-12与P2-13的作用是将扭矩的命令设定为外部电压来控 制。详情见数据手册144页设定速度，当不设定此项时，电 机只有力矩，没有转速 P1-41：200，表示输入5V模拟电压，达到100%额定转矩 P2-10：01，启动电机 当此时电机不转时，重启伺服器即可。（建议重启） 要关闭电机则将P2-10设定为00,并保存，然后将开关关闭

并重启即可完成电机的关闭。 二．位置模式 1.说明：当前位置模式是通过外部控制器输出的PWM来控制伺 服电机的位置以及速度，其中PWM频率控制电机速度，PWM 的个数与P1-44与P1-45的结合控制电机的具体位置。使用 的脉冲输入为开集极NPN设备输入，电源为内部24v电源。 2.接线： 上图中的白线是控制器的脉冲输出线，用于输出PWM，蓝色线是控制 板的GND的连接线，用于控制器与伺服器的共地作用。 上图是伺服器CN1的接线，其中褐色线是CN1的41引脚， 其中的PWM信号是控制器的PWM输出的引脚串接一个电阻通 过一个NPN三极管之后连接到CN1的引脚。其中控制器的 pwm输出引脚连接NPN三极管的基极，三极管的发射极连接 CN1 的14脚（COM-），集电极连接到41引脚。35引脚与17 引脚需要短接，CN1的COM-也就是14引脚必须要与控制器 的GND连接，否则电机将不会转动。在位置模式下将伺服电 机的GND（19脚）与控制器的GND单独连接，电机将不会转 动。其他的线的连接方式见数据手册67页C3-1 3.设定： P2-15，P2-16，P2-17都设定为0，消除初始状态下AL013 的预警状态。 P1-00：02，表示脉冲+方向控制方式

交流伺服电动机的原理及三种转速控制方式

交流伺服电动机的原理及三种转速控制方式 交流伺服电机的定子装有三相对称的绕组，而转子是永久磁极。当定子的绕组中通过三相电源后，定子与转子之间必然产生一个旋转场。这个旋转磁场的转速称为同步转速。电机的转速也就是磁场的转速。由于转子有磁极，所以在极低频率下也能旋转运行。所以它比异步电机的调速范围更宽。而与直流伺服电机相比，它没有机械换向器，特别是它没有了碳刷，完全排除了换向时产生火花对机槭造成的磨损，另外交流伺服电机自带一个编码器。可以随时将电机运行的情况“报告”给驱动器，驱动器又根据得到的11报告"更精确的控制电机的运行。 由此可见交流伺服电机优点确实很多。可是技术含量也高了，价格也高了。最重要是对交流伺服电机的调试技术提高了。也就是电机虽好，如果调试不好一样是问题多多。伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与H标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。 伺服电动机（或称执行电动机）是自动控制系统和计算装置中广泛应用的一种执行元件。其作用为把接受的电信号转换为电动机转轴的角位移或角速度，按电流种类的不同，伺服电动机可分为直流和交流两大类。下面简单介绍交流伺服电动机有以下三种转速控制方式： (1)幅值控制控制电流与励磁电流的相位差保持90°不变，改变控制电压的大小。 (2)相位控制控制电压与励磁电压的大小，保持额定值不变，改变控制电压的相位。 (3)幅值一相位控制同时改变控制电压幅值和相位.交流伺服电动机转轴的转向随控制电压相位的反相而改变。

工程单位工作总结(标准版)

工程单位工作总结(标准版) Work summary is to summarize, analyze and research the work in a certain period of time, affirm the achievements, find out the problems, and draw lessons from experience. ( 工作总结) 部门：_______________________ 姓名：_______________________ 日期：_______________________ 本文档文字可以自由修改

工程单位工作总结(标准版) 说明：本文适用于工作总结，工作总结是对一定时期内的工作加以总结，分析和研究，肯定成绩，找出问题，得出经验教训，明确下一步工作的方向，少走弯路，少犯错误，提高工作效益。下载后可直接打印使用。 进入公司已经有18个月的时间，在公司领导的关心及支持下，个人在2011年度取得了不小的进步。本人在工作过程中，较好地完成了2011年度工作目标，现将2011年度个人工作情况作如下总结： 一、年度工作情况 本人于2010年5月底进入公司，通过两个月的试用期后，公司领导将我安排到新成立的部门--行政部，负责公司行政工作，包括资质管理工作、人事管理工作、公章管理工作、制度和档案管理工作以及公司日常事务。 感谢领导能委以重任，把公司及个人的资质管理工作交付于我;从办理营业执照年审和收费许可证年审到办理股权变更事宜，从办理造价师网络继续教育学习事宜到造价师注册证变更和

续期，从2010年办理招标代理资质到2011年办理造价咨询资质过程中，我学到了很多关于工程咨询企业资质办理的流程及其原委，在公司领导的细心引导和严格把关中，我一步一个脚印的走出了工作岗位的模子，加上自己所付出的努力，我的工作成绩不断得到提高，从而得到更多前进的动力。 这里填写您的企业名字 Fill In Your Business Name Here

机械工程师必知的三种直线模组+伺服电机的控制方式已应用

机械工程师必知的三种直线模组+伺服电机的控制方式 直线模组+伺服电机速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制，位置控制是通过发脉冲来控制。详细具体的想采用什么样的控制方式要按照客户的实际需求和功能来选型。那么直线模组配伺服电机的三种控制方式是什么呢？ 列举：您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，那么就是用转矩模式。 如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用速度或位置模式相对来说比较实用。 如果控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。 就伺服驱动器的响应速度来看：转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。 对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。如果控制器本身的运算速度很慢（比如，或低端运动控制器），就用位置方式控制。如果控制器运算

速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率；如果有更好的控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么做。 一般说驱动器控制的好坏，有个比较直观的比较方式，叫响应带宽。当转矩控制或速度控制时，通过脉冲发生器给它一个方波信号，使电机不断的正转、反转，不断的调高频率，示波器上显示的是个扫频信号，当包络线的顶点到达最高值的70.7%时，表示已经失步，此时频率的高低，就能说明控制的好坏了，一般电流环能做到1000HZ 以上，而速度环只能做到几十赫兹。 1、转矩控制 转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm：如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即

工程部门工作总结3篇

工程部门工作总结3篇 一、施工质量检查总结 1、XX年2月17日到公司开完会已后按照公司要求进行检查了深圳万科千林山居项目、广州从化夏湾拿项目、检查各项目的技术文件、施工方案、施工质量、施工安全、整个施工生产体系，检查中存在的质量问题、安全隐患、生产要点已全面做出了整改措施和技术控制方法，并将检查存在的各分项工程技术资料上报了公司。 2、根据检查存在的问题我已经做了的整改技术交底，并将技术交底下发到各位工长手中，并切要求各项目主要管理人员按照技术交底资料实施控制工程质量，在实施过程中因管理体系不建全领导没有高度重视工程质量，层层落实不到位，所以执行中没有原格按照技术规范资料落实，没有落实的原因分析； a、根据目前各项目在建工程存在的质量、和安全问题进一步作出分析，工程质量是企业的生命，一个企业应于质量第一、安全第一为目标。首先公司领导对工程质量就没有得到高度的重视，公司对各项目没有制定明确的质量管理目标、安全管理目标、没有明确可行的质量、安全控制措施，更没有统一的控制目标，因此、导致每个分项工程在施工过程中就没有得到有效的控制。

b、各项目对质量管理存在最大的缺陷就是没有做好有针对性的作业技术交底控制书，高层管理人员对各分项工程的质量管理目标不明确，安全管理也不明确，更不用说有什么指导控制性的有效技术文件，波动性和随意性都比较大，根据检查结果可以反映出前期的实施过程，分项工程施工中基本是根据各位工长的随意性去指挥操作，无论技术高低，没有按照有关规范要求做出的有效控制文件。 c、做好技术交底是有效控制工程质量的条件之一，为此，每一分项工程开始实施前均要进行交底，作业技术的交底、施工方案的具体细化，明确更具体的技术实施方案，是工序施工的具体指导文件，做好技术交底首先项目经理就应该高度重视，并切要明确交底的内容包括施工方法，质量要求和验收标准，施工过程中需注意的问题，可能出现的意外问题及应急措施。关键部位，或技术难度大，施工复杂的分项工程，没有做好技术交底的分项工程，不得进入正式实施。 二、生产与质量管理概述 1、建设工程是一个生产的单件性，流动性、波动较大，它不像一般工业产品那样的生产线那么规范，有固定的生产流水线，有规范化的生产工艺和完善的检测技术、有成套的生产设备和稳定的生产环境，所以工程质量容易产生波动而且波动还比较大，同时影响工程质量的因素还比较多，其中任一因素发生变动，都会使工程质量产生波动。如材料规格

工程建设单位工作总结范文

工程建设单位工作总结范文 进入公司已经有18个月的时间，在公司领导的关心及支持下，个人在20xx年度取得了不小的进步。本人在工作过程中，较好地完成了20xx年度工作目标，现将20xx年度个人工作情况作如下总结： 一、年度工作情况 本人于20xx年5月底进入公司，通过两个月的试用期后，公司领导将我安排到新成立的部门--行政部，负责公司行政工作，包括资质管理工作、人事管理工作、公章管理工作、制度和档案管理工作以及公司日常事务。 感谢领导能委以重任，把公司及个人的资质管理工作交付 于我;从办理营业执照年审和收费许可证年审到办理股权变 更事宜，从办理造价师网络继续教育学习事宜到造价师注册 证变更和续期，从20xx年办理招标代理资质到20xx年办理造价咨询资质过程中，我学到了很多关于工程咨询企业资质 办理的流程及其原委，在公司领导的细心引导和严格把关中，我一步一个脚印的走出了工作岗位的模子，加上自己所付出 的努力，我的工作成绩不断得到提高，从而得到更多前进的 动力。 二、存在的不足与改进

20xx年即将结束，回想自己在公司18个月来的工作，虽然工作量比较大，但闪光点并不多，许多工作还有不尽如意之处，总结起来主要有以下几点： 1、事务巨细而繁琐，人手难以调动。 刚到公司时，与同事之间不是很熟悉，还没有建立起感情基础;另外，虽然部门有三个人，一个出纳，一个司机，一个行政人员，但因工种各不相同，工作内容也各不相干，忙起来需要人手的时候，出纳和司机根本帮不上忙，许多工作都难以开展，常常有事倍功半的效果，领导同事不满意不说，自己还一肚子委屈。我相信领导是看在眼里，急在心里，而我又何尝不是? 后来因工作使然，与其他部门同事渐渐熟悉起来，忙的时候，我便请其他部门的同事一起帮忙，并且得到了他们的理解与支持，工作也得以越来越顺利地完成。 2、未能充分了解岗位性质，缺乏计划性。 初期，由于不能充分了解到工作岗位的性质，也没有人手手相传，只能自己在工作中经历和摸索，以致缺乏计划性，工作目标不够明确，主次矛盾不清晰。18个月来，各种事务的办理流程我都经历过一遍了，到现在为止，公司行政部所需要处理的事务我已经能较好的掌握并完成。 3、专业化程度不够 在工作中，越来越觉得自己的专业化程度不够，专业知识

台达位置与扭矩模式伺服电机文档

台达ASD-B2伺服ECMA-C20401GS电机控制文档 一．扭矩模式 1.说明：此扭矩模式是用于外部控制器控制输入给伺服器的电 压来实现电机扭矩大小的输出。 2.接线：将控制器控制的能输出可变电压的引脚直接连接到 CN1的18引脚，将控制器的GND与伺服器CN1的19脚连 接 3.参数设定： P2-15，P2-16，P2-17都设定为0，消除初始状态下AL013 的预警状态。 P1-01：03，将电机设定为转矩模式 P1-02：01，速度限制，电机在没有负载的情况下会转很快 P1-07：500，设置电机加减速的时间，减少通电与断电的时 对于轴与外设的冲击 P1-09=设定电机最高转速 P2-12：00，将TCM0设定为0 P2-13：00，将TCM1设定为0 P2-12与P2-13的作用是将扭矩的命令设定为外部电压来控 制。详情见数据手册144页6.4.1 P2-14:14,设定速度，当不设定此项时，电机只有力矩，没有 转速 P1-41：200，表示输入5V模拟电压，达到100%额定转矩

P2-10：01，启动电机 当此时电机不转时，重启伺服器即可。（建议重启） 要关闭电机则将P2-10设定为00,并保存，然后将开关关闭 并重启即可完成电机的关闭。 二．位置模式 1.说明：当前位置模式是通过外部控制器输出的PWM来控制 伺服电机的位置以及速度，其中PWM频率控制电机速度， PWM的个数与P1-44与P1-45的结合控制电机的具体位置。 使用的脉冲输入为开集极NPN设备输入，电源为内部24v 电源。 2.接线：

上图中的白线是控制器的脉冲输出线，用于输出PWM，蓝色线是控制板的GND的连接线，用于控制器与伺服器的共地作用。 上图是伺服器CN1的接线，其中褐色线是CN1的41引脚， 其中的PWM信号是控制器的PWM输出的引脚串接一个 1.5K电阻通过一个NPN三极管之后连接到CN1的引脚。其

施工单位个人年度工作总结

施工单位个人年度工作总结 【篇一】 时间过得真快，不知不觉中已经已经工作了几个年头了，回首过去几年工作，平下心来，总结自己工作成绩和收获，找出工作中的不足和失误，以在今后的工 作中再接再厉或汲取教训总结经验，下面是我的工作总结： 一、协助做好信息收集工作 在实际工作中资料的搜集和管理是一项非常琐碎的工作，尤其是在施工单位 提供资料不及时、不完整的情况下，催促施工单位完善施工资料并上报监理部是 每一个监理人员应尽的职责。 为了更全面的编写会议纪要，在出席监理例会的情况下，都认真做好会议记录。会议纪要是会议内容的精辟阐述和高度概括，高于会议纪录，这中间涉及至 口头用语向专业术语的转化问题和必须全面的概括，因此认真做好记录更好的查 漏补缺，更有利于会议纪要的精辟阐述和全面高度概括。 监理月报的大部分数据来源于施工当月各方面实际情况，其中包括：工程进 度过程中各种工、料、机动态情况；工程质量方面检验批质量验收及分部工程验 收情况；安全文明方面当月施工安全存在问题及对存在的问题采取的措施和预控等。在做月报之前，我都会认真的总结当月各种实际情况，反馈给资料员，只有 这样监理月报才能更准确无误的反映工程实际情况。 二、对工程施工建设的质量控制 做好充足的事前控制工作。认真熟悉工程图纸，了解设计意图，明了施工过 程的主要工艺流程、工程特点，以在各种验收过程中做到未雨绸缪，能够及时的 发现并纠正工程中存在的问题，尤其是工程的总体概念，要多方对照建施图和结 构图才能全面的把握施工状态，才能少出或不出纰漏，才能真正的做好事前控制 工作。 在事中控制中所做的工作。针对所有进场材料、半成品等，我除了做好对照 标准和设计要求核查由施工方提交的相关报验资料进行核查外，还做好对材料进 场时进行必需的其外观质量目测检查，对有在外观质量上不符合要求杜绝用入工 程中。 针对在工程关键部位的施工时，做到提前到达旁站位置，检查施工准备工作，并旁站施工全过程，及时、完全真实地作好书面的旁站记录；对一般施工的各道

伺服电机的三种控制方式

选购要点：伺服电机的三种控制方式 伺服电机速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的，位置控制是通过发脉冲来控制的。具体采用什么控制方式要根据客户的要求以及满足何种运动功能来选择。接下来，松文机电为大家带来伺服电机的三种控制方式。 如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。 如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。 就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。 对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率（比如大部分中高端运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。 一般说驱动器控制的好不好，每个厂家的都说自己做的最好，但是现在有个比较直观的比较方式，叫响应带宽。当转矩控制或者速度控制时，通过脉冲发生器给他一个方波信号，使电机不断的正转、反转，不断的调高频率，示波器上显示的是个扫频信号，当包络线的顶点到达最高值的70.7%时，表示已经失步，此时的频率的高低，就能显示出谁的产品牛了，一般的电流环能作到1000Hz以上，而速度环只能作到几十赫兹。 换一种比较专业的说法： 1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm：如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。 应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。 2、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。

工程单位个人工作总结范文

工程单位个人工作总结范文 工程单位个人工作总结1 夏末秋来，时间过得真快，不知不觉20xx年上半年已悄然结束，回顾半年来的工作，思绪万千，只有正确认识自己的过去，才可以准确的策划未来，盘点自己20xx年过去的几个月，忙碌而充实、疲惫却喜悦。可以说是长了见识，有了经验，认识了不足，摸清了头绪。回顾这半年来的工作，我在公司领导及各位同事的支持与帮助下，严格要求自己，按照公司的要求，较好地完成了自己的本职工作。通过半年来的工作与学习，工作模式上有了新的突破，工作方式有了较大的改变，现将半年来的工作情况的总结如下： 今年年初，xx年、xx年由我单位承建以市政中心为甲方的工程已基本结束，包括建设单位、监。单位、设计单位需要出具的工程竣工资料、工程验收资料也已经基本完成，加上我单位出具的施工资料，由甲方指派，全部由施工单位进行汇总，编制。这些工程经领导指派全部由我负责，施工中产生的工程资料由我进行编制，汇总，汇总后形成的工程档案文件分别上报东城区质量监督中心，进行竣工验收并出具监督站竣工验收报告书；上报东城区行业管理委员会，进行建造师解锁；上报东城区建设委员会进行合同终止备案；上报北京市城市档案馆进行工程资料移交。 从20xx年开始，由我单位承建的市政中心的工程共计

九个，由于甲方在工程立项时，全部在北京市建委进行了备案，在市建委进行备案的工程必须将工程竣工资料上报到北京市城市档案馆，其中每个工程需要上报东城区质量监督站的文件共计17项，上报东城区行业管理委员会的文件共计16项，上报东城区建设委员会的文件共计13项，上报北京市城市档案馆的文件共计250项，工程资料的繁多，种类的复杂，起初，是我难以想象的，工作几年来，我从来没有做过编制工程档案资料的工作，对于各种报审的资料，应该说是一窍不通，正是抱着摸着石头过河的态度，多和各个接收单位进行沟通，反复修改。 更有很多文件，都是我从来没有听说过的，按照各方的要求，一个文件一个文件进行编制，有的不知道格式，就通过网络，上百度去查。就这样，做完了，拿去进行报验、进行审查，不合格，回来继续修改，然后再审查，直到合格，工程资料的编制，是需要细心的，档案馆的要求十分严格，文件上的单位盖章，迷糊一点，都要求重新加盖，内容审查，就更不用说！小到标点符号，大到图纸上的标注，市档案馆专门负责接收资料的沈莹，业务相当熟练，通过我这半年来和她打交道，我工程资料里的小小疏忽，她基本上都能看到，应该说，通过编制工程资料，让我也变得更加细心了。经过不断努力，反复修改，终于在6月5日这天，把全部的资料都进行了移交！ 资料进行移交快结束的时候，后鼓楼苑道路改造工程也开工了，此后，由我进行现场管理的工程又相继开工了15

施工单位个人总结

2015年度工作总结 2015年度，本人在公司领导的大力支持下，在公司各科室、项 目部全体员工的大力支持下，完成了的施工 任务。经过一年的努力，使自己在企业管理和工程项目管理方面 取得了一些成绩和管理经验，其中主要业绩如下： 一、2015年度工作总结 （一）优化组织施工方案，提高科学管理水平。在施工管理中，始终把科学管理，优化方案放在工程管理的首位，经常不断地 在研究和探讨适合工程管理，且可操作性强的施工方案，来不断满 足工程需要和业主需求。在每次施工方案的制定中，我都是不断根 据工程的特点、难点，进行多次论证，并运用科学的态度，加大组 织方案的科技含量。不断延伸方案中的科学管理渠道。 （二）严格质量管理，争创名牌工程“质量第一”是企业永 恒的主题，更是自己追求的目标。我在多年施工中，能自始至终把 质量放在首位，坚持了用质量来赢得企业信誉，来满足业主需求， 为房建工程多创精品。我所坚持的措施有： 1、落实质保措施，提高监控到位。我坚持在项目上严细质保 职能，分工明确。坚持做好各项质量文字交底和质量交接记录。确 保每项质量施工都有文字交底。以便更好地指导生产人员按标准、 按要求去操作。项目上的专职质量员，我主动给其一定的相应权力，让其主动牵好质量创优质，使他们进一步做好了质量监控预案，并 协助整体基础上搞好了本工程质量管理的分工，确保质量监控无空 白点。 2、重点部位，重点监控。对于工程易出现质量问题的施工部位，如：防水和模板工程。我坚持设专人把关，并做好监控管理，发现 问题及时解决。 3、严格规范，提高作业水平。在质量管理中动员大家要严格按 规范去验收，把住每一道工序，要把规范、标准落实到操作面。 4、层层管理，人人把关。我始终坚持在项目上形成人人把关的 质量管理氛围。质量管理不单质量员一人的工作，其它项目管理人

PLC控制伺服电机的方法

伺服电机的PLC控制方法 以松下Minas A4系列伺服驱动器为例，介绍PLC控制伺服电机的方法。伺服电机有三种控制模式：速度控制，位置控制，转矩控制{由伺服电机驱动器的Pr02参数与32(C-MODE)端子状态选择}，本章简要介绍位置模式的控制方法 一、按照伺服电机驱动器说明书上的"位置

控制模式控制信号接线图"连接导线 3(PULS1)，4(PULS2)为脉冲信号端子，PULS1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),PULS2连接控制器(如PLC 的输出端子)。 5(SIGN1)，6(SIGN2)为控制方向信号端子，SIGN1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),SIGN2连接控制器(如PLC的输出端子)。当此端子接收信号变化时，伺服电机的运转方向改变。实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42这两个参数控制。 7(com+)与外接24V直流电源的正极相连。 29(SRV-0N),伺服使能信号，此端子与外接24V直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能状态，通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即可以运转。 上面所述的六根线连接完毕(电源、编

码器、电机线当然不能忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向信号运转。其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的要求接入控制器。构成更完善的控制系统。 二、设置伺服电机驱动器的参数。 1、Pr02----控制模式选择，设定Pr02参数为0或是3或是4。3与4的区别在于当32(C-MODE)端子为短路时，控制模式相应变为速度模式或是转矩模式，而设为0，则只为位置控制模式。如果您只要求位置控制的话，Pr02设定为0或是3或是4是一样的。 2、Pr10，Pr11,Pr12----增益与积分调整，在运行中根据伺服电机的运行情况相应调整,达到伺服电机运行平稳。当然其他的参数也需要调整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20也是很重要的参数)，在您不太熟悉前只调整这三个参数也

建筑企业工程部个人年终工作总结

建筑企业工程部个人年终工作总结 第一篇：建筑企业工程部个人年终工作总结第二篇：建筑工程部个人总结第三篇：建筑企业工程部工作的自我总结第四篇：工程部个人工作总结(施工企业个人、工程部个人)第五篇：建筑工程部资料员个人年终总结更多相关范文 建筑企业工程部个人年终工作总结 我于xx年3月18日通过招聘到**集团公司沈阳办事处工程部上班。从学校到工程施工单位,虽然我的工作岗位和角色发生了很大变化,而且对工程管理、广联达预算软件首次接触,但在领导的关心和同事的帮助下,凭着自己的专业基础和工作经验,加上刻苦钻研和学习,很快适应了工作环境,并取得了一定的成绩。现将工作情况简要总结如下: 一、主要工作表现及成绩 1、严格遵守公司各项规章制度。上班伊始,我认真学习了《工程质量管理细则》，并将其牢记于心,时刻提醒自己要严格遵守公司的各项规章制度,维护公司形象。 2、认真学习各种规范文件。从最开始的《档案编制指南》，包括技术交底清单、贯标实施表格、质量体系实施指南等到《建筑施工手册》、《建筑施工质量通病防治手册》、《建筑工程施工质量验收细则》等等各种规范规程；除此以外，还有《**酒店工程施工招标文件及投标文件》、《**招标文件及投标文件》、《房屋建筑和市政基础设施工程招投标编制指南》等文件。

3、对于一个刚毕业的学生来说，虽然在学校也有过一个多月在施工现场实习的经历，但是在真正的施工过程中，我所了解的还只是凤毛麟角。所以,从到公司上班开始,工程部的两位前辈就带着我去各个现场。跟随他们一起检查质量、安全、文明施工等情况的那段时间，是我吸取知识、总结经验的最佳时机，也是我对于施工现场学到最多、最全面的阶段。所以我忠心的感谢他们的传授、教导和关心。 4、认真学习辽宁省概预算编制资料。我首先对辽宁省概预算编制资料、计价清单规范等进行了认真系统的学习,并坚持边学习边实际 计算练习,借**项目投标之际，参与了技术标的编制过程，并针对其 中11号楼施工图加以计算，由于大学毕业设计做的就是投标编制， 所以较快的掌握了其中的要领,虽然还没有真正独立完成任务的机会，但是我个人认为我已经具备一定的独立完成任务的能力;与此同时, 我还学会了使用“广联达预算软件”编制预算和抽算钢筋,通过对** 施工图的预算练习，虽然是首次接触，但是已经有了很大的进步，可以进行部分独立操作。在今后的工作中,我将不断的摸索和钻研,把工作做得更加精细、完美。 5、其他方面:①坚持每天上班提早到公司,打扫办公室卫生,为同 事创造一个干净的工作环境。②管理办公室内部分文件存放，以便需要时能够及时找到③对部分事宜进行登记备忘，供以后对照④与分公司同事积极探讨造价控制、合同管理、资料管理等内容。通过讨论既增进了同事间的友情,又提高了自身能力⑤主动与同事交流,热情帮 助他人。

伺服电机的三种控制方式有哪些

伺服电机是在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。在不同场景下，伺服电机的控制方式各有不同，在进行选择之前你需要先了解伺服电机是三种控制方式各有其特点，下面小编就给大家介绍一下伺服电机的三种控制方式。 伺服电机控制方式有脉冲、模拟量和通讯控制这三种 1、伺服电机脉冲控制方式 在一些小型单机设备，选用脉冲控制实现电机的定位，应该是最常见的应用方式，这种控制方式简单，易于理解。基本的控制思路：脉冲总量确定电机位移，脉冲频率确定电机速度。都是脉冲控制，但是实现方式并不一样： 第一种，驱动器接收两路(A、B路)高速脉冲，通过两路脉冲的相位差，确定电机的旋转方向。如上图中，如果B相比A相快90度，为正转；那么B相比A相慢90度，则为反转。运行时，这种控制的两相脉冲为交替状，因此我们也叫这样的控制方式为差分控制。具有差分的特点，那也说明了这种控制方式，控制脉冲具有更高的抗干扰能力，在一些干扰较强的应用场景，优先选用这种方式。但是这种方式一个电机轴需要占用两路高速脉冲端口，对高速脉冲口紧张的情况，比较尴尬。

第二种，驱动器依然接收两路高速脉冲，但是两路高速脉冲并不同时存在，一路脉冲处于输出状态时，另一路必须处于无效状态。选用这种控制方式时，一定要确保在同一时刻只有一路脉冲的输出。两路脉冲，一路输出为正方向运行，另一路为负方向运行。和上面的情况一样，这种方式也是一个电机轴需要占用两路高速脉冲端口。 第三种，只需要给驱动器一路脉冲信号，电机正反向运行由一路方向IO信号确定。这种控制方式控制更加简单，高速脉冲口资源占用也最少。在一般的小型系统中，可以优先选用这种方式。 2、伺服电机模拟量控制方式 在需要使用伺服电机实现速度控制的应用场景，我们可以选用模拟量来实现电机的速度控制，模拟量的值决定了电机的运行速度。模拟量有两种方式可以选择，电流或电压。电压方式，只需要在控制信号端加入一定大小的电压即可。实现简单，在有些场景使用一个电位器即可实现控制。但选用电压作为控制信号，在环境复杂的场景，电压容易被干扰，造成控制不稳定；电流方式，需要对应的电流输出模块。但电流信号抗干扰能力强，可以使用在复杂的场景。

工程办2018年工作总结与工程单位个人总结与自我评价合集

工程办2018年工作总结与工程单位个人总结与自我评价 合集 工程办2018年工作总结 在即将结束的一年里，也是公司走过的艰难的一年。在这一年里，在全公司各部门的大力支持下，扩能工程取得了一定的成绩。到目前为止，扩能改造工程已全部进入建设期。在XX年的一年里，工程办首先是全体员工在工程的进展中得到了锻炼，无论从设计管理、工程工艺技术设备管理等项工作中都取得了相当的宝贵的经验，使得工程办的员工从中学到了许多有用的知识。使员工个人的工程管理经验方面的能力有了很大的提高。在一年的工作及学习中，无论工程管理有多重，时间多紧，工程办都按党委的要求，坚持正常的政治学习，时刻注意员工的思想教育。为了配合学习工作，我们特别指定了一名党员负责日常工程办的政治学习，并注意作好每次学习的记录，及时掌握员工的思想动态，更好的为钛业公司做好工程建设管理工作，将对钛业公司的爱溶入我们日常的管理工作中。在日常的管理工作中，工程办能及时地按公司的要求教育员工，在工作中不但要有过硬的业务管理本领，更应有热爱钛业公司努力工作的热情。时刻牢记工程办是钛业公司的一个对外窗口，并购买了有关礼仪方面的教材让大家学习，让员工在平时的工作中注意树立良好的钛业形象，且收到了很好的效果。在这一年的工作中，按工程管理的要求，由工程办牵头，制定并下发了有关的工程管理工作文件，为工程管理工作有章可循，逐渐向制度化的管理打下了良好的基础。但由于工程办具体工作的员工人员较少，从业务方面来讲水平不高，使得工程管理工作还存在很多缺项与不足。主要表现在以下几方面：1．许多工作责任不清。2．管 1 / 5

理制度不健全。4．决策体系不健全。5．主要表现在工程管理工作中各组与指挥部间的互相推拖、扯皮等现象。公司的扩能改造工程在XX年的一年中取得了很大的进展，但存在的不足是主要的，多方面的，针对这些问题与不足，工程办决心在新的一年里，着重在以下几方面做出改进：1．继续加强政治公司，加强员工的思想政治方面的教育，使每名员工都做到爱岗、敬业、爱钛业。从自身找原因，把最好的工作质量作为第一原则来开展工作。2．严格按制度、按程序办事，使工作有章不乱。按公司要求，继续完善工程管理的各项规章制度，做到用制度管理工程、按规章办事、减少工作中的随意性。提倡规范管理、创新管理。3．统一思想、认清形势、加强学习、提高危机感及技术业务、管理业务水平，做到一专多能，力争做到不会因为专业缺项造成管理的不便，提高办事效率。4．真正深入实际，了解实际情况，解决实际问题。工作要谦虚、正确找出本单位不足，积极开展批评与自我批评，虑心改正。并正确对待权力、行使权力。5.增强自身素质教育，保持良好稳定的工作思想和情绪，增强工作责任感，树立主人翁精神，团结一致，做文明的钛业人，争取各项工作创一流业绩，把扩能工程做好，给钛业员工一个完整的交待，一个美好的未来。 工程办XX年工作总结

伺服电机位置速度转矩控制的区别

伺服电机位置、速度、转矩控制的区别？ “位置”、”速度”、”转矩”是伺服系统由外到内的三个闭环控制方式。 位置控制方式有伺服完成所有的三个闭环的控制，计算机只需要发送脉冲串给伺服单元即可，计算机一侧不需要完成 PID控制算法；使用速度控制方式时，伺服完成速度和扭矩（电流）两个闭环的控制，计算机需要发送模拟量给伺服单元，计算机一侧需要完成PID 位置控制算法，然后通过D/A输出。 一般来讲，我们的需要位置控制的系统，既可以使用伺服的位置控制方式，也可以使用速度控制方式，只是上位机的处理不同。另外，有人认为位置控制方式容易受到干扰。 扭矩控制方式是伺服系统只进行扭矩的闭环控制，即电流控制，上位机的算法也简单，只需要发送给伺服单元一个目标扭矩值，是一个模拟量。多用在单一的扭矩控制场合，比如在印刷机系统中，一个电机用速度或位置控制方式，用来确定印刷位置，另一个电机用作扭矩控制方式，用来形成恒定的张力。这三种工作方式实际上由三个控制回路来实现的。 位置控制方式由位置环实现，即将输出位置与指令位置比较生成控制量，使输出位置与输入位置保持一致。 位置控制模式是上位机给到电机的设定位置和电机本身的编码器位置反馈信号，或者设备本身的直接位置测量、反馈进行比较形成位置环，以保证伺服电机运动到设定的位置。位置环的输出给到速度环作为速度环的设定。 速度方式时，由速度环实现，速度回路则将输出速度与指令速度比较，生成控制量，位置环断开。使输出速度与输入速度信号保持一致。 速度模式下就是电机速度设定和电机上所带编码器的速度反馈形成闭环控制。以伺服电机实际速度和和设定速度一致。速度环的控制输出就是转矩模式的下的电流环的力矩给定。 转矩方式时，由电流环实现，速度环与位置环均断开，它的用途是使输出的电流与输入的电流保持一致。 转矩控制模式，就是让伺服电机按给定的转矩进行旋转就是保持电机电流环的输出恒定。如果外部负载转矩大于或等于电机设定的输出转矩则电机的输出转矩会保持在设定转矩不变，电机会跟随负载来运动。如果外部负载转矩小于电机设定的输出转矩则电机会一直加速直到超出电机或驱动的最大允许转速后报警停在。 电流环为最内环，速度环为次外环，位置环为外环。所以说，转矩控制模式是利用了伺服电机控制最基层的电流控制环，速度控制环是建立在电流环之上的，位置控制环又是建立在速度环之上的还有底层的电流环。 早期的伺服驱动一般没有位置环。由定位模块和数控装置实现位置环。

工程师必备的伺服电机3种控制方式

工程师必备的伺服电机3种控制方式 伺服电机速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制，位置控制是通过发脉冲来控制。具体采用什么控制方式要根据客户的要求以及满足何种运动功能来选择。 接下来，给大家介绍伺服电机的三种控制方式。 如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。 如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用速度或位置模式比较好。 如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。 就伺服驱动器的响应速度来看：转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。 对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。如果控制器本身的运算速度很慢（比如，或低端运动控制器），就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么做。 一般说驱动器控制的好坏，有个比较直观的比较方式，叫响应带宽。当转矩控制或速度控制时，通过脉冲发生器给它一个方波信号，使电机不断的正转、反转，不断的调高频率，示波器上显示的是个扫频信号，当包络线的顶点到达最高值的70.7%时，表示已经失步，此时频率的高低，就能说明控制的好坏了，一般电流环能做到1000HZ以上，而速度环只能做到几十赫兹。 1、转矩控制 转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出

施工单位年度工作总结范文

施工单位年度工作总结xx 工程预算是施工单位进行项目管理的一个重要的组成部分,是施工单位进行成本控制和预测的基础,是优化施工方案和编制招投标报价的一个重要依据。今天给大家整理了施工单位年度工作总结，希望对大家有所帮助。 施工单位年度工作总结xx一 在集团公司及开发公司领导的强有力的领导下和相关同事的协作下及监理有限公司、XX新光建设工程监理咨询公司的共同努力，XX住宅小区工程得以顺利进行。本人在XX房地产开发有限公司项目工程部工作过程中，严格遵守法律法规，遵守公司的各项规章制度，平时严格要求自己，廉洁自律。工作中敢于承担责任，有认真负责的精神，有一定的组织协调能力，能理论联系实际的开展工作，与同志协作共事，一心为公司，较好地完成了20XX年上半年度年度工作目标。现将有关今年上半年XX住宅小区工程项目管理工作汇报如下： 一、工程进度完成情况： 1#楼自今年一月份基础施工以来到六月底已施工到主体结构第16层，共计已施工工期为7个月，占总工期的44.8%(总工期为16个月);2#楼自今年一月份桩基开工以来到六月底已施工到主体结构第7层，共计已施工工期为6个月，占总工期的30%(总工期为20个月，包括总体);根据施工总进度计划，1#、2#楼工期在计划之内，无超期、脱期。 二、项目投资情况： 1#楼根据施工图预算，工程造价预算为2937万元，到今年六月底已完成钢筋砼灌注桩、围护搅拌桩、土方工程、地下室基础、地下室结构、结构一层至十四层，施工投资审核为1365万元，占总造价的46.5%;2#楼根据施工图预算，工程造价预算为3448万元，到今年六月底已完成钢筋砼灌注桩、围护搅拌桩、土方工程、地下室基础、地下室结构、结构一层至六层，施工投资审核为1069万元，占总造价的31%。 1#楼投资对比图2#楼投资对比图三、项目施工过程控制管理情况